WO2018135397A1 - 異常検出装置と、プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

異常検出装置と、プログラムおよび記録媒体 Download PDF

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abnormality
unit
vehicle
control
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成郎 吉澤
大朋 塚原
圭紀 片桐
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to an abnormality detection technique, and more particularly, to an abnormality detection device that detects an abnormality in automatic driving, a program, and a recording medium.
  • the microcomputer executes various processes for controlling the controlled object. Abnormality may occur in the calculation by the microcomputer. Therefore, abnormality is determined for the output of important arithmetic processing that affects the vehicle behavior, and the occurrence of abnormal operation is prevented by executing fail-safe processing when it is determined that there is an abnormality. The Furthermore, in order to improve the accuracy of determination, a change in output is monitored (see, for example, Patent Document 1).
  • the vehicle control by the electronic control device is also performed for automatic driving.
  • a control signal is usually transmitted between control devices such as an ECU (Electronic Control Unit).
  • control devices such as an ECU (Electronic Control Unit).
  • the safety of the function is ensured by detecting the abnormality of the control signal.
  • an abnormality is detected when a control signal in automatic operation exceeds a predetermined range.
  • the predetermined range is set so as to be narrower for a relatively slowly changing road such as an expressway.
  • This disclosure provides a technique for detecting an abnormality even when automatic driving is performed on various roads.
  • the abnormality detection apparatus includes a reception unit, a generation unit, and a detection unit.
  • the reception unit receives a control plan list generated based on map information, travel regulation information, and obstacle information in an automatic driving control device that controls automatic driving of a vehicle.
  • the generation unit generates a road detail list of roads on which the vehicle plans to travel based on the map information and the travel regulation information.
  • the detection unit detects occurrence of an abnormality by comparing the road detail list generated by the generation unit with the control plan list received by the reception unit.
  • the abnormality detection device includes a reception unit, a detection unit, and an adjustment unit.
  • the reception unit receives the control content of the vehicle based on the control plan list generated based on the map information, the travel regulation information, and the obstacle information in the automatic driving control device that controls the automatic driving of the vehicle.
  • the detection unit detects the occurrence of an abnormality depending on whether the control content received by the reception unit is included in the normal range.
  • the adjustment unit adjusts the size of the normal range used in the detection unit based on the travel regulation information and the obstacle information.
  • an abnormality can be detected even when automatic driving is performed on various roads.
  • FIG. 1 is a functional block diagram illustrating a configuration of a vehicle to be compared with an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a functional block diagram illustrating a configuration of the vehicle according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a detection procedure by the vehicle abnormality detection device shown in FIG.
  • FIG. 4 is a flowchart showing another detection procedure by the vehicle abnormality detection device shown in FIG.
  • Embodiments of the present disclosure relate to an abnormality detection device that detects an abnormality in automatic driving control by an automatic driving control device mounted on a vehicle.
  • the automatic driving control includes steering control, brake control, turn signal control, and the like.
  • steering control will be described as an example.
  • abnormalities in automatic operation control are detected by the steepness of the control. This is because the possibility of abnormal steering is high and the time until the abnormality causes an accident is short. Detection of such an abnormality due to the steepness of steering is appropriate when traveling on a highway.
  • the abnormality detection device executes two types of abnormality detection processing.
  • abnormal steering is detected in advance by comparing the combination of the map information indicating the shape of the road scheduled to travel and the travel regulation information with the control plan for automatic driving. That is, it is determined whether or not the scheduled control is normal control before actual operation. As a result, an abnormality is detected before the vehicle behaves abnormally.
  • abnormal steering is detected in consideration of whether a sharp steering such as a right / left turn or a hairpin curve may occur. As a result, even with the same steep steering, an abnormality is detected on the highway and no abnormality is detected on the general road.
  • FIG. 1 shows a configuration of a vehicle 900 to be compared with the embodiment.
  • the vehicle 900 includes a map information storage unit 10, a position information acquisition unit 12, a travel regulation information storage unit 14, an obstacle information acquisition unit 16, an automatic driving control device 100, a vehicle drive system ECU 200, and an abnormality detection device 400.
  • the automatic operation control apparatus 100 includes a control plan list generation unit 110 and an input / output IF (interface) unit 112.
  • the map information storage unit 10 stores map information, for example, map information of ADAS (Advanced Driving Assistant System).
  • the position information acquisition unit 12 measures the position, speed, traveling direction, and the like (hereinafter collectively referred to as “position information”) of the vehicle 900.
  • the position is indicated by latitude and longitude.
  • the position information acquisition unit 12 is, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, but may be an autonomous navigation device such as a gyro sensor or a combination thereof.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the travel regulation information storage unit 14 stores travel regulation information according to the Road Traffic Law.
  • the travel regulation information is associated with the road in the map information stored in the map information storage unit 10.
  • the map information storage unit 10 includes information such as the inner and outer peripheral positions of a road that can be driven, speed limits, temporary stop positions, change of course, prohibition of stopping, and one-way traffic.
  • the obstacle information acquisition unit 16 acquires the position, size, moving speed, and moving direction of the obstacle as the obstacle information based on the measurement results obtained from a plurality of types of sensors.
  • the multiple types of sensors include sensors such as stereo cameras, LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging), and millimeter wave radar. When these sensors are used, for example, an obstacle several tens of meters away is detected.
  • the automatic driving control device 100 controls the automatic driving of the vehicle 900.
  • the control plan list generation unit 110 in the automatic operation control device 100 is connected to the map information storage unit 10, the position information acquisition unit 12, the travel regulation information storage unit 14, and the obstacle information acquisition unit 16, and map information and position information are respectively obtained from the map. , Get travel regulation information and obstacle information.
  • the control plan list generation unit 110 extracts map information and travel regulation information around the vehicle 900 based on the position information.
  • the control plan list generation unit 110 adds obstacle information to the extracted map information and travel regulation information, and generates a control schedule for automatic traveling of the vehicle 900 as a control plan list.
  • the control plan list includes position information indicating the position of the vehicle 900, a vehicle control rudder angle scheduled to be executed at that position, a travel speed scheduled to be executed at that position, and a vehicle travel direction scheduled to be executed at that position.
  • a known technique may be used for deriving these, but along the road indicated in the map information, the vehicle control rudder angle and travel speed that avoids obstacles while following the travel regulation information on that road.
  • the vehicle traveling direction is derived. Note that the control plan list generation unit 110 sequentially updates the control plan list as the vehicle 900 automatically travels. Obstacle information that is detected each time is updated by updating the control plan list.
  • the input / output IF unit 112 receives a control plan list that is sequentially updated in the control plan list generation unit 110.
  • the input / output IF unit 112 converts the control contents shown in the control plan list into a format for outputting to the vehicle drive system ECU 200.
  • the converted result is also called a control value, and the control value includes, for example, values corresponding to the steering angle and the speed instruction.
  • the input / output IF unit 112 outputs the control value to the vehicle drive system ECU 200.
  • the automatic operation control device 100 and the vehicle drive system ECU 200 are connected by, for example, a CAN (Controller Area Network).
  • Vehicle drive system ECU 200 controls the engine, brake, and steering of vehicle 900 based on the control value input from input / output IF unit 112. Since a known technique may be used for these controls, description thereof is omitted here.
  • the vehicle drive system ECU 200 outputs the vehicle feedback data, the tire angle, the steering angle, and the speed to the input / output IF unit 112 as a control result.
  • the abnormality detection device 400 inputs the control value from the input / output IF unit 112 and the control result from the vehicle drive system ECU 200. Control values and control results are collectively referred to as control contents.
  • the abnormality detection device 400 determines whether or not at least one of the control value and the control result is included in the normal range. When included in the normal range, the abnormality detection device 400 does not detect the occurrence of abnormality. On the other hand, when not included in the normal range, the abnormality detection device 400 detects the occurrence of the abnormality. For example, when the steering angle in the control result is not included in the normal range, the abnormality detection device 400 detects the occurrence of the abnormality.
  • abnormality detection device 400 When detecting the occurrence of an abnormality, abnormality detection device 400 notifies vehicle drive system ECU 200 of the occurrence of the abnormality. When notified of the occurrence of an abnormality, the vehicle drive system ECU 200 warns the user of the occurrence of the abnormality and switches the automatic operation to the manual operation. Note that the automatic operation control device 100 may perform switching from automatic operation to manual operation and warning of occurrence of an abnormality to the user.
  • an abnormality detection device 400 detects an abnormality based on the contents of control, there is a possibility that abnormal steering is performed when an abnormality is detected. For this reason, it is required to detect the abnormality even earlier.
  • the normal range suitable for a highway differs from the normal range suitable for a general road. For example, for steering such as a steering angle, the former is narrower than the latter. Therefore, a normal range setting suitable for both is required.
  • FIG. 2 shows a configuration of the vehicle 1000 according to the embodiment.
  • the vehicle 1000 includes a map information storage unit 10, a position information acquisition unit 12, a travel regulation information storage unit 14, an obstacle information acquisition unit 16, an automatic driving control device 100, a vehicle drive system ECU 200, and an abnormality detection device 300.
  • the abnormality detection device 300 includes a predictive control monitoring unit 310 and an actual control monitoring unit 320.
  • the prediction control monitoring unit 310 includes a first reception unit 330, a road detail list generation unit 332, and a first detection unit 334.
  • the actual control monitoring unit 320 includes a second reception unit 340, an adjustment unit 342, and a second detection unit 344.
  • the first detection unit 334 includes an extraction unit 336 and a comparison unit 338.
  • the map information storage unit 10, the position information acquisition unit 12, the travel regulation information storage unit 14, the obstacle information acquisition unit 16, the automatic driving control device 100, and the vehicle drive system ECU 200 are the same as those in FIG. Omitted.
  • the first reception unit 330 receives a control plan list that is sequentially updated in the control plan list generation unit 110.
  • the road detail list generation unit 332 is connected to the map information storage unit 10, the position information acquisition unit 12, and the travel regulation information storage unit 14, and acquires map information, position information, and travel regulation information from each.
  • the road detail list generation unit 332 extracts map information and travel regulation information around the vehicle 1000 based on the position information.
  • the road detail list generation unit 332 generates information for each predetermined interval on the road on which the vehicle 1000 is scheduled to travel as a road detail list based on the map information and the travel regulation information.
  • the grasped steering angle range is included in the road detail list as a vehicle travel allowance vector during the outer periphery / inner periphery travel on the travel path.
  • the road detail list may include a braking force required for deceleration to a required stop position, a change action start limit point when a course is changed, and the like.
  • the first detection unit 334 detects the occurrence of an abnormality by comparing the road detail list generated by the road detail list generation unit 332 and the control plan list received by the first reception unit 330. Specifically, the extraction unit 336 extracts the contents of points corresponding to the information in the control plan list from the road detail list. For example, when the information in the control plan list indicates information up to 50 meters ahead of the automatic driving control apparatus 100, the content up to about 50 meters ahead is extracted from the road detailed list.
  • the comparison unit 338 compares the content extracted by the extraction unit with the content of the control plan list. This is equivalent to comparing the contents of the road detail list with the contents of the control plan list at the same point or close points. If the difference between the two is equal to or less than the threshold value, the comparison unit 338 does not detect the occurrence of an abnormality. This is equivalent to the fact that the contents of the control plan list are compared with the characteristics of the road to be driven and a normal steering angle is output. On the other hand, if the difference between the two is greater than the threshold value, the comparison unit 338 detects the occurrence of an abnormality.
  • the comparison unit 338 notifies the vehicle drive system ECU 200 of the occurrence of the abnormality.
  • the vehicle drive system ECU 200 warns the user of the occurrence of the abnormality and switches the automatic operation to the manual operation.
  • the automatic operation control device 100 may perform switching from automatic operation to manual operation and warning of occurrence of an abnormality to the user.
  • the second reception unit 340 inputs the control value from the input / output IF unit 112 and the control result from the vehicle drive system ECU 200. As described above, since the control value and the control result are collectively referred to as the control content, it can be said that the second receiving unit 340 receives the control content of the vehicle 1000 based on the control plan list.
  • the adjustment unit 342 is connected to the position information acquisition unit 12, the travel regulation information storage unit 14, and the obstacle information acquisition unit 16, and acquires position information, travel regulation information, and obstacle information from each.
  • the adjustment unit 342 extracts travel restriction information around the vehicle 900 based on the position information.
  • the adjustment unit 342 adjusts the width of the normal range based on the travel regulation information and the obstacle information. For example, when it is predicted that the vehicle will continue straight based on the travel regulation information and the obstacle information, the adjustment unit 342 narrows the normal range. Further, based on the travel regulation information and the obstacle information, the adjustment unit 342 widens the normal range when steep steering is expected to avoid an obstacle or when a right or left turn is expected.
  • the second detection unit 344 detects the occurrence of an abnormality depending on whether the control content received by the second reception unit 340 is included in the normal range adjusted by the adjustment unit 342. When included in the normal range, the second detection unit 344 does not detect the occurrence of abnormality. On the other hand, when not included in the normal range, the second detection unit 344 detects the occurrence of abnormality. This corresponds to the second abnormality detection process described above.
  • second detection unit 344 notifies vehicle drive system ECU 200 of the occurrence of the abnormality.
  • the vehicle drive system ECU 200 warns the user of the occurrence of the abnormality and switches the automatic operation to the manual operation. Note that the automatic operation control device 100 may perform switching from automatic operation to manual operation and warning of occurrence of an abnormality to the user.
  • This configuration can be realized in hardware by a general-purpose circuit such as a CPU (central processing unit), memory, LSI (Large Scale Integrated Circuit) of any computer, and in software, a program loaded in the memory, etc.
  • a general-purpose circuit such as a CPU (central processing unit), memory, LSI (Large Scale Integrated Circuit) of any computer, and in software, a program loaded in the memory, etc.
  • functional blocks realized by their cooperation are depicted. Therefore, these functional blocks can be realized only in hardware (dedicated circuit) in various forms by a combination of hardware and software.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a detection procedure by the abnormality detection device 300.
  • the first receiving unit 330 receives the control plan list (S10).
  • the road detail list generation unit 332 generates a road detail list (S12).
  • the first detection unit 334 detects the occurrence of an abnormality (S16). If these differences are not greater than the threshold value (N in S14), the process is terminated.
  • FIG. 4 is a flowchart showing another detection procedure performed by the abnormality detection apparatus 300.
  • the 2nd reception part 340 receives the control content (S50).
  • the adjustment unit 342 adjusts the normal range (S52).
  • the second detection unit 344 detects the occurrence of an abnormality (S56). If the control content is included in the normal range (Y in S54), the process is terminated.
  • the occurrence of an abnormality is detected by comparing the road detail list with the control plan list, so that the detection can be accelerated.
  • the abnormality since the abnormality is detected earlier, it is possible to suppress the occurrence of abnormal steering immediately after the abnormality is detected.
  • abnormal steering is suppressed from occurring immediately after an abnormality is detected, the abnormality can be detected even when automatic traveling is performed on various roads. Further, since the contents of the portion included in the control plan list in the road detail list are extracted and used for comparison, the comparison can be executed accurately.
  • the width of the normal range is adjusted based on the travel regulation information and the obstacle information, it is possible to detect an abnormality while reflecting the travel situation. Further, since the width of the normal range is adjusted based on the travel regulation information and the obstacle information, the normal range can be narrowed when traveling on a slowly changing road such as an expressway. In addition, since the normal range is narrowed when traveling on a slowly changing road such as an expressway, safety can be ensured. In addition, since the width of the normal range is adjusted based on the travel regulation information and the obstacle information, the normal range can be widened when traveling on a rapidly changing road such as a general road.
  • the normal range is widened when traveling on a road that changes sharply such as a general road, erroneous detection of an abnormality can be prevented.
  • the abnormality is detected while reflecting the traveling state, the abnormality can be detected even when the automatic traveling is executed on various roads.
  • the abnormality detection device includes a reception unit, a generation unit, and a detection unit.
  • the reception unit receives a control plan list generated based on map information, travel regulation information, and obstacle information in an automatic driving control device that controls automatic driving of a vehicle.
  • the generation unit generates a road detail list of roads on which the vehicle plans to travel based on the map information and the travel regulation information.
  • the detection unit detects occurrence of an abnormality by comparing the road detail list generated by the generation unit with the control plan list received by the reception unit.
  • the occurrence of an abnormality is detected by comparing the road detail list with the control plan list, so that the detection can be made faster.
  • the detection unit may include an extraction unit and a comparison unit.
  • An extraction part extracts the content of the part contained in the control plan list which the reception part received among the road detailed lists which the production
  • the comparison unit compares the content extracted by the extraction unit with the content of the control plan list received by the reception unit. In this case, since the contents of the portion included in the control plan list in the road detail list are extracted and used for comparison, the comparison can be performed accurately.
  • the abnormality detection device includes a reception unit, a detection unit, and an adjustment unit.
  • the reception unit receives the control content of the vehicle based on the control plan list generated based on the map information, the travel regulation information, and the obstacle information in the automatic driving control device that controls the automatic driving of the vehicle.
  • the detection unit detects the occurrence of an abnormality depending on whether the control content received by the reception unit is included in the normal range.
  • the adjustment unit adjusts the size of the normal range used in the detection unit based on the travel regulation information and the obstacle information.
  • This abnormality detection device adjusts the width of the normal range based on the travel regulation information and the obstacle information, so that the abnormality can be detected while reflecting the traveling state.
  • a program causes a computer to execute the following steps.
  • a control plan list generated based on map information, travel regulation information, and obstacle information is received in an automatic driving control apparatus that controls automatic driving of a vehicle.
  • a road detail list of roads on which the vehicle is scheduled to travel is generated based on the map information and the travel regulation information.
  • the occurrence of an abnormality is detected by comparing the generated road detail list with the accepted control plan list.
  • a program causes a computer to execute the following steps.
  • the control contents of the vehicle based on the control plan list generated based on the map information, the travel regulation information, and the obstacle information are received.
  • the normal range is adjusted based on the travel regulation information and the obstacle information.
  • occurrence of an abnormality is detected according to whether or not the accepted control content is included in the adjusted normal range.
  • These programs can be recorded on a non-transitory recording medium and provided.
  • This disclosure is useful for detecting an abnormality in automatic driving control by an automatic driving control device mounted on a vehicle.

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Abstract

異常検出装置（１０００）は、受付部（３３０）と、生成部（３３２）と、検出部（３３４）とを有する。受付部（３３０）は、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において、地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストを受けつける。生成部（３３２）は、地図情報と走行規制情報とをもとに、車両が走行を予定する道路の道路詳細リストを生成する。検出部（３３４）は、生成部（３３２）が生成した道路詳細リストと、受付部（３３０）が受けつけた制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出する。

Description

異常検出装置と、プログラムおよび記録媒体
　本開示は、異常検出技術に関し、特に自動運転における異常を検出する異常検出装置と、プログラムおよび記録媒体に関する。
　車両の制御に利用される電子制御装置において、マイクロコンピュータは、制御対象を制御するための各種処理を実行する。マイクロコンピュータによる演算では異常が発生しうる。そのため、車両挙動に影響を与えるような重要な演算処理の出力に対して異常の判定がなされ、異常であると判定された場合にフェイルセーフ処理を実行することによって、動作異常の発生が防止される。さらに、判定の精度を向上させるために、出力の変化が監視される（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１０－１８１５０号公報
　電子制御装置による車両の制御は自動運転に対してもなされる。自動運転における制御において、通常、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）等の制御装置間を制御信号が伝送される。その際、制御信号の異常を検出することによって、機能の安全が確保される。例えば、自動運転における制御信号が所定の範囲を超える場合に異常が検出される。所定の範囲は、高速道路のような比較的緩やかに変化する道路に対して狭くなるように設定される。一方、一般道路のようなさまざまな道路に対しても、異常検出を正常に動作させることが望まれる。
　本開示は、さまざまな道路において自動走行を実行する場合においても異常を検出する技術を提供する。
　本開示の一態様に係る異常検出装置は、受付部と、生成部と、検出部とを有する。受付部は、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において、地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストを受けつける。生成部は、地図情報と走行規制情報とをもとに、車両が走行を予定する道路の道路詳細リストを生成する。検出部は、生成部が生成した道路詳細リストと、受付部が受けつけた制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出する。
　本開示の別の態様に係る異常検出装置は、受付部と、検出部と、調節部とを有する。受付部は、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において、地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストに基づく車両の制御内容を受けつける。検出部は、受付部が受けつけた制御内容が正常範囲に含まれるか否かに応じて、異常の発生を検出する。調節部は、検出部において使用される正常範囲の広さを、走行規制情報と障害物情報とをもとに調節する。
　なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
　本開示によれば、さまざまな道路において自動走行を実行する場合においても異常を検出できる。
図１は、本開示の実施の形態の比較対象となる車両の構成を示す機能ブロック図である。 図２は、本開示の実施の形態に係る車両の構成を示す機能ブロック図である。 図３は、図２に示す車両の異常検出装置による検出手順を示すフローチャートである。 図４は、図２に示す車両の異常検出装置による別の検出手順を示すフローチャートである。
　本開示の実施の形態を具体的に説明する前に、概要を述べる。本開示の実施の形態は、車両に搭載された自動運転制御装置による自動運転制御の異常を検出する異常検出装置に関する。自動運転制御には、操舵制御、ブレーキ制御、ウインカ制御等が含まれるが、ここでは、操舵制御を一例として説明する。従来、自動運転制御の異常は、その制御の急峻さにより検出されている。これは、異常操舵の可能性が高く、かつその異常が事故を引き起こすまでの時間が短いためである。このような操舵の急峻性による異常の検出は、高速道路を走行している場合において妥当である。
　しかしながら、一般道路を走行している場合、急峻な操舵は通常発生しうる。そのため、操舵の急峻性だけでは異常を検出できない。一方、一般道路の走行を想定して、異常を検出すべき操舵の急峻性の範囲を設定した場合、高速道路を走行している場合の異常操舵に対して異常を検出しなくなることがあり、安全性の確保が厳しくなる。そのため、高速走行時には行わないダイナミックな操舵がなされる場合であっても、安全性を確保できるような異常の検出が求められる。さらに、異常操舵が生じた直後に事故につながる状況が発生するおそれがあるので、実際に異常操舵が生じる前に異常を検出することも求められる。
　これらに対応するために、本実施の形態に係る異常検出装置は、２種類の異常検出処理を実行する。１つ目の異常検出処理は、走行予定の道路形状が示された地図情報と走行規制情報との組合せと、自動運転の制御計画とを比較することによって、異常操舵を事前に検出する。つまり、実動作前に予定制御で正常な制御か否かが判定される。これによって、車両が異常な振る舞いを起こす前に異常が検出される。２つの目の異常検出処理は、右左折、ヘヤピンカーブなどの急峻な操舵が発生しうる状況であるかを考慮して、異常操舵を検出する。これによって、同じ急峻な操舵であっても、高速道路において異常が検出され、一般道路において異常が検出されない。
　本実施の形態に係る異常検出装置を説明する前に、本実施の形態の比較対象となる異常検出装置を説明する。図１は、実施の形態の比較対象となる車両９００の構成を示す。車両９００は、地図情報記憶部１０、位置情報取得部１２、走行規制情報記憶部１４、障害物情報取得部１６、自動運転制御装置１００、車両駆動系ＥＣＵ２００、異常検出装置４００を含む。自動運転制御装置１００は、制御計画リスト生成部１１０、入出力ＩＦ（インターフェイス）部１１２を含む。
　地図情報記憶部１０は、地図情報、例えばＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ　Ｄｒｉｖｉｎｇ　Ａｓｓｉｓｔａｎｔ　Ｓｙｓｔｅｍ）の地図情報を記憶する。位置情報取得部１２は、車両９００の位置、速度、進行方向等（以下、「位置情報」と総称する）を測位する。位置は、緯度、経度によって示される。位置情報取得部１２は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機であるが、ジャイロセンサ等の自律航法の装置であってもよく、それらの組合せであってもよい。
　走行規制情報記憶部１４は、道路交通法による走行規制情報を記憶する。走行規制情報は、地図情報記憶部１０に記憶された地図情報における道路に対応づけられる。地図情報記憶部１０は、走行可能な道路の内周・外周位置、速度制限、一時停車位置、進路変更可、停車禁止、一方通行などの情報を含む。
　障害物情報取得部１６は、複数種類のセンサでの測定結果をもとに障害物の位置、大きさ、移動速度、移動方向を障害物情報として取得する。複数種類のセンサには、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、ミリ波レーダ等のセンサが含まれる。これらのセンサを使用した場合、例えば、数十ｍ先の障害物が検出される。
　自動運転制御装置１００は、車両９００の自動運転を制御する。自動運転制御装置１００における制御計画リスト生成部１１０は、地図情報記憶部１０、位置情報取得部１２、走行規制情報記憶部１４、障害物情報取得部１６に接続され、それぞれから地図情報、位置情報、走行規制情報、障害物情報を取得する。制御計画リスト生成部１１０は、位置情報をもとに、車両９００の周辺の地図情報、走行規制情報を抽出する。また、制御計画リスト生成部１１０は、抽出した地図情報および走行規制情報に障害物情報を加えて、車両９００の自動走行における制御の予定を制御計画リストとして生成する。
　制御計画リストには、車両９００の位置である位置情報、その位置において実行予定の車両制御舵角、その位置において実行予定の走行速度、その位置において実行予定の車両走行方位が含まれる。これらの導出には公知の技術が使用されればよいが、地図情報に示された道路に沿って、その道路における走行規制情報にしたがいながら、障害物を避けるような車両制御舵角、走行速度、車両走行方位が導出される。なお、制御計画リスト生成部１１０は、車両９００の自動走行とともに、制御計画リストを順次更新する。制御計画リストの更新により、都度検出されていく障害物情報も反映される。
　入出力ＩＦ部１１２は、制御計画リスト生成部１１０において順次更新される制御計画リストを受けつける。入出力ＩＦ部１１２は、制御計画リストに示された制御内容を車両駆動系ＥＣＵ２００に出力するためのフォーマットに変換する。変換した結果は制御値ともよばれ、制御値は、例えば、操舵角、速度指示のそれぞれに対応した値を含む。入出力ＩＦ部１１２は、制御値を車両駆動系ＥＣＵ２００に出力する。なお、自動運転制御装置１００と車両駆動系ＥＣＵ２００とは、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）により接続される。
　車両駆動系ＥＣＵ２００は、入出力ＩＦ部１１２から入力した制御値をもとに、車両９００のエンジン、ブレーキ、ステアリングを制御する。これらの制御には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。車両駆動系ＥＣＵ２００は、制御結果として、車両フィードバックデータ、タイヤ角、ステアリング角、速度を入出力ＩＦ部１１２に出力する。
　異常検出装置４００は、入出力ＩＦ部１１２からの制御値を入力するとともに、車両駆動系ＥＣＵ２００からの制御結果を入力する。制御値、制御結果は、制御内容と総称される。異常検出装置４００は、制御値と制御結果の少なくとも１つが正常範囲に含まれるか否かを判定する。正常範囲に含まれる場合、異常検出装置４００は異常の発生を検出しない。一方、正常範囲に含まれない場合、異常検出装置４００は異常の発生を検出する。例えば、制御結果のうちのステアリング角が正常範囲に含まれていない場合、異常検出装置４００は異常の発生を検出する。異常検出装置４００は、異常の発生を検出した場合、異常の発生を車両駆動系ＥＣＵ２００に通知する。車両駆動系ＥＣＵ２００は、異常の発生を通知された場合、使用者に異常の発生を警告し、自動運転を手動運転に切りかえる。なお、自動運転から手動運転への切替及び、使用者への異常の発生警告は自動運転制御装置１００においてなされてもよい。
　このような異常検出装置４００では、制御内容をもとに異常を検出するので、異常が検出されたときには異常操舵がなされているおそれがある。そのため、異常の検出をさらに早くすることが求められる。また、高速道路に適した正常範囲と、一般道路に適した正常範囲とは異なる。例えば、ステアリング角のような操舵に対しては、前者は後者よりも狭い。そのため、両方に適した正常範囲の設定が求められる。
　図２は、実施の形態に係る車両１０００の構成を示す。車両１０００は、地図情報記憶部１０、位置情報取得部１２、走行規制情報記憶部１４、障害物情報取得部１６、自動運転制御装置１００、車両駆動系ＥＣＵ２００、異常検出装置３００を含む。異常検出装置３００は、予測制御監視部３１０、実制御監視部３２０を含む。予測制御監視部３１０は、第１受付部３３０、道路詳細リスト生成部３３２、第１検出部３３４を含む。実制御監視部３２０は、第２受付部３４０、調節部３４２、第２検出部３４４を含む。また、第１検出部３３４は、抽出部３３６、比較部３３８を含む。
　地図情報記憶部１０、位置情報取得部１２、走行規制情報記憶部１４、障害物情報取得部１６、自動運転制御装置１００、車両駆動系ＥＣＵ２００は、図１と同一であるので、ここでは説明を省略する。第１受付部３３０は、制御計画リスト生成部１１０において順次更新される制御計画リストを受けつける。
　道路詳細リスト生成部３３２は、地図情報記憶部１０、位置情報取得部１２、走行規制情報記憶部１４に接続され、それぞれから地図情報、位置情報、走行規制情報を取得する。道路詳細リスト生成部３３２は、位置情報をもとに、車両１０００の周辺の地図情報、走行規制情報を抽出する。また、道路詳細リスト生成部３３２は、地図情報と走行規制情報とをもとに、車両１０００が走行を予定する道路上の所定間隔ごとの情報を道路詳細リストとして生成する。
　これは、地図情報を先読みすることによって、これから走行する道路上の所定間隔ごとのポイントに対する湾曲度合や交差点角度など道路角度特徴を抽出し、抽出した道路角度特徴をもとに各ポイントにおいて生じうる右および左のステアリング角を把握することに相当する。そのため、道路詳細リストには、把握したステアリング角の範囲が、走行路での外周・内周走行時の車両走行許容ベクトルとして含まれる。また、道路詳細リストには、停止必要位置までの減速必要制動力、進路変更時の変更行動開始限界点などが含まれてもよい。
　第１検出部３３４は、道路詳細リスト生成部３３２において生成した道路詳細リストと、第１受付部３３０において受けつけた制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出する。具体的に説明すると、抽出部３３６は、道路詳細リストのうち、制御計画リストの情報に対応したポイントの内容を抽出する。例えば、制御計画リストの情報が自動運転制御装置１００の５０ｍ前方までの情報を示している場合、道路詳細リストのうち、約５０ｍ前方までの内容が抽出される。
　比較部３３８は、抽出部において抽出した内容と、制御計画リストの内容とを比較する。これは、同一のポイントあるいは近接したポイントにおける道路詳細リストの内容と制御計画リストの内容とを比較することに相当する。両者の差異がしきい値以下であれば、比較部３３８は、異常の発生を検出しない。これは、制御計画リストの内容をこれから走行する道路の特徴と比較し、正常なステアリング角が出力されることに相当する。一方、両者の差異がしきい値よりも大きければ、比較部３３８は、異常の発生を検出する。
　これが、前述の１つ目の異常検出処理に相当する。比較部３３８は、異常の発生を検出した場合、異常の発生を車両駆動系ＥＣＵ２００に通知する。車両駆動系ＥＣＵ２００は、異常の発生を通知された場合、使用者に異常の発生を警告し、自動運転を手動運転に切りかえる。なお、自動運転から手動運転への切替及び、使用者への異常の発生警告は自動運転制御装置１００においてなされてもよい。
　第２受付部３４０は、入出力ＩＦ部１１２からの制御値を入力するとともに、車両駆動系ＥＣＵ２００からの制御結果を入力する。前述のごとく、制御値、制御結果は、制御内容と総称されるので、第２受付部３４０は、制御計画リストをもとにした車両１０００の制御内容を受けつけるといえる。
　調節部３４２は、位置情報取得部１２、走行規制情報記憶部１４、障害物情報取得部１６に接続され、それぞれから位置情報、走行規制情報、障害物情報を取得する。調節部３４２は、位置情報をもとに、車両９００の周辺の走行規制情報を抽出する。また、調節部３４２は、走行規制情報と障害物情報とをもとに、正常範囲の広さを調節する。例えば、走行規制情報と障害物情報とをもとに直進が継続することが予想される場合、調節部３４２は正常範囲を狭くする。また、走行規制情報と障害物情報とをもとに、障害物を避けるために急峻な操舵が予想される場合、あるいは右左折が予想される場合、調節部３４２は正常範囲を広くする。
　第２検出部３４４は、第２受付部３４０において受けつけた制御内容が、調節部３４２において調節した正常範囲に含まれるか否かに応じて異常の発生を検出する。正常範囲に含まれる場合、第２検出部３４４は異常の発生を検出しない。一方、正常範囲に含まれない場合、第２検出部３４４は異常の発生を検出する。これが、前述の２つ目の異常検出処理に相当する。第２検出部３４４は、異常の発生を検出した場合、異常の発生を車両駆動系ＥＣＵ２００に通知する。車両駆動系ＥＣＵ２００は、異常の発生を通知された場合、使用者に異常の発生を警告し、自動運転を手動運転に切りかえる。なお、自動運転から手動運転への切替及び、使用者への異常の発生警告は自動運転制御装置１００においてなされてもよい。
　この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（中央演算装置）、メモリ、ＬＳＩ（大規模集積回路）等の汎用回路で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエア（専用回路）のみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できる。
　以上の構成による異常検出装置３００の動作を説明する。図３は、異常検出装置３００による検出手順を示すフローチャートである。第１受付部３３０は、制御計画リストを受けつける（Ｓ１０）。道路詳細リスト生成部３３２は、道路詳細リストを生成する（Ｓ１２）。これらの差異がしきい値よりも大きい場合（Ｓ１４のＹ）、第１検出部３３４は異常の発生を検出する（Ｓ１６）。これらの差異がしきい値よりも大きくない場合（Ｓ１４のＮ）、処理は終了される。
　図４は、異常検出装置３００による別の検出手順を示すフローチャートである。第２受付部３４０は、制御内容を受けつける（Ｓ５０）。調節部３４２は、正常範囲を調節する（Ｓ５２）。制御内容が正常範囲に含まれない場合（Ｓ５４のＮ）、第２検出部３４４は異常の発生を検出する（Ｓ５６）。制御内容が正常範囲に含まれる場合（Ｓ５４のＹ）、処理は終了される。
　本実施の形態によれば、道路詳細リストと制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出するので、検出を早くできる。また、異常の検出が早くなるので、異常を検出してすぐに異常操舵が発生することを抑制できる。また、異常を検出してすぐに異常操舵が発生することが抑制されるので、さまざまな道路において自動走行を実行する場合においても異常を検出できる。また、道路詳細リストのうち、制御計画リストに含まれた部分の内容を抽出して比較に使用するので、比較を正確に実行できる。
　また、走行規制情報と障害物情報とをもとに正常範囲の広さを調節するので、走行状況を反映しながら異常を検出できる。また、走行規制情報と障害物情報とをもとに正常範囲の広さを調節するので、高速道路のように緩やかに変化する道路を走行する場合に正常範囲を狭くできる。また、高速道路のように緩やかに変化する道路を走行する場合に正常範囲が狭くされるので、安全性を確保できる。また、走行規制情報と障害物情報とをもとに正常範囲の広さを調節するので、一般道路のように急峻に変化する道路を走行する場合に正常範囲を広くできる。また、一般道路のように急峻に変化する道路を走行する場合に正常範囲が広くされるので、異常の誤検出を防止できる。また、走行状況を反映しながら異常が検出されるので、さまざまな道路において自動走行を実行する場合においても異常を検出できる。
　本開示の態様の概要は、次の通りである。本開示の一態様に係る異常検出装置は、受付部と、生成部と、検出部とを有する。受付部は、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において、地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストを受けつける。生成部は、地図情報と走行規制情報とをもとに、車両が走行を予定する道路の道路詳細リストを生成する。検出部は、生成部が生成した道路詳細リストと、受付部が受けつけた制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出する。
　この異常検出装置では、道路詳細リストと制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出するので、検出を早くできる。
　検出部は、抽出部と、比較部とを含んでいてもよい。抽出部は、生成部が生成した道路詳細リストのうち、受付部が受けつけた制御計画リストに含まれた部分の内容を抽出する。比較部は、抽出部が抽出した内容と、受付部が受けつけた制御計画リストの内容とを比較する。この場合、道路詳細リストのうち、制御計画リストに含まれた部分の内容を抽出して比較に使用するので、比較を正確に実行できる。
　本開示の別の態様に係る異常検出装置は、受付部と、検出部と、調節部とを有する。受付部は、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において、地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストに基づく車両の制御内容を受けつける。検出部は、受付部が受けつけた制御内容が正常範囲に含まれるか否かに応じて、異常の発生を検出する。調節部は、検出部において使用される正常範囲の広さを、走行規制情報と障害物情報とをもとに調節する。
　この異常検出装置では、走行規制情報と障害物情報とをもとに正常範囲の広さを調節するので、走行状況を反映しながら異常を検出できる。
　なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
　すなわち、本開示の一態様に係るプログラムは、以下のステップをコンピュータに実行させる。第１ステップでは、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において、地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストを受けつける。第２ステップでは、地図情報と走行規制情報とをもとに、車両が走行を予定する道路の道路詳細リストを生成する。第３ステップでは、生成された道路詳細リストと、受けつけられた制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出する。
　また本開示の別の態様に係るプログラムは、以下のステップをコンピュータに実行させる。第１ステップでは、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において、地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストに基づく車両の制御内容を受けつける。第２ステップでは、走行規制情報と障害物情報とをもとに、正常範囲の広さを調節する。第３ステップでは、受けつけられた制御内容が、調節された正常範囲に含まれるか否かに応じて、異常の発生を検出する。
　これらのプログラムは一過性でない記録媒体に記録して提供することができる。
　以上、実施の形態をもとに本開示の内容を説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
　本開示は、車両に搭載された自動運転制御装置による自動運転制御の異常を検出するために有用である。
１０　　地図情報記憶部
１２　　位置情報取得部
１４　　走行規制情報記憶部
１６　　障害物情報取得部
１００　　自動運転制御装置
１１０　　制御計画リスト生成部
１１２　　入出力ＩＦ部
２００　　車両駆動系ＥＣＵ
３００　　異常検出装置
３１０　　予測制御監視部
３２０　　実制御監視部
３３０　　第１受付部
３３２　　道路詳細リスト生成部
３３４　　第１検出部
３３６　　抽出部
３３８　　比較部
３４０　　第２受付部
３４２　　調節部
３４４　　第２検出部
４００　　異常検出装置
９００，１０００　　車両

Claims (7)

  1. 車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において、地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストを受けつける受付部と、
    前記地図情報と前記走行規制情報とをもとに、前記車両が走行を予定する道路の道路詳細リストを生成する生成部と、
    前記生成部が生成した前記道路詳細リストと、前記受付部が受けつけた前記制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出する検出部と、を備えた、
    異常検出装置。
  2. 前記検出部は、
    前記生成部が生成した前記道路詳細リストのうち、前記受付部が受けつけた前記制御計画リストに含まれた部分の内容を抽出する抽出部と、
    前記抽出部が抽出した前記内容と、前記受付部が受けつけた前記制御計画リストの内容とを比較する比較部と、を有する、
    請求項１に記載の異常検出装置。
  3. 車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において、地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストに基づく前記車両の制御内容を受けつける受付部と、
    前記受付部が受けつけた前記制御内容が正常範囲に含まれるか否かに応じて、異常の発生を検出する検出部と、
    前記検出部において使用される前記正常範囲の広さを、前記走行規制情報と前記障害物情報とをもとに調節する調節部と、を備えた、
    異常検出装置。
  4. 車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において、地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストを受けつけるステップと、
    前記地図情報と前記走行規制情報とをもとに、前記車両が走行を予定する道路の道路詳細リストを生成するステップと、
    生成された前記道路詳細リストと、受けつけられた前記制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出するステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
  5. 車両の自動運転を制御する自動運転制御装置における異常の発生を検出するためにコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した一過性でない記録媒体であって、
    前記プログラムは、
    前記自動運転制御装置において、地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストを受けつける処理と、
    前記地図情報と前記走行規制情報とをもとに、前記車両が走行を予定する道路の道路詳細リストを生成する処理と、
    生成された前記道路詳細リストと、受けつけられた前記制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出する処理と、をコンピュータに実行させる。
  6. 車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において、地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストに基づく車両の制御内容を受けつけるステップと、
    前記走行規制情報と前記障害物情報とをもとに、正常範囲の広さを調節するステップと、
    受けつけられた前記制御内容が、調節された前記正常範囲に含まれるか否かに応じて、異常の発生を検出するステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
  7. 車両の自動運転を制御する自動運転制御装置における異常の発生を検出するためにコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した一過性でない記録媒体であって、
    前記プログラムは、
    前記自動運転制御装置において、地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストに基づく前記車両の制御内容を受けつけるステップと、
    前記走行規制情報と前記障害物情報とをもとに、正常範囲の広さを調節するステップと、
    受けつけられた前記制御内容が、調節された前記正常範囲に含まれるか否かに応じて、異常の発生を検出するステップと、をコンピュータに実行させる。
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