CN101326073A - 数据生成系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及数据生成系统和用在主车辆(1)中的方法用于生成关于在主车辆和在主车辆的预测路径中行进的目标对象(2)之间距离的距离数据和关于目标对象的速度的速度数据。当检测到目标对象时，设置距离数据以对应于测量的距离值，设定速度数据以对应于基于目标对象的相对速度的测量值和主车辆的速度确定的值，并且这些数据存储在存储器中。当不再检测到目标对象同时当主车辆正在弯道中行进时，会基于存储在存储器中的最新的距离和速度数据和主车辆的速度重复地估计主车辆和目标对象之间的距离值，于是设置距离数据以对应于估计值并且存储在存储器中。

Description

数据生成系统
技术领域
本发明涉及依照权利要求1的前序部分的数据生成系统和方法以用在在此命名为主车辆的机动车辆中，用于生成关于主车辆和在主车辆的预测路径中行进的对象之间的现行距离的距离数据和关于所述对象的现行速度的速度数据。本发明还涉及包括这种数据生成系统的自适应巡航控制系统。另外，本发明涉及一种计算机程序，该计算机程序包括用于实现该方法的计算机程序代码、包括可由电控单元读取的数据存储介质并且其上存储所述计算机程序的计算机程序产品和电控单元。
背景技术
以前可以由例如US 2003/0204298 A1获知用在机动车辆中的自适应巡航控制系统。在下文中设置有自适应巡航控制系统的机动车辆被称作“主车辆”。在其预测的行进路径中主车辆前面的特定范围内没有其它车辆的行车条件下，自适应巡航控制系统在由车辆驾驶员启动时会影响主车辆的操作从而保持主车辆的速度基本上等于由驾驶员设定的期望车辆速度，该速度在下文中被称作“设定车辆速度”。在所述行车条件下，自适应巡航控制系统会以传统的巡航控制模式操作。当在上述范围内检测到阻碍对象例如另一辆机动车辆在主车辆的预测路径中以低于主车辆的设定车辆速度行进时，自适应巡航控制系统会降低主车辆的速度并且使主车辆在检测对象后面与之相距期望的距离跟随它，即，在这种情形下，自适应巡航控制系统将影响主车辆的操作从而保持主车辆处于与检测对象相距期望的距离处。在主车辆的预测路径中行进的检测对象在下文中被称作“目标对象”并且所述期望距离在下文中被称作“设定距离”。当阻碍的目标对象加速到高于主车辆的设定车辆速度或当它出于任何原因而不再在主车辆的预测行进路径中检测到并且没有检测到其它阻碍的目标对象时，自适应巡航控制系统会恢复巡航控制模式并且使主车辆加速返回设定车辆速度。
当检测的目标对象由于急剧的道路弯道而驶出传统的自适应巡航控制系统中包括的对象检测装置的视野时，自适应巡航控制系统将使主车辆加速回到设定车辆速度。因此，主车辆可以会并不期望地靠近目标对象并且可能需要主车辆的驾驶员手动地启动主车辆的制动，而这将会停用自适应巡航控制系统。在这种类型的情况下，由于主车辆的不希望的加速，还存在发生危险事故的风险。在US 2003/0204298 A1中公开了在这种类型的情况下主车辆的不希望的加速问题的解决方案。依照该解决方案，当不再检测到此前检测的目标对象同时确定主车辆在弯道中行进时，巡航控制模式的重新开始受到抑制并且主车辆的现行速度被维持。
发明内容
本发明的目的是提出能够实现设置有自适应巡航控制系统的机动车辆的不希望的加速的上述问题的可选和适当解决方案的系统和方法。
该目的是利用具有如权利要求1所述特征的数据生成系统和具有如权利要求9所述特征的方法实现的。
本发明的数据生成系统用在在此被命名为主车辆的机动车辆中，用于生成关于主车辆和在主车辆的预测路径中行进的在此命名为目标对象的对象之间的现行距离的距离数据和关于目标对象的现行速度的速度数据。该系统包括：
-对象检测装置，用于检测对象检测装置的视野内的目标对象并且用于确定表示主车辆和所检测的目标对象之间的现行距离的距离值和表示所检测的目标对象相对于主车辆的现行相对速度的相对速度值；
-弯道确定装置，用于确定主车辆是否正在弯道中行进；和
-处理装置，适于从对象检测装置接收关于检测的目标对象的距离值和相对速度值的信息，从弯道确定装置接收关于主车辆是否正在弯道中行进的信息，和关于主车辆的现行速度的信息。
依照本发明，数据生成系统的处理装置适于：
-当目标对象在对象检测装置的视野内时，设置距离数据以对应于距离值，设置速度数据以对应于基于主车辆的相对速度值和现行速度确定的值，并且将该距离数据和速度数据存储在存储器中；并且
-当来自对象检测装置的信息指示目标对象已经驶出对象检测装置的视野同时来自弯道确定装置的信息指示主车辆正在弯道中行进时，依照模拟模式操作，处理装置在模拟模式中操作时适于基于存储在存储器中的最新的距离数据和速度数据以及主车辆的现行速度重复地估计主车辆和目标对象之间的现行距离的值，设定距离数据以对应于该估计值，并且将该距离数据存储在存储器中。
由该系统生成的距离数据和速度数据将用在自适应巡航控制系统中，该自适应巡航控制系统适于基于除了其它之外的距离数据和速度数据生成用于主车辆的发动机控制装置和制动控制装置的控制信号，从而依赖于距离数据和速度数据控制主车辆的速度。
本发明的解决方案暗示着，当目标对象在道路弯道中“消失”之后，会基于在目标对象被对象检测装置失去之前确定的目标对象速度的最新值和所述距离的最新确定值重复地估计和更新主车辆和目标对象之间的距离值。因此，当目标对象由对象检测装置在道路弯道中丢失时，可以允许继续一段时间的主车辆的速度的调节，主车辆的速度依赖于从本发明的数据生成系统供给距离数据和速度数据的自适应巡航控制系统启动的目标对象的速度。在目标对象从对象检测装置的视野中消失之后，由于检测目标对象导致的由自适应巡航控制系统启动的主车辆的进行中的滞后将被允许继续。这会导致目标对象在道路弯道中消失时主车辆的平稳的操作。如果在模拟模式启动之后一段相对短的时间内重新检测到消失的目标对象而在该时间段内并未将其速度改变为任何显著的程度，当模拟模式被中断并且恢复正常的操作模式时，该主车辆也可以平稳地操作。相反，在US2003/0204298 Al中提出的解决方案，据此巡航控制模式的重新开始受到抑制并且当目标对象在道路弯道中消失时会维持主车辆的现行速度，该解决方案在许多情况下可能导致目标对象在道路弯道中消失并且再次检测到时主车辆的不平稳的操作。
本发明还涉及具有权利要求14中所定义特征的计算机程序，具有权利要求19所定义特征的计算机程序产品和具有权利要求20中定义的特征的电控单元。
附图说明
在下文中将利用具体化实例并参照附图将更接近地描述本发明，其中：
图1是在道路弯道中行进的主车辆的示意平面视图，
图2是显示依照本发明的数据生成系统的示意略图，
图3是显示依照本发明的自适应巡航控制系统的示意略图，
图4是用于实现依照本发明的方法的电控单元的示意略图，并且
图5是显示依照本发明的实施例的方法的流程图。
具体实施方式
依照本发明的数据生成系统用在在此命名为主车辆的机动车辆1中，用于生成关于主车辆和在主车辆的预测路径中行进的在此命名为目标对象的对象2之间的现行距离的距离数据Dd和关于目标对象2的现行速度的速度数据Dv。图1显示了沿道路曲线3移动的主车辆1，且形式为另一辆机动车辆的预先检测的目标对象2在主车辆1的预测路径中在其前面行进。主车辆是例如汽车、卡车、牵引车或公共汽车。
依照本发明的数据生成系统10非常示意性地显示在图2中。该系统包括对象检测装置11用于检测对象检测装置的视野内的目标对象并且用于确定表示主车辆1和所检测的目标对象2之间的现行距离的距离值d和表示所检测的目标对象2相对于主车辆1的现行相对速度的相对速度值vr。由对象检测装置覆盖的视野12在图1中以阴影部分图示。对象检测装置11可以为适于用在自适应巡航控制系统中的任意类型。因此，可以使用在现有技术的自适应巡航控制系统中使用或提出类型的传统的对象检测装置。对象检测装置11的主要要求是它能够给出测量值，允许确定所检测的目标对象和主车辆1之间的距离d和所检测的目标对象相对于主车辆1的相对速度vr。对象检测装置11可以包括一个或几个直接测量所述距离d和所述相对速度v的传感器，或者设置有处理装置，例如形式为一个或几个中央处理器(CPU：多个CPU)，用于基于来自对象检测装置中包括的一个或几个传感器的测量信号确定所述距离d和所述相对速度vr。对象检测装置11可以例如包括一个或几个雷达单元或一个或几个激光雷达单元或一个或几个照相机单元。
数据生成系统10还包括弯道确定装置13用于确定主车辆1当前是否正在弯道中行进。弯道确定装置13可以包括传统类型的横摆角速度传感器用于检测主车辆1的横摆角速度。在这种情形下，当由横摆角速度传感器测量的横摆角速度超过给定阈值时确定主车辆1正在弯道中行进。弯道确定装置13也可以使用基于GPS的导航系统的信息从而确定主车辆当前是否正在道路弯道中行进。
数据生成系统10还包括处理装置14，它适于从对象检测装置11接收关于检测的目标对象的上述距离值d和相对速度值vr的信息，并且适于从弯道确定装置13接收关于主车辆是否正在弯道中行进的信息，以及关于主车辆1的现行速度vh的信息。处理装置14可以例如由主车辆1的电控单元15的中央处理器(CPU)构成。处理装置14也可以包括两个或更多中央处理器。关于主车辆1的现行速度vh的信息可以直接从布置成检测车辆速度的速度传感器或是连接到这种速度传感器上的控制单元16供给处理装置14。
当处理装置14从对象检测装置11接收指示目标对象2在对象检测装置11的视野12中的信息时，处理装置14适于：
a)设置距离数据Dd以对应于由对象检测装置11确定的上述距离值d；
b)通过基于由对象检测装置11确定的上述相对速度值vr和主车辆1的现行速度vh的计算确定表示所检测速度的目标对象的速度的速度值vt；
c)设置速度数据Dv以对应于确定的速度值vt；并且
d)在发明的系统10中包括的存储器17中存储该距离数据Dd和速度数据Dv。
处理装置14适于重复地执行上述措施a)-d)，只要目标对象2保持在对象检测装置11的视野12内主车辆1的预测路径中。
存储器17和处理装置14适当地被包括在同一个电控单元15中，如图1所示。存储在存储器17中的距离数据Dd和速度数据Dv通过在存储器17中存储由处理装置14确定的最新的距离数据Dd和速度数据Dv而重复地更新。在所示实施例中，由处理装置14确定的最新的距离数据Dd和速度数据Dv经由控制单元15的输出19供给以由主车辆1的控制系统使用。
当处理装置14从对象检测装置11接收指示所检测的目标对象2已经驶出对象检测装置11的视野12的信息而没有从弯道确定装置13接收到任何指示主车辆1在弯道中行进的信息时，处理装置14适于将存储在存储器17中的距离数据Dd和速度数据Dv复位。
当处理装置14从对象检测装置11接收指示所检测的目标对象2已经驶出对象检测装置11的视野12的信息而同时来自弯道确定装置13的信息指示主车辆1正在弯道中行进时，处理装置14适于开始依照模拟模式操作。当以模拟模式操作时，处理装置14适于重复地：
-基于存储器17中存储的最新的距离数据Dd和速度数据Dv和主车辆的现行速度vh估计主车辆1和目标对象2之间的现行距离的值；
-设置距离数据Dd以对应于估计值；并且
-在存储器17中存储该距离数据Dd。
当在模拟模式中操作时，处理装置14适于保持速度数据Dv恒定，即，使在模拟模式启动之前确定并存储的最新的速度数据Dv保持存储在存储器17中并且避免更新该速度数据Dv。因此，目标对象2的速度vt被认为是在模拟模式过程中保持不变，并且主车辆1和目标对象2之间的距离的现行值基于目标对象的该假定的速度vt、主车辆1的现行速度vh和主车辆与目标对象的距离的最新确定值而被重复地计算。
该系统包括时间测量装置18用于测量从模拟模式的最后一次启动之后经过的时间。在任一个下列情况发生时如果没有目标对象2再由对象检测装置11检测到，处理装置14适于中断启动的模拟模式并且将存储器17中存储的距离数据Dd和速度数据Dv复位：
-处理装置14从弯道确定装置13接收到指示主车辆1不再在弯道中行进的信息，或
-已经确定从模拟模式启动之后已经经过了一段预定的时间。
当来自对象检测装置11的信息指示目标对象2，无论是预先检测的目标对象或新的目标对象在对象检测装置的视野12内再检测到时，处理装置14适于中断启动模拟模式。在这种情形下，处理装置14将重新执行上述措施a)-d)。
图3中示意性地显示了依照本发明的自适应巡航控制系统20。自适应巡航控制系统包括信号生成装置21，用于生成用于主车辆1的发动机控制装置22和制动控制装置23的控制信号，从而未检测到目标对象在比设定车辆速度vs更低的速度下沿主车辆1的预测路径行进时保持主车辆的速度vh基本上等于设定车辆速度vs，并且当检测目标对象2在主车辆1的预测路径中以比设定车辆速度vs更低的速度行进时保持主车辆1在与目标对象2相距设定距离ds处。
所述发动机控制装置22可以是主车辆的发动机控制单元并且所述制动控制装置23可以是主车辆的制动控制单元。
自适应巡航控制系统20包括上述类型的数据生成系统10并且信号生成装置21适于基于从数据生成系统10接收的距离数据Dd和速度数据Dv和关于主车辆的设定车辆速度vs和现行速度vh的信息确定控制信号。控制信号由信号生成装置21以本领域技术人员已知的传统方式确定。当距离数据Dd和速度数据Dv复位时，该表明在主车辆的预测路径中没有检测到阻塞的目标对象。因此，当信号生成装置21接收到指示距离数据Dd和速度数据Dv复位的信息时，信号生成装置21将生成保持主车辆1的速度基本上等于设定车辆速度vs的速度的控制信号。
期望的车辆速度vs即在此命名的设定车辆速度，是由主车辆1的驾驶员利用速度设定装置24设定的。速度设定装置24可以例如包括设定构件，例如可按下开关，以在主车辆在驾驶员希望保持的速度下行驶时由驾驶员致动。通过设定构件的致动，主车辆的现行速度被输入为设定车辆速度的值并且自适应巡航控制系统被启动。设定距离ds是将在主车辆1和检测的目标对象之间维持的给定距离。设定距离ds可以是固定的或可以是可调节的。设定距离ds可以自动地调节，例如通过执行预存储指令的电控单元15或25的手段，该预存储指令用于设定距离，该设定距离根据由所述对象检测装置11检测的现行交通状况改变，或者可以手动地调节，例如由主车辆驾驶员操作距离设定装置(未显示)。对于手动调节，距离设定装置可以例如包括设定构件，例如当主车辆在与目标车辆相距驾驶员希望保持的距离处行驶时可由主车辆驾驶员致动的可按下开关或按钮。或者，距离设定装置包括显示器，在该显示器上可以显示距离级别并且由驾驶员通过操纵开关或杆而手动地设定。然后显示器例如可以显示从1到5的距离等级，其中等级上的每个步长可以表示将由目标车辆维持的以米为单位的特定距离或者以秒为单位的时间间隔。自适应巡航控制系统20的操作可以按照传统的方式中断，例如，通过主车辆驾驶员驱动油门杆或制动杆。
信号生成装置21可以例如由主车辆1的电控单元25的中央处理器(CPU)构成。数据生成系统10的处理装置14和存储器17可以集成到同一个单元中作为信号生成装置21，但是当然也可以布置为单独的单元或是布置在单独的单元中，该单元连接到信号生成装置21上从而向其发送关于距离数据Dd和速度数据Dv的信息。
图5中显示了显示依照本发明的实施例的方法的流程图。在第一步骤S1中，重复地检查在安装到主车辆1的对象检测装置11的视野12中是否检测到目标对象2。如果检测到目标对象，就会在第二步骤S2中确定表示主车辆1和检测的目标对象2之间的现行距离的距离值d和表示检测的目标对象2相对于主车辆1的现行相对速度的相对速度值vr。然后在第三步骤S3中通过基于主车辆1的相对速度值vr和现行速度vh的计算确定表示检测的目标对象2的速度的速度值vt。之后，在第四步骤S4中，设置距离数据Dd以对应于距离值d并且设置速度数据Dv以对应于速度值vt并且这些数据Dd、Dv存储在存储器17中。在第五步骤S5中，然后确定是否仍然检测到目标对象2。只要在对象检测装置11的视野内保持检测到目标对象2，就会重复地执行步骤S2-S4。如果在步骤S5中确定在对象检测装置11的视野中不再检测到目标对象2并且在第六步骤S6中确定主车辆1在弯道中行进，就会在第七步骤S7中启动上述模拟模式，这暗示着会基于存储在存储器17中的最新的距离数据Dd和速度数据Dv和主车辆的现行速度vh确定主车辆1和目标对象2之间的现行距离的值，并且设置距离数据Dd以对应于该估计值并且存储在存储器17中。在第八步骤S8中，然后确定从模拟模式启动是否已经经过一段预定的时间。如果确定并未经过一段预定的时间，然后在第九步骤S9中确定在对象检测装置11的视野内是否检测到以前检测的目标对象2或新的目标对象。步骤S7中的模拟会重复直至它在步骤S6、S8和S9的任一个中确定主车辆1不再在弯道中行进、已经经过一段预定的时间或者重新检测到目标对象。如果在步骤S6中确定主车辆1不再在弯道中行进或者在步骤S8中确定已经经过一段预定的时间，距离数据Dd和速度数据Dv就会在最后的步骤S10中复位，于是在步骤S1中等待新目标对象的检测。如果在步骤S9中确定目标对象被再次检测到，就会重新开始上述步骤S2-S4。
用于实现依照本发明的方法的计算机程序代码适当地包括在计算机程序中，该计算机程序可以直接加载到计算机的内部存储器例如主车辆的电控单元的内部存储器中。这种计算机程序可以经由包括由电控单元可读取的数据存储介质的计算机程序产品适当地提供，该数据存储介质使计算机程序存储在其上。所述数据存储介质例如是形式为CD-ROM盘、DVD盘等等的光学数据存储介质、形式为硬盘、软盘、盒式录音带等等的磁性数据存储介质或者类型为ROM、PROM、EPROM或EEPROM或快速存储器的存储器。
依照本发明的计算机程序包括计算机程序代码，该计算机程序代码用于使在此命名为主车辆的机动车辆1的计算机：
-确定或接收表示主车辆1的现行速度的第一速度值vh；
-确定或接收表示在对象检测装置11的视野12内主车辆1和在主车辆的预测路径中行进的在此命名为目标对象的检测对象2之间距离的距离值d和表示检测的目标对象2的速度的第二速度值vt；
-当目标对象2在对象检测装置11的视野内时，设置距离数据Dd以对应于所述距离值d并且设置速度数据Dv以对应于所述第二速度值vt；
-在存储器17内存储最新的距离数据Dd和速度数据Dv；
-确定主车辆1是否正在弯道中行进或是接收与之相关的信息；
-当确定目标对象2已经从对象检测装置11的视野12中驶出同时已经确定主车辆1在弯道中行进时启动模拟模式；
-并且，当在所述模拟模式中时，基于存储在存储器17中的最新的距离数据Dd和速度数据Dv和第一速度值vh重复地估计主车辆1和目标对象2之间的现行距离的值，设置距离数据Dd以对应于该估计值，并且将该距离数据Dd存储在存储器17中。
图4非常示意性地显示了包括用于执行计算机软件的执行装置31例如中央处理器(CPU)的电控单元30。执行装置31经由数据总线32与例如RAM型的存储器33通信。控制单元30还包括数据存储介质34，数据存储介质34的形式例如为ROM、PROM、EPROM或EEPROM的存储器或快速存储器。执行装置31经由数据总线32与数据存储介质34通信。包括用于实现依照本发明的方法的计算机程序代码的计算机程序存储在数据存储介质34上。
本发明当然并未以任何方式限于如上所述的实施例。与此相反，对其修改的多种可能性对于本领域的普通技术人员是显而易见的而不脱离在所附权利要求书中限定的本发明的基本思想。

Claims (20)

1.一种用于在此命名为主车辆的机动车辆中的数据生成系统，用于生成关于主车辆和在主车辆的预测路径中行进的在此命名为目标对象的对象之间的现行距离的距离数据(Dd)和关于目标对象的现行速度的速度数据(Dv)，所述系统包括：
-对象检测装置(11)，用于检测在对象检测装置的视野内的目标对象并且用于确定表示主车辆和所检测的目标对象之间的现行距离的距离值(d)和表示所检测的目标对象相对于主车辆的现行相对速度的相对速度值(vr)；
-弯道确定装置(13)，用于确定主车辆是否正在弯道中行进；和
-处理装置(14)，适于从对象检测装置(11)接收关于检测的目标对象的距离值(d)和相对速度值(vr)的信息，从弯道确定装置(13)接收关于主车辆是否正在弯道中行进的信息，和关于主车辆的现行速度(vh)的信息，
其特征在于：
-该系统包括存储器(17)，用于存储由处理装置(14)确定的最新的距离数据(Dd)和速度数据(Dv)；
-当目标对象在对象检测装置(11)的视野内时，处理装置(14)适于设置距离数据(Dd)以对应于距离值(d)，设置速度数据(Dv)以对应于基于主车辆的相对速度值(vr)和现行速度(vh)确定的值，并且在存储器(17)中存储该距离数据(Dd)和速度数据(Dv)；并且
-当来自对象检测装置(11)的信息指示目标对象已经驶出对象检测装置(11)的视野同时来自弯道确定装置(13)的信息指示主车辆正在弯道中行进时，处理装置(14)适于开始依照模拟模式操作，处理装置(14)在以模拟模式操作时适于基于存储在存储器(17)中的最新的距离数据(Dd)和速度数据(Dv)和主车辆的现行速度(vh)重复地估计主车辆和目标对象之间的现行距离的值，设置距离数据(Dd)以对应于该估计值，并且将该距离数据(Dd)存储在存储器(17)中。
2.如权利要求1所述的数据生成系统，其特征在于，当在模拟模式中操作时，处理装置(14)适于保持速度数据(Dv)恒定。
3.如权利要求1或2所述的数据生成系统，其特征在于，当来自弯道确定装置(13)的信息指示主车辆不再在弯道中行进时，处理装置(14)适于中断启动的模拟模式并且复位存储在存储器(17)中的距离数据(Dd)和速度数据(Dv)。
4.如权利要求1-3中的任一项所述的数据生成系统，其特征在于，当从模拟模式启动之后已经经过一段预定的时间时，处理装置(14)适于中断启动的模拟模式并且复位存储在存储器(17)中的距离数据(Dd)和速度数据(Dv)。
5.如权利要求1-4中的任一项所述的数据生成系统，其特征在于，当来自对象检测装置(11)的信息指示在对象检测装置的视野内再次检测到目标对象时，处理装置(14)适于中断启动的模拟模式。
6.如权利要求1-5中的任一项所述的数据生成系统，其特征在于，弯道确定装置(13)包括用于检测主车辆的横摆角速度的横摆角速度传感器。
7.如权利要求1-6中的任一项所述的数据生成系统，其特征在于，对象检测装置(11)包括雷达单元和/或激光雷达单元和/或照相机单元，用于确定与检测的目标对象的距离(d)和检测的目标对象的相对速度(vr)。
8.一种用于在此命名为主车辆的机动车辆中的自适应巡航控制系统，所述自适应巡航控制系统包括信号生成装置(21)，用于生成用于发动机控制装置和主车辆的制动控制装置的控制信号，从而在没有检测到目标对象在主车辆的预测路径中以低于设定车辆速度(vs)行进时保持主车辆的速度基本上等于设定车辆速度(vs)，并且当检测到目标对象沿主车辆的预测路径以低于设定车辆速度(vs)的速度行进时保持主车辆位于与目标对象相距设定距离(ds)，其特征在于，自适应巡航控制系统(20)包括依照权利要求1-7中的任一项所述的数据生成系统(10)，并且信号生成装置(21)适于基于从数据生成系统(10)接收的距离数据(Dd)和速度数据(Dv)和关于主车辆的设定车辆速度(vs)和现行速度(vh)的信息确定控制信号。
9.一种用于在此命名为主车辆的机动车辆中的方法，用于生成关于主车辆和在主车辆的预测路径中行进的在此命名为目标对象的对象之间的现行距离的距离数据(Dd)和关于目标对象的现行速度的速度数据(Dv)，所述方法包括下列步骤：
-检测目标对象在对象检测装置(11)的视野内并且确定表示主车辆和所检测的目标对象之间的现行距离的距离值(d)和表示所检测的目标对象相对于主车辆的现行相对速度的相对速度值(vr)；
-当目标对象在对象检测装置(11)的视野内时，设定距离数据(Dd)以对应于距离值(d)并且设定速度数据(Dv)以对应于基于主车辆的相对速度值(vr)和现行速度(vh)而确定的值；
-在存储器(17)内存储所述距离数据(Dd)和速度数据(Dv)；
-确定主车辆是否正在弯道中行进；并且
-当确定目标对象已经驶出对象检测装置(11)的视野同时已经确定主车辆正在弯道中行进时启动模拟模式，所述模拟模式包括基于存储在存储器(17)内的最新的距离数据(Dd)和速度数据(Dv)和主车辆的现行速度(vh)重复地估计主车辆和目标对象之间的现行距离的值、设定数据(Dd)以对应于该估计值并且将该距离数据(Dd)存储在存储器(17)内的步骤。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，当在所述模拟模式中时，速度数据(Dv)保持恒定。
11.如权利要求9或10所述的方法，其特征在于，当确定主车辆不再在弯道中行进时，启动的模拟模式被中断并且存储在存储器(17)内的距离数据(Dd)和速度数据(Dv)被复位。
12.如权利要求9-11中的任一项所述的方法，其特征在于，当从模拟模式启动之后已经经过一段预定的时间时，启动的模拟模式被中断并且存储在存储器(17)中的距离数据(Dd)和速度数据(Dv)被复位。
13.如权利要求9-12中的任一项所述的方法，其特征在于，当在对象检测装置的视野中再次检测到目标对象时，启动的模拟模式被中断。
14.一种直接加载到在此命名为主车辆的机动车辆的计算机的内部存储器中的计算机程序，该计算机程序包括计算机程序代码用于使计算机：
-确定或接收表示主车辆的现行速度的第一速度值(vh)；
-确定或接收表示在对象检测装置的视野内在主车辆和在主车辆的预测路径中行进的在此命名为目标对象的检测对象之间距离的距离值(d)和表示检测的目标对象的速度的第二速度值(vt)；
-当目标对象在对象检测装置(11)的视野内时，设置距离数据(Dd)以对应于所述距离值(d)并且设置速度数据(Dv)以对应于所述第二速度值(vt)；
-在存储器内存储最新的距离数据(Dd)和速度数据(Dv)；
-确定主车辆是否正在弯道中行进或是接收与之相关的信息；
-当已经确定目标对象已经从对象检测装置的视野中驶出同时已经确定主车辆正在弯道中行进时启动模拟模式；
-并且，当在所述模拟模式中时，基于存储在存储器(17)中的最新的距离数据(Dd)和速度数据(Dv)和第一速度值(vh)重复地估计主车辆和目标对象之间的现行距离的值，设置距离数据(Dd)以对应于该估计值，并且将该距离数据(Dd)存储在存储器(17)中。
15.如权利要求14所述的计算机程序，其特征在于，该计算机程序包括计算机程序代码用于在所述模拟模式中时使计算机保持速度数据(Dv)恒定。
16.如权利要求14或15所述的计算机程序，其特征在于，该计算机程序包括计算机程序代码，用于当确定主车辆不再在弯道中行进时，使计算机中断启动的模拟模式并且将存储在存储器(17)内的距离数据(Dd)和速度数据(Dv)复位。
17.如权利要求14-16中的任一项所述的计算机程序，其特征在于，该计算机程序包括计算机程序代码，用于当确定从模拟模式启动之后已经经过一段预定的时间时，使计算机中断启动的模拟模式并且将存储在存储器(17)内的距离数据(Dd)和速度数据(Dv)复位。
18.如权利要求14-17中的任一项所述的计算机程序，其特征在于，该计算机程序包括计算机程序代码，用于在对象检测装置的视野内再次检测到目标对象时使计算机中断启动的模拟模式。
19.一种包括可由电控单元(30)读取的数据存储介质的计算机程序产品，依照权利要求14-18中的任一项的计算机程序存储在所述数据存储介质上。
20.一种电控单元(30)，包括执行装置(31)、连接到执行装置上的存储器(33)和连接到执行装置上的数据存储介质(34)，依照权利要求14-18中的任一项所述的计算机程序存储在所述数据存储介质(34)上。
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