JP7143590B2 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。

車両の進行方向において障害物の存在が認識された場合に、車両の発進を規制する技術が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。また、車両の発進時に、車両の発進を補助する技術が開示されている（例えば、特許文献２を参照）。

特開２００８－１２６９５３号公報 特開２０１６－２０００９３号公報

車両の発進を抑制する機能と車両の発進を補助する機能とを有する車両は、それぞれの機能に関する制御が相互に干渉することがある。例えば、車両と障害物との距離が短い状態で車両が発進しようする場合、車両の発進を抑制すべきであっても、車両の発進補助が行われてしまうことで、発進を抑制する機能の効果が低下してしまう場合があった。

そこで、本開示はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両の発進を規制する制御と、車両の発進を補助する制御との干渉を抑止できる車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。

本開示の第１の態様に係る車両制御装置は、車両と前記車両の進行方向に存在する障害物との距離を特定する特定部と、前記特定部により特定された前記距離が第１距離より短い場合、前記車両の発進を抑制する発進抑制部と、前記特定部により特定された前記距離が前記第１距離より長く、第２距離より短い場合、前記発進抑制部が作動すると予測する予測部と、前記車両の発進を補助し、前記予測部により前記発進抑制部が作動すると予測された場合、前記発進抑制部が作動すると予測されない場合に比べて、前記車両の発進の補助量を小さくする発進補助部と、を備える。

前記発進補助部は、前記発進抑制部が作動すると予測された場合、前記車両の発進を補助しないように制御してもよい。
前記発進補助部は、前記障害物との距離が短いほど前記補助量を小さくしてもよい。
前記発進補助部は、前記予測部による前記発進抑制部の作動の予測状況にかかわらず、エンジンの回転数を所定の回転数以上に維持してもよい。
前記予測部は、前記障害物との距離が増加しているときに、前記発進抑制部が動作しないと予測してもよい。

前記車両制御装置は、前記車両の速度を特定する速度特定部をさらに備え、前記予測部は、前記車両の速度が低下しているとともに、前記障害物との距離が減少している場合に、前記発進抑制部が作動すると予測してもよい。

本開示の第２の態様に係る車両制御方法は、コンピュータが実行する、車両と前記車両の進行方向に存在する障害物との距離を特定するステップと、特定された前記距離が第１距離より短い場合、前記車両の発進を抑制するステップと、特定された前記距離が前記第１距離より長く、第２距離より短い場合、前記車両の発進を抑制すると予測するステップと、前記車両の発進を補助し、前記車両の発進を抑制すると予測された場合、前記車両の発進を抑制すると予測されない場合に比べて、前記車両の発進の補助量を小さくするステップと、を有する。

本開示によれば、車両の発進を規制する制御と、車両の発進を補助する制御との干渉を抑止できるという効果を奏する。

車両の機能構成を示す図である。 車両制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。 発進抑制予測処理のフローチャートである。 第２の実施形態に係る車両の機能構成を示す図である。 第２の実施形態に係る発進抑制予測処理のフローチャートである。

＜第１の実施形態＞
［車両制御装置の概要］
第１の実施形態に係る車両制御装置は、車両の発進を補助する機能と、進行方向に障害物が存在するときに車両の発進を抑制する機能とを備える。

車両制御装置は、車両が発進しようとする場合に車両の進行方向に存在する障害物に車両が衝突することを抑止するために、車両と障害物との距離を特定し、特定した距離が第１距離より短いとき、車両の発進を抑制する。また、車両制御装置は、車両の発進を抑制している場合には、車両の発進を補助しないように制御する。

ところで、車両と障害物との距離が第１距離よりも長い状態で発進したとしても、車両が発進した直後に、車両と障害物との距離が第１距離よりも短くなってしまうと、車両の発進が抑制される可能性が高い。この場合において、車両の発進を補助していると、車両の発進を規制する制御と、車両の発進を補助する制御とが干渉するおそれがある。このため、車両制御装置は、特定された距離が第１距離より長く、第２距離より短い場合、車両の発進を抑制すると予測し、車両の発進を抑制すると予測した場合に車両の発進を補助しないように制御する。これにより、車両制御装置は、車両の発進を補助する機能と、車両の発進を抑制する機能との相互の制御干渉を抑止できる。

［車両制御装置１の機能構成］
図１は、車両Ｖの機能構成を示す図である。車両Ｖは、車両制御装置１と、エンジン２と、ブレーキ３と、測距センサ４とを備える。エンジン２は、本実施形態においてはディーゼルエンジンであることを想定しているが、ガソリンエンジンであってもよい。ブレーキ３は、例えば、車両の各車輪に設けられたディスクブレーキであるが、ドラムブレーキであってもよい。

測距センサ４は、測距センサ４から対象物までの距離を検知するセンサである。測距センサ４は、例えば、超音波距離センサ、レーダー、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、ステレオカメラであるが、これに限らない。なお、車両Ｖは、複数の測距センサ４を備えていてもよい。例えば、車両Ｖは、車両Ｖの前方と車両Ｖの後方とに測距センサ４を備える。測距センサ４は、車両制御装置１の制御に従って、車両Ｖの進行方向に存在する対象物までの距離を検知し、検知した距離を示す情報を車両制御装置１に出力する。

車両制御装置１は、記憶部１１と、制御部１２と、エンジンＥＣＵ１３とを備える。

記憶部１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等の記憶媒体を含む。記憶部１１は、制御部１２が実行するプログラムを記憶する。

制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ（Advanced driver-assistance systems））用のＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制御部１２は、例えば、車両Ｖの運転席近傍に設置されている。制御部１２は、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、距離特定部１２１、発進抑制部１２２、及び予測部１２３として機能する。

距離特定部１２１は、車両Ｖと車両Ｖの進行方向に存在する障害物との距離を特定する。具体的には、距離特定部１２１は、測距センサ４から出力された距離を示す情報に基づいて、車両Ｖと障害物との距離を特定する。障害物は、例えば、車両の進行方向に存在する車両、人、壁、又は車両の走行が困難な段差である。距離特定部１２１は、特定した距離を発進抑制部１２２及び予測部１２３に出力する。

発進抑制部１２２は、距離特定部１２１により特定された距離が第１距離より短い場合、ブレーキ３を作動させて車両Ｖの発進を抑制する。第１距離は、車両Ｖが走行を継続すると車両Ｖの進行方向に存在する障害物に車両Ｖが衝突する可能性が高い発進抑制距離である。発進抑制距離の具体的な値は、車両の重量、エンジン２及びブレーキ３の性能などにより適宜定めればよいが、例えば４ｍである。

発進抑制部１２２は、車両Ｖと障害物との距離が第１距離より短い場合、車両Ｖの発進を抑制していることを示す情報をエンジンＥＣＵ１３に送信する。例えば、発進抑制部１２２は、車両Ｖと障害物との距離が第１距離より短い場合、車両Ｖの発進を抑制していることを示す発進抑制フラグをＯＮにする。そして、発進抑制部１２２は、発進抑制フラグがＯＮであることを示す情報をエンジンＥＣＵ１３に出力する。

予測部１２３は、距離特定部１２１により特定された距離が第１距離より長く、第２距離より短い場合、発進抑制部１２２が作動すると予測する。第２距離は、車両Ｖが発進した後に、車両Ｖと障害物との距離が第１距離よりも短くなる可能性が高い危険距離である。危険距離の具体的な値は、車両Ｖの重量、エンジン２及びブレーキ３の性能などにより適宜定めればよいが、例えば１０ｍである。

予測部１２３は、発進抑制部１２２が作動すると予測すると、車両Ｖの発進が抑制されることが予測されたことを示す情報をエンジンＥＣＵ１３に送信する。例えば、予測部１２３は、発進抑制部１２２が作動すると予測すると、発進抑制部１２２が作動すると予測したことを示す発進抑制予測フラグをＯＮにする。そして、予測部１２３は、発進抑制予測フラグがＯＮであることを示す情報をエンジンＥＣＵ１３に出力する。

エンジンＥＣＵ１３は、エンジン２が設置されるエンジンルーム内又は車室内に設置されているエンジン用のＥＣＵである。エンジンＥＣＵ１３は、車両Ｖの発進を補助するようにエンジン２を制御する発進補助部として機能する。エンジンＥＣＵ１３は、例えば、車両Ｖが発進しようとする場合、エンジン２の回転数を上昇させることにより、車両Ｖの発進を補助する。エンジンＥＣＵ１３は、車両Ｖが発進しようとする場合、エンジン２内のシリンダに供給する燃料の量を増加させてもよい。なお、エンジンＥＣＵ１３は、ドライバーにより車両Ｖのアクセルが踏み込まれると、ドライバーが車両Ｖを発進させる意思があるとみなし、車両Ｖが発進しようとしていると判定する。

また、エンジンＥＣＵ１３は、発進抑制部１２２が作動している場合、車両Ｖの発進を補助しないように制御する。例えば、エンジンＥＣＵ１３は、受信した発進抑制フラグの値を示す情報を、エンジンＥＣＵ１３が参照可能な記憶部に一時的に記憶する。発進抑制フラグの値の初期値はＯＦＦである。エンジンＥＣＵ１３は、一時的に記憶されている発振抑制フラグの値がＯＮである場合に、車両Ｖの発進を補助しないように制御する。

また、エンジンＥＣＵ１３は、予測部１２３により発進抑制部１２２が作動すると予測された場合、発進抑制部１２２が作動すると予測されない場合に比べて、車両Ｖの発進の補助量を小さくする。例えば、エンジンＥＣＵ１３は、受信した発進抑制予測フラグの値を示す情報を、エンジンＥＣＵ１３が参照可能な記憶部に一時的に記憶する。発進抑制予測フラグの値の初期値はＯＦＦである。エンジンＥＣＵ１３は、一時的に記憶されている発振抑制予測フラグの値がＯＮである場合に、車両Ｖの発進を補助しないように制御する。

例えば、エンジンＥＣＵ１３は、発進抑制部１２２が作動すると予測された場合、車両Ｖの発進を補助しないようにエンジン２を制御する。具体的には、エンジンＥＣＵ１３は、エンジン２の回転数を上昇させないようにエンジン２を制御する。なお、エンジンＥＣＵ１３は、エンジン２内のシリンダに供給する燃料の量を増加させないようにエンジン２を制御してもよい。

また、エンジンＥＣＵ１３は、車両Ｖと障害物との距離が短いほど補助量を小さくしてもよい。例えば、エンジンＥＣＵ１３は、車両Ｖと障害物との距離が第１距離以下である場合に車両Ｖの発進を補助しないように制御し、車両Ｖと障害物との距離が第２距離以上であるとき最大の補助量となるように補助量を変更する。具体的には、エンジンＥＣＵ１３は、車両Ｖと障害物との距離が短いほど、エンジン２の回転数を減少させる。また、エンジンＥＣＵ１３は、車両Ｖと障害物との距離が短いほど、エンジン２内のシリンダに供給する燃料の量を減少させてもよい。

なお、エンジンＥＣＵ１３は、予測部１２３による発進抑制部１２２の作動の予測状況にかかわらず、エンジン２の回転数を所定の回転数以上に維持してもよい。所定の回転数は、エンジン２が動作し続けるために必要な回転数である。動作し続けるために必要な回転数は、例えばディーゼルエンジンの場合であれば７００ｒｐｍである。このようにすることで、エンジンＥＣＵ１３は、エンジン２の回転数が減少しすぎてエンジン２が停止してしまうことを抑制できる。

[車両制御装置１が実行する処理]
以下、車両制御装置１が実行する処理の流れについて、図２及び図３を参照しながら説明する。図２は、車両制御装置１が実行する処理の流れを示すフローチャートである。図２に示すフローチャートは、所定時間（例えば、５０ミリ秒）おきに実行される。

まず、距離特定部１２１は、測距センサ４から受信した情報に基づいて車両Ｖと障害物との距離を特定する（ステップＳ１）。続いて、発進抑制部１２２は、距離特定部１２１が特定した距離が第１距離より短いか否かを判定する（ステップＳ２）。発進抑制部１２２は、距離特定部１２１が特定した距離が第１距離より短いと判定すると（ステップＳ２でＹｅｓ）、車両Ｖの発進を抑制するようにブレーキ３を制御する（ステップＳ３）。そして、発進抑制部１２２は、車両Ｖの発進を抑制していることを示す発進抑制フラグをＯＮにする（ステップＳ４）。発進抑制部１２２は、距離特定部１２１が特定した距離が第１距離以上であると判定すると（ステップＳ２でＮｏ）、発進抑制フラグをＯＦＦにする（ステップＳ５）。

次に、予測部１２３は、発進抑制部１２２が車両Ｖの発進を抑制するか否かを予測する発進抑制予測処理を実行する。図３は、発進抑制予測処理のフローチャートである。まず、予測部１２３は、距離特定部１２１が特定した距離が第１距離より長いか否かを判定する（ステップＳ５１）。予測部１２３は、距離特定部１２１が特定した距離が第１距離より長い判定すると（ステップＳ５１でＹｅｓ）、第２距離より短いか否かを判定する（ステップＳ５２）。予測部１２３は、距離特定部１２１が特定した距離が第２距離より短いと判定すると（ステップＳ５２でＹｅｓ）、発進抑制部１２２が作動すると予測したことを示す発進抑制予測フラグをＯＮにする（ステップＳ５３）。

予測部１２３は、距離特定部１２１が特定した距離が第１距離以下であると判定する（ステップＳ５１でＮｏ）、又は距離が第２距離以上であると判定すると（ステップＳ５２でＮｏ）、発進抑制予測フラグをＯＦＦにする（ステップＳ５４）。以上で発進抑制予測処理を終了し、図２の車両Ｖが発進しようとするときの処理に戻る。なお、発進抑制部１２２が実行するステップＳ２からステップＳ５までの処理と、予測部１２３が実行する発進抑制予測処理との実行順序は逆になってもよい。また、発進抑制部１２２が実行するステップＳ２からステップＳ５までの処理と、予測部１２３が実行する発進抑制予測処理とは並列に実行されてもよい。

発進抑制予測処理が終了すると、エンジンＥＣＵ１３は、車両Ｖの発進を補助する発進補助タイミングか否かを判定する（ステップＳ７）。例えば、エンジンＥＣＵ１３は、ドライバーにより車両Ｖのアクセルが踏み込まれると、車両Ｖが発進しようとしていると判定し、車両Ｖの発進補助タイミングであると判定する。エンジンＥＣＵ１３は、発進補助タイミングではないと判定すると（ステップＳ７でＮｏ）、本フローチャートに係る処理を終了する。エンジンＥＣＵ１３は、発進補助タイミングであると判定すると（ステップＳ７でＹｅｓ）、発進抑制フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳ８）。

エンジンＥＣＵ１３は、発進抑制フラグがＯＮであると判定すると（ステップＳ８でＹｅｓ）、車両Ｖの発進を補助しない（ステップＳ１１）。エンジンＥＣＵ１３は、発進抑制フラグがＯＦＦであると判定すると（ステップＳ８でＮｏ）、発進抑制予測フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳ９）。エンジンＥＣＵ１３は、発進抑制予測フラグがＯＮであると判定すると（ステップＳ９でＹｅｓ）、車両Ｖの発進を補助しない（ステップＳ１１）。エンジンＥＣＵ１３は、発進抑制予測フラグがＯＦＦであると判定すると（ステップＳ９でＮｏ）、車両Ｖの発進を補助する（ステップＳ１０）。

（変形例）
以上の説明においては、発進抑制部１２２がブレーキ３を制御することにより車両Ｖの発進を抑制した。これに限らず、エンジンＥＣＵ１３が車両Ｖの発進を抑制してもよい。例えば、エンジンＥＣＵ１３は、発振抑制フラグの値がＯＮである場合、エンジン２の回転数を減少させることにより、車両Ｖの発進を抑制する。また、エンジンＥＣＵ１３は、発振抑制フラグの値がＯＮである場合、エンジン２内のシリンダに供給する燃料の量を減少させることにより、車両Ｖの発進を抑制してもよい。

［第１の実施形態に係る車両制御装置１の効果］
以上説明したように、第１の実施形態に係る車両制御装置１は、車両Ｖが発進しようとする場合に、車両Ｖと障害物との距離を特定する。車両制御装置１は、特定した距離が第１距離より短いとき、車両Ｖの発進を抑制し、車両Ｖの発進を補助しないように制御する。また、車両制御装置１は、特定した距離が第１距離より長く、第２距離より短い場合、車両Ｖの発進を抑制すると予測し、車両Ｖの発進を補助しないように制御する。このようにすることで、車両制御装置１は、車両Ｖの発進を補助する機能と、車両Ｖの発進を抑制する機能との相互の制御干渉を抑止できる。

＜第２の実施形態＞
予測部１２３は、実際に発進抑制部１２２が車両Ｖの発進を抑制する場合に、発進抑制部１２２が動作すると予測するのが好ましい。例えば、車両Ｖと障害物との距離が第２距離より短い場合において、車両Ｖと障害物との距離が増加するとき、発進抑制部１２２が動作する可能性は低い。また、車両Ｖが障害物に近づいて停止する場合、発進抑制部１２２が動作する可能性が高い。そこで、第２の実施形態に係る車両制御装置１は、車両Ｖと障害物との距離と、車両Ｖの速度とに基づいて、発進抑制部１２２が動作するか否かを予測する。

図４は、第２の実施形態に係る車両Ｖの機能構成を示す図である。第２の実施形態に係る車両Ｖは、第１の実施形態に係る車両Ｖの構成に加え、速度センサ５を備える。また、第２の実施形態に係る車両制御装置１の制御部１２は、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、車両Ｖの速度を特定する速度特定部１２４として機能する。

速度センサ５は、車両Ｖの速度を検知するセンサである。速度センサ５は、検知した車両Ｖの速度を示す速度情報を車両制御装置１に出力する。速度特定部１２４は、速度センサ５から速度情報に基づいて、車両Ｖの速度を特定する。速度特定部１２４は、特定した車両Ｖの速度を予測部１２３に出力する。

予測部１２３は、車両Ｖと障害物との距離が第２距離より短い場合において、車両Ｖと障害物との距離が増加しているときに、発進抑制部１２２が動作しないと予測する。また、予測部１２３は、速度特定部１２４が特定した車両Ｖの速度が低下しているとともに、車両Ｖと障害物との距離が減少している場合に、発進抑制部１２２が作動すると予測してもよい。

具体的には、まず、予測部１２３は、距離特定部１２１が特定した距離と、速度特定部１２４が特定した速度とを記憶部１１に記憶させる。次に、予測部１２３は、距離特定部１２１が新たに特定した距離が記憶部１１に記憶されている距離よりも増加したか否かを判定する。予測部１２３は、新たに特定した距離が、記憶されている距離よりも増加したと判定すると、発進抑制部１２２が動作しないと予測する。予測部１２３は、新たに特定した距離が、記憶されている距離より減少したと判定すると、速度特定部１２４が新たに特定した速度が記憶部１１に記憶されている速度よりも低いか否かを判定する。予測部１２３は、新たに特定した速度が、記憶されている速度よりも低いと判定すると、発進抑制部１２２が作動すると予測する。

以下、第２の実施形態に係る予測部１２３が実行する発進抑制予測処理について説明する。なお、車両制御装置１が実行する処理は、第１の実施形態においてすでに説明した処理と同様なので説明を省略する。

図５は、第２の実施形態に係る発進抑制予測処理のフローチャートである。図５のフローチャートにおいて、ステップＳ５１及びステップＳ５２は、図３のステップＳ５１及びステップＳ５２と同様なので説明を省略する。

予測部１２３は、距離特定部１２１が特定した車両Ｖと障害物との距離が、第２距離より短いと判定すると（ステップＳ５２でＹｅｓ）、記憶部１１を参照して、車両Ｖと障害物との距離が増加しているか否かを判定する（ステップＳ５５）。予測部１２３は、車両Ｖと障害物との距離が増加していないと判定すると（ステップＳ５５でＮｏ）、速度特定部１２４が特定した車両Ｖの速度を取得する（ステップＳ５６）。予測部１２３は、取得した車両Ｖの速度が低下しているか否かを判定する（ステップＳ５７）。

予測部１２３は、車両Ｖの速度が低下していると判定すると（ステップＳ５７でＹｅｓ）、発進抑制予測フラグをＯＮにする（ステップＳ５８）。予測部１２３は、車両Ｖと障害物との距離が増加していると判定した場合（ステップＳ５５でＹｅｓ）、又は車両Ｖの速度が低下していないと判定した場合（ステップＳ５７でＮｏ）、発進抑制予測フラグをＯＦＦにする（ステップＳ５９）。

［第２の実施形態に係る車両制御装置１の効果］
以上説明したように、第２の実施形態に係る車両制御装置１は、車両Ｖと障害物との距離が第２距離より短い場合であっても、車両Ｖと障害物との距離が増加している場合、発進抑制部１２２が動作しないと予測する。また、車両制御装置１は、車両Ｖの速度を特定し、車両Ｖの速度が低下しているとともに、車両Ｖと障害物との距離が減少している場合に、発進抑制部１２２が動作すると予測する。このように、車両制御装置１は、発進抑制部１２２が動作する可能性が低い場合において発進抑制部１２２が動作しないと予測し、発進抑制部１２２が動作する可能性が高い場合において発進抑制部１２２が動作すると予測する。そのため、車両制御装置１は、車両Ｖと障害物とが衝突する可能性が低い場合において発進を補助し、車両Ｖが障害物と衝突する可能性が高い場合において発進を抑制するように制御することができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、車両制御装置１は、ブレーキ３を制御するブレーキ用ＥＣＵを備えていてもよい。この場合、発進抑制部１２２は、発進抑制フラグがＯＮであることを示す情報をブレーキ用ＥＣＵに送信する。ブレーキ用ＥＣＵは、発進抑制フラグがＯＮである間、車両Ｖの発進を抑制するようにブレーキ３を制御する。また、制御部１２は、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することによって、エンジンＥＣＵ１３として機能してもよい。また、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。

１ 車両制御装置
２ エンジン
３ ブレーキ
４ 測距センサ
５ 速度センサ
１１ 記憶部
１２ 制御部
１３ エンジンＥＣＵ
１２１ 距離特定部
１２２ 発進抑制部
１２３ 予測部
１２４ 速度特定部
Ｖ 車両

Claims (5)

1. 車両と前記車両の進行方向に存在する障害物との距離を特定する特定部と、
   前記特定部により特定された前記距離が第１距離より短い場合、前記車両の発進を抑制する発進抑制部と、
   前記特定部により特定された前記距離が、前記第１距離より長く、かつ前記第１距離よりも長い第２距離より短い場合、前記車両が発進したら前記距離が前記第１距離よりも短くなる蓋然性が高いと予測する予測部と、
   前記距離が前記第２距離以上である場合には前記車両の発進を補助し、前記車両の発進が抑制されている場合には前記車両の発進を補助しないように制御し、前記予測部により前記車両が発進したら前記距離が前記第１距離よりも短くなる蓋然性が高いと予測された場合には前記距離が短いほど前記車両の発進の補助量を小さくする発進補助部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記発進補助部は、前記予測部による予測状況にかかわらず、エンジンの回転数を所定の回転数以上に維持する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記予測部は、前記障害物との距離が増加しているときに、前記距離が前記第１距離よりも短くなる蓋然性が低いと予測する、
   請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 前記車両の速度を特定する速度特定部をさらに備え、
   前記予測部は、前記車両の速度が低下しているとともに、前記障害物との距離が減少している場合に、前記距離が前記第１距離よりも短くなる蓋然性が高いと予測する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
5. コンピュータが実行する、
   車両と前記車両の進行方向に存在する障害物との距離を特定するステップと、
   特定された前記距離が第１距離より短い場合、前記車両の発進を抑制するステップと、
   特定された前記距離が、前記第１距離より長く、かつ前記第１距離よりも長い第２距離より短い場合、前記車両が発進したら前記距離が前記第１距離よりも短くなる蓋然性が高いと予測するステップと、
   前記距離が前記第２距離以上である場合には前記車両の発進を補助するステップと、
   前記車両の発進が抑制されている場合には前記車両の発進を補助しないように制御するステップと、
   前記車両が発進したら前記距離が前記第１距離よりも短くなる蓋然性が高いと予測された場合には前記距離が短いほど前記車両の発進の補助量を小さくするステップと、
   を有する車両制御方法。

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