DE69920515T2 - Geschwindigkeitsregelanlage mit sollgeschwindigkeitsreduzierung zur einhaltung eines bestimmten abstands zu einem führungsfahrzeug, fahrzeug mit einer derartigen anlage, verfahren zur entsprechenden steuerung eines fahrzeugs und computer programm zur realisierung des verfahrens - Google Patents

Geschwindigkeitsregelanlage mit sollgeschwindigkeitsreduzierung zur einhaltung eines bestimmten abstands zu einem führungsfahrzeug, fahrzeug mit einer derartigen anlage, verfahren zur entsprechenden steuerung eines fahrzeugs und computer programm zur realisierung des verfahrens Download PDF

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Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeug-Geschwindigkeitsregelsystem, das die Fähigkeit besitzt, die eingestellte Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges selbsttätig zu verringern. Die eingestellte Geschwindigkeit stellt eine einstellbare Geschwindigkeit dar, auf der die Geschwindigkeitsregelanlage das Fahrzeug zu halten sucht.
  • Eine Geschwindigkeitsregelanlage gemäß dem im Oberbegriff des unabhängigen Anspruches definierten Gegenstand ist aus der Veröffentlichung von E. Hipp, C. Jung: „Intelligente Fahrerunterstützung: Der Abstandsgeregelte Tempomat", DE-Zeitschrift: „Internationales Verkehrswesen" (49) 7-8/1977, Seiten 403–407, bekannt.
  • Fahrzeug-Geschwindigkeitsregelanlagen werden in zunehmendem Maße hochwertig. Bekannte Regelanlagen, wie etwa in EP 0 612 641 A beschrieben, beinhalten einen Radardetektor, um den Abstand von und die Relativgeschwindigkeit zu einem Fahrzeug (nachstehend das Zielfahrzeug) zu identifizieren, das vor dem geführten Fahrzeug fährt. Wenn das Zielfahrzeug schneller fährt als mit der eingestellten Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges, dann bleibt das geführte Fahrzeug auf seiner eingestellten Geschwindigkeit. Wenn jedoch das Zielfahrzeug langsamer fährt als mit der eingestellten Geschwindigkeit, dann verringert das geführte Fahrzeug seine eigene Geschwindigkeit, um einen gewünschten Abstandsbereich hinter dem Zielfahrzeug beizubehalten. Dies verringert die Notwendigkeit des häufigen Fahrereingriffes, um einen sicheren Abstand hinter anderen Fahrzeugen einzuhalten. EP 0 716 149 offenbart eine weitere Entwicklung, bei der das Geschwindigkeitsregelsystem mehrere Zielfahrzeuge überwacht, sowohl unmittelbar vor dem geführten Fahrzeug als auch auf Fahrspuren zu beiden Seiten des geführten Fahrzeuges, um sicher zu stellen, dass das geführte Fahrzeug kein unzulässiges Überholmanöver ausführt.
  • Die hoch entwickelten Geschwindigkeitsregelsysteme, wie sie oben beschrieben sind, sind überwiegend für Luxus- und Hochleistungsfahrzeuge geeignet, die zu hoher Beschleunigung fähig sind. Der Anmelder hat erkannt, dass es Umstände gibt, unter denen es wünschenswert ist, die eingestellte Geschwindigkeit oder eine Beschleunigungs-Obergrenze zu verringern. Ein solcher Umstand kann sich bei starkem Verkehr ergeben, an Verkehrsampeln oder bei Schlangenbildung wegen Straßenbauarbeiten, wenn das geführte Fahrzeug langsam fahren oder zu einem vollständigen Halt kommen kann. Unter solchen Umständen kann die Aufmerksamkeit des Fahrers anderswohin gerichtet werden, und, wenn sich das Zielfahrzeug aus der Bahn des geführten Fahrzeuges heraus bewegt, kann das geführte Fahrzeug schnell beschleunigen, um die eingestellte Geschwindigkeit anzunehmen. Dies könnte verwirrend und möglicherweise gefährlich sein.
  • Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Geschwindigkeitsregelanlage vorgesehen, wie sie in Anspruch 1 definiert ist. Die Geschwindigkeitsregelanlage weist ein Wertverringerungsmittel auf, um von eingestellter Geschwindigkeit und Beschleunigungs-Obergrenze zumindest eine abzusenken, wenn die Geschwindigkeitsregelanlage die Geschwindigkeit eines geführten Fahrzeuges steuert, um einen vorbestimmten Abstand hinter einem Zielfahrzeug einzuhalten, welches langsamer fährt als mit der eingestellten Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges, worin von eingestellter Geschwindigkeit und Beschleunigungs-Obergrenze zumindest eine auf Null verringert wird, wenn das geführte Fahrzeug zu einem Stillstand kommt, wonach die Geschwindigkeitsregelanlage auf die Stellung eines Beschleunigerpedals des Fahrzeuges anspricht und die Bewegung des Pe dals als die Angabe eines Fahrers benutzt, dass die Geschwindigkeitsregelung wieder aufgenommen werden soll.
  • Es ist somit möglich, eine Geschwindigkeitsregelanlage zur Verfügung zu stellen, die die eingestellte Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges und/oder die Beschleunigungs-Obergrenze selbsttätig verringert, wenn die Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges durch ein sich langsamer bewegendes Zielfahrzeug bestimmt wird. Daher wird, wenn sich das Zielfahrzeug anschließend aus der Bahn des geführten Fahrzeuges heraus bewegt, das geführte Fahrzeug nicht mehr so stark beschleunigen, wodurch dem Fahrer Zeit gegeben wird, um sich auf den veränderten Umstand einzustellen. Außerdem wird die eingestellte Geschwindigkeit oder die Beschleunigungs-Obergrenze auf Null verringert, wenn das geführte Fahrzeug zu einem Stillstand kommt. Der Fahrer ist dann gezwungen, der Geschwindigkeitsregelanordnung durch Benutzung des Beschleunigerpedals zu signalisieren, dass er wünscht, dass die Geschwindigkeitsregelung wieder aufgenommen wird. Eine solche Benutzung des Beschleunigerpedals empfindet der Fahrer als natürlich.
  • Vorzugsweise wird die Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges mit der eingestellten Geschwindigkeit verglichen, und die Wertverringerung wird dann implementiert, wenn die Größe der Geschwindigkeitsdifferenz eine vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz übersteigt. Die vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz kann ein festgesetzter Wert sein oder kann als Funktion der eingestellten Geschwindigkeit abgleitet werden.
  • Vorzugsweise wird die eingestellte Geschwindigkeit um einen vorbestimmten Betrag verringert, wenn der Unterschied zwischen der Geschwindigkeit des Fahrzeuges und der eingestellten Geschwindigkeit die vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz über mehr als eine vorbestimmte Zeitdauer hinweg überschreitet. Die Zeitdauer und die Schrittgröße der Verringerung der eingestellten Geschwindigkeit können frei gewählt werden und können so gewählt sein, dass eine sich stetig ändernde Funktion der eingestellten Geschwindigkeit relativ zur Zeit simuliert werden kann. Zusätzlich oder alternativ kann die erlaubte Beschleunigungs-Obergrenze in ähnlicher Weise verändert werden.
  • Vorzugsweise wird die Beschleunigungs-Obergrenze des Fahrzeuges verringert, wenn der Unterschied zwischen der Geschwindigkeit des Fahrzeuges und der eingestellten Geschwindigkeit eine zweite vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz übersteigt. Die zweite vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz kann der ersten vorbestimmten Geschwindigkeitsdifferenz gleich sein. Jedoch können die erste und die zweite vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz auf unterschiedliche Werte gesetzt sein, so dass die Schwelle der Beschleunigungs-Obergrenze verringert werden kann, bevor eine Verringerung der eingestellten Geschwindigkeit stattfindet oder umgekehrt.
  • Es ist somit möglich, eine adaptive Geschwindigkeitsregelanordnung zur Verfügung zu stellen, um eine Geschwindigkeit eines Fahrzeuge zu steuern, wobei die Geschwindigkeitsregelanlage auf Daten anspricht, die die Fahrzeuggeschwindigkeit und zumindest den Abstand zu einem ersten, sich vor dem geführten Fahrzeug befindlichen Zielfahrzeug darstellen, und wobei die Geschwindigkeitsregelanordnung wirksam ist, um die Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges unterhalb einer wählbaren Höchstgeschwindigkeit zu halten, falls sich das erste Zielfahrzeug mit einer unterhalb der wählbaren Höchstgeschwindigkeit liegenden Geschwindigkeit bewegt, und um einen vorbestimmten Abstand hinter dem ersten Zielfahrzeug einzuhal ten, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn das geführte Fahrzeug sich hinter dem ersten Zielfahrzeug mit einer Geschwindigkeit bewegt, die langsamer ist als die wählbare Höchstgeschwindigkeit, von wählbarer Höchstgeschwindigkeit und Beschleunigungs-Obergrenze zumindest eine verringert wird, und, wenn das geführte Fahrzeug zu einem Stillstand kommt, dann von wählbarer Höchstgeschwindigkeit und Beschleunigungs-Obergrenze zumindest eine auf Null verringert wird.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeug, wie in Anspruch 9 definiert, vorgesehen, wobei das Fahrzeug dadurch gekennzeichnet ist, dass es eine Geschwindigkeitsregelanlage gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung beinhaltet.
  • Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zur Führung eines Fahrzeuges vorgesehen, das mit einer Geschwindigkeitsregelanlage versehen ist, die dazu eingerichtet ist, einem Zielfahrzeug in einem vorbestimmten Abstand zu folgen, wenn das Zielfahrzeug langsamer fährt als mit einer eingestellten Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges, wie in Anspruch 10 definiert, welches Verfahren die Verringerung von zumindest einer von eingestellter Geschwindigkeit und einer Beschleunigungs-Obergrenze umfaßt, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeuges aufgrund des Vorhandenseins des mit geringerer Geschwindigkeit als der eingestellten Geschwindigkeit fahrenden Zielfahrzeuges so herabgesetzt wird, dass sie geringer ist als die eingestellte Geschwindigkeit, wobei von eingestellter Geschwindigkeit und Beschleunigungs-Obergrenze zumindest eine auf Null verringert wird, wenn das geführte Fahrzeug zum Stillstand kommt, und die Geschwindigkeitsregelanlage sodann auf ein Signal des Fahrers wartet, welches über die Bewegung eines Beschleunigerpedales des Fahr zeuges geliefert wird, bevor die Geschwindigkeitsregelung wieder aufgenommen wird.
  • Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Computerprogrammerzeugnis vorgesehen, um zu bewirken, dass ein Datenprozessor innerhalb einer Geschwindigkeitsregelanordnung das Verfahren gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung implementiert.
  • Die vorliegenden Erfindung wird weiter anhand eines Beispieles unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung beschrieben, in der
  • – 1 eine schematische Blockdarstellung eines Geschwindigkeitsregelsystemes ist, das ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung bildet, und
  • – 2 eine grafische Darstellung ist, die die Modifizierung der eingestellten Geschwindigkeit in Abhängigkeit von der Ist-Geschwindigkeit eines geführten Fahrzeuges zeigt.
  • Wie in 1 gezeigt, ist ein als Ganzes mit 1 bezeichnetes Fahrzeug mit einer adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage 2 versehen, die auf eine Detektorvorrichtung für ein entferntes Objekt anspricht, beispielsweise einen Radarsensor 4, der Daten liefert, die für die Geschwindigkeit und den Abstand zu einem Mehrzahl von Zielfahrzeugen vor dem geführten Fahrzeug kennzeichnend sind. Die Geschwindigkeitsregelanlage 2 erhält auch Daten von einem Sensor 6, der die Stellung des Beschleunigerpedales 8 des Fahrzeuges überwacht. Die Geschwindigkeitsregelanlage 2 erhält über ein Dateneingabemittel (nicht gezeigt) auch Daten bezüglich der gewünschten, vom Fahrer eingestellten Geschwindigkeit und kann auch Daten erhalten, die sich auf die Größe der Lücke beziehen, die der Fahrer zwischen dem geführten Fahrzeug selbst und dem Zielfahrzeug freizulassen wünscht. Aufgrund dieser Informationen, zusammen mit die Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges betreffenden Informationen, erzeugt die Geschwindigkeitsregelanlage 2 Steuersignale, um den Betrieb des Fahrzeugmotors 10 und die Fahrzeugbremsen 12 zu steuern.
  • Bei der Benutzung werden die Daten vom Radarsensor 4 durch die Geschwindigkeitsregelanlage analysiert, um zu ermitteln, ob sich ein Zielfahrzeug vor dem geführten Fahrzeug und ausreichend nahe zum geführten Fahrzeug befindet oder nicht, so dass die Geschwindigkeit des Fahrzeuges in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Zielfahrzeuges gesteuert werden muß. Wenn kein Zielfahrzeug vorhanden oder dieses ausreichend weit entfernt ist, hält die Geschwindigkeitsregelanlage das geführte Fahrzeug auf der eingestellten Geschwindigkeit. Wenn sich jedoch das geführte Fahrzeug einem Zielfahrzeug von hinten nähert, dann verzögert die Geschwindigkeitsregelanlage 2 das geführte Fahrzeug, um das geführte Fahrzeug in einem sicheren Abstand hinter dem Zielfahrzeug zu halten, wie es im Stand der Technik offenbart ist.
  • 2 ist eine grafische Darstellung, die die Geschwindigkeit eines geführten Fahrzeuges über der Zeit darstellt. In dem Zeitraum vor TO entspricht die Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges der eingestellten Geschwindigkeit Vc, weil kein Zielfahrzeug dem geführten Fahrzeug ausreichend nahe ist. Das geführte Fahrzeug nähert sich zum Zeitpunkt TO einem sich langsamer bewegenden Zielfahrzeug und demzufolge fällt die Ist-Geschwindigkeit auf unterhalb die eingestellte Geschwindigkeit, um zu verhindern, dass das geführte Fahrzeug zu dem Zielfahrzeug von hinten her aufschließt. Zum Zeitpunkt T1 übersteigt der Unterschied zwischen der eingestellten Geschwindigkeit und der Ist-Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges einen ersten vorbestimmten Schwellenwert Th1 und dies bewirkt, dass ein interner Zeitgeber gestartet wird. In dem Fall, dass die Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges wieder ansteigt, so dass Geschwindigkeit höher ist als die eingestellte Geschwindigkeit Th1, dann wird der interne Zeitgeber zurückgesetzt. Der Schwellenwert Th1 beträgt typischerweise 20kmh–1, obgleich ein variabler Schwellenwert gesetzt werden kann, beispielsweise etwa 70 % der eingestellten Geschwindigkeit. In diesem Beispiel läuft der Zeitgeber bei T2 aus, und die Fahrzeuggeschwindigkeit ist unterhalb von Vc-Th1 verblieben. Im Ergebnis wird die eingestellte Geschwindigkeit um einen vorbestimmten Betrag verringert, beispielsweise um 10 kmh–1, um einen neuen Wert der eingestellten Geschwindigkeit Vc' für die Geschwindigkeitsregelung zu bilden. Der Zeitraum T2 minus T1 kann beispielsweise gleich eine Minute gesetzt werden. Wenn nach einer weiteren Zeitperiode, beispielsweise 45 Sek, angegeben durch die Zeit T3, die Fahrzeuggeschwindigkeit weiter um mehr als den Schwellenwert Th1 unterhalb der neuen eingestellten Geschwindigkeit Vc' liegt, wird die eingestellte Geschwindigkeit wiederum verringert, um einen neuen Wert der eingestellten Geschwindigkeit zu bilden. Weitere Dekremente der eingestellten Geschwindigkeit folgen, bis zu dem Zeitpunkt, wo das Geschwindigkeitsregelsystem außer Funktion gesetzt wird, die Fahrzeuggeschwindigkeit auf mehr als Vc' minus Th1 ansteigt, worin Vc' den aktuellen Wert der eingestellten Geschwindigkeit darstellt, oder die eingestellte Geschwindigkeit auf einen Wert von weniger als Vf+Th2 verringert wird, worin Vf die Geschwindigkeit des Zielfahrzeuges darstellt und Th2 ein weiterer vorbestimmter Schwellenwert ist, der beispielsweise einen Betrag von 20 kmh–1 besitzt. Der benutzte Betrag Vf kann der Augenblickswert des Zielfahrzeuges sein oder kann ein zeitgemittelter Wert sein, der über ein verhältnismäßig kurzes Zeitfenster gebildet wird.
  • Wenn sich das Zielfahrzeug weg bewegt oder sich nicht länger in der Bahn des geführten Fahrzeuges befindet, wurde die ursprüngliche, eingestellte Geschwindigkeit Vc nun durch die neue, niedrigere eingestellte Geschwindigkeit Vc' überschrieben, und das Fahrzeug wird auf diese neue, niedrigere eingestellte Geschwindigkeit sanft beschleunigen, bis zu dem Zeitpunkt, wo der Fahrer eingreift, um manuell zu beschleunigen. Wenn der Fahrer eingreift, wird die neue eingestellte Geschwindigkeit Vc' durch eine Aufzeichnung der ursprünglichen eingestellten Geschwindigkeit Vc überschrieben.
  • Bei einer Abwandlung des oben beschriebenen Betriebes kann die vom Fahrer eingestellte Geschwindigkeit auf dem gewählten Pegel belassen werden, jedoch kann ein Schwellenwert für die Beschleunigungs-Obergrenze in Entsprechung zu einer Betriebsweise verringert werden, die ähnlich der oben beschriebenen ist, so dass die Beschleunigungs-Obergrenze nach einem Zeitraum, in dem einem sich langsamer bewegenden Zielfahrzeug nachgefahren wird, begrenzt wird.
  • Der Betrieb des Systemes hat zum Ergebnis, dass im Anschluß an einen ausgedehnten Zeitraum niedriger Fahrgeschwindigkeit bei Verfolgung eines sich langsam bewegenden Zielfahrzeuges die Fahrzeuggeschwindigkeit dann relativ langsam auf die neue eingestellte Geschwindigkeit oder die zuvor eingestellte Geschwindigkeit ansteigt, wie dies zweckmäßig ist. Dies bietet dem Fahrer die Gelegenheit, sich auf die sich ändernden Fahrbedingungen einzustellen und verhindert, dass das Fahrzeug eine unerwartet hohe Beschleunigung erfährt.
  • Ein Spezialfall tritt ein, wenn das geführte Fahrzeug völlig zum Stillstand kommt, was in starkem Verkehr stattfinden kann. Unter solchen Umstän den, insbesondere wenn der Stillstand lang anhaltend wird, kann der Fahrer möglicherweise seine volle Aufmerksamkeit nicht mehr auf die Fahrbahn richten und kann beginnen, andere Aufgaben zu erfüllen, etwa Kartenstudium, Gespräch mit einem Fahrgast oder das Wählen einer neuen Musikdarbietung von einem Unterhaltungssystem des Fahrzeuges auswählen. Unter solchen Umständen könnte es gefährlich sein, wenn das Fahrzeug plötzlich beschleunigen würde, während der Fahrer unaufmerksam ist. Um dieses zu vermeiden wird die Beschleunigungs-Obergrenze oder die eingestellte Geschwindigkeit Vc' auf Null gesetzt, wenn das Fahrzeug zum Stillstand kommt. Um die Geschwindigkeitsregelung wieder aufzunehmen, muß der Fahrer manuell eingreifen. Eine intuitive Form des Eingriffes ist, wenn der Fahrer das Beschleunigerpedal 8 betätigen muß, dessen Bewegung durch einen Sensor 6 überwacht wird. Wenn die Geschwindigkeitsregelanlage 2 erkennt, dass das Pedal 8 vom Fahrer niedergedrückt wurde, kann der Wert der eingestellten Geschwindigkeit oder die Beschleunigungs-Obergrenze auf ihren früheren Wert zurückgeführt werden, wodurch das Fahrzeug in der Lage ist, anzufahren.
  • Es ist somit möglich, ein Geschwindigkeitsregelsystem zur Verfügung zu stellen, das einen sich langsam bewegenden Verkehr in Rechnung setzt und die maximale Fahrzeuggeschwindigkeit oder Beschleunigung entsprechend verringert, damit dem Fahrer Zeit gegeben wird, sich an die sich ändernden Verkehrsbedingungen anzupassen, wenn der Verkehr beginnt, wieder freier zu fließen.

Claims (11)

  1. Geschwindigkeitsregelanlage (2) mit einem Wertverringerungsmittel, um von eingestellter Geschwindigkeit und Beschleunigungs-Obergrenze zumindest eine abzusenken, wenn die Geschwindigkeitsregelanlage die Geschwindigkeit eines geführten Fahrzeuges steuert, um einen vorbestimmten Abstand hinter einem Zielfahrzeug einzuhalten, welches langsamer fährt als mit der eingestellten Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges, dadurch gekennzeichnet, dass von eingestellter Geschwindigkeit und Beschleunigungs-Obergrenze zumindest eine auf Null verringert wird, wenn das geführte Fahrzeug zu einem Stillstand kommt, wonach die Geschwindigkeitsregelanlage auf die Stellung eines Beschleunigerpedals (8) des Fahrzeuges anspricht und die Bewegung des Pedals als die Angabe eines Fahrers benutzt, dass die Geschwindigkeitsregelung wieder mit dem auf den vorherigen Wert zurückgebrachten Wert der eingestellten Geschwindigkeit oder der Beschleunigungs-Obergrenze aufgenommen werden soll.
  2. Geschwindigkeitsregelanlage (2) wie in Anspruch 1 beansprucht, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitsregelanlage dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges mit der eingestellten Geschwindigkeit (Vc) zu vergleichen und um von eingestellter Geschwindigkeit und Beschleunigungs-Obergrenze zumindest eine zu verringern, wenn ein Unterschied zwischen der Geschwindigkeit des geführten Fahrzeuges und der eingestellten Geschwindigkeit eine vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz übersteigt.
  3. Geschwindigkeitsregelanlage (2) wie in Anspruch 2 beansprucht, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz eine Funktion der eingestellten Geschwindigkeit (Vc) ist.
  4. Geschwindigkeitsregelanlage (2) wie in Anspruch 2 oder 3 beansprucht, dadurch gekennzeichnet, dass von der eingestellten Geschwindigkeit (Vc) und der Beschleunigungs-Obergrenze zumindest eine auf eine verringerte, eingestellte Geschwindigkeit (Vc') und/oder auf eine verringerte Beschleunigungs-Obergrenze verringert wird, wenn die vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz über eine vorbestimmte Zeitdauer hinweg überschritten wurde.
  5. Geschwindigkeitsregelanlage (2) wie in Anspruch 4 beansprucht, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Zeitdauer eine Funktion der eingestellten Geschwindigkeit (Vc) ist.
  6. Geschwindigkeitsregelanlage (2) wie in einem der vorausgehenden Ansprüche beansprucht, dadurch gekennzeichnet, dass eine Größe der Verringerung von zumindest einer von eingestellter Geschwindigkeit (Vc) und Beschleunigungs-Obergrenze eine Funktion der eingestellten Geschwindigkeit ist.
  7. Geschwindigkeitsregelanlage (2) wie in Anspruch 1 beansprucht, dadurch gekennzeichnet, dass die eingestellte Geschwindigkeit (Vc) des Fahrzeuges verringert wird, wenn eine Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit und der eingestellten Geschwindigkeit einen ersten vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, und dass die Beschleunigungs-Obergrenze verringert wird, wenn die Differenz einen zweiten vorbestimmten Schwellenwert übersteigt.
  8. Geschwindigkeitsregelanlage (2) wie in einem der vorausgehenden Ansprüche beansprucht, dadurch gekennzeichnet, dass die eingestellte Geschwindigkeit (Vc) und/oder die Beschleunigungs-Obergrenze so gespeichert wird, dass sie auf einen Befehl des Fahrers wieder hergestellt werden kann, um dadurch verringerte Werte eingestellter Geschwindigkeit (Vc') und/oder Beschleunigungs-Obergrenze zu ersetzen.
  9. Fahrzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass es eine Geschwindigkeitsregelanlage (2) wie in einem der vorausgehenden Ansprüche beansprucht beinhaltet.
  10. Verfahren zur Führung eines Fahrzeuges (1), das mit einer Geschwindigkeitsregelanlage (2, 4) versehen ist, die dazu eingerichtet ist, einem Zielfahrzeug in einem vorbestimmten Abstand zu folgen, wenn das Zielfahrzeug langsamer fährt als eine eingestellte Geschwindigkeit (Vc) des geführten Fahrzeuges, wobei das Verfahren die Verringerung von zumindest einer von eingestellter Geschwindigkeit und einer Beschleunigungs-Obergrenze umfaßt, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeuges aufgrund des Vorhandenseins des mit geringerer Geschwindigkeit als der eingestellten Geschwindigkeit fahrenden Zielfahrzeuges so herabgesetzt wird, dass sie geringer ist als die eingestellte Geschwindigkeit, dadurch gekennzeichnet, dass von eingestellter Geschwindigkeit und Beschleunigungs-Obergrenze zumindest eine auf null verringert wird, wenn das geführte Fahrzeug zum Stillstand kommt, und dass die Geschwindigkeitsregelanlage sodann auf ein Signal des Fahrers wartet, welches über die Bewegung eines Beschleunigerpedales (8) des Fahrzeuges geliefert wird, bevor die Geschwindigkeitsregelung mit auf ihren vorherigen Wert zurückgebrachtem Wert der eingestellten Geschwin digkeit oder der Beschleunigungs-Obergrenze wieder aufgenommen wird.
  11. Computerprogrammerzeugnis, dadurch gekennzeichnet, dass es bewirkt, dass ein Datenprozessor innerhalb einer Geschwindigkeitsregelanlage (2) das Verfahren implementiert, wie es in Anspruch 10 beansprucht wird.
DE69920515T 1998-07-29 1999-07-20 Geschwindigkeitsregelanlage mit sollgeschwindigkeitsreduzierung zur einhaltung eines bestimmten abstands zu einem führungsfahrzeug, fahrzeug mit einer derartigen anlage, verfahren zur entsprechenden steuerung eines fahrzeugs und computer programm zur realisierung des verfahrens Expired - Lifetime DE69920515T2 (de)

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