JP2001206101A - 適応速度制御システムにおける検出目標消滅時の最低動作速度未満の車速での車両制御を継続する方法及びシステム - Google Patents
適応速度制御システムにおける検出目標消滅時の最低動作速度未満の車速での車両制御を継続する方法及びシステムInfo
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- B60W30/14—Adaptive cruise control
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- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 検出目標が消滅した場合に、検出目標の消滅
を補償するために生成された仮想目標に基き、最低動作
速度閾値未満の車速で車両制御を継続する方法及びシス
テムを提供する。 【解決手段】 車速が最低動作速度閾値未満であるか否
かを判定する工程、車速が最低動作速度未満である場合
に検出目標が消滅したか否かを判定する工程及び、検出
目標が消滅した場合に検出目標の既知の最後の距離及び
距離変化率にそれぞれ対応する距離及び距離変化率を持
つ仮想目標を生成する工程、を有する。この方法は更
に、仮想目標の距離及び距離変化率に基き車両を制御す
る工程を、有する。
を補償するために生成された仮想目標に基き、最低動作
速度閾値未満の車速で車両制御を継続する方法及びシス
テムを提供する。 【解決手段】 車速が最低動作速度閾値未満であるか否
かを判定する工程、車速が最低動作速度未満である場合
に検出目標が消滅したか否かを判定する工程及び、検出
目標が消滅した場合に検出目標の既知の最後の距離及び
距離変化率にそれぞれ対応する距離及び距離変化率を持
つ仮想目標を生成する工程、を有する。この方法は更
に、仮想目標の距離及び距離変化率に基き車両を制御す
る工程を、有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、検出目標が消滅し
た時に、検出目標の消滅を補償するために生成される仮
想目標に基き、最低動作速度未満の速度で適応速度制御
システムにおける車両制御の継続をする方法及びシステ
ムに関する。
た時に、検出目標の消滅を補償するために生成される仮
想目標に基き、最低動作速度未満の速度で適応速度制御
システムにおける車両制御の継続をする方法及びシステ
ムに関する。
【０００２】
【従来の技術】適応クルーズ（つまり速度）コントロー
ル（Adaptive Cruise Control略してACC）システムは、
通常のクルーズ・コントロール・システムと非常に良く
似た動作をするが、車線内の車両を検出し、それに応答
してACC装備車両を減速させる能力が加えられたもので
ある。それにより、ACCを備えた車両は、低速の交通に
遭遇した場合にはいつも制御を中止そして再開しなけれ
ばならないという必要性なしに、それの運転者が車速を
自動的に制御するのを可能とする。
ル（Adaptive Cruise Control略してACC）システムは、
通常のクルーズ・コントロール・システムと非常に良く
似た動作をするが、車線内の車両を検出し、それに応答
してACC装備車両を減速させる能力が加えられたもので
ある。それにより、ACCを備えた車両は、低速の交通に
遭遇した場合にはいつも制御を中止そして再開しなけれ
ばならないという必要性なしに、それの運転者が車速を
自動的に制御するのを可能とする。
【０００３】この分野で良く知られている様に、既存の
ACC方法及びシステムは、車線内の車両（これは、検出
された目標又は主目標と呼ばれる場合もある）を検出す
るために、レーダーの様な前方視距離センサーを用い
る。レーダー・センサーの情報に基き、その様なACC方
法及びシステムは、検出された車線内車両までの距離と
相対速度（又は距離変化率）を判定する。距離及び距離
変化率を用いて、ACC装備車両の速度は、ACC装備車両と
検出された車線内車両との間の選択された追従間隔を維
持するために、制御される。ACC装備車両の速度は、車
両スロットル制御アクチュエーターの自動制御により制
御されるのが一般的である。より進化したACC方法及び
システムにおいて、車速が車両ブレーキ・アクチュエー
ターの自動制御により制御される場合もある。その様な
ACC方法及びシステムは、車線内車両に応答して、車両
の更なる（つまり、スロットル制御により得られる車両
の減速に加えて）減速を得るために、車両に対して適切
な程度の制動をかける能力を持つ。
ACC方法及びシステムは、車線内の車両（これは、検出
された目標又は主目標と呼ばれる場合もある）を検出す
るために、レーダーの様な前方視距離センサーを用い
る。レーダー・センサーの情報に基き、その様なACC方
法及びシステムは、検出された車線内車両までの距離と
相対速度（又は距離変化率）を判定する。距離及び距離
変化率を用いて、ACC装備車両の速度は、ACC装備車両と
検出された車線内車両との間の選択された追従間隔を維
持するために、制御される。ACC装備車両の速度は、車
両スロットル制御アクチュエーターの自動制御により制
御されるのが一般的である。より進化したACC方法及び
システムにおいて、車速が車両ブレーキ・アクチュエー
ターの自動制御により制御される場合もある。その様な
ACC方法及びシステムは、車線内車両に応答して、車両
の更なる（つまり、スロットル制御により得られる車両
の減速に加えて）減速を得るために、車両に対して適切
な程度の制動をかける能力を持つ。
【０００４】しかしながら、既存のACC方法及びシステ
ムは、選択された追従間隔を維持している時に、ACC装
備車両を最低動作速度閾値未満の速度にまで減速させる
場合がある。その様な状況において、ACCシステムは、
単に不作動にされるだけである。これは、車両のブレー
キを「減衰」することにより、なされるのが普通であ
る。つまり、車両のブレーキ・アクチュエーターは、車
両ブレーキに作用する油圧をゼロまで徐々に落とす様に
制御される。その後で、ACCシステムは不作動にされ、
車両の運転者による介在なしに、車両は単に惰性で進
む。
ムは、選択された追従間隔を維持している時に、ACC装
備車両を最低動作速度閾値未満の速度にまで減速させる
場合がある。その様な状況において、ACCシステムは、
単に不作動にされるだけである。これは、車両のブレー
キを「減衰」することにより、なされるのが普通であ
る。つまり、車両のブレーキ・アクチュエーターは、車
両ブレーキに作用する油圧をゼロまで徐々に落とす様に
制御される。その後で、ACCシステムは不作動にされ、
車両の運転者による介在なしに、車両は単に惰性で進
む。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】それで、ACCシステム
において、車両の速度が最低動作速度閾値より下がり、
かつ検出目標が消滅するときに、ACC装備車両の制御を
継続する方法及びシステムに対するニーズが存在する。
その様な方法及びシステムは、ACC装備車両に、仮想目
標に基き車速を制御する能力を加えることになる。より
具体的には、選択された追従間隔を維持しているとき
に、ACC装備車両の速度が最低動作速度閾値より下がる
場合に、その様な方法及びシステムは、検出された車線
内目標車両が消滅したか否かを判定することになる。こ
の「消滅」は、検出目標がACC装備車両の経路から出る
場合、ACC装備車両が検出目標の経路から出る場合又
は、検出目標が、もはや特定不可能な程の低速に到達し
た場合などに、判定される。その場合に、その様な方法
及びシステムは、仮想目標の距離及び距離変化率に基き
ACC装備車両の速度を制御することにより、検出目標の
消滅を補償する。その様な仮想目標は、ACCシステムの
レーダー追跡ファイルから消滅した検出目標の既知の最
後の距離及び距離変化率から生成されることになる。そ
れにより、最低動作速度閾値未満において、その様な方
法及びシステムは、車線内車両が消滅した場合であって
も、例えばACC装備車両が制動を維持するのを可能とす
ることが出来る。そうする中で、その様な方法及びシス
テムは、ACC装備車両に、より滑らかで快適な応答を与
えることになる。
において、車両の速度が最低動作速度閾値より下がり、
かつ検出目標が消滅するときに、ACC装備車両の制御を
継続する方法及びシステムに対するニーズが存在する。
その様な方法及びシステムは、ACC装備車両に、仮想目
標に基き車速を制御する能力を加えることになる。より
具体的には、選択された追従間隔を維持しているとき
に、ACC装備車両の速度が最低動作速度閾値より下がる
場合に、その様な方法及びシステムは、検出された車線
内目標車両が消滅したか否かを判定することになる。こ
の「消滅」は、検出目標がACC装備車両の経路から出る
場合、ACC装備車両が検出目標の経路から出る場合又
は、検出目標が、もはや特定不可能な程の低速に到達し
た場合などに、判定される。その場合に、その様な方法
及びシステムは、仮想目標の距離及び距離変化率に基き
ACC装備車両の速度を制御することにより、検出目標の
消滅を補償する。その様な仮想目標は、ACCシステムの
レーダー追跡ファイルから消滅した検出目標の既知の最
後の距離及び距離変化率から生成されることになる。そ
れにより、最低動作速度閾値未満において、その様な方
法及びシステムは、車線内車両が消滅した場合であって
も、例えばACC装備車両が制動を維持するのを可能とす
ることが出来る。そうする中で、その様な方法及びシス
テムは、ACC装備車両に、より滑らかで快適な応答を与
えることになる。
【０００６】従って、本発明の主要な目的は、車両用適
応速度制御システムにおいて、検出目標が消滅した場合
に、検出目標の消滅を補償するために生成された仮想目
標に基き、最低動作速度閾値未満の車速で車両制御を継
続する方法及びシステムを提供することである。
応速度制御システムにおいて、検出目標が消滅した場合
に、検出目標の消滅を補償するために生成された仮想目
標に基き、最低動作速度閾値未満の車速で車両制御を継
続する方法及びシステムを提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】それで、本発明によれ
ば、車両用適応速度制御システムにおいて、検出目標が
消滅したときに最低動作速度未満の車速で車両制御を継
続する方法及びシステムが提供される。上記方法は、上
記車速が上記最低動作速度閾値未満であるか否かを判定
する工程、上記車速が上記最低動作速度未満である場合
に検出目標が消滅したか否かを判定する工程及び、上記
検出目標が消滅した場合に上記検出目標の既知の最後の
距離及び距離変化率にそれぞれ対応する距離及び距離変
化率を持つ仮想目標を生成する工程、を有する。上記方
法は更に、上記仮想目標の距離及び距離変化率に基き上
記車両を制御する工程を、有する。
ば、車両用適応速度制御システムにおいて、検出目標が
消滅したときに最低動作速度未満の車速で車両制御を継
続する方法及びシステムが提供される。上記方法は、上
記車速が上記最低動作速度閾値未満であるか否かを判定
する工程、上記車速が上記最低動作速度未満である場合
に検出目標が消滅したか否かを判定する工程及び、上記
検出目標が消滅した場合に上記検出目標の既知の最後の
距離及び距離変化率にそれぞれ対応する距離及び距離変
化率を持つ仮想目標を生成する工程、を有する。上記方
法は更に、上記仮想目標の距離及び距離変化率に基き上
記車両を制御する工程を、有する。
【０００８】本発明のシステムは、車速を表す入力信号
を受信することが出来る受信機及び、上記車速が最低動
作速度閾値未満であるか否かを判定することが出来、上
記車速が上記最低動作速度閾値未満である場合に検出目
標が消滅したか否かを判定することが出来、そして上記
検出目標が消滅した場合に上記検出目標の既知の最後の
距離及び距離変化率にそれぞれ対応する距離及び距離変
化率を持つ仮想目標を生成することが出来る、制御器
を、含む。本発明のシステムの制御器は更に、上記仮想
目標の距離及び距離変化率に基き上記車速を制御するこ
とが出来る。
を受信することが出来る受信機及び、上記車速が最低動
作速度閾値未満であるか否かを判定することが出来、上
記車速が上記最低動作速度閾値未満である場合に検出目
標が消滅したか否かを判定することが出来、そして上記
検出目標が消滅した場合に上記検出目標の既知の最後の
距離及び距離変化率にそれぞれ対応する距離及び距離変
化率を持つ仮想目標を生成することが出来る、制御器
を、含む。本発明のシステムの制御器は更に、上記仮想
目標の距離及び距離変化率に基き上記車速を制御するこ
とが出来る。
【０００９】本発明のこれらのものなどの目的、構成及
び効果は、添付の図面と関連させて以下の詳細な説明を
考慮すれば、容易に明らかとなろう。
び効果は、添付の図面と関連させて以下の詳細な説明を
考慮すれば、容易に明らかとなろう。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１乃至３を参照して、本発明の
方法及びシステムの好ましい実施形態を説明する。その
点に関し、図１は、全体として図示符号10により示され
る本発明のシステムを含む適応クルーズ・コントロール
（Adaptive Cruise Control略してACC）システムの簡略
化されたブロック図である。
方法及びシステムの好ましい実施形態を説明する。その
点に関し、図１は、全体として図示符号10により示され
る本発明のシステムを含む適応クルーズ・コントロール
（Adaptive Cruise Control略してACC）システムの簡略
化されたブロック図である。
【００１１】当業者に周知の様に、ACCシステム10は、
それを装備した車両の前方及び同じ車線内の潜在的な目
標物に応答することが意図された閉ループ制御システム
であるのが一般的である。ACCシステム10の最終目標
は、車両の連続的な縦方向制御を一部自動化し、それに
より、車両運転者の快適性及び利便性を高めることであ
る。その観点で、ACCシステム10は、通常モード若しく
は追従モードの何れかでの動作が可能となっている。通
常モード作動中に、ACCシステムは、それを装備した車
両の速度を、車両運転者により制御速度として設定され
た速度に制御する。追従モード作動中には、ACCシステ
ム10は、ACC装備車両の速度を、検出された車線内車両
（検出目標又は主目標と呼ばれる場合がある）の速度に
制御する。
それを装備した車両の前方及び同じ車線内の潜在的な目
標物に応答することが意図された閉ループ制御システム
であるのが一般的である。ACCシステム10の最終目標
は、車両の連続的な縦方向制御を一部自動化し、それに
より、車両運転者の快適性及び利便性を高めることであ
る。その観点で、ACCシステム10は、通常モード若しく
は追従モードの何れかでの動作が可能となっている。通
常モード作動中に、ACCシステムは、それを装備した車
両の速度を、車両運転者により制御速度として設定され
た速度に制御する。追従モード作動中には、ACCシステ
ム10は、ACC装備車両の速度を、検出された車線内車両
（検出目標又は主目標と呼ばれる場合がある）の速度に
制御する。
【００１２】より具体的には、ACCシステム10は、距離
センサー14と通信状態に設けられる車両制御器12、車速
センサー16、ヨーレート・センサー18、ユーザー・イン
ターフェース20、スロットル・アクチュエーター22及び
ブレーキ・アクチュエーター24を含む。前述の様に、シ
ステム10は、通常の速度制御システムの機能を拡大する
ものである。その観点で、前方視距離センサー14及び車
速センサー16から得られ、そして／又は導かれる車間距
離及び相対速度情報に基き、車両制御器12は、ACC装備
車両とそれの進行路内の検出された目標（つまり先行車
両）との間の選択された追従間隔を維持するためACC装
備車両の速度を制御するのに、スロットル及びブレーキ
・アクチュエーター22, 24を用いる。
センサー14と通信状態に設けられる車両制御器12、車速
センサー16、ヨーレート・センサー18、ユーザー・イン
ターフェース20、スロットル・アクチュエーター22及び
ブレーキ・アクチュエーター24を含む。前述の様に、シ
ステム10は、通常の速度制御システムの機能を拡大する
ものである。その観点で、前方視距離センサー14及び車
速センサー16から得られ、そして／又は導かれる車間距
離及び相対速度情報に基き、車両制御器12は、ACC装備
車両とそれの進行路内の検出された目標（つまり先行車
両）との間の選択された追従間隔を維持するためACC装
備車両の速度を制御するのに、スロットル及びブレーキ
・アクチュエーター22, 24を用いる。
【００１３】ACC装備車両と検出された目標との間の追
従間隔は、システム起動時には、デフォルト値（通常２
秒）に初期設定されるが、ユーザー・インターフェース
20を介して、他の多くの選択可能な値のいずれかに、車
両運転者により調整され得る。デフォルト追従間隔は、
許容される最大追従間隔であるのが一般的で、車両運転
者による追従間隔の調整は、その最大追従間隔と規定さ
れる最小追従間隔との間で可能である。追従間隔は車頭
時間とも呼ばれ、検出された目標までの距離［m］をACC
装備車両の速度［m/s］で割ったもの［秒］として、規
定される。ユーザー・インターフェース20はまた、目標
車両制御速度を設定するために、車両運転者により用い
られる。
従間隔は、システム起動時には、デフォルト値（通常２
秒）に初期設定されるが、ユーザー・インターフェース
20を介して、他の多くの選択可能な値のいずれかに、車
両運転者により調整され得る。デフォルト追従間隔は、
許容される最大追従間隔であるのが一般的で、車両運転
者による追従間隔の調整は、その最大追従間隔と規定さ
れる最小追従間隔との間で可能である。追従間隔は車頭
時間とも呼ばれ、検出された目標までの距離［m］をACC
装備車両の速度［m/s］で割ったもの［秒］として、規
定される。ユーザー・インターフェース20はまた、目標
車両制御速度を設定するために、車両運転者により用い
られる。
【００１４】前述の様に、ACCシステム及び方法は、こ
の分野で周知である。結果として、目標の認識、区別、
微分、選択及び追跡、距離と相対速度（距離の変化率を
含む）の判定、センサーの動作及びスロットルとブレー
キの制御の様な機能を含むACCシステム10の一般的な動
作の詳細な説明は、不用であり、簡略化するためにここ
ではなされない。本発明の方法及びシステムに関連し
て、ACCシステム10のその様な機能は、当業者に公知の
いかなる態様によっても実現され得るものである。
の分野で周知である。結果として、目標の認識、区別、
微分、選択及び追跡、距離と相対速度（距離の変化率を
含む）の判定、センサーの動作及びスロットルとブレー
キの制御の様な機能を含むACCシステム10の一般的な動
作の詳細な説明は、不用であり、簡略化するためにここ
ではなされない。本発明の方法及びシステムに関連し
て、ACCシステム10のその様な機能は、当業者に公知の
いかなる態様によっても実現され得るものである。
【００１５】また前述の様に、既存のACC方法及びシス
テムは、選択された追従間隔を維持しながら、ACC装備
車両を最低動作速度閾値まで減速する場合がある。その
様な状況において、ACCシステムは単純に不作動にされ
る。これは、車両のブレーキを「減衰」することによ
り、なされるのが一般的である。つまり、車両ブレーキ
・アクチュエーターは、車両のブレーキに加えられる油
圧をゼロまで徐々に減少させる様に制御される。その後
で、ACCシステムは不作動化され、車両の運転者による
介在なしに、車両は単に惰性で進む。
テムは、選択された追従間隔を維持しながら、ACC装備
車両を最低動作速度閾値まで減速する場合がある。その
様な状況において、ACCシステムは単純に不作動にされ
る。これは、車両のブレーキを「減衰」することによ
り、なされるのが一般的である。つまり、車両ブレーキ
・アクチュエーターは、車両のブレーキに加えられる油
圧をゼロまで徐々に減少させる様に制御される。その後
で、ACCシステムは不作動化され、車両の運転者による
介在なしに、車両は単に惰性で進む。
【００１６】対照的に、本発明は、ACCシステムにおい
て、車両の速度が最低動作速度閾値を下回り、そして検
出目標が消滅したときに、ACC装備車両の制御を継続す
る方法及びシステムを提供するものである。その観点
で、本発明は、仮想目標に基き車速を制御する能力をAC
C装備車両に加えるものである。より具体的には、選択
された追従間隔を維持している時に、ACC装備車両の速
度が最低動作速度閾値を下回る場合に、本発明は、検出
された経路内の目標車両が消滅したか否かを判定する。
この「消滅」は、検出目標がACC装備車両の経路から出
る場合、ACC装備車両が検出目標の経路から出る場合又
は、検出目標が、もはや特定不可能な程の低速に到達し
た場合などに、判定される。もしそうであるならば、本
発明は、仮想目標の距離及び距離変化率に基きACC装備
車両の速度を制御することにより、検出目標の消滅を補
償する。仮想目標は、ACCシステムのレーダー追跡ファ
イルから消滅した検出目標の既知の最後の距離及び距離
変化率から生成される。最低動作速度閾値未満におい
て、本発明は、車線内車両が消滅した場合であっても、
例えばACC装備車両が制動を維持するのを可能とするこ
とが出来る。そうする中で、本発明の方法及びシステム
は、ACC装備車両に、より滑らかで快適な応答を与え
る。
て、車両の速度が最低動作速度閾値を下回り、そして検
出目標が消滅したときに、ACC装備車両の制御を継続す
る方法及びシステムを提供するものである。その観点
で、本発明は、仮想目標に基き車速を制御する能力をAC
C装備車両に加えるものである。より具体的には、選択
された追従間隔を維持している時に、ACC装備車両の速
度が最低動作速度閾値を下回る場合に、本発明は、検出
された経路内の目標車両が消滅したか否かを判定する。
この「消滅」は、検出目標がACC装備車両の経路から出
る場合、ACC装備車両が検出目標の経路から出る場合又
は、検出目標が、もはや特定不可能な程の低速に到達し
た場合などに、判定される。もしそうであるならば、本
発明は、仮想目標の距離及び距離変化率に基きACC装備
車両の速度を制御することにより、検出目標の消滅を補
償する。仮想目標は、ACCシステムのレーダー追跡ファ
イルから消滅した検出目標の既知の最後の距離及び距離
変化率から生成される。最低動作速度閾値未満におい
て、本発明は、車線内車両が消滅した場合であっても、
例えばACC装備車両が制動を維持するのを可能とするこ
とが出来る。そうする中で、本発明の方法及びシステム
は、ACC装備車両に、より滑らかで快適な応答を与え
る。
【００１７】その観点で、検出された車線内車両の例と
それの消滅が、図２ａ及び２ｂに示されている。図２ａ
にある様に、ACC装備車両30は、先行車両34を検出目標
として特定するために、ACC距離センサー（不図示）の
レーダー・パターン32を用いる。必要な場合には、ACC
装備車両30は、選択された車頭間隔設定を維持するため
に、自動的に減速する。その様な減速の結果、ACC装備
車両30が最低動作速度閾値未満に減速する場合がある。
前記の様に、その場合において、ACCシステムは単に不
作動化されるが、それは、車両のブレーキを「減衰」す
ることにより行われるのが一般的である。つまり、車両
用ブレーキ・アクチュエーターが、車両ブレーキに加え
られる油圧をゼロまで暫減する様に制御される。
それの消滅が、図２ａ及び２ｂに示されている。図２ａ
にある様に、ACC装備車両30は、先行車両34を検出目標
として特定するために、ACC距離センサー（不図示）の
レーダー・パターン32を用いる。必要な場合には、ACC
装備車両30は、選択された車頭間隔設定を維持するため
に、自動的に減速する。その様な減速の結果、ACC装備
車両30が最低動作速度閾値未満に減速する場合がある。
前記の様に、その場合において、ACCシステムは単に不
作動化されるが、それは、車両のブレーキを「減衰」す
ることにより行われるのが一般的である。つまり、車両
用ブレーキ・アクチュエーターが、車両ブレーキに加え
られる油圧をゼロまで暫減する様に制御される。
【００１８】前述の様に、本発明は、図１のACCシステ
ムにおいて、車速が最低動作速度を下回り、そして検出
目標が消滅するときに、ACC装備車両の制動を継続する
方法及びシステムを提供する。より具体的には、車速が
最低動作速度未満である場合に、この方法及びシステム
は最初に、検出目標が消滅したか否かを判定する。その
観点で、図２ｂを参照すると、先行車両34が車線を変更
し、それにより、ACC装備車両30のレーダー・パターン3
2から消滅するのが、判る。例えば、先行車両34がその
現在の車線内に留まり、ACC装備車両30は車線変更する
場合にも、検出目標は消滅することがある。更にまた、
検出目標がもはや特定不能な程の低速に到達した場合に
も、検出目標は消滅する場合がある。
ムにおいて、車速が最低動作速度を下回り、そして検出
目標が消滅するときに、ACC装備車両の制動を継続する
方法及びシステムを提供する。より具体的には、車速が
最低動作速度未満である場合に、この方法及びシステム
は最初に、検出目標が消滅したか否かを判定する。その
観点で、図２ｂを参照すると、先行車両34が車線を変更
し、それにより、ACC装備車両30のレーダー・パターン3
2から消滅するのが、判る。例えば、先行車両34がその
現在の車線内に留まり、ACC装備車両30は車線変更する
場合にも、検出目標は消滅することがある。更にまた、
検出目標がもはや特定不能な程の低速に到達した場合に
も、検出目標は消滅する場合がある。
【００１９】とにかく、検出目標が消滅する場合には、
本発明の方法及びシステムは、それ自身の距離と距離変
化率の値を持つ仮想目標を生成することにより、その様
な消滅を補償する。仮想目標の距離及び距離変化率の初
期値は、消滅した検出目標の既知の最後の距離及び距離
変化率にそれぞれ対応する。仮想目標の距離及び距離変
化率のその後の値は、推論される。その様にして、本発
明の方法及びシステムは、仮想目標の距離及び距離変化
率に基き、ACC装備車両の速度を制御する。その様な制
御の形式の一つには、車速を低下させるために、ACC装
備車両の制動を継続することが含まれ、場合により車両
を停止させることも含まれる。
本発明の方法及びシステムは、それ自身の距離と距離変
化率の値を持つ仮想目標を生成することにより、その様
な消滅を補償する。仮想目標の距離及び距離変化率の初
期値は、消滅した検出目標の既知の最後の距離及び距離
変化率にそれぞれ対応する。仮想目標の距離及び距離変
化率のその後の値は、推論される。その様にして、本発
明の方法及びシステムは、仮想目標の距離及び距離変化
率に基き、ACC装備車両の速度を制御する。その様な制
御の形式の一つには、車速を低下させるために、ACC装
備車両の制動を継続することが含まれ、場合により車両
を停止させることも含まれる。
【００２０】本発明の方法及びシステムが仮想目標に基
きACC装備車両の速度を制御する一方で、その方法及び
システムは検出目標が再認識されたか否かの判断を継続
する。検出目標が再認識されない場合には、この方法及
びシステムは、仮想目標に基きACC装備車両の速度の制
御を継続する。しかしながら、検出目標が再認識される
場合には、本発明の方法及びシステムは、新たに認識さ
れた主目標の目標情報（距離及び距離変化率を含む）に
基き、ACCシステム10の追従モードの作動を許可し得
る。その様な追従モード作動の再開には、特にACC装備
車両の速度が最小動作速度未満である場合の、ACCシス
テム10の不作動化が含まれる。既存のACC方法及びシス
テムにおける様に、その様な不作動化には、車両ブレー
キの「減衰」（つまり、車両ブレーキに加えられる油圧
の量をゼロまで暫減させること）が含まれるのが好まし
いと思われる。とにかく、本発明によれば、ACC装備車
両の応答が改良される。本発明は、例えば、検出目標が
消滅したにも関わらず、ACC装備車両が制動を継続する
のを可能とすることにより、ACC装備車両の応答をより
滑らかかつ快適なものにする。
きACC装備車両の速度を制御する一方で、その方法及び
システムは検出目標が再認識されたか否かの判断を継続
する。検出目標が再認識されない場合には、この方法及
びシステムは、仮想目標に基きACC装備車両の速度の制
御を継続する。しかしながら、検出目標が再認識される
場合には、本発明の方法及びシステムは、新たに認識さ
れた主目標の目標情報（距離及び距離変化率を含む）に
基き、ACCシステム10の追従モードの作動を許可し得
る。その様な追従モード作動の再開には、特にACC装備
車両の速度が最小動作速度未満である場合の、ACCシス
テム10の不作動化が含まれる。既存のACC方法及びシス
テムにおける様に、その様な不作動化には、車両ブレー
キの「減衰」（つまり、車両ブレーキに加えられる油圧
の量をゼロまで暫減させること）が含まれるのが好まし
いと思われる。とにかく、本発明によれば、ACC装備車
両の応答が改良される。本発明は、例えば、検出目標が
消滅したにも関わらず、ACC装備車両が制動を継続する
のを可能とすることにより、ACC装備車両の応答をより
滑らかかつ快適なものにする。
【００２１】図１を再び参照すると、本発明のシステム
が車両制御器12に含まれるのが好ましい。その観点で、
車両制御器12は、ACC装備車両の速度を表す車速センサ
ー16からの入力信号を受けることが出来る受信機（不図
示）を含む。車両制御器12はまた、車速が最低動作速度
閾値未満であるか否かを判定することが出来、車速が最
低動作速度閾値未満である場合に検出目標が消滅したか
否かを判定することが出来、そして検出目標が消滅した
場合に検出目標の既知の最後の距離及び距離変化率にそ
れぞれ対応する距離及び距離変化率を持つ仮想目標を生
成することが出来る、制御器を、含む。その観点で、仮
想目標の距離及び距離変化率に基き車速を制御するため
に、制御器は、ブレーキ・アクチュエーターを制御する
機能を持つブレーキ制御信号を発生することにより、ゼ
ロまで減速することが含まれる車速を低下させる能力を
持ち得る。
が車両制御器12に含まれるのが好ましい。その観点で、
車両制御器12は、ACC装備車両の速度を表す車速センサ
ー16からの入力信号を受けることが出来る受信機（不図
示）を含む。車両制御器12はまた、車速が最低動作速度
閾値未満であるか否かを判定することが出来、車速が最
低動作速度閾値未満である場合に検出目標が消滅したか
否かを判定することが出来、そして検出目標が消滅した
場合に検出目標の既知の最後の距離及び距離変化率にそ
れぞれ対応する距離及び距離変化率を持つ仮想目標を生
成することが出来る、制御器を、含む。その観点で、仮
想目標の距離及び距離変化率に基き車速を制御するため
に、制御器は、ブレーキ・アクチュエーターを制御する
機能を持つブレーキ制御信号を発生することにより、ゼ
ロまで減速することが含まれる車速を低下させる能力を
持ち得る。
【００２２】本発明のシステムの制御器は更に、別の検
出目標が認識されたか否かを判断し、別の検出目標が認
識された場合には、適応速度制御を不作動化する、こと
が出来る様になり得る。その観点で、適応速度制御シス
テムを不作動化するために、制御器は、ブレーキ・アク
チュエーターにそれにより加えられる油圧の量をゼロま
で暫減させる制御をする制動制御信号を発生することが
出来る。本発明の制御器（ACCシステム10の制御器12も
同様）は、適切にプログラムされたマイクロプロセッサ
ー又はその均等物のいかなるものの形態もとり得ること
が、理解されるはずである。
出目標が認識されたか否かを判断し、別の検出目標が認
識された場合には、適応速度制御を不作動化する、こと
が出来る様になり得る。その観点で、適応速度制御シス
テムを不作動化するために、制御器は、ブレーキ・アク
チュエーターにそれにより加えられる油圧の量をゼロま
で暫減させる制御をする制動制御信号を発生することが
出来る。本発明の制御器（ACCシステム10の制御器12も
同様）は、適切にプログラムされたマイクロプロセッサ
ー又はその均等物のいかなるものの形態もとり得ること
が、理解されるはずである。
【００２３】ここで図３を参照すると、本発明の方法を
含むフローチャートが示され、全体として図示符号40に
より表されている。そこにある様に、動作中において、
既存のACC方法は、主目標の距離及び距離変化率と選択
された車頭間隔を含む既存の目標情報に基き動作する車
頭間隔維持アルゴリズム42を含む。その様なアルゴリズ
ムは、追従モード動作として前述されたが、それはまた
当業者には周知のものである。本発明の方法によれば、
その様な動作中において、ACC装備車両がACCシステム44
の最小動作速度閾値未満の速度で検出目標に追従してい
るか否かが判断される。そうでなければ、車頭間隔維持
アルゴリズムの動作が、既存の目標情報42に基き継続す
る。
含むフローチャートが示され、全体として図示符号40に
より表されている。そこにある様に、動作中において、
既存のACC方法は、主目標の距離及び距離変化率と選択
された車頭間隔を含む既存の目標情報に基き動作する車
頭間隔維持アルゴリズム42を含む。その様なアルゴリズ
ムは、追従モード動作として前述されたが、それはまた
当業者には周知のものである。本発明の方法によれば、
その様な動作中において、ACC装備車両がACCシステム44
の最小動作速度閾値未満の速度で検出目標に追従してい
るか否かが判断される。そうでなければ、車頭間隔維持
アルゴリズムの動作が、既存の目標情報42に基き継続す
る。
【００２４】しかしながら、ACC装備車両の速度が最小
動作速度未満である場合には、主目標が消滅したか否か
が判断される（ステップ46）。そうでない場合にはもう
一度、既存の目標情報に基き、車頭時間維持アルゴリズ
ムの動作が続行する。その場合に、ACC装備車両の速度
が最低動作速度閾値未満であるので、車両に加えられる
制動力を暫減するために車両のブレーキを「減衰」する
などにより、ACCシステムが不作動化される可能性があ
る。
動作速度未満である場合には、主目標が消滅したか否か
が判断される（ステップ46）。そうでない場合にはもう
一度、既存の目標情報に基き、車頭時間維持アルゴリズ
ムの動作が続行する。その場合に、ACC装備車両の速度
が最低動作速度閾値未満であるので、車両に加えられる
制動力を暫減するために車両のブレーキを「減衰」する
などにより、ACCシステムが不作動化される可能性があ
る。
【００２５】しかしながら、主目標が消滅した場合に
は、上述の様に、本発明の方法は、消滅した検出目標の
既知の最後の距離及び距離変化率に基き仮想目標を生成
する（ステップ48）。その後で、本発明の方法によれ
ば、再び上述の様に、ACC装備車両の速度が、仮想目標
の距離及び距離変化率を含む仮想目標の情報に基き制御
される（ステップ50）。その観点で、その様な制御に
は、車速を低下するためにACC装備車両の制動の継続が
含まれ、それには車両を停止させることまでが含まれ得
る。
は、上述の様に、本発明の方法は、消滅した検出目標の
既知の最後の距離及び距離変化率に基き仮想目標を生成
する（ステップ48）。その後で、本発明の方法によれ
ば、再び上述の様に、ACC装備車両の速度が、仮想目標
の距離及び距離変化率を含む仮想目標の情報に基き制御
される（ステップ50）。その観点で、その様な制御に
は、車速を低下するためにACC装備車両の制動の継続が
含まれ、それには車両を停止させることまでが含まれ得
る。
【００２６】続いて、主目標が再認識されたか否かが判
断される（ステップ52）。そうでない場合には、ACC装
備車両の制御は仮想目標に基き継続し（ステップ50）、
その制御の基礎には仮想目標の距離及び距離変化率が含
まれる。しかしながら、主目標が再認識された場合に
は、車頭間隔維持アルゴリズムの動作が、新たに認識さ
れた主目標の目標情報に基き、再開する（ステップ4
2）。今一度、ACC装備車両の速度が最低動作速度閾値未
満の場合に、ACCシステムは、車両に加えられる制動力
を暫減するために、車両ブレーキを「減衰」するなどに
より、不作動化され得る。
断される（ステップ52）。そうでない場合には、ACC装
備車両の制御は仮想目標に基き継続し（ステップ50）、
その制御の基礎には仮想目標の距離及び距離変化率が含
まれる。しかしながら、主目標が再認識された場合に
は、車頭間隔維持アルゴリズムの動作が、新たに認識さ
れた主目標の目標情報に基き、再開する（ステップ4
2）。今一度、ACC装備車両の速度が最低動作速度閾値未
満の場合に、ACCシステムは、車両に加えられる制動力
を暫減するために、車両ブレーキを「減衰」するなどに
より、不作動化され得る。
【００２７】上述の点より、本発明は、車両用適応速度
制御システムにおいて、検出目標が消滅する場合に、最
低動作速度閾値未満の車速で車両制御を継続する方法及
びシステムを提供することが判る。その様な方法及びシ
ステムは、ACCシステムのレーダー追跡ファイルから消
滅した検出目標の既知の最後の距離及び距離変化率から
生成された仮想目標の距離及び距離変化率に基き車両を
制御する能力を、ACC装備車両に加える。その様な方法
及びシステムは、最低動作速度閾値未満において、車線
内検出車両が消滅した場合であっても、例えば、ACC装
備車両が制動を維持するのを可能とする。そうする中
で、その様な方法及びシステムは、ACC装備車両に、よ
り滑らかで、より快適な応答を与える。
制御システムにおいて、検出目標が消滅する場合に、最
低動作速度閾値未満の車速で車両制御を継続する方法及
びシステムを提供することが判る。その様な方法及びシ
ステムは、ACCシステムのレーダー追跡ファイルから消
滅した検出目標の既知の最後の距離及び距離変化率から
生成された仮想目標の距離及び距離変化率に基き車両を
制御する能力を、ACC装備車両に加える。その様な方法
及びシステムは、最低動作速度閾値未満において、車線
内検出車両が消滅した場合であっても、例えば、ACC装
備車両が制動を維持するのを可能とする。そうする中
で、その様な方法及びシステムは、ACC装備車両に、よ
り滑らかで、より快適な応答を与える。
【００２８】本発明の種々の実施形態について図示及び
記載がされたが、これらの実施形態が本発明の可能な形
態を全て図示及び記載することは、意図されていない。
そうではなく、明細書中で用いられた用語は、限定では
なく説明のためのものであり、本発明の思想及び範囲か
ら逸脱することなしに、種々の変更がなされ得ること
が、理解される。
記載がされたが、これらの実施形態が本発明の可能な形
態を全て図示及び記載することは、意図されていない。
そうではなく、明細書中で用いられた用語は、限定では
なく説明のためのものであり、本発明の思想及び範囲か
ら逸脱することなしに、種々の変更がなされ得ること
が、理解される。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、車両用適応速度制御シ
ステムにおいて、検出目標が消滅した場合に、検出目標
の消滅を補償するために生成された仮想目標に基き、最
低動作速度閾値未満の車速で車両制御を継続する方法及
びシステムを提供することが出来る。
ステムにおいて、検出目標が消滅した場合に、検出目標
の消滅を補償するために生成された仮想目標に基き、最
低動作速度閾値未満の車速で車両制御を継続する方法及
びシステムを提供することが出来る。
【図１】本発明のシステムを含む、適応クルーズ・コン
トロール・システムの簡略ブロック図である。
トロール・システムの簡略ブロック図である。
【図２ａ】適応クルーズ・コントロール・システムにお
ける車線内検出車両の例を示す図である。
ける車線内検出車両の例を示す図である。
【図２ｂ】適応クルーズ・コントロール・システムにお
ける車線内検出車両の消滅を示す図である。
ける車線内検出車両の消滅を示す図である。
【図３】本発明の方法を含むフローチャートである。
10 適応速度制御システム 30 車両 34 検出目標
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 マーク ピーター フリードリック アメリカ合衆国 ミシガン州 48038，ク リントン タウンシップ ストラットン 41935 (72)発明者 サム ジー．ラハイム アメリカ合衆国 ミシガン州 48103，ア ン アーバー ハノーヴァー カウンティ 1525
Claims (1)
- 【請求項１】 車両用適応速度制御システムにおける、
検出目標消滅時の最低動作速度未満の車速での車両制御
を継続する方法であって、 上記車速が上記最低動作速度未満であるか否かを判定す
る工程、 上記車速が上記最低動作速度未満であるときに、上記検
出目標が消滅したか否かを判定する工程、 上記検出目標が消滅したときに、上記検出目標の既知の
最後の距離及び距離変化率にそれぞれ対応する、距離及
び距離変化率を持つ仮想目標を生成する工程、及び該仮
想目標の距離及び距離変化率に基き上記車速を制御する
工程、 を有する方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US09/470379 | 1999-12-22 | ||
| US09/470,379 US6161074A (en) | 1999-12-22 | 1999-12-22 | Method and system for continued vehicle control in an adaptive speed control system at vehicle speeds below a minimum operating speed when a sensed target disappears |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001206101A true JP2001206101A (ja) | 2001-07-31 |
Family
ID=23867399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000381373A Pending JP2001206101A (ja) | 1999-12-22 | 2000-12-15 | 適応速度制御システムにおける検出目標消滅時の最低動作速度未満の車速での車両制御を継続する方法及びシステム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6161074A (ja) |
| EP (1) | EP1110792B1 (ja) |
| JP (1) | JP2001206101A (ja) |
| DE (1) | DE60021341T2 (ja) |
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| TW552421B (en) | 2000-06-26 | 2003-09-11 | Snap On Tech Inc | Alternator testing method and system using timed application of load |
| JP3646660B2 (ja) * | 2001-03-26 | 2005-05-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用追従走行制御装置 |
| JP2003063272A (ja) * | 2001-08-30 | 2003-03-05 | Hitachi Ltd | 車両の自動速度制御装置 |
| US6819991B2 (en) | 2001-11-29 | 2004-11-16 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle sensing based pre-crash threat assessment system |
| US6775605B2 (en) | 2001-11-29 | 2004-08-10 | Ford Global Technologies, Llc | Remote sensing based pre-crash threat assessment system |
| US6560525B1 (en) | 2002-01-02 | 2003-05-06 | Ford Global Technologies, Llc | Integrated queue assist and adaptive cruise control |
| US6708099B2 (en) * | 2002-01-17 | 2004-03-16 | Ford Global Technologies, Llc | Stop and go adaptive cruise control system |
| US6831572B2 (en) | 2002-01-29 | 2004-12-14 | Ford Global Technologies, Llc | Rear collision warning system |
| US6519519B1 (en) | 2002-02-01 | 2003-02-11 | Ford Global Technologies, Inc. | Passive countermeasure methods |
| US6721659B2 (en) | 2002-02-01 | 2004-04-13 | Ford Global Technologies, Llc | Collision warning and safety countermeasure system |
| US6498972B1 (en) | 2002-02-13 | 2002-12-24 | Ford Global Technologies, Inc. | Method for operating a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system |
| US7009500B2 (en) | 2002-02-13 | 2006-03-07 | Ford Global Technologies, Llc | Method for operating a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system using stereo cameras |
| US6753804B2 (en) * | 2002-05-21 | 2004-06-22 | Visteon Global Technologies, Inc. | Target vehicle identification based on the theoretical relationship between the azimuth angle and relative velocity |
| EP1791738B1 (de) * | 2004-09-24 | 2010-12-29 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren und vorrichtung zum unterstützen eines bremsensystems bei verminderter wirksamkeit |
| DE102005044174A1 (de) * | 2005-09-16 | 2007-03-22 | Bayerische Motoren Werke Ag | Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem |
| US11285810B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-03-29 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
| US11370302B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-06-28 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
| SE528567C2 (sv) * | 2005-12-13 | 2006-12-19 | Scania Cv Abp | Datagenereringssystem |
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| EP1978432B1 (en) * | 2007-04-06 | 2012-03-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Routing apparatus for autonomous mobile unit |
| US8311720B2 (en) * | 2009-01-09 | 2012-11-13 | Robert Bosch Gmbh | Lost target function for adaptive cruise control |
| DE102012214208A1 (de) * | 2012-08-09 | 2014-02-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs während einer vollautomatischen Fahrzeugführung |
| DE102013210593B4 (de) * | 2012-08-21 | 2023-04-13 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zum Betreiben eines Betriebsbremssystems in einem Fahrzeug |
| JP6154348B2 (ja) * | 2014-03-28 | 2017-06-28 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 走行経路生成装置 |
| US10077032B2 (en) | 2014-09-02 | 2018-09-18 | Ford Global Technologies, Llc | Method and system for reducing brake drag |
| CN106828186B (zh) * | 2015-12-04 | 2019-11-22 | 北京宝沃汽车有限公司 | 电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法 |
| US10246091B2 (en) | 2016-06-13 | 2019-04-02 | Robert Bosch Gmbh | Rear monitoring for automotive cruise control systems |
| JP7168493B2 (ja) * | 2018-03-23 | 2022-11-09 | 株式会社Soken | レーダ装置 |
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| JP3233739B2 (ja) * | 1993-06-30 | 2001-11-26 | マツダ株式会社 | 自動車の走行制御装置 |
| US5493302A (en) * | 1993-10-01 | 1996-02-20 | Woll; Jerry | Autonomous cruise control |
| DE19650168C2 (de) * | 1996-12-04 | 2001-10-04 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges |
| DE19736966C2 (de) * | 1997-08-25 | 1999-08-05 | Mannesmann Vdo Ag | Verfahren und Anordnung zur Bestimmung eines Regelobjektes |
| JP3402173B2 (ja) * | 1998-01-08 | 2003-04-28 | 日産自動車株式会社 | 自動速度制御装置 |
| US6259992B1 (en) * | 1998-06-03 | 2001-07-10 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle safety running control system |
-
1999
- 1999-12-22 US US09/470,379 patent/US6161074A/en not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-12-12 EP EP00311067A patent/EP1110792B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-12-12 DE DE60021341T patent/DE60021341T2/de not_active Expired - Fee Related
- 2000-12-15 JP JP2000381373A patent/JP2001206101A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE60021341T2 (de) | 2006-04-20 |
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| DE60021341D1 (de) | 2005-08-25 |
| EP1110792A3 (en) | 2004-01-02 |
| EP1110792A2 (en) | 2001-06-27 |
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Legal Events
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