CN114450205B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

车辆控制装置(1)具有：减速度检测部(121)，其对车辆(T)的减速度进行检测；停车预定确定部(122)，其对车辆(T)预定停车的情况进行确定；制动器控制部(123)，其在车辆(T)的车速成为阈值以下的时间点开始降低制动器压力；以及阈值决定部(124)，其在停车预定确定部(122)确定车辆(T)预定停车后，以减速度检测部(121)所检测到的减速度越大，阈值就越大的方式来决定阈值。

Description

车辆控制装置
技术领域
本公开涉及一种用于对车辆的制动进行控制的车辆控制装置。
背景技术
以往，已知一种车辆用车辆控制装置，其在追随前方车辆行驶的车辆中，抑制从在与前方车辆成为停止状态相应地停止时发生的俯冲(nose dive)状态起的回摆，从而提高乘坐舒适性(例如，参照专利文献1)。在现有的车辆用车辆控制装置中，通过在成为即将停止前的车速的时间点，使减速度变小，从而抑制回摆。
先行技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平11-254995号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
在以往的控制装置中，在即将停止前的减速度较大的情况下，产生了以下这样的问题：当在成为即将停止前的车速的时间点使减速度变小时，减速度会急剧地变小，因此无法充分地抑制回摆。
因此，本公开鉴于这些点而完成，其目的在于提供一种能够抑制车辆停止时的回摆的车辆控制装置。
用于解决技术问题的技术手段
本公开的车辆控制装置具有：减速度检测部，其对车辆的减速度进行检测；停车预定确定部，其对所述车辆预定停车的情况进行确定；制动器控制部，其在所述车辆的车速成为阈值以下的时间点开始降低制动器压力；以及阈值决定部，其在所述停车预定确定部确定所述车辆预定停车后，以所述减速度检测部所检测到的减速度越大则所述阈值就越大的方式决定所述阈值。
也可以是，所述车辆控制装置还具有坡度确定部，该坡度确定部对所述车辆行驶中的道路的坡度进行确定，所述阈值决定部进一步基于所述坡度确定部所确定的所述坡度来决定所述阈值。
也可以是，所述阈值决定部使所述坡度为向上坡度的情况下的所述阈值比所述坡度为向下坡度的情况下的所述阈值更大。
也可以是，所述车辆控制装置还具有重量确定部，该重量确定部对所述车辆的重量进行确定，所述阈值决定部进一步基于所述重量确定部所确定的所述重量来决定所述阈值。
发明效果
根据本公开，起到能够抑制车辆停止时的回摆这样的效果。
附图说明
图1是用于对车辆的概要进行说明的图。
图2是表示车辆的构成的图。
图3是表示阈值决定部的动作的一例的图。
图4是表示第1变形例的车辆控制装置的构成的图。
图5是表示第2变形例的车辆控制装置的构成的图。
图6是用于对阈值决定部确定阈值的其他方法进行说明的图。
具体实施方式
[车辆T的概要]
图1是用于对本实施方式的车辆T的概要进行说明的图。在图1中，示出了作为商用车的车辆T在前方车辆V的后方行驶的状态。车辆T具有ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)功能，一边追随前方车辆V的速度来控制本车辆的速度一边行驶。
在图1的(a)所示的状态下，设前方车辆V开始了用于停车的减速。车辆T对前方车辆V停车的情况进行检测，如图1的(b)所示，为了使本车辆停车而开始减速。
然后，如图1的(c)所示，车辆T在车速成为阈值以下的时间点使制动器压力变小。通过车辆T像这样使制动器压力变小，从而能够使车辆T停止时发生的回摆变小。可是，回摆的大小根据车辆T即将停车前的减速度的大小而不同。即，在车辆T即将停车前的减速度较大的情况下，与即将停车前的减速度较小的情况下相比，停车时的回摆更大。
因此，为了与即将停车前的减速度的大小无关地充分地使回摆变小，车辆T基于减速度的大小，对开始降低制动器压力的车速的阈值进行决定。通过车辆T基于减速度的大小来对开始降低制动器压力的车速的阈值进行决定，从而能够与车辆T的行驶状态无关地使回摆变小。
以下，针对车辆T的构成及动作，详细地进行说明。
[车辆T的构成]
图2是表示车辆T的构成的图。车辆T具有车辆控制装置1、速度传感器2、周边传感器3、以及制动器4。
车辆控制装置1为如上所述地，对使制动器压力变小的定时进行控制的装置，例如为ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。车辆控制装置1具有存储部11和控制部12。控制部12具有减速度检测部121、停车预定确定部122、制动器控制部123、以及阈值决定部124。针对车辆控制装置1的详情，将在后面进行叙述。
速度传感器2对车辆T的行驶速度进行检测。速度传感器2将表示检测到的速度的数据输入到减速度检测部121。
周边传感器3对车辆T的周边的状态进行检测。周边传感器3例如具有雷达或照相机，例如对前方车辆V的速度进行检测。周边传感器3将检测到的速度输入到停车预定确定部122。也可以是，周边传感器3对前方车辆V的减速度进行检测，并将检测到的减速度输入到停车预定确定部122。也可以是，周边传感器3对从车辆T到前方车辆V的距离进行检测，并将检测到的距离输入到停车预定确定部122。也可以是，周边传感器3对像信号灯、停止线、行人或障碍物等那样会对车辆T的行驶造成影响的其他状态进行检测，并将检测到的结果输入到停车预定确定部122。
[车辆控制装置1的构成]
存储部11具有ROM(Read Only Memory：只读存储器)及RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)等存储介质。存储部11例如存储控制部12所执行的程序。也可以是，存储部11临时性地存储从速度传感器2及周边传感器3输入的各种数据。
控制部12例如具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)，并通过执行被存储于存储部11的程序，从而作为减速度检测部121、停车预定确定部122、制动器控制部123及阈值决定部124来发挥功能。
减速度检测部121基于从速度传感器2输入的速度的变化来对车辆T的减速度进行检测。减速度检测部121例如通过以预定的时间间隔(例如100毫秒间隔)来算出从速度传感器2取得的速度的每单位时间的減少量，从而检测出减速度。减速度检测部121将检测到的减速度通知给制动器控制部123。
停车预定确定部122对车辆T预定停车的情况进行确定。停车预定确定部122例如基于从周边传感器3输入的前方车辆V的速度变化来判定为车辆T预定停车。具体而言，停车预定确定部122在前方车辆V的车速为第1阈值以下，且前方车辆V的减速度为第2阈值以上的情况下，判定为车辆T预定停车。也可以是，在周边传感器3检测到信号灯、停止线、行人或障碍物等的情况下，停车预定确定部122判定为车辆T预定停车。停车预定确定部122在确定了车辆T预定停车的情况下，将该情况通知给制动器控制部123。
制动器控制部123通过使车辆T的制动器压力变化来控制车辆T的速度。在由于车辆T的制动器动作并减速从而车辆T的车速成为阈值以下的时间点，开始降低制动器压力。制动器控制部123使用由阈值决定部124通知的阈值来决定开始降低制动器压力的定时。也可以是，制动器控制部123在开始了降低制动器压力后，对制动器压力进行微调，使得车辆T在应停车的位置停车。
阈值决定部124决定用于决定制动器控制部123开始降低制动器压力的定时的阈值。具体而言，阈值决定部124在停车预定确定部122确定了车辆T预定停车后，基于减速度检测部121所检测到的减速度来对制动器控制部123开始降低制动器压力的时间点的车速的阈值进行决定。
例如在停车预定确定部122确定了车辆T预定停车后，阈值决定部124基于速度传感器2所检测到的车辆T的车速成为预定的速度(例如时速20km)的时间点的减速度来决定阈值。作为一例，车辆T的减速度越大，阈值决定部124就越使阈值变大，车辆T的减速度越小，阈值决定部124就越使阈值变小。
图3是表示阈值决定部124的动作的一例的图。图3中的横轴为从决定上述阈值的时间点起的经过时间。左侧的纵轴为车辆T的车速。右侧的纵轴为车辆T的减速度的指示值。在图3的越下方，减速度的指示值的绝对值就越大。另外，也可以是，减速度的指示值为与制动器控制部123所决定的制动器压力具有相关性的值，图3的右侧的纵轴为制动器压力。在该情况下，在纵轴的越上方，制动器压力就越小。
图3中的实线表示减速度较大的情况下的车速的变化，虚线表示减速度较小的情况下的车速的变化。图3中的单点划线表示减速度较大的情况下的减速度的指示值的变化(即制动器压力的变化)，双点划线表示减速度较小的情况下的减速度的指示值的变化(即制动器压力的变化)。
在减速度较大的情况下，速度V1被设定为阈值，在车辆T的车速成为V1的时刻T11，制动器控制部123开始降低制动器压力。然后，车辆T在时刻T12，因车辆T所受的摩擦及空气阻力等而停车。在车辆T停车的时间点，制动器压力充分地变小，因此回摆几乎不会发生。
在减速度较小的情况下，小于速度V1的速度V2被设定为阈值，在车辆T的车速成为V2的时刻T21，制动器控制部123开始降低制动器压力。然后，车辆T在时刻T22，因车辆T所受的摩擦及空气阻力等而停车。在该情况下，也是同样，在车辆T停车的时间点，制动器压力充分地变小，因此回摆几乎不会发生。
倘使在减速度较大的情况下，制动器控制部123也在车速成为V2的时间点开始降低制动器压力，则由于减速度会急剧地变化，因而会发生较大的回摆。与此不同，通过阈值决定部124如上所述地决定阈值，从而减速度的变化速度会变小，因此能够与车辆T的减速度无关地使回摆变小。
[第1变形例]
图4是表示第1变形例的车辆控制装置1a的构成的图。车辆控制装置1a在还具有陀螺仪传感器5和坡度确定部125这点上与图2所示的车辆控制装置1不同，在其他点上是相同的。
陀螺仪传感器5对角加速度进行检测，并将检测到的角加速度通知给坡度确定部125。坡度确定部125例如基于由陀螺仪传感器5通知的角加速度来确定车辆T行驶中的道路的坡度。也可以是，坡度确定部125通过使用角加速度的方法以外的方法来确定坡度。坡度确定部125将确定的坡度通知给阈值决定部124。
阈值决定部124进一步基于坡度确定部125所确定的坡度来决定阈值。阈值决定部124例如使坡度为向上坡度的情况下的阈值比坡度为向下坡度的情况下的阈值更大。也可以是，向上的坡度越大，阈值决定部124就越使阈值变大。
在向上的坡度较大的情况下，因重力的影响，在制动器压力变小后，与向上的坡度较小的情况相比，车辆T会更早地减速。因此，通过向上的坡度越大，制动器控制部123就越会使开始降低制动器压力的车速的阈值变大，从而与向上的坡度较小的情况相比，制动器压力会在更早的时间点变小，车辆T会在未施加制动器压力的状态下停车。结果，车辆T能够抑制回摆并停车。
[第2变形例]
图5是表示第2变形例的车辆控制装置1b的构成的图。车辆控制装置1b在还具有重量传感器6和重量确定部126这点上与图2所示的车辆控制装置1不同，在其他点上是相同的。
重量传感器6对车辆T的重量进行检测，并将表示检测到的重量的数据通知给重量确定部126。重量确定部126基于由重量传感器6通知的数据来确定车辆T的重量。重量确定部126将确定的重量通知给阈值决定部124。
阈值决定部124进一步基于重量确定部126所确定的重量来决定阈值。重量越大，阈值决定部124就越使阈值变小。在车辆T的重量较大的情况下，与重量较小的情况相比，在制动器压力消失后，也容易因惯性而前进，而通过在重量较大的情况下使阈值变小，从而能够在车速充分地变小后，制动器控制部123开始降低制动器压力。结果，即使在重量较大的情况下，车辆T也能够安全地停车，并且使回摆变小。
[第3变形例]
也可以是，阈值决定部124基于在第2变形例中说明的路面的坡度、以及在第3变形例中说明的车辆T的重量这两者来决定阈值。在该情况下，例如也可以是，存储部11预先存储查找表，该查找表包含车辆T的减速度、路面的坡度及车辆T的重量的多个组合分别对应的阈值，阈值决定部124通过参照该查找表来决定阈值。由于阈值决定部124像这样基于多个要素来决定阈值，因而能够与车辆T及车辆T的周边状况无关地抑制回摆。
[第4变形例]
在上述说明中，例示了阈值决定部124在停车预定确定部122确定了车辆T预定停车后，基于速度传感器2所检测到的车辆T的车速成为预定速度的时间点的减速度来决定阈值的情况，但阈值决定部124决定阈值的方法不限于此。
图6是用于对阈值决定部124决定阈值的其他方法进行说明的图。在假定为车辆T产生如指示减速度那样的减速度的情况下，图6的以斜线示出的部分(加速度的时间积分值)会成为从开始降低制动器压力起到车辆T停车为止的车速变化量ΔV。具体而言，通过ΔV＝1/2×(T12－T11)×(－a1)来算出。此外，从T11到T12的指示减速度的斜率(加加速度)a’通过a’＝(－a1)/(T12－T11)来算出。根据这些数学式，ΔV＝a12/2a’。
因此，也可以是，为了以斜率a’来从指示减速度a1起降低制动器压力，并在指示减速度成为0时使车速为0，阈值决定部124将V1＝a12/2a’作为开始降低制动器压力的阈值，以满足V1+ΔV＝0的条件。另外，也可以是，产生的减速度相对于指示减速度存在延迟，在该延迟量已知的情况下，阈值决定部124考虑延迟地对开始降低制动器压力的阈值进行决定。
以上，虽然用实施方式对本公开进行了说明，但本公开的技术范围不被限定于上述实施方式所记载的范围，在其主旨的范围内，能够进行各种变形及变更。例如，装置的全部或一部分能够以用任意单位功能性地或物理地进行分散、整合的方式构成。此外，通过多个实施方式的任意组合产生的新的实施方式也被包含在本公开的实施方式中。通过组合产生的新实施方式的效果兼具原实施方式的效果。
本申请基于2019年9月24日申请的日本国专利申请(特愿2019-173071)，并将其内容作为参照援引于此。
工业可利用性
根据本公开，在能够提供一种可抑制车辆停止时的回摆的车辆控制装置这点上是有用的。
附图标记说明
1 车辆控制装置
2 速度传感器
3 周边传感器
4 制动器
5 陀螺仪传感器
6 重量传感器
11 存储部
12 控制部
121 减速度检测部
122 停车预定确定部
123 制动器控制部
124 阈值决定部
125 坡度确定部
126 重量确定部

Claims (3)

1.一种车辆控制装置，具有：
坡度确定部，该坡度确定部对车辆行驶中的道路的坡度进行确定，
减速度检测部，其对车辆的减速度进行检测，
停车预定确定部，其对所述车辆预定停车的情况进行确定，
制动器控制部，其在所述车辆的车速成为阈值以下的时间点开始降低制动器压力，以及
阈值决定部，其基于所述坡度确定部所确定的所述坡度，在所述停车预定确定部确定所述车辆预定停车后，以所述减速度检测部所检测到的减速度越大则所述阈值就越大的方式决定所述阈值。
2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述阈值决定部使所述坡度为向上坡度的情况下的所述阈值比所述坡度为向下坡度的情况下的所述阈值更大。
3.一种车辆控制装置，具有：
重量确定部，该重量确定部对车辆的重量进行确定，
减速度检测部，其对车辆的减速度进行检测，
停车预定确定部，其对所述车辆预定停车的情况进行确定，
制动器控制部，其在所述车辆的车速成为阈值以下的时间点开始降低制动器压力，以及
阈值决定部，其基于所述重量确定部所确定的所述重量，在所述停车预定确定部确定所述车辆预定停车后，以所述减速度检测部所检测到的减速度越大则所述阈值就越大的方式决定所述阈值。
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