CN106828186B - 电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法 - Google Patents

电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106828186B
CN106828186B CN201510885588.8A CN201510885588A CN106828186B CN 106828186 B CN106828186 B CN 106828186B CN 201510885588 A CN201510885588 A CN 201510885588A CN 106828186 B CN106828186 B CN 106828186B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
target vehicle
cruise
braking
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201510885588.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106828186A (zh
Inventor
马啸
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Treasure Car Co Ltd
Original Assignee
Beijing Treasure Car Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Treasure Car Co Ltd filed Critical Beijing Treasure Car Co Ltd
Priority to CN201510885588.8A priority Critical patent/CN106828186B/zh
Publication of CN106828186A publication Critical patent/CN106828186A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106828186B publication Critical patent/CN106828186B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种电动汽车的巡航控制方法，包括以下步骤：检测视野内的前方道路是否有目标车辆；如果有，则确定相对速度和第一安全距离；如果实际纵向距离小于第一安全距离，则进一步确定实际横向距离；判断实际横向距离是否大于第二安全距离；如果实际横向距离大于第二安全距离且本车与目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。本发明实施例的巡航控制方法，通过对目标车辆的校验，提高目标车辆检测的精确度，更好地保证整车的安全性和舒适性，提高用户的使用体验，简单便捷。本发明还公开了一种电动汽车的巡航控制系统及具有其的电动汽车。

Description

电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法。
背景技术
相关技术中，ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制系统)控制车速的主要方式是通过发动机油门控制和适当的制动，纯电动汽车可以通过再生制动或者ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)来减速。
具体地，参照图1所示，根据雷达实时监测与前车的距离和当前的车速判断是否需要减速，在需要减速的时候，整车控制器给电机控制器发送合适的扭矩，优先使用电机制动回收电能。也就是说，相关技术中的ACC主要依据在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器持续扫描车辆前方的道路，同时制动防抱死系统的轮速传感器采集车速信号，当车辆与前车之间的距离小于标定值时，整车控制器通过发送制动回收扭矩指令给电机控制器，电机控制器控制驱动电机发出相应制动扭矩，达到制动效果，自适应巡航控制系统与驱动电机协调动作，使车辆与前车始终保持安全距离。
然而，相关技术中的控制方式存在一定的安全隐患，首先自适应巡航系统的雷达目标检测是存在一定角度的，在较狭窄的乡间道路行车时，通过雷达监测可能会将迎面驶来的车辆当成本车道目标，随着两车距离的接近，自适应巡航系统会采取非必要的制动；其次电动汽车是以高压蓄电池作为动力源，通过电机驱动，在自适应巡航系统需要制动时通过制动回馈的确是提高电动汽车续驶里程的好办法，但是未考虑电池的状态是否允许制动回馈发生，以及制动回馈扭矩的大小也未考虑电池的可充电能力。因此相关技术中车辆的控制方法存在一定缺陷，亟需改进。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种电动汽车的巡航控制方法，该巡航控制方法可以提高目标车辆检测的精确度，保证整车的安全性和舒适性。
本发明的另一个目的在于提出一种电动汽车的巡航控制系统。
本发明的再一个目的在于提出一种电动汽车。
为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种电动汽车的巡航控制方法，包括以下步骤：检测视野内的前方道路是否有目标车辆；如果有，则确定本车与所述目标车辆之间的相对速度和第一安全距离；如果本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离小于所述第一安全距离，则进一步确定本车与所述目标车辆之间的实际横向距离；判断所述实际横向距离是否大于第二安全距离；如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离且本车与所述目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。
根据本发明实施例提出的电动汽车的巡航控制方法，在检测到前方道路有目标车辆时，首先确定相对速度和第一安全距离，如果实际纵向距离小于第一安全距离，其次判断实际横向距离是否大于第二安全距离，如果实际横向距离大于第二安全距离且相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航，通过对目标车辆的校验，提高目标车辆检测的精确度，更好地保证整车的安全性和舒适性，提高用户的使用体验，简单便捷。
另外，根据本发明上述实施例的电动汽车的巡航控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，在本发明的一个实施例中，如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离且本车与所述目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航，进一步包括：如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离，则进一步在多个检测周期内分别检测得到多个本车与所述目标车辆之间的相对速度；求取所述多个本车与所述目标车辆之间的相对速度的平均值；判断所述多个本车与所述目标车辆之间的相对速度的平均值的绝对值是否大于本车车速；如果是，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述进行自适应巡航，进一步包括：根据本车与所述目标车辆之间的相对速度以及本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离确定制动减速度；根据所述制动减速度得到制动力矩；根据车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态确定允许的最大制动回馈力矩；判断所述制动力矩是否小于或等于所述允许的最大制动回馈力矩；如果是，则通过所述驱动电机进行回馈制动，通过车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态得到最大制动回馈力矩，提高整车的经济性，保证车辆的可靠性。
进一步地，在本发明的一个实施例中，如果所述制动力矩大于所述允许的最大制动回馈力矩，则所述驱动电机以所述允许的最大制动回馈力矩进行回馈制动，同时通过制动系统进行辅助制动。
本发明另一方面实施例提出了一种电动汽车的巡航控制系统，包括：检测模块，用于检测视野内的前方道路是否有目标车辆；第一确定模块，用于在所述检测模块检测到视野内的前方道路有目标车辆时，确定本车与所述目标车辆之间的相对速度和第一安全距离；第二确定模块，用于在本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离小于所述第一安全距离时，进一步确定本车与所述目标车辆之间的实际横向距离；判断模块，用于判断所述实际横向距离是否大于第二安全距离；以及控制模块，用于在所述实际横向距离大于所述第二安全距离且本车与所述目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速时，忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。
根据本发明实施例提出的电动汽车的巡航控制系统，在检测到前方道路有目标车辆时，首先确定相对速度和第一安全距离，如果实际纵向距离小于第一安全距离，其次判断实际横向距离是否大于第二安全距离，如果实际横向距离大于第二安全距离且相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航，通过对目标车辆的校验，提高目标车辆检测的精确度，更好地保证整车的安全性和舒适性，提高用户的使用体验，简单便捷。
另外，根据本发明上述实施例的电动汽车的巡航控制系统还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述控制模块用于：如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离，则进一步在多个检测周期内分别检测得到多个本车与所述目标车辆之间的相对速度；求取所述多个本车与所述目标车辆之间的相对速度的平均值；判断所述多个本车与所述目标车辆之间的相对速度的平均值的绝对值是否大于本车车速；如果是，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述控制模块进行自适应巡航，包括：根据本车与所述目标车辆之间的相对速度以及本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离确定制动减速度；根据所述制动减速度得到制动力矩；根据车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态确定允许的最大制动回馈力矩；判断所述制动力矩是否小于或等于所述允许的最大制动回馈力矩；如果是，则通过所述驱动电机进行回馈制动，通过车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态得到最大制动回馈力矩，提高整车的经济性，保证车辆的可靠。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述控制模块还用于：如果所述制动力矩大于所述允许的最大制动回馈力矩，则所述驱动电机以所述允许的最大制动回馈力矩进行回馈制动，同时通过制动系统进行辅助制动。
本发明再一方面实施例提出了一种电动汽车，其包括上述的电动汽车的巡航控制系统。该电动汽车在检测到前方道路有目标车辆时，首先确定相对速度和第一安全距离，如果实际纵向距离小于第一安全距离，其次判断实际横向距离是否大于第二安全距离，如果实际横向距离大于第二安全距离且相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航，通过对目标车辆的校验，提高目标车辆检测的精确度，更好地保证整车的安全性和舒适性，提高用户的使用体验，简单便捷。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为相关技术中自适应巡航控制方法的流程图；
图2为根据本发明实施例的电动汽车的巡航控制方法的流程图；
图3为根据本发明一个实施例的电动汽车的巡航控制方法的流程图；
图4为根据本发明另一个实施例的电动汽车的巡航控制方法的流程图；以及
图5为根据本发明一个实施例的电动汽车的巡航控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的电动汽车的巡航控制方法。参照图1所示，该巡航控制方法包括以下步骤：
S101，检测视野内的前方道路是否有目标车辆。
S102，如果有，则确定本车与目标车辆之间的相对速度和第一安全距离。
S103，如果本车与目标车辆之间的实际纵向距离小于第一安全距离，则进一步确定本车与目标车辆之间的实际横向距离。
S104，判断实际横向距离是否大于第二安全距离。
S105，如果实际横向距离大于第二安全距离且本车与目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。
其中，第一安全距离与第二安全距离可以根据实际情况进行设置。
进一步地，在本发明的一个实施例中，如果实际横向距离大于第二安全距离且本车与目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航，进一步包括：如果实际横向距离大于第二安全距离，则进一步在多个检测周期内分别检测得到多个本车与目标车辆之间的相对速度；求取多个本车与目标车辆之间的相对速度的平均值；判断多个本车与目标车辆之间的相对速度的平均值的绝对值是否大于本车车速；如果是，则忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。
具体地，相关技术中，传统的自适应巡航系统可以根据雷达检测的本车与目标车辆之间的纵向角度、相对速度和距离，并且计算出本车与目标车辆之间的横向距离，如果横向距离小于路面宽度的一半，则认为两车在同一车道，但是存在如背景技术中所说的缺陷。
然而，在本发明的实施例中，参照图3所示，在根据雷达的目标检测结果进行分析确定距离本车最近的车辆与本车之间的距离和相对速度Vrel和最短距离d之后，本发明实施例的巡航控制方法，如果最短距离d小于设定的最小间距dmin即安全距离，则在雷达通过类似方法确定目标车辆后进行进一步校验，因为在某些特殊的路况(比如较窄的双向道路)可能会误选目标，例如通过记录5个周期内两车之间的相对速度并求其平均值，如果相对速度平均值的绝对值|Vrel，avg|大于本车车速V，且两车之间的横向距离大于第二安全距离B(两车相向通过的最小横向距离)，则可认为目标车辆与本车相向行驶且可以安全通过，此时排除该目标车辆，忽略目标车辆并维持目标巡航状态。另外，当雷达检测到新的目标车辆时，如果最短距离d大于设定的最小间距dmin，例如最短距离d比设定的最小间距dmin还多5米，则可以加速行驶，否则判断是否允许回馈制动。
进一步地，在本发明的一个实施例中，进行自适应巡航，进一步包括：根据本车与目标车辆之间的相对速度以及本车与目标车辆之间的实际纵向距离确定制动减速度；根据制动减速度得到制动力矩；根据车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态确定允许的最大制动回馈力矩；判断制动力矩是否小于或等于允许的最大制动回馈力矩；如果是，则通过驱动电机进行回馈制动。本发明实施例的巡航控制方法通过车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态得到最大制动回馈力矩，提高整车的经济性，保证车辆的可靠性。
其中，在本发明的一个实施例中，如果制动力矩大于允许的最大制动回馈力矩，则驱动电机以允许的最大制动回馈力矩进行回馈制动，同时通过制动系统进行辅助制动。
也就是说，如果不满足以上条件，则根据本车与目标车辆之间的距离通过自适应巡航系统、ESP系统、电机控制系统和整车控制系统进行协调控制，通过制动降低车速，当本车与目标车辆之间的距离接近预设距离时，继续跟随目标车辆行驶，并且当目标车辆消失时，则通过加速达到设定的巡航速度，以及以该巡航速度巡航行驶。进一步地，参照图4所示，具体包括以下步骤：
S1，首先根据本车与目标车辆之间的相对车速和实际纵向距离确定制动时的减速度。
S2，根据制动减速度计算制动所需制动力矩。
S3，根据车辆车速、电池状态即动力电池的荷电状态和驱动电机状态确定允许的制动回馈力矩(不允许回馈时为0)，并发送给电机控制器。
S4，系统所需制动力矩与允许的回馈力矩相减为分配给ESP(ElectronicStability Program，车身电子稳定系统)的制动力矩，通过CAN发送给ESP。
如表1所示，表1为制动减速分类表，在不同的纵向距离和相对速度下，解析获得的制动减速度是变化的值。
相对速度(m/s) 纵向距离d(m) 制动减速a(m/s<sup>2</sup>)
10 50 -1
15 100 -1
18 150 -1
14 50 -2
20 100 -2
25 150 -2
在本发明的实施例中，本发明实施例的巡航控制方法通过计算确定相对速度的平均值和两车的横向距离来校验检测目标车辆的准确性，并且通过分析系统状态和车速来确定制动力矩的大小，不是仅仅依靠电机的回馈力矩来实现制动力矩，而是分析整车状态协调控制，既可以使雷达的目标检测更为精确，又可以根据电动汽车的整车状态，协调地进行回馈扭矩控制和自适应巡航系统控制，保证整车安全性和舒适性的同时提高整车的经济性。
根据本发明实施例提出的电动汽车的巡航控制方法，在检测到前方道路有目标车辆时，首先确定相对速度和第一安全距离，如果实际纵向距离小于第一安全距离，其次判断实际横向距离是否大于第二安全距离，如果实际横向距离大于第二安全距离且相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航，通过对目标车辆的校验，提高目标车辆检测的精确度，以及根据电动汽车的整车状态，协调地进行回馈扭矩控制和自适应巡航系统控制，保证整车安全性和舒适性的同时也可以提高整车的经济性。
其次参照附图描述根据本发明实施例提出的电动汽车的巡航控制系统。该巡航控制系统10包括：检测模块100、第一确定模块200、第二确定模块300、判断模块400与控制模块500。
其中，检测模块100用于检测视野内的前方道路是否有目标车辆。第一确定模块200用于在检测模块检测到视野内的前方道路有目标车辆时，确定本车与目标车辆之间的相对速度和第一安全距离。第二确定模块300用于在本车与目标车辆之间的实际纵向距离小于第一安全距离时，进一步确定本车与目标车辆之间的实际横向距离。判断模块400用于判断实际横向距离是否大于第二安全距离。控制模块500用于在实际横向距离大于第二安全距离且本车与目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速时，忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。本发明实施例的巡航控制系统10通过对目标车辆的校验，提高检测的精确度，更好地保证整车的安全性和舒适性。
进一步地，在本发明的一个实施例中，控制模块50用于：如果实际横向距离大于第二安全距离，则进一步在多个检测周期内分别检测得到多个本车与目标车辆之间的相对速度；求取多个本车与目标车辆之间的相对速度的平均值；判断多个本车与目标车辆之间的相对速度的平均值的绝对值是否大于本车车速；如果是，则忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。
具体地，在本发明的实施例中，参照图3所示，在根据雷达的目标检测结果进行分析确定距离本车最近的车辆与本车之间的距离和相对速度之后，本发明实施例的巡航控制方法，在雷达通过类似方法确定目标车辆后进行进一步校验，因为在某些特殊的路况(比如较窄的双向道路)可能会误选目标，例如通过记录5个周期内两车之间的相对速度并求其平均值，如果相对速度平均值的绝对值|Vrel，avg|大于本车车速V，且两车之间的横向距离大于第二安全距离B(两车相向通过的最小横向距离)，则可认为目标车辆与本车相向行驶且可以安全通过，此时排除该目标车辆，忽略目标车辆并维持目标巡航状态。
进一步地，在本发明的一个实施例中，控制模块50进行自适应巡航，包括：根据本车与目标车辆之间的相对速度以及本车与目标车辆之间的实际纵向距离确定制动减速度；根据制动减速度得到制动力矩；根据车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态确定允许的最大制动回馈力矩；判断制动力矩是否小于或等于允许的最大制动回馈力矩；如果是，则通过驱动电机进行回馈制动。本发明实施例的巡航控制系统通过车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态得到最大制动回馈力矩，提高整车的经济性，保证车辆的可靠性。
进一步地，在本发明的一个实施例中，控制模块50还用于：如果制动力矩大于允许的最大制动回馈力矩，则驱动电机以允许的最大制动回馈力矩进行回馈制动，同时通过制动系统进行辅助制动。
具体而言，如果不满足以上条件，则根据本车与目标车辆之间的距离通过自适应巡航系统、ESP系统、电机控制系统和整车控制系统进行协调控制，通过制动降低车速，当本车与目标车辆之间的距离接近预设距离时，继续跟随目标车辆行驶，并且当目标车辆消失时，则通过加速达到设定的巡航速度，以及以该巡航速度巡航行驶。进一步地，参照图4所示，具体包括以下步骤：
S1，首先根据本车与目标车辆之间的相对车速和实际纵向距离确定制动时的减速度。
S2，根据制动减速度计算制动所需制动力矩。
S3，根据车辆车速、电池状态即动力电池的荷电状态和驱动电机状态确定允许的制动回馈力矩(不允许回馈时为0)，并发送给电机控制器。
S4，系统所需制动力矩与允许的回馈力矩相减为分配给ESP的制动力矩，通过CAN发送给ESP。
在本发明的实施例中，本发明实施例的巡航控制系统10通过计算确定相对速度的平均值和两车的横向距离来校验检测目标车辆的准确性，并且通过分析系统状态和车速来确定制动力矩的大小，不是仅仅依靠电机的回馈力矩来实现制动力矩，而是分析整车状态协调控制，既可以使雷达的目标检测更为精确，又可以根据电动汽车的整车状态，协调地进行回馈扭矩控制和自适应巡航系统控制，保证整车安全性和舒适性的同时提高整车的经济性。
根据本发明实施例提出的电动汽车的巡航控制系统，在检测到前方道路有目标车辆时，首先确定相对速度和第一安全距离，如果实际纵向距离小于第一安全距离，其次判断实际横向距离是否大于第二安全距离，如果实际横向距离大于第二安全距离且相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航，通过对目标车辆的校验，提高目标车辆检测的精确度，以及根据电动汽车的整车状态，协调地进行回馈扭矩控制和自适应巡航系统控制，保证整车安全性和舒适性的同时也可以提高整车的经济性。
此外，本发明实施例还提出了一种电动汽车，该电动汽车包括上述的电动汽车的巡航控制系统。该电动汽车在检测到前方道路有目标车辆时，首先确定相对速度和第一安全距离，如果实际纵向距离小于第一安全距离，其次判断实际横向距离是否大于第二安全距离，如果实际横向距离大于第二安全距离且相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航，通过对目标车辆的校验，提高目标车辆检测的精确度，以及根据电动汽车的整车状态，协调地进行回馈扭矩控制和自适应巡航系统控制，保证整车安全性和舒适性的同时也可以提高整车的经济性。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测视野内的前方道路是否有目标车辆；
如果有，则确定本车与所述目标车辆之间的相对速度和第一安全距离；
如果本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离小于所述第一安全距离，则进一步确定本车与所述目标车辆之间的实际横向距离；
判断所述实际横向距离是否大于第二安全距离，其中，所述第二安全距离为两车相向通过的最小横向距离；以及
如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离且本车与所述目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速，则确定所述目标车辆与本车相向行驶，忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。
2.根据权利要求1所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离且本车与所述目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航，进一步包括：
如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离，则进一步在多个检测周期内分别检测得到多个本车与所述目标车辆之间的相对速度；
求取所述多个本车与所述目标车辆之间的相对速度的平均值；
判断所述多个本车与所述目标车辆之间的相对速度的平均值的绝对值是否大于本车车速；以及
如果是，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。
3.根据权利要求1或2所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，所述进行自适应巡航，进一步包括：
根据本车与所述目标车辆之间的相对速度以及本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离确定制动减速度；
根据所述制动减速度得到制动力矩；
根据车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态确定允许的最大制动回馈力矩；
判断所述制动力矩是否小于或等于所述允许的最大制动回馈力矩；以及
如果是，则通过所述驱动电机进行回馈制动。
4.根据权利要求3所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，
如果所述制动力矩大于所述允许的最大制动回馈力矩，则所述驱动电机以所述允许的最大制动回馈力矩进行回馈制动，同时通过制动系统进行辅助制动。
5.一种电动汽车的巡航控制系统，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测视野内的前方道路是否有目标车辆；
第一确定模块，用于在所述检测模块检测到视野内的前方道路有目标车辆时，确定本车与所述目标车辆之间的相对速度和第一安全距离；
第二确定模块，用于在本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离小于所述第一安全距离时，进一步确定本车与所述目标车辆之间的实际横向距离；
判断模块，用于判断所述实际横向距离是否大于第二安全距离，其中，所述第二安全距离为两车相向通过的最小横向距离；以及
控制模块，用于在所述实际横向距离大于所述第二安全距离且本车与所述目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速时，确定所述目标车辆与本车相向行驶，忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。
6.根据权利要求5所述的电动汽车的巡航控制系统，其特征在于，所述控制模块用于：
如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离，则进一步在多个检测周期内分别检测得到多个本车与所述目标车辆之间的相对速度；
求取所述多个本车与所述目标车辆之间的相对速度的平均值；
判断所述多个本车与所述目标车辆之间的相对速度的平均值的绝对值是否大于本车车速；以及
如果是，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。
7.根据权利要求5或6所述的电动汽车的巡航控制系统，其特征在于，所述控制模块进行自适应巡航，包括：
根据本车与所述目标车辆之间的相对速度以及本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离确定制动减速度；
根据所述制动减速度得到制动力矩；
根据车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态确定允许的最大制动回馈力矩；
判断所述制动力矩是否小于或等于所述允许的最大制动回馈力矩；以及
如果是，则通过所述驱动电机进行回馈制动。
8.根据权利要求7所述的电动汽车的巡航控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于：
如果所述制动力矩大于所述允许的最大制动回馈力矩，则所述驱动电机以所述允许的最大制动回馈力矩进行回馈制动，同时通过制动系统进行辅助制动。
9.一种电动汽车，其特征在于，包括：根据权利要求5-8任一项所述的电动汽车的巡航控制系统。
CN201510885588.8A 2015-12-04 2015-12-04 电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法 Expired - Fee Related CN106828186B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510885588.8A CN106828186B (zh) 2015-12-04 2015-12-04 电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510885588.8A CN106828186B (zh) 2015-12-04 2015-12-04 电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106828186A CN106828186A (zh) 2017-06-13
CN106828186B true CN106828186B (zh) 2019-11-22

Family

ID=59150677

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510885588.8A Expired - Fee Related CN106828186B (zh) 2015-12-04 2015-12-04 电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106828186B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10409286B2 (en) * 2017-07-21 2019-09-10 Ford Global Technologies, Llc Highway detection systems and methods
KR102055156B1 (ko) * 2018-02-05 2019-12-12 주식회사 만도 적응형 순항 제어 시스템의 제어 장치 및 제어 방법
CN108340830A (zh) * 2018-03-06 2018-07-31 威马智慧出行科技（上海）有限公司 电动汽车及其制动灯的控制方法和系统
CN108528451B (zh) * 2018-03-22 2021-03-23 北京新能源汽车股份有限公司 一种自适应巡航控制方法、装置及电动汽车
CN110015297A (zh) * 2019-04-02 2019-07-16 北京海纳川汽车部件股份有限公司 自适应巡航控制方法、装置及自动驾驶车辆
CN113147753B (zh) * 2021-03-24 2022-09-13 江铃汽车股份有限公司 车辆制动控制方法、装置、存储介质及自动制动系统
CN113547930B (zh) * 2021-07-30 2022-06-14 重庆长安新能源汽车科技有限公司 一种纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制方法、装置及汽车
CN114987555B (zh) * 2022-06-29 2024-08-02 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶纵向异常状态确定方法、装置、电子设备及介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6161074A (en) * 1999-12-22 2000-12-12 Visteon Global Technologies, Inc. Method and system for continued vehicle control in an adaptive speed control system at vehicle speeds below a minimum operating speed when a sensed target disappears
CN101238020A (zh) * 2005-08-04 2008-08-06 丰田自动车株式会社 车辆巡航控制装置
CN104290753A (zh) * 2014-09-29 2015-01-21 长安大学 一种前方车辆运动状态追踪预测装置及其预测方法
CN104608643A (zh) * 2014-12-08 2015-05-13 北京新能源汽车股份有限公司 一种基于自适应巡航控制系统的制动能量回收系统及其方法
CN104627180A (zh) * 2014-12-19 2015-05-20 北京新能源汽车股份有限公司 一种半主动巡航控制系统及其方法
CN104925057A (zh) * 2015-06-26 2015-09-23 武汉理工大学 一种具有多模式切换体系的汽车自适应巡航系统及其控制方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6161074A (en) * 1999-12-22 2000-12-12 Visteon Global Technologies, Inc. Method and system for continued vehicle control in an adaptive speed control system at vehicle speeds below a minimum operating speed when a sensed target disappears
CN101238020A (zh) * 2005-08-04 2008-08-06 丰田自动车株式会社 车辆巡航控制装置
CN104290753A (zh) * 2014-09-29 2015-01-21 长安大学 一种前方车辆运动状态追踪预测装置及其预测方法
CN104608643A (zh) * 2014-12-08 2015-05-13 北京新能源汽车股份有限公司 一种基于自适应巡航控制系统的制动能量回收系统及其方法
CN104627180A (zh) * 2014-12-19 2015-05-20 北京新能源汽车股份有限公司 一种半主动巡航控制系统及其方法
CN104925057A (zh) * 2015-06-26 2015-09-23 武汉理工大学 一种具有多模式切换体系的汽车自适应巡航系统及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106828186A (zh) 2017-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106828186B (zh) 电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法
CN107264523B (zh) 车辆控制方法及系统
CN110155046B (zh) 自动紧急制动分级控制方法与系统
CN104192144B (zh) 一种汽车主动防撞弯道虚警消除方法
US9487212B1 (en) Method and system for controlling vehicle with automated driving system
US10077050B2 (en) Automated driving system for evaluating lane cut-out and method of using the same
CN105966396B (zh) 一种基于驾驶员避撞行为的车辆避撞控制方法
CN105835820B (zh) 车载传感器信息筛选方法及应用该方法的车辆避撞系统
CN104039623B (zh) 用于监测通行的方法和控制单元
CN106956679A (zh) 自主车辆车道管理
CN107111952A (zh) 响应于极快接近的车辆的车道辅助系统
CN103946715B (zh) 声源检测系统
CN105518758A (zh) 用于核查机动车错误方向行驶的方法以及控制和检测装置
CN106428002B (zh) 一种基于车辆主动安全的防撞预警装置及方法
CN110723141A (zh) 一种车辆主动避撞系统及其避撞方式切换方法
CN106004862B (zh) 一种基于车联网的交通路口重型货车自动制动控制方法
CN207311425U (zh) 一种提高自动泊车成功率的控制系统
CN106448190A (zh) 高速公路自车周围车流量实时监测预警装置及方法
CN105774804B (zh) 跟车风险评估方法、装置和车辆
CN107618505A (zh) 一种提高自动泊车成功率的控制系统及方法
CN106470884A (zh) 车辆状态的确定和在驾驶车辆时的驾驶员辅助
CN112406820A (zh) 多车道增强型自动紧急制动系统控制方法
CN108248506A (zh) 一种汽车主动安全系统、中央控制单元及控制方法
CN107967818A (zh) 一种路口防碰撞智能信号灯装置及其控制系统
CN207106492U (zh) 动态监测全方位汽车防撞预警系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180416

Address after: No. 188, Miyun District, Miyun District, Beijing, Beijing

Applicant after: Beijing treasure Car Co.,Ltd.

Address before: 102206 Changping District City, Shahe, Sha Yang Road, Beijing

Applicant before: BEIQI FOTON MOTOR Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20191122

Termination date: 20211204