SE528567C2 - Datagenereringssystem - Google Patents

Description

f 528 567 aptiva farthållarsystemet hastigheten hos värdfordonet och bringar värdfordonet att följa det detekterade objektet på ett öns- kat avstånd från detta, d.v.s. det adaptive farthàllarsystemet på- verkar i detta fall driften hos värdfordonet så att värdfordonet hålls på ett önskat avstånd från det detekterade objektet. Ett detekterat objekt som färdas i värdfordonets förutspådde bana benämns i det följande ”målobjekt” och nämnda önskade avstånd benämns i det följande “inställt avstånd”. När det hindrande mål- objektet accelereras till en hastighet över den inställda fordons- hastigheten hos värdfordonet eller när det av någon annan an- ledning ej längre är detekterbart i värdfordonets förutspàdda färdbana och inget annat hindrande málobjekt detekteras återtar det adaptiva farthållarsystemet farthållarmoden och accelererar värdfordonet tillbaka till den inställda fordonshastigheten.

När ett detekterat målobjekt lämnar synfältet hos ett i ett kon- ventionellt adaptivt farthállarsystem ingående objektdetekte- ringsmedel p.g.a. en skarp vägkurva kommer det adaptiva fart- hàllarsystemet att accelerera värdfordonet tillbaka till den in- ställda fordonshastigheten. Härigenom kan värdfordonet komma oönskat nära màlobjektet och det kan bli nödvändigt för föraren hos värdfordonet att manuellt aktivera bromsarna hos värdfordo- net, vilket desaktiverar det adaptiva farthàllarsystemet. Det före- ligger även en risk för en farlig olycka i en situation av denna typ p.g.a. den oönskade accelerationen av värdfordonet. En lösning på problemet med oönskad acceleration av värdfordonet i denna typ av situation beskrivs i US 2003I0204298 A1. Enligt denna lösning förhindras ett återtagande av farthàllarmoden och den aktuella hastigheten hos värdfordonet bibehålls när ett tidigare detekterat màlobjekt ej längre år detekterbart samtidigt som det fastställs att värdfordonet färdas i en kurva.

Beskrivning av uppfinningen Syftet med föreliggande uppfinning är att föreslå ett system och ett förfarande som möjliggör en alternativ och ändamålsenlig lös- 10 15 20 25 30 35 528 567 ning på det ovan indikerade problemet med oönskad acceleration av ett motorfordon som är försett med ett adaptivt farthàllarsy- stem.

Detta syfte âstadkoms med hjälp av ett datagenereringssystem uppvisande de i patentkravet 1 definierade särdragen och ett förfarande uppvisande de i patentkravet 9 definierade särdragen.

Det uppfinningsenllga datagenererlngssystemet skall användas i ett motorfordon, här benämnt värdfordon, för generering av av- stàndsdata om det aktuella avståndet mellan värdfordonet och ett objekt som färdas i värdfordonets förutspàdda bana, vilket objekt här benämns màlobjekt, och hastighetsdata om den aktuella hastigheten hos màlobjektet. Systemet innefattar: - objektdetekteringsmedel för detektering av ett málobjekt inom ett synfält hos objektdetekteringsmedlet och för fastställande av ett avstàndsvärde som representerar det aktuella avståndet mellan värdfordonet och ett detekterat mälobjekt och ett rela- tivhastighetsvärde som representerar den aktuella relativa has- tigheten hos det detekterade màlobjektet i förhållande till värdfordonet; - kurvfastställníngsmedel för fastställande huruvida värdfordonet färdas i en kurva; - bearbetningsmedel anordnat att mottaga information frán objektdetekteringsmedlet om avstàndsvärdet och relatívhastig- hetsvärdet för ett detekterat màlobjekt, information frán kurv- detekteringsmedlet om huruvida värdfordonet färdas i en kurva, och information om den aktuella hastigheten hos värd- fordonet.

Enligt uppfinningen är bearbetningsmedlet hos datagenererings- systemet anordnat, ~ när ett màlobjekt är inom synfältet hos objektdetekteringsmed- let, att sätta avstàndsdatan att motsvara avstàndsvärdet, att sätta hastighetsdatan att motsvara ett värde som är fastställt baserat på relativhastighetsvärdet och den aktuella hastighe- 10 15 20 25 ï 528 567 ten hos värdfordonet, och att lagra denna avstàndsdata och hastighetsdata i ett minne: och - att verka enligt en simuleringsmod når information från objekt- detekteringsmedlet indikerar att màlobjektet har lämnat syn- fältet hos objektdetekteringsmedlet samtidigt som information fràn kurvfaststållningsmedlet indikerar att värdfordonet färdas i en kurva, varvid bearbetningsmedlet när det verkar i simule- ringsmoden är anordnat att repetitivt beräkna ett värde på det aktuella avståndet mellan värdfordonet och màlobjektet base- rat pà den senaste avstàndsdata och hastighetsdata som är lagrad i minnet och den aktuella hastigheten hos värdfordonet, att sätta avstàndsdatan att motsvara detta beräknade värde, och att lagra denna avståndsdata i minnet.

Den av systemet genererade avstàndsdatan och hastighetsdatan är avsedd att användas i ett adaptivt farthàllarsystem, vilket är anordnat att generera styrslgnaler för motorstyrmedel och bromsstyrmedel hos vårdfordonet baserat bl.a. pà avstândsdatan och hastighetsdatan för att styra hastigheten hos värdfordonet i beroende av avstàndsdatan och hastighetsdatan.

Den uppfinningsenliga lösningen innebär att värdet pà avståndet mellan värdfordonet och màlobjektet repetitivt beräknas och upp- dateras efter det att málobjektet ”försvinner” l en vägkurva base- rat pà det senaste värdet pà hastigheten hos màlobjektet som fastställdes innan màlobjektet förlorades av objektdetekterings- medlet och det senaste fastställda värdet pà nämnda avstånd.

Härigenom kan en anpassning av hastigheten hos vårdfordonet i beroende av hastigheten hos mâlobjektet som initierats av ett adaptivt farthållarsystem som tillförs avstàndsdata och hastig- hetsdata från det uppfinningsenliga datagenereringssystemet medges att fortsätta en stund när målobjektet förloras av objekt- detekteringsmedlet i en vägkurva. En pågående retardation av värdfordonet initierad av det adaptiva farthållarsystemet p.g.a. ett detekterat målobjekt medges t.ex. att fortgå efter det att màl- objektet försvinner från synfältet hos objektdetekteringsmedlet.

Detta resulterar i en jämnare gång hos värdfordonet när màlob- 10 15 20 25 30 35 528 567 i jektet förloras i en vägkurva. Om det förlorade màlobjektet ånyo detekteras inom en relativt kort tidsperiod efter initieringen av simulerlngsmoden utan att ha förändrat sin hastighet i någon större omfattning under denna tidsperiod kan värdfordonet drivas pà ett jämnt sätt även när simuleringsmoden avbryts och den normala driftmoden àtertas. Den i US 2003/0204298 A1 före- slagna lösningen, enligt vilken ett átertagande av farthållarmoden förhindras och den aktuella hastigheten hos värdfordonet bibe- hålls när màlobjektet förloras i en vägkurva, leder däremot i många situationer troligen tlll en ryckig gàng hos värdfordonet när ett målobiekt förloras i en vägkurva och ånyo detekteras.

Uppfinningen avser även ett datorprogram uppvisande de i pa- tentkravet 14 definierade särdragen, en datorprogramprodukt uppvisande de i patentkravet 19 definierade särdragen och en elektronisk styrenhet uppvisande de i patentkravet 20 definierade särdragen.

Kort beskrivning av ritnlngarna Uppfinningen kommer i det följande att beskrivas närmare med hjälp av utföringsexempel. med hänvisning till de bifogade rit- ningarna, där: Fig. 1 är en schematisk planvy av ett värdfordon som färdas i en vägkurva, Fig. 2 är en schematisk principskiss som illustrerar ett datagenererlngssystem enligt föreliggande uppfinning, Fig. 3 är en schematisk principskiss som illustrerar ett adaptivt farthållarsystem enligt föreliggande uppfinning, Fig. 4 är en schematisk príncipskiss av en elektronisk styren- het för implementering av ett förfarande enligt uppfin- ningen, och 10 15 20 25 30 35 528 567 Fig. 5 är ett flödesdiagram som illustrerar ett förfarande enligt en utföringsform av uppfinningen.

Utförlngsformer av uppfinningen Datagenereringssystemet enligt föreliggande uppfinning skall an- vändas i ett motorfordon 1, här benämnt värdfordon, för genere- ring av avstàndsdata D., om det aktuella avståndet mellan värd- fordonet och ett objekt 2 som färdas i värdfordonets förutspådda bana, vilket objekt här benämns màlobjekt, och hastighetsdata D., om den aktuella hastigheten hos målobjektet 2. I fig. 1 illustreras ett värdfordon 1 som färdas i en vägkurva 3 med ett tidigare de- tekterat målobjekt 2 i form av ett annat motorfordon färdandes framför värdfordonet 1 i dess förutspådde bana. värdfordonet är Lex. en bil, en lastbil, ett dragfordon eller en buss.

Ett datagenereringssystem 10 enligt föreliggande uppfinning illu- streras mycket schematiskt i fig. 2. Detta system innefattar ob- jektdetekteringsmedel 11 för detektering av ett màlobjekt inom ett synfält hos objektdetekteringsmedlet och för fastställande av ett avståndsvärde d som representerar det aktuella avståndet mellan värdfordonet 1 och ett detekterat målobjekt 2 och ett rela- tivhastighetsvärde v, som representerar den aktuella relativa hastigheten hos det detekterade màlobjektet 2 i förhållande till värdfordonet 1. Synfältet 12 som täcks av objektdetekterings- medlet illustreras av det streckade området i fig. 1. Objektdetek- teringsmedlet 11 kan vara av vilken som helst typ som är lämplig för användning i ett adaptivt farthållarsystem. Konventionella objektdetekteringsmedel av en typ som används eller föreslagits för användning i adaptiva farthàllarsystem enligt teknikens stånd- punkt kan sàledes användas. Huvudkravet på oblektdetekte- ringsmedlet 11 är att det skall kunna ge mätvärden som gör det möjligt att fastställa avståndet d mellan ett detekterat màlobjekt och värdfordonet 1 och den relativa hastigheten v, hos ett de- tekterat màlobjekt i förhållande till värdfordonet 1. Objektdetekte- ringsmedlet 11 kan innefatta en eller flera sensorer som direkt mäter nämnda avstånd d och nämnda relativa hastighet v, eller 10 15 20 25 30 35 528 567 kan vara försett med bearbetningsmedel, t.ex. i form av en eller flera centrala processorenheter (CPU:s), för fastställande av nämnda avstånd d och nämnda relativa hastighet v, baserat pà mätsignaler från en eller flera sensorer inkluderade i objektde- tekteringsmedlet. Objektdetekteringsmedlet 11 kan t.ex. innefatta en eller flera radarenheter eller en eller flera lidarenheter eller en eller flera kameraenheter.

Datagenereringssystemet 10 innefattar vidare kurvfastställnings- medel 13 för fastställande huruvida värdfordonet 1 för närva- rande färdas i en kurva eller ej. Kurvfastställningsmedlet 13 kan innefatta en girhastighetssensor av konventionell typ för avkän- ning av girhastigheten hos värdfordonet 1. l detta fall fastställs det att värdfordonet 1 färdas i en kurva när den av girhastighets- sensorn uppmätta girhastigheten överskrider ett givet gräns- värde. Kurvfastställningsmedlet 13 kan även använda information fràn ett GPS-baserat navigationssystem för att fastställa huruvida värdfordonet för närvarande färdas i en vägkurva eller ej.

Datagenereringssystemet 10 innefattar vidare bearbetningsmedel 14 som är anordnat att mottaga information fràn objektdetekte- ringsmedlet 11 om det ovan indikerade avståndsvärdet d och re- lativhastighetsvärdet v, för ett detekterat màlobjekt, information frán kurvfastställningsmedlet 13 om huruvida värdfordonet färdas i en kurva, och information om den aktuella hastigheten vn hos värdfordonet 1. Bearbetningsmedlet 14 kan t.ex. utgöras av en central processorenhet (CPU) hos en elektronisk styrenhet 15 hos värdfordonet 1. Bearbetningsmedlet 14 kan även innefatta tvà eller flera centrala processorenheter. information om den aktuella hastigheten v., hos värdfordonet 1 kan tillföras till bear- betningsmedlet 14 direkt från en hastighetssensor som är anord- nad att avkänna fordonshastigheten eller fràn en styrenhet 16 som är ansluten till en sådan hastighetssensor.

När bearbetningsmedlet 14 mottager information från objektde- tekteringsmedlet 11 som indikerar att ett målobjekt 2 är inom 10 15 20 25 30 35 %528 567 synfältet 12 hos objektdetekteringsmedlet 11 är bearbetnings- medlet 14 anordnat att: ' a) sätta avstàndsdatan D., att motsvara det ovan indikerade av objektdetekteringsmedlet 11 fastställd avstàndsvärdet d; b) fastställa ett hastighetsvärde v, som representerar hastighe- ten hos det detekterade màlobjektet genom beräkningar ba- serade pà det ovan indikerade relatlvhastighetsvärdet v, som fastställts av objektdetekteringsmedlet 11 och den aktuella hastigheten vi, hos värdfordonet 1; c) sätta hastighetsdatan DV att motsvara det fastställda hastig- hetsvärdet vi; och d) lagra denna avståndsdata DV, och hastighetsdata DV i ett minne 17 som ingàri det uppfinningsenliga systemet 10.

Bearbetningsmedlet 14 är anordnat att repetitivt utföra de ovan indikerade åtgärderna a)-d) sà länge som mâlobjektet 2 förblir i värdfordonets 1 förutspådde bana inom synfåltet 12 hos objekt- detekteringsmedlet 11.

Minnet 17 och bearbetningsmedlet 14 är lämpligen inkluderade i en och samma elektronisk styrenhet 15, såsom illustreras i fig. 1.

Den i minnet 17 lagrade avstàndsdatan D., och hastighetsdatan DV uppdateras repetitivt genom att i minnet 17 lagra den senaste av bearbetningsmedlet 14 fastställda avstàndsdatan D., och has- tighetsdatan DV. l den illustrerade utföringsformen tillhandahålls den senaste av bearbetningsmedlet 14 fastställda dlstansdatan D., och hastighetsdatan DV via en utgång 19 hos styrenheten 15 för användning av ett styrsystem hos värdfordonet 1.

När bearbetningsmedlet 14 mottager information från objektde- tekteringsmedlet 11 som indikerar att ett detekterat màlobjekt har lämnat synfältet 12 hos objektdetekteringsmedlet 11 utan att ha mottagit någon information från kurvfastställningsmedlet 13 som indikerar att värdfordonet 1 färdas l en kurva är bearbetnings- medlet 14 anordnat att nollställa den i minnet 17 lagrade avs- tåndsdatan D., och hastighetsdatan DV. 10 15 20 25 30 35 528 5671- När bearbetningsmedlet 14 mottager information från objektde- tekteringsmedlet 11 som indikerar att ett detekterat måloblekt 2 har lämnat synfältet 12 hos objektdetekteringsmedlet 11 samti- digt som informationen fràn kurvfastställningsmedlet 13 indikerar att värdfordonet 1 färdas i en kurva är bearbetningsmedlet 14 anordnat att börja verka i enlighet med en simuleringsmod. När det verkar i simuleringsmoden är bearbetningsmedlet 14 anord- nat att repetitivt: - fastställa ett värde på det aktuella avståndet mellan värdfordo- net 1 och målobjektet 2 baserat på den senaste avstàndsdata D., och hastighetsdata D., som lagrats I minnet 17 och den ak- tuella hastigheten v., hos värdfordonet; - sätta avständsdatan D., att motsvara det beräknade värdet; - lagra denna avständsdata D., i minnet 17.

När det verkar i simuleringsmoden är bearbetningsmedlet 14 an- ordnat att hålla hastighetsdatan D, konstant, dvs. att låta den senaste hastighetsdatan D, som fastställts och lagrats innan initi- eringen av simuleringsmoden förblir lagrad i minnet 17 och låta bli att uppdatera denna hastighetsdata DV. Hastigheten v, hos målobjektet 2 anses således förbli oförändrad under simule- ringsmoden och det aktuella värdet pà avståndet mellan värdfor- donet 1 och målobjektet 2 beräknas repetitivt baserat på denna antagna hastighet v, hos mälobjektet, den aktuella hastigheten vn hos värdfordonet 1 och det senast fastställda värdet pà avstån- det mellan värdfordonet och màlobjektet.

Systemet innefattar tidmätningsmedel 18 för mätning av den tid som förflutit efter den senaste initieringen av en simuleringsmod.

Bearbetningsmedlet 14 är anordnat att avbryta en initierad si- muleringsmod och nollställa den i minnet 17 lagrade avstånds- datan D., och hastighetsdatan D., om inget målobjekt 2 ånyo har detekterats av objektdetekteringsmedlet 11 när nägot av det föl- jande inträffar: - bearbetningsmedlet 14 mottager information från kurvfastställ- ningsmedlet 13 som indikerar att värdfordonet 1 ej längre fär- das i en kurva, eller 10 15 20 25 30 35 e528 567 10 - det fastställs att en förutbestämd tidsperiod har förflutit efter initieringen av simuleringsmoden.

Bearbetningsmedlet 14 är anordnat att avbryta en initierad si- muleringsmod när informationen från objektdetekteringsmedlet 11 indikerar att ett målobjekt 2, antingen det tidigare detekterade målobjektet eller ett nytt màlobjekt, ånyo detekteras inom syn- fältet 12 hos objektdetekteringsmedlet. l detta fall återgår bear- betningsmedlet 14 till att utföra de ovan indikerade åtgärderna a)-d).

Ett adaptivt farthållarsystem 20 enligt föreliggande uppfinning il- lustreras schematiskt i fig. 3. Det adaptlva farthàllarsystemet in- nefattar signalgenereringsmedel 21 för generering av styrsignaler för motorstyrmedel 22 och bromsstyrmedel 23 hos värdfordonet 1 för att hålla hastigheten v., hos värdfordonet väsentligen lika med en inställd fordonshastighet v, när inget mälobjekt som färdas i värdfordonets 1 förutspàdda bana med en hastighet lägre än den inställda fordonshastigheten v, detekteras och, när ett målobjekt 2 som färdas i värdfordonets 1 förutspàdda bana med en hastig- het lägre än den inställda fordonshastigheten v, detekteras, hålla värdfordonet 1 pà ett inställt avstånd d, från màlobjektet 2.

Nämnda motorstyrmedel 22 kan vara en motorstyrenhet hos värdfordonet och nämnda bromsstyrmedel 23 kan vara en broms- styrenhet hos värdfordonet.

Det adaptiva farthàllarsystemet 20 innefattar ett datagenere- ringssystem 10 av den ovan indikerade typen och signalgenere- ringsmedlet 21 är anordnat att fastställa styrsignalerna baserat på den från datagenereringssystemet 10 mottagna avstàndsdatan D., och hastighetsdatan Du, och information om den inställda for- donshastigheten vs och den aktuella hastigheten vh hos värdfor- donet. Styrsignalerna fastställs av signalgenareringsmedlet 21 på ett konventionellt av fackmän inom omrâdet känt sätt. När avs- tàndsdatan D., och hastighetsdatan D. är nollställd indikerar detta att inget hindrande màlobjekt detekteras i värdfordonets förut- 10 15 20 25 30 35 528 567 11 spådda bana. När signalgenereringsmedlet 21 mottager informa- tion som indikerar att avståndsdatan D., och hastighetsdatan D, nollställts genererar signalgenererlngsmedlet 21 styrsignaler som häller hastigheten hos värdfordonet 1 väsentligen lika med den inställda fordonshastigheten v,.

Den önskade fordonshastigheten v,, här benämnd inställd for- donshastighet, ställs in av föraren hos värdfordonet 1 med hjälp av hastighetsinställningsmedel 24. Hastighetsinställningsmedlet 24 kan t.ex. innefatta ett inställningsorgan, såsom en nedtryckbar omkopplare, som skall manövreras av föraren när värdfordonet kör med en hastighet som förare vill bibehålla. Genom manövre- ring av inställningsorganet inmatas den aktuella hastigheten hos värdfordonet som värdet pà den inställda fordonshastigheten och det adaptive farthållarsystemet aktiveras. Det inställda avståndet d, är ett givet avstånd som skall upprätthållas mellan värdfordo- net 1 och ett detekterat målobjekt. Det inställda avståndet ds kan vara fast eller justerbart. Det inställda avståndet d, kan justeras antingen automatiskt, t.ex. genom att den elektroniska styrenhe- ten 15 eller 25 exekverar förlagrade instruktioner för ett inställt avstånd som varierar i beroende av aktuella trafikförhållanden som avkänns via det beskrivna objektdetekterlngsmedlet 11, eller kan justeras manuellt, t.ex. genom att värdfordonets förare ma- növrera ett avståndsinställningsmedel (ej visat). För manuell ju- stering kan avståndsinställningsmedlet t.ex. innefatta ett inställ- ningsorgan, såsom en nedtryckbar omkopplare eller tryckknapp, som skall manövreras av värdfordonets förare när värdfordonet kör på ett avstånd från ett màlfordon som föraren vill bibehålla.

Alternativt kan avståndsinställningsmedlet innefatta en display på vilken en avstàndsnivå kan visas och inställas manuellt av föra- ren via manipulering av en omkopplare eller spak. Displayen kan då t.ex. visa en avståndsnivåskala från 1 till 5, där varje steg på skalan kan representera ett visst avstånd i meter eller som ett tidsintervall i sekunder som skall upprätthållas till màlfordonet.

Driften hos det adaptiva farthållarsystemet 20 kan avbrytas på ett konventionellt sätt, t.ex. genom att föraren hos värdfordonet ma- növrerar en gasspak eller bromsspak. 10 15 20 25 30 35 1528 567 12 Signalgenereringsmedlet 21 kan t.ex. utgöras av en central pro- cessorenhet (CPU) hos en elektronisk styrenhet 25 hos värdfor- donet 1. Bearbetningsmedlet 14 och minnet 17 hos datagenere- ringssystemet 10 kan vara integrerade i en och samma enhet som signalgenereringsmedlet 21, men kan naturligtvis även vara anordnade som eller i en separat enhet, vilken är ansluten till signalgenereringsmedlet 21 för att tlll detta sända information om avstándsdatan D.. och hastighetsdatan DV.

Ett flödesdiagram som illustrerar ett förfarande enligt en utfö-_ ringsform av uppfinningen visas i fig. 5. l ett första steg S1 kon- trolleras repetitivt huruvida ett màlobjekt 2 detekteras inom ett synfält 12 hos ett objektdetekteringsmedel 11 som är monterat på värdfordonet 1. Om ett mälobjekt detekteras fastställs i ett andra steg S2 ett avstàndsvärde d som representerar det aktu- ella avståndet mellan värdfordonet 1 och det detekterade mål- objektet 2 och ett relativhastighetsvärde v, som representerar den aktuella relativa hastigheten hos det detekterade màlobjektet 2 i förhållande till värdfordonet 1. Ett hastighetsvärde v. som re- presenterar hastigheten hos det detekterade målobjektet 2 fast- ställs sedan i ett tredje steg S3 genom beräkningar baserat pà relativhastighetsvärdet v, och den aktuella hastigheten vh hos värdfordonet 1. Därefter sätts, i ett fjärde steg S4, avstàndsdatan D., att motsvara avstàndsvärdet d och hastighetsdatan D, sätts att motsvara hastlghetsvärdet vt och dessa data Da, D., lagras i ett minne 17. I ett femte steg S5 fastställs det senare huruvida màlobjektet 2 alltjämnt detekteras eller ej. Stegen S2-S4 utförs repetitivt så länge som màlobjektet 2 förblir detekterbart inom synfältet hos objektdetekteringsmedlet 11. Om det i steg S5 fast- ställs att màlobjektet 2 ej längre är detekterbart inom synfältet hos objektdetekteringsmedlet 11 och det i ett sjätte steg S6 fast- ställs att värdfordonet 1 färdas i en kurva initieras den ovan Indi- kerade simuleringsmoden i ett sjunde steg S7, vilket innebär att ett värde på det aktuella avståndet mellan värdfordonet 1 och målobjektet 2 fastställs baserat pá den senaste avstàndsdata D., och hastighetsdata Dv som är lagrad i minnet 17 och den aktuella 10 15 20 25 30 35 528 567 13 hastigheten vh hos värdfordonet, och att avstàndsdatan D., sätts att motsvara detta beräknade värde och lagras i minnet 17. l ett åttonde steg S8 fastställs det sedan huruvida en förutbestämd tidsperiod har förflutits efter initieringen av slmuleringsmoden.

Om det fastställs att den förutbestämda tidsperioden ej har för- flutit fastställs det sedan i ett nionde steg S9 huruvida det tidi- gare detekterade màlobjektet 2 eller ett nytt màlobjekt detekteras inom synfältet hos objektdetekteringsmedlet 11. Simuleringen i steg S7 upprepas tills det i något av stegen S6, S8 och S9 fast- ställs att värdfordonet 1 ej längre färdas i en kurva, att den förut- bestämda tidsperioden har förflutlt eller att ett màlobjekt ånyo detekteras. Om det i steg S6 fastställs att värdfordonet 1 ej fär- das i en kurva eller i steg S8 fastställs att den förutbestämda tidsperioden har förflutit nollställs avstàndsdatan Du och hastig- hetsdatan DV i ett slutligt steg S10, varefter detekteringen av ett nytt màlobjekt inväntas i steg S1. Om det i steg S9 fastställs att ett màlobjekt ånyo detekteras àtertas de ovan indikerade stegen S2-S4.

Datorprogramkod för implementering av ett förfarande enligt uppfinningen är lämpligen inkluderad i ett datorprogram som är direkt inläsningsbart till internminnet hos en dator, såsom ln- ternminnet hos en elektronisk styrenhet hos värdfordonet. Ett sä- dant datorprogram är lämpligen tillhandahàllet via en datorpro- gramprodukt som innefattar ett av en elektronisk läsenhet läsbart datalagringsmedium, vilket datalagringsmedium har datorpro- grammet lagrat därpå. Nämnda datalagringsmedium är t.ex. ett optiskt datalagringsmedium i form av en CD-ROM-skiva, en DVD- skiva etc., ett magnetiskt datalagringsmedium i form av en härd- disk, en diskett, ett kassettband etc., eller ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM eller ett Flashminne.

Datorprogrammet enligt uppfinningen innefattar datorprogramkod för att bringa en dator hos ett motorfordon 1, här benämnt värd- fordon: - att fastställa eller mottaga ett första hastighetsvärde v., som representerar den aktuella hastigheten hos värdfordonet 1; 10 15 20 25 30 35 lszs 567 14 att fastställa eller mottaga ett avstàndsvärde d som representerar avståndet mellan värdfordonet 1 och ett detekte- rat objekt 2 som färdas i värdfordonets förutspàdda bana, vil- ket objekt här benämns màlobjekt, inom ett synfält 12 hos ett objektdetekteringsmedel 11, och ett andra hastighetsvârde vi som representerar hastigheten hos det detekterade màlobjek- tet 2; att sätta avstàndsdata D., att motsvara nämnda avstàndsvärde d och sätta hastighetsdata D, att motsvara nämnda andra has- tighetsvärde v,, när màlobjektet 2 är inom synfältet hos objekt- detekteringsmedlet 11; att lagra den senaste avstàndsdatan D., och hastighetsdatan DV i ett minne 17; att fastställa huruvida värdfordonet 1 färdas i en kurva eller mottaga information om detta; att initiera en simuleringsmod när det fastställs att mâlobjektet 2 har lämnat synfältet 12 hos objektdetekteringsmedlet 11 samtidigt som det fastställs att värdfordonet 1 färdas i en kurva; och att i nämnda simuleringsmod repetitivt beräkna ett värde pà det aktuella avståndet mellan värdfordonet 1 och màlob- jektet 2 baserat pà den senaste avstàndsdata D., och hastig- hetsdata D., som är lagrad i minnet 17 och det första hastig- hetsvärdet vh, sätta avstàndsdatan D., att motsvara detta be- räknade värde och lagra denna avstàndsdata D., i minnet 17.

Fig. 4 illustrerar mycket schematiskt en elektronisk styrenhet 30 som innefattar ett exekveringsmedel 31, såsom en central pro- cessorenhet (CPU), för exekvering av datorprogramvara. Exakve- ringsmedlet 31 kommunicerar med ett minne 33, t.ex. av typen RAM, via en databus 32. Styrenheten 30 innefattar även datalag- ringsmedium 34, t.ex. i form av ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM eller ett Flashminne. Exekveringsmedlet 31 kommunicerar med datalagringsmediet 34 via databussen 32.

Ett datorproram innefattande datorprogramkod för implemente- ring av ett förfarande enligt uppfinningen är lagrat pà datalag- ringsmediet 34. 10 »S28 567 15 Uppfinningen är naturligtvis inte på något sätt begränsad till de ovan beskrivna utföringsformerna, utan en mängd möjligheter till modifikationer därav torde vara uppenbara för en fackman inom omrâdet utan att avvika fràn uppfinningens grundtanke, sådan denna definieras i de bifogade patentkraven.

Claims (9)

10 15 20 25 30 Patentkrav %528 567 16

1. Datagenereringssystem för användning i ett motorfor- don, här benämnt värdfordon, för att generera avstànds- data (Dd) om det aktuella avståndet mellan värdfordonet och ett objekt som färdas i värdfordonets förutspådde bana, vilket objekt här benämns mälobjekt, och hastig- hetsdata (DV) om den aktuella hastigheten hos màlob- jektet, varvid nämnda system innefattar: objektdetekteringsmedel (11) för detektering av ett mälobjekt inom ett synfält hos objektdetekterings- medlet och för fastställande av ett avständsvärde (d) som representerar det aktuella avståndet mellan värdfordonet och ett detekterat málobjekt och ett rela- tivhastighetsvärde (v,) som representerar den aktuella relativa hastigheten hos det detekterade mälobjektet i förhållande till värdfordonet; kurvfastställningsmedel (13) för fastställande huruvida värdfordonet färdas i en kurva; och bearbetningsmedel (14) anordnat att mottaga informa- tion fràn objektdetekteringsmedlet (11) om avstànds- värdet (d) och relativhastighetsvärdet (v.) för ett de- tekterat málobjekt, information frän kurvfastställ- ningsmedlet (13) om huruvida värdfordonet färdas i en kurva, och information om den aktuella hastigheten (vh) hos värdfordonet, därav: att systemet innefattar ett minne (17) för lagring av den senaste avstàndsdata (Dd) och hastighetsdata (DV) som fastställts av bearbetningsmedlet (14); att bearbetningsmedlet (14), när ett málobjekt är inom synfältet hos objektdetekteringsmedlet (11), är anord- nat att sätta avstàndsdatan (Dd) att motsvara av- stàndsvärdet (d), att sätta hastighetsdatan (DV) att motsvara ett värde fastställt baserat pà relativhastig- hetsvärdet (v,) och den aktuella hastigheten (vh) hos 10 15 20 25 30 35 i 528 567 17 värdfordonet, och att lagra denna avstàndsdata (Du) och hastighetsdata (DV) i minnet (17); och - att bearbetningsmedlet (14), när information fràn objektdetekteringsmedlet (11) indikerar att màlobjektet har lämnat synfältet hos objektdetekteringsmedlet (11) samtidigt som information från kurvdetekteringsmedlet (13) indikerar att värdfordonet färdas i en kurva, är anordnat att börja verka i enlighet med en simule- ringsmod, varvid bearbetningsmedlet (14) när det ver- kar i simuleringsmoden är anordnat att repetitivt be- räkna ett värde pá det aktuella avståndet mellan värdfordonet och màlobjektet baserat på den senaste avstàndsdata (Dd) och hastighetsdata (DV) som är lag- rade i minnet (17) och den aktuella hastigheten (vh) hos värdfordonet, att sätta avstàndsdatan (Dd) att motsvara detta beräknade värde, och att lagra denna avstàndsdata (Dd) i minnet (17). Datagenereringssystem enligt krav 1, kännetecknag därav, att bearbetningsmedlet (14) är anordnat, när det verkar i simuleringsmoden, att hålla hastighetsdatan (DV) konstant. i Datagenereringssystem enligt krav 1 eller 2, känneteck- gag därav, att bearbetningsmedlet (14) är anordnat att avbryta en initierad simuleringsmod och nollställa den i minnet (17) lagrade avståndsdatan (Dd) och hastighets- datan (Dv) när information fràn kurvdetekteringsmedlet (13) indikerar att värdfordonet ej längre färdas i en kurva. Datagenereringssystem enligt något av kraven 1-3, kännetecknat därav, att bearbetningsmedlet (14) är an- ordnat att avbryta en initierad simuleringsmod och noll- ställa den i minnet (17) lagrade avstàndsdatan (Du) och hastighetsdatan (DV) när en förutbestämd tidsperiod har förflutit efter initierlngen av simuleringsmoden. 10 15 20 25 30 35 1528 5671 18 Datagenereringssystem enligt något av kraven 1-4, kännetegknat därav, att bearbetningsmedlet (14) är an- ordnat att avbryta en initierad simuleringsmod när infor- mation frän objektdetekteringsmedlet (11) indikerar att ett málobjekt ånyo detekteras inom synfältet hos objekt- detekteringsmedlet. Datagenereringssystem enligt något av kraven 1-5. kägnetegknat därav, att kurvdetekteringsmedlet (13) in- nefattar en girhastighetssensor för avkänning av girhas- tigheten hos värdfordonet. Datagenereringssystem enligt något av kraven 1-6, kännetecknat därav, att objektdetekteringsmedlet (11) innefattar en radarenhet ochleller en lidarenhet ochleller en kameraenhet för fastställande av avståndet (d) till och den relativa hastigheten (v,) hos ett detekterat mäl- objekt. Adaptivt farthällarsystem för användning i ett motorfor- don, här benämnt värdfordon, varvid nämnda adaptiva farthållarsystem innefattar signalgenereringsmedel (21) för generering av styrsignaler för motorstyrmedel och bromsstyrmedel hos värdfordonet för att hälla hastighe- ten hos värdfordonet väsentligen lika med en inställd fordonshastighet (v,) när inget màlobjekt som färdas i värdfordonets förutspådde bana med en hastighet som är lägre än den inställda fordonshastigheten (v,) detek- teras och, när ett målobjekt som färdas i värdfordonets förutspädda bana med en hastighet som är lägre än den inställda fordonshastigheten (v,) detekteras, hålla värd- fordonet på ett inställt avstånd (ds) från màlobjektet, därav, att det adaptiva farthållarsystemet (20) innefattar ett datagenereringssystem (10) enligt nå- got av kraven 1-7, och att slgnalgenereringsmedlet (21) är anordnat att fastställa styrsignalerna baserat pà av- 10 15 20 25 30 35 i 528 567 19 stàndsdata (Dd) och hastighetsdata (DV) mottagna från datagenereringssystemet (10) och information om den inställda fordonshastigheten (vs) och den aktuella has- tigheten (vh) hos värdfordonet. Förfarande för användning i ett motorfordon, här be- nämnt värdfordon, för generering av avstàndsdata (Dd) om det aktuella avståndet mellan värdfordonet och ett objekt som färdas i värdfordonets förutspàdda bana, vil- ket objekt här benämns màlobjekt, och hastighetsdata (DV) om den aktuella hastigheten hos màlobjektet, varvid förfarandet innefattar stegen att: - detektera ett màlobjekt inom ett synfält hos ett objekt- detekteringsmedel (11) och fastställa ett avstånds- värde (d) som representerar det aktuella avståndet mellan värdfordonet och ett detekterat màlobjekt och ett relativhastighetsvârde (v,) som representerar den aktuella relativa hastigheten hos det detekterade màl- objektet i förhållande till värdfordonet; - sätta avstándsdatan (Du) att motsvara distansvärdet (d) och sätta hastighetsdatan (DV) att motsvara ett värde som fastställs baserat på relativhastighetsvär- det (vf) och den aktuella hastigheten (vh) hos värdfor- donet. när màlobjektet är inom synfältet hos objekt- detekteringsmedlet (11); - lagra nämnda avståndsdata (Dd) och hastighetsdata (DV) i ett minne (17); - fastställa huruvida värdfordonet färdas i en kurva; och - initiera en simuleringsmod när det fastställs att màlob- jektet har lämnat synfältet hos objektdetekterings- medlet (11) samtidigt som det fastställs att värdfordo- net färdas i en kurva, varvid nämnda simuleringsmod innefattar stegen att repetitivt beräkna ett värde på det aktuella avståndet mellan värdfordonet och màl- objektet baserat pà den senaste avstândsdata (Dd) och hastighetsdata (DV) som är lagrade i minnet (17) och den aktuella hastigheten (vb) hos värdfordonet, 1D 15 20 25 30 35 10. 11. 1

2. 1

3. 1

4. 2 528 567 20 sätta avstàndsdatan (Dd) att motsvara detta beräk- nade värde, och lagra denna avstàndsdata (Dd) i min- net (17). Förfarande enligt krav 9, kännetecknat därav, att hastighetsdatan (Dv) hålls konstant i nämnda simule- ringsmod. Förfarande enligt krav 9 eller 10, kågneteckgat därav. att en initierad simuleringsmod avbryts och den i minnet (17) lagrade avstàndsdatan (Dd) och hastighetsdatan (DV) nollställs när det fastställs att värdfordonet ej längre färdas i en kurva. Förfarande enligt något av kraven 9-11, kännetecknatv därav, att en initierad simuleringsmod avbryts och den i minnet (17) lagrade avstàndsdatan (Du) och hastighets- datan (DV) nollställs när en förutbestämd tidsperiod har förflutit efter initieringen av simuleringsmoden. Förfarande enligt något av kraven 9-12, kännetecknat därav, att en initierad simuleringsmod avbryts när ett mälobjekt ånyo detekteras inom synfältet hos objektde- tekteringsmedlet. Datorprogram som är direkt inläsningsbart till internmin- net hos en dator hos ett motorfordon, här benämnt värdfordon, vilket datorprogram innefattar datorpro- gramkod för att bringa datorn: - att fastställa eller mottaga ett första hastighetsvärde (vn) som representerar den aktuella hastigheten hos värdfordonet; - att fastställa eller emottaga ett avståndsvärde (d) som representerar avståndet mellan värdfordonet och ett detekterat objekt som färdas i värdfordonets förut- spàdda bana, vilket oblekt här benämns màlobjekt, inom ett synfält hos ett objektdetekteringsmedel, och åt 10 15 20 25 35 1

5. 1

6. 1

7. 528 567 21 ett andra hastighetsvärde (vt) som representerar has- tigheten hos det detekterade màlobjektet; - att sätta avstàndsdata (Dd) att motsvara nämnda av- stàndsvärde (d) och sätta hastighetsdata (DV) att mot- svara nämnda andra hastighetsvärde (vt), när màlob- jektet är inom synfältet hos objektdetekteringsmedlet (11): - att lagra den senaste avständsdatan (Du) och hastig- hetsdatan (DV) i ett minne; - att fastställa huruvida värdfordonet färdas i en kurva eller mottaga information om detta; - att initiera en simuleringsmod när det fastställs att mälobiektet har lämnat synfältet hos objektdetekte- ringsmedlet samtidigt som det fastställs att värdfordo- net färdas i en kurva; - och att i nämnda simuleringsmod repetitivt beräkna ett värde pà det aktuella avståndet mellan värdfordonet och màlobjektet baserat på den senaste avstàndsdata (Då) och hastighetsdata (D,,) som är lagrade i minnet (17) och det första hastighetsvärdet (vb), sätta avs- tândsdatan (Du) att motsvara detta beräknade värde. och lagra denna avstàndsdata (Da) i minnet (17). Datorprogram enligt krav 14, kännggegknat därav, att datorprogrammet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn att i nämnda simuleringsmod hälla hastig- hetsdatan (DV) konstant. Datorprogram enligt krav 14 eller 15, kängeteckngt därav, att datorprogrammet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn att avbryta en initierad simule- ringsmod och nollställa den i minnet (17) lagrade avs- tändsdatan (Du) och hastighetsdatan (DV) näršdet fast- ställs att värdfordonet ej längre färdas i en kurva. Datorprogram enligt något av kraven 14-16, känneteck- gt därav, att datorprogrammet innefattar datorprogram- 10 15 20 25 30 1

8. 1

9. 20. Y 528 567 22 kod för att bringa datorn att avbryta en initierad simule- ringsmod och nollstålla den i minnet (17) lagrade avs- tàndsdatan (Du) och hastighetsdatan (DV) när det fast- ställs att en förutbestämd tidsperiod har förflutit efter initieringen av simuleringsmoden. Datorprogram enligt något av kraven 14-17, n_a¿ därav, att datorprogrammet innefattar datorprogram- kod för att bringa datorn att avbryta en initierad simule- ringsmod när ett màlobjekt ånyo detekteras inom syn- fältet hos obiektdetekteringsmedlet. Datorprogramprodukt innefattande ett av en elektronisk styrenhet (30) läsbart dataiagringsmedium, varvid ett datorprogram enligt något av kraven 14-18 är lagrat på nämnda datalagringsmedlum. Elektronisk styrenhet (30) innefattande ett exekverings- medel (31), ett till exekveringsmedlet anslutet minne (33) och ett till exekveringsmedlet anslutet datalag- ringsmedium (34), varvid ett datorprogram enligt nagot av kraven 14-18 är lagrat på nämnda dataiagringsme- dium (34).