JP4268836B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両用走行制御装置としては、例えば特許文献１及び特許文献２に記載されたものが知られている。特許文献１の装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）により自車両の現在位置を取得し、地図データベースに記憶されている現在位置に最も近い一時停止地点との距離を求めて一時停止の予告や減速警報を行っている。また、この装置は、警報発令時には減速制御も行っている。
【０００３】
一方、特許文献２の装置は、ＧＰＳにより取得した自車両の現在位置と、地図データベースとから一時停止地点を検出し、これに基づき減速等が必要な場合には変速制御を行っている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−４６５７４号公報
【特許文献２】
特開２０００−２１３６３７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、特許文献１の装置では、運転者の操作の如何に関わらず一時停止地点で車両を停止させようとするため、例えばＧＰＳの誤差に起因して車両の現在位置が手前側にずれていても、運転者の意思に関わらず強制的に車両を停止させてしまう。これにより、運転者は車両の走行操作にあたって著しい違和感を覚えることになる。
【０００６】
また、特許文献２の装置では、運転者が減速操作（ブレーキ操作）を行うことで減速のための変速制御を終了してしまう。従って、一時停止地点での車両停止は運転者の操作に委ねられることとなり、減速操作が不十分であった場合には一時停止地点を超えて車両が停止することになる。
【０００７】
本発明の目的は、操作フィーリングを損なうことなく一時停止地点での車両停止をより確実に行うことができる車両用走行制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の現在位置及び進行方向に基づき該進行方向前方に最も近い一時停止地点までの距離を検出する距離検出手段と、運転者の減速操作の有無を判断する減速操作判断手段と、車両速度、現状の減速度及び前記検出された一時停止地点までの距離に基づき該一時停止地点での停止の可否を判断する停止判断手段と、前記減速操作判断手段により運転者の減速操作があると判断され、且つ、前記停止判断手段により前記一時停止地点での停止が不可と判断されたとき、前記検出された一時停止地点で停止するために前記車両の前記現状の減速度に付加すべき減速度を付加する減速制御手段とを備え、前記減速操作判断手段により運転者の減速操作がないと判断されたとき、前記減速制御手段は前記車両の減速度の付加を行わないことを要旨とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用走行制御装置において、前記減速制御手段による前記現状の減速度に減速度を付加する制御は、前記減速操作判断手段により運転者の減速操作があると判断され、且つ、前記停止判断手段により前記一時停止地点での停止が不可と判断されたときのみに行われ、前記減速操作判断手段により運転者の減速操作がないと判断されたときには行われないことを要旨とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両用走行制御装置において、前記減速操作判断手段により運転者の減速操作がないと判断され、且つ、前記停止判断手段により前記一時停止地点での停止が不可と判断されたとき、運転者への注意喚起を行う警報手段を備えたことを要旨とする。
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置において、前記停止判断手段は、前記車両速度、前記現状の減速度及び前記検出された一時停止地点までの距離に基づく等加速度運動の方程式により前記一時停止地点での推定速度を演算し、該推定速度が零より大きいか否かを判断して零より大きいと判断したときに前記一時停止地点での停止が不可と判断することを要旨とする。
【００１１】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、運転者の減速操作があると判断され、且つ、一時停止地点での停止が不可と判断されたとき、減速制御手段により運転者の減速操作と協働して車両の減速度が付加される。従って、運転者の減速操作不足などによる一時停止地点を超えての停止が抑制される。また、減速制御手段による車両の減速度の付加は、運転者の減速操作を前提としているため、意図しない減速の発生（減速度の付加）によって運転者が違和感を覚えることも抑制される。
【００１２】
また、運転者の減速操作がないと判断されたとき、減速制御手段による車両の減速度の付加は行われない。従って、一時停止地点の検出位置のずれや運転者の操作フィーリング等の関係で運転者による減速の意思かないとき、減速が発生して運転者が違和感を覚えることも抑制される。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、運転者の減速操作がないと判断され、且つ、前記停止判断手段により前記一時停止地点での停止が不可と判断されたとき、警報手段により運転者への注意喚起が行われる。従って、運転者が脇見などで一時停止地点に気付かなかった場合にも、当該地点の存在が運転者に対して報知されることで走行の安全性が確保される。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した車両用走行制御装置の一実施形態について図面に従って説明する。
【００１５】
図１は、本実施形態の車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。同図に示されるように、車両用走行制御装置は、ナビゲーション装置１１と、車速センサ１２と、ブレーキスイッチ１３と、減速装置１４と、警報装置１５と、ＥＣＵ（電子制御装置）１６とを備えている。
【００１６】
ナビゲーション装置１１は、ナビゲーションＥＣＵ１１ａと、現在位置検出装置１１ｂと、地図データベース１１ｃとを備えており、ＥＣＵ１６と接続されている。現在位置検出装置１１ｂは、複数のＧＰＳ（Global Positioning System ）衛星からの電波を受信して車両の現在位置を計測する。地図データベース１１ｃには、道路地図データ及び道路上の各種情報が記憶されている。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１ａは、現在位置検出装置１１ｂに計測された現在位置を取得してこれに基づき車両進行方向の検出を行う。あるいは、ナビゲーションＥＣＵ１１ａは、運転者により設定された目的地などへの経路案内を行う。特に、上記地図データベース１１ｃには、道路上の一時停止地点（一時停止線など）が予め登録されており、ナビゲーションＥＣＵ１１ａは取得した現在位置においてその進行方向前方で最も近い一時停止地点を地図データベース１１ｃから検索する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１ａは検索した一時停止地点までの距離Ｌを演算してこれを前記ＥＣＵ１６に出力する。なお、ナビゲーションＥＣＵ１１ａにより検索される一時停止地点は、現在、非優先道路を走行しているとして優先道路側に進入する状況での一時停止地点を前提としていることはいうまでもない。
【００１７】
車速センサ１２は、例えばトランスミッション（図示略）のアウトプットシャフト後部に取り付けられており、ＥＣＵ１６と接続されている。この車速センサ１２は、トランスミッションが所定角度を回転するごとにＥＣＵ１６へとパルス（メーターパルス）を出力する。ＥＣＵ１６では、このメーターパルスの間隔に基づき現在の自車両速度（車速）Ｖが検出される。また、ＥＣＵ１６では、検出された車両速度Ｖの偏差（時間変化）に基づき車両の減速度（加速度）ΔＶが併せて検出される。
【００１８】
ブレーキスイッチ１３は、ブレーキペダル（図示略）に設けられており、ＥＣＵ１６と接続されている。このブレーキスイッチ１３は、運転者のブレーキペダル操作によってオンするブレーキ操作信号をＥＣＵ１６へと出力する。ＥＣＵ１６では、このブレーキ操作信号のオン・オフに基づき運転者によるブレーキ操作（ペダル操作）が検出される。
【００１９】
減速装置１４は、例えば各車輪のブレーキを駆動するブレーキアクチュエータにて構成されており、ＥＣＵ１６と接続されている。減速装置１４は、各車輪のブレーキにおいてＥＣＵ１６による駆動制御に応じた制動力を発生する。
【００２０】
警報装置１５は、例えば音声合成回路及びスピーカを備えており、ＥＣＵ１６と接続されている。警報装置１５は、各種車両状態においてＥＣＵ１６により駆動制御されて、運転者の注意喚起のためのガイド音声を音声合成しスピーカから発声する。
【００２１】
ＥＣＵ１６は、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＣＰＵ（中央処理装置）等を具備してなるデジタルコンピュータにて構成されている。ＥＣＵ１６は、ナビゲーション装置１１（ナビゲーションＥＣＵ１１ａ）との間で通信を行って、例えば車両進行方向で最も近い一時停止地点までの距離Ｌを取得する。また、ＥＣＵ１６は、車速センサ１２及びブレーキスイッチ１３からの信号に基づき、現在の車両速度Ｖ、運転者によるブレーキ操作の有無等を取得する。ＥＣＵ１６は、これら取得された各種車両情報に基づき減速装置１４及び警報装置１５等を駆動制御する。
【００２２】
次に、本実施形態における車両の走行制御態様について図２のフローチャートを併せ参照して説明する。この処理は所定時間ごとの定時割り込みにより繰り返し実行される。
【００２３】
処理がこのルーチンに移行すると、ステップ１０１においてＥＣＵ１６は、ナビゲーション装置１１、車速センサ１２及びブレーキスイッチ１３からの各種データの入力処理を行う。これにより、ＥＣＵ１６は、車両進行方向で最も近い一時停止地点までの距離Ｌ、現在の車両速度Ｖ、運転者によるブレーキ操作の有無を取得する。また、ＥＣＵ１６は、車両速度Ｖの偏差（時間変化）に基づき車両の減速度ΔＶを演算・取得する。
【００２４】
次に、ステップ１０２においてＥＣＵ１６は、一時停止地点までの距離Ｌが所定距離Ｌ１よりも小さいか否かを判断する。この所定距離Ｌ１は、一般的に運転者が一時停止地点を認識しうる好適な値に設定されている。そして、上記距離Ｌが所定距離Ｌ１よりも小さいと判断されると、ＥＣＵ１６はステップ１０３に移行する。
【００２５】
ステップ１０３においてＥＣＵ１６は、現在、運転者によるブレーキ操作があるか否かを判断する。そして、ブレーキ操作中と判断されるとＥＣＵ１６は、運転者による減速の意思かあると判定しステップ１０４に移行する。ここでＥＣＵ１６は、距離Ｌ、車両速度Ｖ及び減速度ΔＶに基づくいわゆる等加速度運動の方程式を利用して一時停止地点での推定速度Ｖｓを演算する。
【００２６】
次に、ステップ１０５においてＥＣＵ１６は、上記推定速度Ｖｓが零より大きいか否かを判断する。そして、上記推定速度Ｖｓが零より大きいと判断されると、ＥＣＵ１６は現状の減速度では一時停止地点での停止ができない減速不足の状態にあると判定してステップ１０６に移行する。
【００２７】
ここでＥＣＵ１６は、一時停止地点で停止するために現状の減速度に付加すべき減速度を演算する。また、ＥＣＵ１６は、この減速度を付加すべく前記減速装置１４を駆動制御する。これにより、減速装置１４において発生する制動力が増大され、減速度が付加される。そして、ＥＣＵ１６はその後の処理を一旦終了する。
【００２８】
また、ステップ１０３においてブレーキ操作中でないと判断されるとＥＣＵ１６は、一時停止地点の検出位置のずれや運転者の操作フィーリング等の関係で運転者による減速の意思かないと判定してステップ１０７に移行する。そして、前記警報装置１５を駆動して前方に一時停止地点がある旨を予告する音声メッセージを発声してその後の処理を一旦終了する。
【００２９】
一方、ステップ１０２において上記距離Ｌが所定距離Ｌ１よりも大きいと判断されると、ＥＣＵ１６は一時停止地点から未だ大きく離れていると判定してその後の処理を一旦終了する。また、ステップ１０５において上記推定速度Ｖｓが零より小さいと判断されると、ＥＣＵ１６は現状の減速度のままで一時停止地点での停止が可能と判定してその後の処理を一旦終了する。
【００３０】
図３は、本システムを搭載する場合としない場合との走行制御に係る違いを説明するグラフである。同図に示されるように、このシステムを搭載しない場合には、運転者による減速操作不足などによって減速不足が発生し、一時停止地点において未だ車両速度が残っている。従って、車両は一時停止地点を超えて停止することになる。一方、本システムを搭載する場合には、一時停止地点での車両速度が零となるように制御されることで一時停止地点を超えての停止が抑制される。
【００３１】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、運転者のブレーキ操作（減速操作）があると判断され、且つ、現状の走行状態を維持した場合には一時停止地点での停止が不可と判断されたとき、減速装置１４の駆動制御により運転者の減速操作と協働して車両の減速度が付加される。従って、運転者の減速操作不足などによる一時停止地点を超えての停止を抑制することができる。そして、車両走行の安全性を向上することができる。また、減速装置１４の駆動制御による車両の減速度の付加は、運転者のブレーキ操作を前提としているため、意図しない減速の発生（減速度の付加）によって運転者が違和感を覚えることも抑制することができる。
【００３２】
（２）本実施形態では、運転者のブレーキ操作がないと判断されたとき、減速装置１４の駆動制御による車両の減速度の付加は行われない。従って、ナビゲーション装置１１により検出された車両現在位置のずれに起因する一時停止地点までの距離のずれや運転者の操作フィーリング等の関係で運転者による減速の意思かないとき、減速が発生して運転者が違和感を覚えることも抑制することができる。
【００３３】
（３）本実施形態では、運転者のブレーキ操作がないと判断され、且つ、現状の走行状態を維持した場合には一時停止地点での停止が不可と判断されたとき、警報装置１５により運転者への注意喚起が行われる。従って、運転者が脇見などで一時停止地点に気付かなかった場合にも、当該地点の存在が運転者に対して報知されることで走行の安全性を確保することができる。
【００３４】
（４）本実施形態では、等加速度運動を仮定した簡単な演算式により、一時停止地点での停止の不可が判断される。
（５）本実施形態では、操作フィーリングを損なうことなく一時停止地点での車両停止をより確実に行うことができる。
【００３５】
なお、本発明の実施の形態は上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。
・前記実施形態において、車両速度Ｖは、車輪速度センサにて検出してもよい。
【００３６】
・前記実施形態において、運転者による減速操作の有無は、ブレーキペダルの操作量に応じた出力信号を発生するブレーキセンサなどで判断してもよい。
・前記実施形態において、減速装置１４は、例えばトランスミッションを変速駆動するアクチュエータであってもよい。この場合、減速装置１４は減速度の付加を要する状況においてシフトダウンを行う。
【００３７】
・前記実施形態において、警報装置１５による運転者への注意喚起は、例えばインストルメントパネルに設けたインジケータを点灯させることで行ってもよい。
【００３８】
・前記実施形態において、警報装置１５による運転者への注意喚起は、運転者による選択設定によってその動作（ステップ１０６）を行わないようにしてもよい。また、警報装置１５による運転者への注意喚起を行わない場合、警報装置１５の設置を割愛してもよい。
【００３９】
次に、以上の実施形態から把握することができる技術的思想を、その効果とともに以下に記載する。
（イ）請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置において、前記停止判断手段は、前記車両速度、前記減速度及び前記検出された一時停止地点までの距離に基づき該一時停止地点での推定速度を求め、該推定速度が零よりも大きいか否かに基づき該一時停止地点での停止の可否を判断することを特徴とする車両用走行制御装置。
【００４０】
（ロ）請求項１〜３及び上記（イ）のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置において、前記距離検出手段は、前記車両の現在位置及び進行方向を検出する検出手段と、一時停止地点を記憶する地図データベースとを備え、該検出された現在位置及び進行方向に基づき該地図データベースから該進行方向前方に最も近い一時停止地点を検索して該一時停止地点までの距離を検出することを特徴とする車両用走行制御装置。
【００４１】
【発明の効果】
以上詳述したように、各請求項に記載の発明によれば、操作フィーリングを損なうことなく一時停止地点での車両停止をより確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図。
【図２】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。
【図３】同実施形態の動作を説明するグラフ。
【符号の説明】
１１ ナビゲーション装置（距離検出手段）
１２ 車速センサ
１３ ブレーキスイッチ（減速操作判断手段）
１４ 減速装置（減速制御手段）
１５ 警報装置（警報手段）
１６ ＥＣＵ（停止判断手段）
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両用走行制御装置としては、例えば特許文献１及び特許文献２に記載されたものが知られている。特許文献１の装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）により自車両の現在位置を取得し、地図データベースに記憶されている現在位置に最も近い一時停止地点との距離を求めて一時停止の予告や減速警報を行っている。また、この装置は、警報発令時には減速制御も行っている。
【０００３】
一方、特許文献２の装置は、ＧＰＳにより取得した自車両の現在位置と、地図データベースとから一時停止地点を検出し、これに基づき減速等が必要な場合には変速制御を行っている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−４６５７４号公報
【特許文献２】
特開２０００−２１３６３７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、特許文献１の装置では、運転者の操作の如何に関わらず一時停止地点で車両を停止させようとするため、例えばＧＰＳの誤差に起因して車両の現在位置が手前側にずれていても、運転者の意思に関わらず強制的に車両を停止させてしまう。これにより、運転者は車両の走行操作にあたって著しい違和感を覚えることになる。
【０００６】
また、特許文献２の装置では、運転者が減速操作（ブレーキ操作）を行うことで減速のための変速制御を終了してしまう。従って、一時停止地点での車両停止は運転者の操作に委ねられることとなり、減速操作が不十分であった場合には一時停止地点を超えて車両が停止することになる。
【０００７】
本発明の目的は、操作フィーリングを損なうことなく一時停止地点での車両停止をより確実に行うことができる車両用走行制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の現在位置及び進行方向に基づき該進行方向前方に最も近い一時停止地点までの距離を検出する距離検出手段と、運転者の減速操作の有無を判断する減速操作判断手段と、車両速度、現状の減速度及び前記検出された一時停止地点までの距離に基づき該一時停止地点での停止の可否を判断する停止判断手段と、前記減速操作判断手段により運転者の減速操作があると判断され、且つ、前記停止判断手段により前記一時停止地点での停止が不可と判断されたとき、前記検出された一時停止地点で停止するために前記車両の前記現状の減速度に付加すべき減速度を付加する減速制御手段とを備え、前記減速操作判断手段により運転者の減速操作がないと判断されたとき、前記減速制御手段は前記車両の減速度の付加を行わないことを要旨とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用走行制御装置において、前記減速制御手段による前記現状の減速度に減速度を付加する制御は、前記減速操作判断手段により運転者の減速操作があると判断され、且つ、前記停止判断手段により前記一時停止地点での停止が不可と判断されたときのみに行われ、前記減速操作判断手段により運転者の減速操作がないと判断されたときには行われないことを要旨とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両用走行制御装置において、前記減速操作判断手段により運転者の減速操作がないと判断され、且つ、前記停止判断手段により前記一時停止地点での停止が不可と判断されたとき、運転者への注意喚起を行う警報手段を備えたことを要旨とする。
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置において、前記停止判断手段は、前記車両速度、前記現状の減速度及び前記検出された一時停止地点までの距離に基づく等加速度運動の方程式により前記一時停止地点での推定速度を演算し、該推定速度が零より大きいか否かを判断して零より大きいと判断したときに前記一時停止地点での停止が不可と判断することを要旨とする。
【００１１】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、運転者の減速操作があると判断され、且つ、一時停止地点での停止が不可と判断されたとき、減速制御手段により運転者の減速操作と協働して車両の減速度が付加される。従って、運転者の減速操作不足などによる一時停止地点を超えての停止が抑制される。また、減速制御手段による車両の減速度の付加は、運転者の減速操作を前提としているため、意図しない減速の発生（減速度の付加）によって運転者が違和感を覚えることも抑制される。
【００１２】
また、運転者の減速操作がないと判断されたとき、減速制御手段による車両の減速度の付加は行われない。従って、一時停止地点の検出位置のずれや運転者の操作フィーリング等の関係で運転者による減速の意思かないとき、減速が発生して運転者が違和感を覚えることも抑制される。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、運転者の減速操作がないと判断され、且つ、前記停止判断手段により前記一時停止地点での停止が不可と判断されたとき、警報手段により運転者への注意喚起が行われる。従って、運転者が脇見などで一時停止地点に気付かなかった場合にも、当該地点の存在が運転者に対して報知されることで走行の安全性が確保される。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した車両用走行制御装置の一実施形態について図面に従って説明する。
【００１５】
図１は、本実施形態の車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。同図に示されるように、車両用走行制御装置は、ナビゲーション装置１１と、車速センサ１２と、ブレーキスイッチ１３と、減速装置１４と、警報装置１５と、ＥＣＵ（電子制御装置）１６とを備えている。
【００１６】
ナビゲーション装置１１は、ナビゲーションＥＣＵ１１ａと、現在位置検出装置１１ｂと、地図データベース１１ｃとを備えており、ＥＣＵ１６と接続されている。現在位置検出装置１１ｂは、複数のＧＰＳ（Global Positioning System ）衛星からの電波を受信して車両の現在位置を計測する。地図データベース１１ｃには、道路地図データ及び道路上の各種情報が記憶されている。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１ａは、現在位置検出装置１１ｂに計測された現在位置を取得してこれに基づき車両進行方向の検出を行う。あるいは、ナビゲーションＥＣＵ１１ａは、運転者により設定された目的地などへの経路案内を行う。特に、上記地図データベース１１ｃには、道路上の一時停止地点（一時停止線など）が予め登録されており、ナビゲーションＥＣＵ１１ａは取得した現在位置においてその進行方向前方で最も近い一時停止地点を地図データベース１１ｃから検索する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１ａは検索した一時停止地点までの距離Ｌを演算してこれを前記ＥＣＵ１６に出力する。なお、ナビゲーションＥＣＵ１１ａにより検索される一時停止地点は、現在、非優先道路を走行しているとして優先道路側に進入する状況での一時停止地点を前提としていることはいうまでもない。
【００１７】
車速センサ１２は、例えばトランスミッション（図示略）のアウトプットシャフト後部に取り付けられており、ＥＣＵ１６と接続されている。この車速センサ１２は、トランスミッションが所定角度を回転するごとにＥＣＵ１６へとパルス（メーターパルス）を出力する。ＥＣＵ１６では、このメーターパルスの間隔に基づき現在の自車両速度（車速）Ｖが検出される。また、ＥＣＵ１６では、検出された車両速度Ｖの偏差（時間変化）に基づき車両の減速度（加速度）ΔＶが併せて検出される。
【００１８】
ブレーキスイッチ１３は、ブレーキペダル（図示略）に設けられており、ＥＣＵ１６と接続されている。このブレーキスイッチ１３は、運転者のブレーキペダル操作によってオンするブレーキ操作信号をＥＣＵ１６へと出力する。ＥＣＵ１６では、このブレーキ操作信号のオン・オフに基づき運転者によるブレーキ操作（ペダル操作）が検出される。
【００１９】
減速装置１４は、例えば各車輪のブレーキを駆動するブレーキアクチュエータにて構成されており、ＥＣＵ１６と接続されている。減速装置１４は、各車輪のブレーキにおいてＥＣＵ１６による駆動制御に応じた制動力を発生する。
【００２０】
警報装置１５は、例えば音声合成回路及びスピーカを備えており、ＥＣＵ１６と接続されている。警報装置１５は、各種車両状態においてＥＣＵ１６により駆動制御されて、運転者の注意喚起のためのガイド音声を音声合成しスピーカから発声する。
【００２１】
ＥＣＵ１６は、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＣＰＵ（中央処理装置）等を具備してなるデジタルコンピュータにて構成されている。ＥＣＵ１６は、ナビゲーション装置１１（ナビゲーションＥＣＵ１１ａ）との間で通信を行って、例えば車両進行方向で最も近い一時停止地点までの距離Ｌを取得する。また、ＥＣＵ１６は、車速センサ１２及びブレーキスイッチ１３からの信号に基づき、現在の車両速度Ｖ、運転者によるブレーキ操作の有無等を取得する。ＥＣＵ１６は、これら取得された各種車両情報に基づき減速装置１４及び警報装置１５等を駆動制御する。
【００２２】
次に、本実施形態における車両の走行制御態様について図２のフローチャートを併せ参照して説明する。この処理は所定時間ごとの定時割り込みにより繰り返し実行される。
【００２３】
処理がこのルーチンに移行すると、ステップ１０１においてＥＣＵ１６は、ナビゲーション装置１１、車速センサ１２及びブレーキスイッチ１３からの各種データの入力処理を行う。これにより、ＥＣＵ１６は、車両進行方向で最も近い一時停止地点までの距離Ｌ、現在の車両速度Ｖ、運転者によるブレーキ操作の有無を取得する。また、ＥＣＵ１６は、車両速度Ｖの偏差（時間変化）に基づき車両の減速度ΔＶを演算・取得する。
【００２４】
次に、ステップ１０２においてＥＣＵ１６は、一時停止地点までの距離Ｌが所定距離Ｌ１よりも小さいか否かを判断する。この所定距離Ｌ１は、一般的に運転者が一時停止地点を認識しうる好適な値に設定されている。そして、上記距離Ｌが所定距離Ｌ１よりも小さいと判断されると、ＥＣＵ１６はステップ１０３に移行する。
【００２５】
ステップ１０３においてＥＣＵ１６は、現在、運転者によるブレーキ操作があるか否かを判断する。そして、ブレーキ操作中と判断されるとＥＣＵ１６は、運転者による減速の意思かあると判定しステップ１０４に移行する。ここでＥＣＵ１６は、距離Ｌ、車両速度Ｖ及び減速度ΔＶに基づくいわゆる等加速度運動の方程式を利用して一時停止地点での推定速度Ｖｓを演算する。
【００２６】
次に、ステップ１０５においてＥＣＵ１６は、上記推定速度Ｖｓが零より大きいか否かを判断する。そして、上記推定速度Ｖｓが零より大きいと判断されると、ＥＣＵ１６は現状の減速度では一時停止地点での停止ができない減速不足の状態にあると判定してステップ１０６に移行する。
【００２７】
ここでＥＣＵ１６は、一時停止地点で停止するために現状の減速度に付加すべき減速度を演算する。また、ＥＣＵ１６は、この減速度を付加すべく前記減速装置１４を駆動制御する。これにより、減速装置１４において発生する制動力が増大され、減速度が付加される。そして、ＥＣＵ１６はその後の処理を一旦終了する。
【００２８】
また、ステップ１０３においてブレーキ操作中でないと判断されるとＥＣＵ１６は、一時停止地点の検出位置のずれや運転者の操作フィーリング等の関係で運転者による減速の意思かないと判定してステップ１０７に移行する。そして、前記警報装置１５を駆動して前方に一時停止地点がある旨を予告する音声メッセージを発声してその後の処理を一旦終了する。
【００２９】
一方、ステップ１０２において上記距離Ｌが所定距離Ｌ１よりも大きいと判断されると、ＥＣＵ１６は一時停止地点から未だ大きく離れていると判定してその後の処理を一旦終了する。また、ステップ１０５において上記推定速度Ｖｓが零より小さいと判断されると、ＥＣＵ１６は現状の減速度のままで一時停止地点での停止が可能と判定してその後の処理を一旦終了する。
【００３０】
図３は、本システムを搭載する場合としない場合との走行制御に係る違いを説明するグラフである。同図に示されるように、このシステムを搭載しない場合には、運転者による減速操作不足などによって減速不足が発生し、一時停止地点において未だ車両速度が残っている。従って、車両は一時停止地点を超えて停止することになる。一方、本システムを搭載する場合には、一時停止地点での車両速度が零となるように制御されることで一時停止地点を超えての停止が抑制される。
【００３１】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、運転者のブレーキ操作（減速操作）があると判断され、且つ、現状の走行状態を維持した場合には一時停止地点での停止が不可と判断されたとき、減速装置１４の駆動制御により運転者の減速操作と協働して車両の減速度が付加される。従って、運転者の減速操作不足などによる一時停止地点を超えての停止を抑制することができる。そして、車両走行の安全性を向上することができる。また、減速装置１４の駆動制御による車両の減速度の付加は、運転者のブレーキ操作を前提としているため、意図しない減速の発生（減速度の付加）によって運転者が違和感を覚えることも抑制することができる。
【００３２】
（２）本実施形態では、運転者のブレーキ操作がないと判断されたとき、減速装置１４の駆動制御による車両の減速度の付加は行われない。従って、ナビゲーション装置１１により検出された車両現在位置のずれに起因する一時停止地点までの距離のずれや運転者の操作フィーリング等の関係で運転者による減速の意思かないとき、減速が発生して運転者が違和感を覚えることも抑制することができる。
【００３３】
（３）本実施形態では、運転者のブレーキ操作がないと判断され、且つ、現状の走行状態を維持した場合には一時停止地点での停止が不可と判断されたとき、警報装置１５により運転者への注意喚起が行われる。従って、運転者が脇見などで一時停止地点に気付かなかった場合にも、当該地点の存在が運転者に対して報知されることで走行の安全性を確保することができる。
【００３４】
（４）本実施形態では、等加速度運動を仮定した簡単な演算式により、一時停止地点での停止の不可が判断される。
（５）本実施形態では、操作フィーリングを損なうことなく一時停止地点での車両停止をより確実に行うことができる。
【００３５】
なお、本発明の実施の形態は上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。
・前記実施形態において、車両速度Ｖは、車輪速度センサにて検出してもよい。
【００３６】
・前記実施形態において、運転者による減速操作の有無は、ブレーキペダルの操作量に応じた出力信号を発生するブレーキセンサなどで判断してもよい。
・前記実施形態において、減速装置１４は、例えばトランスミッションを変速駆動するアクチュエータであってもよい。この場合、減速装置１４は減速度の付加を要する状況においてシフトダウンを行う。
【００３７】
・前記実施形態において、警報装置１５による運転者への注意喚起は、例えばインストルメントパネルに設けたインジケータを点灯させることで行ってもよい。
【００３８】
・前記実施形態において、警報装置１５による運転者への注意喚起は、運転者による選択設定によってその動作（ステップ１０６）を行わないようにしてもよい。また、警報装置１５による運転者への注意喚起を行わない場合、警報装置１５の設置を割愛してもよい。
【００３９】
次に、以上の実施形態から把握することができる技術的思想を、その効果とともに以下に記載する。
（イ）請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置において、前記停止判断手段は、前記車両速度、前記減速度及び前記検出された一時停止地点までの距離に基づき該一時停止地点での推定速度を求め、該推定速度が零よりも大きいか否かに基づき該一時停止地点での停止の可否を判断することを特徴とする車両用走行制御装置。
【００４０】
（ロ）請求項１〜３及び上記（イ）のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置において、前記距離検出手段は、前記車両の現在位置及び進行方向を検出する検出手段と、一時停止地点を記憶する地図データベースとを備え、該検出された現在位置及び進行方向に基づき該地図データベースから該進行方向前方に最も近い一時停止地点を検索して該一時停止地点までの距離を検出することを特徴とする車両用走行制御装置。
【００４１】
【発明の効果】
以上詳述したように、各請求項に記載の発明によれば、操作フィーリングを損なうことなく一時停止地点での車両停止をより確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図。
【図２】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。
【図３】同実施形態の動作を説明するグラフ。
【符号の説明】
１１ ナビゲーション装置（距離検出手段）
１２ 車速センサ
１３ ブレーキスイッチ（減速操作判断手段）
１４ 減速装置（減速制御手段）
１５ 警報装置（警報手段）
１６ ＥＣＵ（停止判断手段）
Claims (4)
- 車両の現在位置及び進行方向に基づき該進行方向前方に最も近い一時停止地点までの距離を検出する距離検出手段と、
運転者の減速操作の有無を判断する減速操作判断手段と、
車両速度、現状の減速度及び前記検出された一時停止地点までの距離に基づき該一時停止地点での停止の可否を判断する停止判断手段と、
前記減速操作判断手段により運転者の減速操作があると判断され、且つ、前記停止判断手段により前記一時停止地点での停止が不可と判断されたとき、前記検出された一時停止地点で停止するために前記車両の前記現状の減速度に付加すべき減速度を付加する減速制御手段とを備え、
前記減速操作判断手段により運転者の減速操作がないと判断されたとき、前記減速制御手段は前記車両の減速度の付加を行わないことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記減速制御手段による前記現状の減速度に減速度を付加する制御は、前記減速操作判断手段により運転者の減速操作があると判断され、且つ、前記停止判断手段により前記一時停止地点での停止が不可と判断されたときのみに行われ、前記減速操作判断手段により運転者の減速操作がないと判断されたときには行われないことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項１又は２に記載の車両用走行制御装置において、
前記減速操作判断手段により運転者の減速操作がないと判断され、且つ、前記停止判断手段により前記一時停止地点での停止が不可と判断されたとき、運転者への注意喚起を行う警報手段を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置において、
前記停止判断手段は、前記車両速度、前記現状の減速度及び前記検出された一時停止地点までの距離に基づく等加速度運動の方程式により前記一時停止地点での推定速度を演算し、該推定速度が零より大きいか否かを判断して零より大きいと判断したときに前記一時停止地点での停止が不可と判断することを特徴とする車両用走行制御装置。
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