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Technisches Gebiet
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Diese
Erfindung betrifft ein Verfahren und System für die fortwährende Fahrzeugregelung in
einem adaptiven Geschwindigkeits-Regelsystem bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit
unterhalb eines minimalen Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwerts, wenn
ein wahrgenommenes Ziel verschwindet, basierend auf einem erzeugten
Phantomziel, um den Verlust des wahrgenommenen Ziels zu kompensieren.
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Zu Grunde liegende Technik
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Adaptive
Fahrtenregler-Systeme (d.h. Geschwindigkeitsregler-Systeme) (ACC,
Adaptive Cruise Control; Adaptive Fahrtregelung) arbeiten sehr ähnlich wie
herkömmliche
Fahrtenregler-Systeme;
mit der zusätzlichen
Fähigkeit,
in der Lage zu sein Fahrzeuge in der Fahrtrichtung wahrzunehmen und
das mit ACC ausgerüstete
Fahrzeug in Reaktion zu verzögern.
Ein mit ACC ausgerüstetes
Fahrzeug erlaubt es seinem Fahrer dadurch die Fahrzeuggeschwindigkeit
wie mit einem herkömmlichen
Fahrtenregler automatisch zu regeln, ohne die Notwendigkeit die
Regelung zu deaktivieren und zu reaktivieren, wann immer auf langsameren
Verkehr getroffen wird.
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Wie
in der Technik wohlbekannt, verwenden bestehende ACC-Verfahren und
Systeme einen vorwärts
weisenden Sensor, wie etwa Radar, um ein Fahrzeug in Fahrtrichtung
wahrzunehmen (auf das auch als ein wahrgenommenes Ziel oder Primärziel Bezug
genommen werden kann). Auf Grundlage der Radarsensor-Information
bestimmen derartige ACC-Verfahren und Systeme dann die Entfernung und
die Relativgeschwindigkeit) (oder Annäherungsgeschwindigkeit) des
in Fahrtrichtung wahrgenommenen Fahrzeugs. Unter Verwendung der
Entfernung oder der Annäherungsgeschwindigkeit
wird die Geschwindigkeit des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs geregelt,
um einen gewählten
Folgeabstand zwischen dem mit ACC ausgerüsteten Fahrzeug und dem in
Fahrtrichtung wahrgenommenen Fahrzeug beizubehalten. Die Geschwindigkeit
des mit ACC ausgerüsteten
Fahrzeugs wird typischerweise durch automatische Regelung des Fahrzeugdrossel-Stellglieds
geregelt. In fortschrittlicheren ACC-Verfahren und -Systemen kann
die Fahrzeuggeschwindigkeit auch durch automatische Regelung von
Fahrzeugbremsen-Stellgliedern
geregelt werden. Derartige ACC-Verfahren und Systeme haben die Fähigkeit
ein mäßiges Maß an Bremsung
auf das Fahrzeug anzuwenden, um in Reaktion auf ein Fahrzeug in
Fahrtrichtung eine weitere Fahrzeugverzögerung erzielen (d.h. zusätzlich zu
einer über
Drosselregelung erzielten Fahrzeugverzögerung).
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Wenn
man den gewählten
Folgeabstand beibehält,
verzögern
bestehende ACC-Verfahren und -Systeme das mit ACC ausgerüstete Fahrzeug
möglicherweise
jedoch auf eine Geschwindigkeit niedriger als ein minimaler Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwert.
In derartigen Situationen wird das ACC-System einfach deaktiviert.
Dies wird typischerweise durch „Fading" der Fahrzeugbremsen erreicht. Das heißt die Fahrzeugbremsen-Stellglieder werden
geregelt um den auf die Fahrzeugbremsen angewandten Hydraulikdruck
allmählich
auf Null zu senken. Danach rollt das Fahrzeug – nachdem das ACC-System deaktiviert
wurde und in Abwesenheit eines Eingriffs durch den Fahrzeuglenker – einfach im
Leerlauf.
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Die
europäische
Patentanmeldung EP-A-0 899 148, als nächstliegende bisherige Technik
angesehen, zeigt die Regelung eines mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs
auf Grundlage des geschätzten Wegs
eines zuvor wahrgenommenen Zielfahrzeugs in Fahrtrichtung. Wenn
das Fahrzeug während
normalen Fahrbedingungen aus dem Bereich des Sensorstrahls verschwindet,
z.B. wegen einer Kurve in der Straße, so regelt das System das
ausgerüstete Fahrzeug
vorübergehend
gemäß dem abgeschätzten Weg,
bis das Ziel wieder auftaucht. Es wird weder eine Vorkehrung zur
Regelung bei niedrigen Geschwindigkeiten getroffen, noch zur Bremsung.
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Folglich
besteht in einem ACC-System die Notwendigkeit zur fortwährenden
Regelung eines mit ACC ausgerüsteten
Fahrzeugs, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter den Mindestbetriebsgeschwindigkeit-Schwellenwert
sinkt und ein wahrgenommenes Ziel verschwindet. Ein derartiges Verfahren
und System würde
zu einem mit ACC ausgerüsteten
Fahrzeug die Fähigkeit
hinzufügen,
die Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage eines Phantomziels zu
regeln. Wenn der gewählte
Folgeabstand beibehalten wird, und wenn die Geschwindigkeit des mit
ACC ausgerüsteten
Fahrzeugs unter den minimalen Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwert
absinkt, würde
ein derartiges Verfahren und System spezieller bestimmen, ob das
wahrgenommene Ziel in Fahrtrichtung verschwunden ist (etwa wenn
das wahrgenommene Ziel den Weg des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs
verläßt, das
mit ACC ausgerüstete
Weg den Weg des wahrgenommenen Ziels verläßt, oder das wahrgenommene
Ziel eine ausreichend niedrige Geschwindigkeit erreicht, so daß es nicht
länger
identifiziert werden kann). In diesem Fall würde ein derartiges Verfahren
und System den Verlust des abgetasteten Ziels kompensieren, indem
es die Geschwindigkeit des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs auf Grundlage
des Abstands und der Annäherungsgeschwindigkeit
eines Phantomziels regelt. Ein derartiges Phantomziel würde aus
dem letzten bekannten Abstand und der Annäherungsgeschwindigkeit des
wahrgenommenen Ziels geschaffen werden, das aus den Radar-Folgedateien
des ACC-Systems verschwunden ist. Unterhalb des minimalen Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwerts könnte ein
derartiges Verfahren und System es dem mit ACC ausgerüsteten Fahrzeug
somit zum Beispiel erlauben eine Bremsung beizubehalten, selbst
wenn das in Fahrtrichtung wahrgenommene Fahrzeug verschwunden ist.
Indem es so verfährt,
würde ein
Verfahren und System das mit ACC ausgerüstete Fahrzeug mit einer weicheren,
komfortableren Reaktion bereitstellen.
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Offenlegung
der Erfindung
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Demgemäß ist es
ein hauptsächlicher
Gegenstand der vorliegenden Erfindung, in einem adaptiven Geschwindigkeits-Regelsystem
für ein
Fahrzeug ein Verfahren und ein System zur fortwährenden Fahrzeugregelung bei
einer Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb eines minimalen Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwerts
bereitzustellen, wenn ein wahrgenommenes Ziel verschwindet; basierend
auf einem geschaffenen Phantomziel, um den Verlust des abgetasteten
Ziels zu kompensieren.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung wird in einem adaptiven Geschwindigkeits-Regelsystem für ein Fahrzeug
dann ein Verfahren und System für
fortwährende
Fahrzeugregelung bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb eines
minimalen Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwerts bereitgestellt,
wenn ein wahrgenommenes Ziel verschwindet. Das Verfahren umfaßt es, zu
bestimmen ob die Fahrzeuggeschwindigkeit geringer ist als der minimale
Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwert; zu bestimmen ob ein wahrgenommenes
Ziel verschwunden ist, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit geringer
ist als die minimale Betriebsgeschwindigkeit; und ein Phantomziel
zu erzeugen, das eine Entfernung und eine Annäherungsgeschwindigkeit entsprechend
jeweils einer zuletzt bekannten Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit
des wahrgenommenen Ziels aufweist, wenn das wahrgenommene Ziel verschwunden
ist. Das Verfahren schließt
es weiterhin ein die Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage der Entfernung
und der Annäherungsgeschwindigkeit
des Phantomziels zu regeln.
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Das
System der vorliegenden Erfindung schließt einen Empfänger ein,
der in der Lage ist ein für
die Fahrzeuggeschwindigkeit bezeichnendes Eingangssignal zu empfangen;
und einen Regler, der in der Lage ist zu bestimmen ob die Fahrzeuggeschwindigkeit
geringer ist als der minimale Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwert;
und der in der Lage ist zu bestimmen ob ein wahrgenommenes Ziel
verschwunden ist, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit geringer ist
als der minimale Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwert; und der
in der Lage ist ein Phantomziel zu erzeugen, das eine jeweils der
letzten bekannten Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit entsprechende
Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit
aufweist, wenn das Ziel verschwunden ist. Der Regler des Systems
der vorliegenden Erfindung ist weiterhin in der Lage die Fahrzeuggeschwindigkeit
auf Grundlage der Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit des
Phantomziels zu regeln.
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Diese
und andere Gegenstände,
Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden auf Betrachtung
der folgenden genauen Beschreibung der Erfindung in Zusammenhang
mit den beigefügten Zeichnungen
leicht offenbar werden.
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Kurze Beschreibung der
Zeichnungen
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Die
Erfindung wird nun, unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen, anahnd eines
Beispiels genauer beschrieben werden.
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1 ist
ein vereinfachtes Blockdiagramm eines adaptiven Fahrtenregler-Systems,
einschließlich
des Systems der vorliegenden Erfindung;
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2a und 2b sind
Diagramme, die ein Beispiel eines in Fahrtrichtung wahrgenommenen Fahrzeugs
und dessen Verschwinden in einem adaptiven Fahrtenregler-System darstellen;
und
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3 ist
ein Ablaufdiagramm einschließlich des
Verfahrens der vorliegenden Erfindung.
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Genaue Beschreibung
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Unter
Bezug auf 1–3 wird nun
die bevorzugte Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung beschrieben werden. In dieser Hinsicht
veranschaulicht 1 ein vereinfachtes Blockdiagramm eines
adaptiven Fahrtenregler-Systems (ACC-System), einschließlich des
Systems der vorliegenden Erfindung, allgemein durch die Bezugsnummer 10 gekennzeichnet.
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Wie
jenen mit gewöhnlicher
Fachkenntnis wohlbekannt, ist ACC-System 10 allgemein ein
Regelsystem mit geschlossenem Regelkreis, das beabsichtigt ist um
auf potentielle Ziele vor und auf der gleichen Verkehrsspur wie
das mit dem ACC-System 10 ausgerüstete Fahrzeug zu reagieren.
Das Ziel von ACC-System 10 ist es, die fortwährende Regelung des
Fahrzeugs in Längsrichtung
teilweise zu automatisieren, um dem Fahrzeugführer dadurch verbesserten Komfort
und Bequemlichkeit bereitzustellen. In dieser Hinsicht kann ACC-System 10 entweder
in einem Normal- oder in einem Folgemodus arbeiten. Im Normalmodus-Betrieb
regelt ACC-System 10 die
Geschwindigkeit des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs auf die vom
Fahrzeugführer
als Regelgeschwindigkeit eingestellte Geschwindigkeit. Im Folgemodus-Betrieb
regelt ACC-System 10 die Geschwindigkeit des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs
auf die Geschwindigkeit eines wahrgenommenen Fahrzeugs in Fahrtrichtung
(auf welches als wahrgenommenes Ziel oder Primärziel Bezug genommen werden
kann).
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Wie
in 1 zu sehen, schließt das ACC-System spezieller
einen in Kommunikation mit einem Entfernungssensor 14,
einem Geschwindigkeitssensor 16 einem Giergeschwindigkeitssensor 18,
einer Benutzerschnittstelle 20, einem Drosselstellglied 22 und
einem Bremsenstellglied 24 bereitgestellten Fahrzeugregler
ein. Wie zuvor beschrieben dehnt das System 10 die Funktion
herkömmlicher
Geschwindigkeits-Regelsysteme aus. In dieser Hinsicht benutzt Fahrzeugregler 12 – basierend
auf von dem vorwärts
weisenden Entfernungssensor 14 und Geschwindigkeitssensor 16 erhaltenen
und/oder von ihnen abgeleiteten Werten-Drossel- und Bremsenstellglieder 22, 24,
um die Geschwindigkeit des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs zu regeln,
um einen gewählten
Folgeabstand (in Sekunden) zwischen dem mit ACC ausgerüsteten Fahrzeug
und einem wahrgenommenen Ziel vorwärts in Fahrtrichtung des mit
ACC ausgerüsteten
Fahrzeugs (d.h. dem führenden
Fahrzeug) beizubehalten.
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Der
Folgeabstand zwischen dem mit ACC ausgerüsteten Fahrzeug und dem wahrgenommenen
Ziel ist auf Aktivierung des Systems 10 hin anfänglich auf
einen Standardwert (typischerweise zwei Sekunden) eingestellt, kann
von dem Fahrzeugführer über Benutzerschnittstelle 20 aber
auf jeden einer Anzahl von auswählbaren
Werten modifiziert werden. Der Standard-Folgeabstand ist typischerweise der maximal
erlaubte Folgeabstand, und Modifikation des Folgeabstands durch
den Fahrzeugführer
ist zwischen diesem Maximum und einem definierten minimalen Folgeintervall
zulässig.
Auf den Folgeabstand wird als Fahrzeugabstand Bezug genommen, und
er ist als die Entfernung des wahrgenommenen Ziels (in Metern) geteilt
durch die Geschwindigkeit des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs (in Meter
pro Sekunde definiert). Benutzerschnittstelle 20 wird außerdem vom
Fahrzeugführer
benutzt, um die gewünschte Fahrzeug-Regelgeschwindigkeit
einzustellen.
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Wie
zuvor bemerkt sind ACC-Systeme und -Verfahren in der Technik wohlbekannt.
Als ein Ergebnis ist eine genaue Beschreibung des allgemeinen Betriebs
von ACC-System 10 – einschließlich solcher
Funktionen wie Erfassung, Diskriminierung, Unterscheidung, Auswahl
und Verfolgung von Zielen, Entfernungs- und Relativgeschwindigkeits-Bestimmungen
(Annäherungsgeschwindigkeits-Bestimmung),
Sensorbetrieb und Drossel- und Bremsenregelung – unnötig, und um der Kürze willen
hierin nicht ausgeführt.
In Verbindung mit dem Verfahren und System der vorliegenden Erfindung
können
derartige Funktionen von ACC-System 10 in jeder Weise vorgenommen
werden, die jenen mit gewöhnlicher Fachkenntnis
bekannt ist.
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Wie
ebenfalls zuvor bemerkt, können
bestehende ACC-Verfahren und -Systeme das mit ACC ausgerüstete Fahrzeug
auf eine Geschwindigkeit geringer als ein minimaler Betriebsgeschwindigkeits-Schwellenwert
verzögern,
während
das gewählte
Folgeintervall beibehalten wird. In derartigen Situationen wird
das ACC-System einfach deaktiviert. Dies wird typischerweise durch „Fading" der Fahrzeugbremsen
erreicht. Das heißt
die Fahrzeugbremsen-Stellglieder
werden geregelt um den auf die Fahrzeugbremsen angewandten Hydraulikdruck
allmählich
auf Null zu senken. Danach rollt das Fahrzeug – nachdem das ACC-System deaktiviert
wurde und in Abwesenheit eines Eingriffs durch den Fahrzeugführer – einfach
im Leerlauf.
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Im
Gegensatz dazu stellt die vorliegende Erfindung in einem ACC-System
ein Verfahren und System für
fortwährende
Regelung eines mit ACC ausgerüsteten
Fahrzeugs bereit, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter den
minimalen Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwert fällt und
das wahrgenommene Ziel verschwindet. In dieser Hinsicht fügt die vorliegende
Erfindung einem mit ACC ausgerüsteten
Fahrzeug die Fähigkeit
hinzu, die Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage eines Phantomziels
zu regeln. Spezieller bestimmt die vorliegende Erfindung ob das
wahrgenommene Fahrzeug in Fahrtrichtung verschwunden ist (etwa wenn
das wahrgenommene Ziel den Weg des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs
verläßt, das
mit ACC ausgerüstete
Weg den Weg des wahrgenommenen Ziels verläßt, oder ob das wahrgenommene
Ziel eine ausreichend niedrige Geschwindigkeit erreicht, so daß es nicht
länger
identifiziert werden kann), wenn der gewählte Folgeabstand beibehalten
wird, wenn die Geschwindigkeit des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs unter
den minimalen Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwert sinkt. Ist dies
der Fall, so gleicht die vorliegende Erfindung den Verlust des abgetasteten
Ziels durch Regelung der Geschwindigkeit des mit ACC ausgestatteten
Fahrzeugs auf Grundlage der Entfernung und der Annäherungsgeschwindigkeit
eines Phantomziels aus. Das Phantomziel wird aus der letzen bekannten
Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit
des wahrgenommenen Ziels geschaffen, das aus den Radar-Folgedateien des ACC-Systems
verschwunden ist. Unterhalb des minimalen Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwerts könnte es
die vorliegende Erfindung dem mit ACC ausgerüsteten Fahrzeug zum Beispiel
erlauben eine. Bremsung beizubehalten, selbst wenn das in Fahrtrichtung
wahrgenommene Fahrzeug verschwunden ist. Indem sie so verfährt, stellt
die vorliegende Erfindung dem mit ACC ausgerüsteten Fahrzeug eine weichere,
komfortablere Reaktion bereit.
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In
dieser Hinsicht ist ein Beispiel eines in Fahrtrichtung wahrgenommenen
Fahrzeugs und dessen Verschwinden in 2a und 2b gezeigt.
Wie in 2a zu sehen, verwendet das mit ACC
ausgerüstete
Fahrzeug 30 Radarmuster 32 eines ACC-Entfernungssensors
(nicht gezeigt), um Führungsfahrzeug 34 als
ein wahrgenommenes Ziel zu identifizieren. Wenn notwendig verzögert das
mit ACC ausgerüstete
Fahrzeug 30 automatisch, um eine gewählte Fahrzeugabstand-Einstellung
beizubehalten. Derartige Verzögerung
kann darin resultieren daß die
Geschwindigkeit des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs 30 unter
einen minimalen Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwert fällt. Wie
zuvor bemerkt wird das ACC-System
in diesem Fall einfach deaktiviert, was typischerweise durch „Fading" der Fahrzeugbremsen
erreicht wird. Das heißt
die Fahrzeugbremsen-Stellglieder werden geregelt, um den auf die
Fahrzeugbremsen angewandten Hydraulikdruck allmählich auf Null zu senken.
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Wie
zuvor bemerkt stellt die vorliegende Erfindung in dem ACC-System 10 von 1 ein
Verfahren und System zur fortwährenden
Bremsung des mit ACC ausgerüsteten
Fahrzeugs bereit, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unter die minimale
Betriebsgeschwindigkeit fällt
und das wahrgenommene Ziel verschwindet. Spezieller bestimmt das
Verfahren und System für
den Fall, daß die
Fahrzeuggeschwindigkeit geringer ist als die minimale Betriebsgeschwindigkeit,
zuerst ob das wahrgenommene Ziel verschwunden ist. In dieser Hinsicht
ist unter Bezug auf 2b zu sehen daß Führungsfahrzeug 34 die Fahrspuren
gewechselt hat, und dadurch aus Radarmuster 32 des mit
ACC ausgerüsteten
Fahrzeugs 30 verschwindet. Ein wahrgenommenes Ziel kann
außerdem
verschwinden, wenn zum Beispiel Führungsfahrzeug 34 auf
der gegenwärtigen
Fahrspur weiterfährt
und das mit ACC ausgerüstete
Fahrzeug 30 die Fahrspuren wechselt (nicht gezeigt). Noch
weiter kann ein wahrgenommenes Ziel außerdem verschwinden, wenn es
eine ausreichend geringe Geschwindigkeit erreicht, so daß es nicht
länger
identifiziert werden kann.
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Wenn
das wahrgenommene Ziel verschwindet, gleicht das Verfahren und System
der vorliegenden Erfindung ungeachtet dessen ein derartiges Verschwinden
aus, indem es ein Phantomziel erzeugt, das seine eigenen Entfernungs-
und Annäherungsgeschwindigkeits-Werte
besitzt. Die anfänglichen Werte
der Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit
entsprechen jeweils der letzten bekannten Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit
des verlorenen wahrgenommenen Ziels. Nachfolgende Werte der Entfernung
und der Annäherungsgeschwindigkeit
des Phantomziels werden extrapoliert. Das Verfahren und System der
vorliegenden Erfindung regelt dann die Geschwindigkeit des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs
auf Grundlage der Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit des
Phantomziels. Eine Art einer solchen Regelung kann fortwährende Bremsung
des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs
einschließen
um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu vermindern, einschließlich eines
möglichen Anhaltens
des Fahrzeugs.
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Während das
Verfahren und System die Geschwindigkeit des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs auf
Grundlage des Phantomziels regelt, fährt das Verfahren und System
außerdem
fort zu bestimmen, ob ein wahrgenommenes Ziel erneut aufgefaßt wurde.
Wird ein wahrgenommenes Ziel nicht erneut aufgefaßt, so fährt das
Verfahren und System fort die Geschwindigkeit des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs
auf Grundlage des Phantomziels zu regeln. Wird ein wahrgenommenes
Ziel jedoch erneut aufgefaßt,
so kann das Verfahren und System der vorliegenden Erfindung dann
erlauben – basierend
auf den Zielinformationen (einschließlich Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit)
des neu aufgefaßten
Primärziels – den Betrieb
des Folgemodus des ACC-Systems 10 wieder aufzunehmen. Eine
solche Wiederaufnahme des Folgemodus-Betriebs kann Deaktivierung
des ACC-Systems 10 einschließen, besonders wo die Geschwindigkeit
des mit ACC ausgestatteten Fahrzeugs niedriger ist als die minimale Betriebsgeschwindigkeit.
Wie in bestehenden ACC-Verfahren und -Systemen würde eine solche Deaktivierung
vorzugsweise ein „Fading" der Fahrzeugbremsen
einschließen
(d.h. allmähliches
Senken des auf die Fahrzeugbremsen angewanden Betrags an Hydraulikdruck
auf Null). Dessen ungeachtet wird gemäß der vorliegenden Erfindung
eine verbesserte Reaktion des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs bereitgestellt.
Indem man dem mit ACC ausgerüsteten
Fahrzeug zum Beispiel erlaubt eine Bremsung fortzusetzen, obwohl
das wahrgenommene Ziel verschwunden ist, stellt die vorliegende
Erfindung dem mit ACC ausgerüsteten
Fahrzeug eine weichere, komfortablere Reaktion bereit.
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Unter
erneutem Bezug auf 1 ist das System der vorliegenden
Erfindung bevorzugt in Fahrzeugregler 12 eingeschlossen.
In dieser Hinsicht schließt
Fahrzeugregler 12 einen Empfänger (nicht gezeigt) ein, der
in der Lage ist ein Eingangssignal von Geschwindigkeitssensor 16 zu
empfangen, das für
die Geschwindigkeit des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs bezeichnend
ist. Fahrzeugregler 12 schließt außerdem einen Regler (nicht
gezeigt) ein, der in der Lage ist zu bestimmen ob die Fahrzeuggeschwindigkeit
geringer ist als der minimale Fahrzeuggeschwindigkeit-Schwellenwert;
zu bestimmen ob ein wahrgenommenes Ziel verschwunden ist, wenn die
Fahrzeuggeschwindigkeit geringer ist als der minimale Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwert;
ein Phantomziel zu erzeugen, das eine Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit
entsprechend jeweils einer letzten bekannten Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit
des wahrgenommenen Ziels besitzt, wenn das wahrgenommene Ziel verschwunden
ist; und die Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage der Entfernung
und Annäherungsgeschwindigkeit
des Phantomziels zu regeln. Um die Fahzeuggeschwindigkeit auf Grundlage
der Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit
des Phantomziels zu regeln, kann der Regler in dieser Hinsicht in
der Lage sein die Fahrzeuggeschwindigkeit zu verringern, indem er
ein Bremsen-Regelsignal erzeugt, das arbeitet um ein Bremsenstellglied
zu regeln; einschließlich einer
Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf Null.
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Der
Regler des Systems der vorliegenden Erfindung kann weiterhin in
der Lage sein zu bestimmen, ob ein anderes wahrgenommenes Ziel aufgefaßt wurde;
und das adaptive Geschwindigkeits-Regelsystem deaktivieren, wenn
ein anderes wahrgenommenes Ziel aufgefaßt wurde. Um das adaptive Geschwindigkeits-Regelsystem
zu deaktivieren kann der Regler in dieser Hinsicht in der Lage sein
ein Bremsen-Regelsignal zu erzeugen, das arbeitet um ein Bremsenstellglied
zu regeln, um den Betrag des auf das Bremsenstellglied angewandten
Hydraulikdrucks allmählich
auf Null zu verringern. Es sollte hier bemerkt werden daß der Regler
der vorliegenden Erfindung (ebenso wie Fahrzeugregler 12 von ACC-System 10)
die Form eines geeignet programmierten Mikroprozessors oder eines Äquivalents
davon annehmen kann.
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Unter
Bezug auf 3 ist nun ein das Verfahren
der vorliegenden Erfindung einschließendes Ablaufdiagramm gezeigt,
allgemein durch Bezugsnummer 40 gezeigt. Wie darin zu sehen
schließen bestehende
ACC-Verfahren während
des Betriebs einen Fahrzeugabstand-Haltealgorithmus ein, welcher
auf Grundlage bestehender Zielinformationen 42 arbeitet,
einschließlich
der Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit
des Primärziels
und eines gewählten
Fahrzeugabstand-Wertes. Ein derartiger Algorithmus wurde zuvor als
Folgemodus-Betrieb beschrieben, und ist jenen mit gewöhnlicher
Fachkenntnis wiederum wohlbekannt. Gemäß dem Verfahren der vorliegenden
Erfindung wird während
eines solchen Betriebs bestimmt ob das mit ACC ausgerüstete Fahrzeug
dem wahrgenommenen Ziel mit einer Geschwindigkeit unterhalb des
minimalen Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwerts des ACC-Systems 44 folgt.
Wenn nicht, fährt
der Betrieb des Fahrzeugabstand-Haltemodus auf Grundlage der bestehenden
Zielinformation 42 fort.
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Ist
das Primärziel
jedoch verschwunden, so schafft das Verfahren der vorliegenden Erfindung
ein Phantomziel basierend auf der letzen bekannten Entfernung und
Annäherungsgeschwindigkeit
des verlorenen wahrgenommenen Ziels 46, wie oben genau beschrieben.
Danach wird die Geschwindigkeit des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs
gemäß dem Verfahren
der vorliegenden Erfindung auf Grundlage des Phantomziels geregelt,
einschließlich
der Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit
des Phantomziels 50, wieder wie zuvor genau beschrieben.
In dieser Hinsicht kann eine derartige Regelung die fortwährende Bremsung
des mit ACC ausgerüsteten
Fahrzeugs einschließen
um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu verringern; einschließlich eines
Anhaltens des Fahrzeugs.
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Nachfolgend
wird bestimmt ob ein Primärziel erneut
aufgefaßt
wurde 52. Wenn nicht, fährt
die Regelung des mit ACC ausgerüsteten
Fahrzeugs basierend auf dem Phantomziel fort, einschließlich der Entfernung
und Annäherungsgeschwindigkeit
des Phantomziels 50. Für
den Fall aber, daß ein
Primärziel
erneut aufgefaßt
wurde, fährt
der Betrieb des Fahrzeugabstand-Haltealgorithmus
dann weiter fort 42, basierend auf den Zielinformationen
des neu aufgefaßten
Primärziels.
Einmal mehr kann in diesem Fall das ACC-System deaktiviert werden,
da die Geschwindigkeit des mit ACC ausgerüsteten Fahrzeugs geringer sein
kann als der minimale Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwert; etwa
durch „Fading" der Fahrzeugbremsen,
um die auf das Fahrzeug angewandte Bremskraft allmählich zu
senken.
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Mit
Blick auf die vorangegangene Beschreibung ist zu sehen, daß die vorliegende
Erfindung in einem adaptiven Geschwindigkeits-Regelsystem für ein Fahrzeug
ein Verfahren und System für
die fortwährende
Fahrzeugregelung bei Fahrzeuggeschwindigkeiten unterhalb eines minimalen
Betriebsgeschwindigkeit-Schwellenwerts bereitstellt, wenn ein wahrgenommenes
Ziel verschwindet. Ein derartiges Verfahren und System fügt einem
mit ACC ausgerüsteten
Fahrzeug die Fähigkeit
hinzu, die Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage der Entfernung
und Annäherungsgeschwindigkeit
eines Phantomziels zu regeln, geschaffen aus der letzten bekannten
Entfernung und Annäherungsgeschwindigkeit
des wahrgenommenen Ziels, das aus den Radar-Folgedateien des ACC-Systems
verschwunden ist. Unterhalb des minimalen Arbeitsgeschwindigkeit-Schwellenwerts kann
ein solches Verfahren und System es dem mit ACC ausgestatteten Fahrzeug
zum Beispiel erlauben eine Bremsung beizubehalten, selbst wenn das
in Fahrtrichtung wahrgenommene Fahrzeug verschwunden ist. Indem
es so verfährt,
stellt ein derartiges Verfahren und System dem mit ACC ausgerüstete Fahrzeug
eine weichere, komfortablere Reaktion bereit.
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Der
Rahmen der Erfindung wird durch die angefügten Ansprüche festgelegt.