CN110758401A - 自主车辆操作期间的停止应急计划 - Google Patents

自主车辆操作期间的停止应急计划 Download PDF

Info

Publication number
CN110758401A
CN110758401A CN201910461857.6A CN201910461857A CN110758401A CN 110758401 A CN110758401 A CN 110758401A CN 201910461857 A CN201910461857 A CN 201910461857A CN 110758401 A CN110758401 A CN 110758401A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
driving plan
component
predetermined
response
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910461857.6A
Other languages
English (en)
Inventor
K·朱
S·高斯
S·哈格希加特
B·雷德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN110758401A publication Critical patent/CN110758401A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0018—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0808—Diagnosing performance data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：监测所述车辆的健康状况；生成第一驾驶计划；生成被配置为使所述车辆以预定速率停止的第二驾驶计划；响应于所述车辆的所述健康状况保持在预定健康阈值以上，命令所述车辆执行所述第一驾驶计划；并且响应于所述车辆的所述健康状况下降到所述预定健康阈值以下，命令所述车辆执行所述第二驾驶计划。

Description

自主车辆操作期间的停止应急计划
引言
本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于在车辆的健康状况差时停止车辆的系统和方法。
自主车辆是能够感知其环境并且在很少或没有用户输入的情况下导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等的传感装置来感测其环境。自主车辆系统还使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆到车辆通信、车辆到基础设施技术和/或线控驾驶系统的信息来导航车辆。
车辆自动化已被分类为范围从零(对应于无自动化与全人控制)到五(对应于完全自动化而没有人为控制)的数字水平。各种自动驾驶员辅助系统(比如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统)对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化水平。
虽然自主车辆提供了超过传统车辆的许多潜在优点，但在某些情况下，例如响应于自主车辆的各种系统的不可用性，可能需要改进自主车辆的运动。
因此，期望提供与响应于各种系统的不可用性而停止自主车辆有关的系统和方法。此外，结合附图和前述技术领域和背景技术，本公开的其他期望特征和特性根据随后的详细描述和所附权利要求将变得显而易见。
发明内容
提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，方法包括：监测车辆的健康状况；生成第一驾驶计划；生成被配置为使车辆以预定速率停止的第二驾驶计划；响应于车辆的健康状况保持在预定健康阈值以上，命令车辆执行第一驾驶计划；并且响应于车辆的健康状况下降到预定健康阈值以下，命令车辆执行第二驾驶计划。
在一些实施例中，该方法还包括接收指示潜在障碍物的传感器输入并基于潜在障碍物调整第二驾驶计划。
在一些实施例中，该方法还包括生成第一驾驶计划，该第一驾驶计划包括生成第一驾驶计划，该第一驾驶计划被配置为将车辆引导至行程目的地并生成横向分量并生成纵向分量。
在一些实施例中，该方法还包括确定横向分量是否是有效横向分量；确定纵向分量是否是有效纵向分量；响应于确定横向分量不是有效横向分量，检索先前的有效横向分量作为横向分量；并且响应于确定纵向分量不是有效纵向分量，检索先前的有效纵向分量作为纵向分量。
在一些实施例中，该方法还包括响应于确定先前的有效横向分量和先前的有效纵向分量之一中的分量置信度低于预定置信度阈值，命令车辆执行硬停止。
在一些实施例中，该方法还包括基于传感器输入来跟踪潜在障碍物；基于传感器输入预测潜在障碍物的未来位置；并且计算未来位置的置信度，其作为分量置信度的至少一部分。在一些实施例中，预定速率至少部分地基于预定的驾驶员反应时间，以允许驾驶员在车辆执行第二驾驶计划时随后对车辆减速作出反应。
在一些实施例中，该方法还包括在命令车辆执行第二驾驶计划之后，基于更新的传感器输入接收更新的传感器输入并更新第二驾驶计划。
在一个实施例中，一种用于控制车辆的系统包括运动计划模块和计划实施模块。运动计划模块被配置为通过处理器至少促进：监测车辆的健康状况；生成被配置为将车辆引导至行程目的地的第一驾驶计划；并且生成被配置为使车辆以预定速率停止的第二驾驶计划。计划实施模块被配置为通过处理器至少促进：响应于车辆的健康状况保持在预定健康阈值之上，命令车辆执行第一驾驶计划；以及响应于车辆的健康状况低于预定健康阈值，命令车辆执行第二驾驶计划。
在一些实施例中，运动计划模块还被配置为至少促进：接收指示潜在障碍物的传感器输入；并基于潜在障碍物调整第二驾驶计划。
在一些实施例中，运动计划模块还被配置用于通过生成横向分量并生成纵向分量来生成第二驾驶计划。
在一些实施例中，计划实施模块还被配置为至少促进：确定横向分量是否是有效横向分量；确定纵向分量是否是有效纵向分量；响应于确定横向分量不是有效横向分量，检索先前的有效横向分量作为横向分量；并且响应于确定纵向分量不是有效纵向分量，检索先前的有效纵向分量作为纵向分量。
在一些实施例中，计划实施模块还被配置为至少促进命令车辆响应于确定先前的有效横向分量和先前的有效纵向分量之一中的分量置信度低于预定的置信度阈值而执行硬停止。
在一些实施例中，运动计划模块还被配置为至少促进：基于传感器输入跟踪潜在障碍物；基于传感器输入预测潜在障碍物的未来位置；并且计算未来位置的置信度，其作为分量置信度的至少一部分。在一些实施例中，预定速率至少部分地基于预定的驾驶员反应时间，以允许驾驶员在车辆执行第二驾驶计划时随后对车辆减速作出反应。
在一些实施例中，运动计划模块还被配置为在命令车辆执行第二驾驶计划之后至少促进接收更新的传感器输入并基于更新的传感器输入更新第二驾驶计划。
在一个实施例中，自主车辆包括自主驾驶系统、多个传感器和处理器。自主驾驶系统被配置为基于至少部分地基于车辆健康状况的指令来操作自主车辆。多个传感器被配置为获得与自主车辆附近的一个或多个潜在障碍物有关的传感器数据。处理器可操作地与多个传感器联接并与自主驱动系统联接。处理器被配置为至少促进：监测车辆的健康状况；生成被配置为将车辆引导至行程目的地的第一驾驶计划；生成被配置为使车辆以预定速率停止的第二驾驶计划；响应于车辆的健康状况保持在预定健康阈值以上，命令车辆执行第一驾驶计划；并且响应于车辆的健康状况下降到预定健康阈值以下，命令车辆执行第二驾驶计划。
在一些实施例中，处理器还被配置为至少促进：接收指示一个或多个潜在障碍物的传感器输入；并基于潜在障碍物调整第二驾驶计划。
在一些实施例中，处理器还被配置为至少促进：确定第二驾驶计划的分量是否是有效分量；并且响应于确定该分量不是有效分量，检索先前的有效分量作为分量。
在一些实施例中，处理器还被配置为至少促进响应于确定有效分量中的分量置信度低于预定置信度阈值而命令车辆执行硬停止。
附图说明
以下将结合以下附图来描述示例性实施例，其中相同的数字表示相同的元件，并且其中：
图1是示出根据各种实施例的具有停止应急系统的自主车辆的功能框图；
图2是示出根据各种实施例的具有图1的一个或多个自主车辆的运输系统的功能框图；
图3和图4是示出根据各种实施例的包括自主车辆的停止应急系统的自主驾驶系统的数据流程图；
图5是根据各种实施例的靠近潜在障碍物的道路上的自主车辆的示意图；以及
图6-7是示出根据各种实施例的用于控制自主车辆的控制方法的流程图。
具体实施方式
以下详细描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制应用和用途。此外，无意受前述技术领域、背景技术、发明内容或以下具体实施方式呈现或暗示的理论的约束。如这里所使用的，术语模块单独地或以任何组合指代任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路处理器(共享、专用或组)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其他合适部件。
可以在功能和/或逻辑块部件和各种处理步骤方面描述本公开的实施例。应当理解，可以通过被配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实施这样的块部件。例如，本公开的实施例可以采用各种集成电路部件，例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行各种功能。另外，本领域技术人员将理解，本公开的实施例可以结合任何数量的系统来实践，并且本文描述的系统仅仅是本公开的示例性实施例。
为简洁起见，本文中可能不详细描述与信号处理、数据传输、信令、控制和系统的其他功能方面(以及系统的各个操作部件)有关的传统技术。此外，本文包含的各种图中所示的连接线旨在表示各种元件之间的示例性功能关系和/或物理联接。应当注意，在本公开的实施例中可以存在许多替代或附加的功能关系或物理连接。
参照图1，根据各种实施例，总体上以100示出的停止应急系统与车辆10相关联。通常，停止应急系统100连续地计划“正常”驾驶计划和当驾驶计划模块或传感器没有响应时用于停止车辆的停止应急驾驶计划。
如图1中所示，车辆10通常包括底盘12、车身14、前轮16和后轮18。车身14布置在底盘12上并且基本上包围车辆10的部件。车身14和底盘12可共同形成框架。轮子16-18各自在车身14的相应拐角附近可旋转地联接到底盘12。
在各种实施例中，车辆10是自主车辆，并且停止应急系统100结合到自主车辆10(下文中称为自主车辆10)中。自主车辆10例如是自动控制以将乘客从一个位置运送到另一个位置的车辆。在所示实施例中，车辆10被描绘为乘用车，但是应当理解，也可以使用包括摩托车、卡车、运动型多功能车(SUV)、休闲车(RV)、船舶、飞机等的任何其他车辆。在示例性实施例中，自主车辆10是所谓的四级或五级自动化系统。四级系统表示“高度自动化”，指的是动态驾驶任务的所有方面的自主驾驶系统的驾驶模式特定性能，即使人类驾驶员没有对干预请求做出适当响应。五级系统表示“完全自动化”，指的是自主驾驶系统在可由人类驾驶员管理的所有道路和环境条件下的动态驾驶任务的所有方面的全时性能。
如图所示，自主车辆10通常包括推进系统20、传动系统22、转向系统24、制动系统26、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储装置32、至少一个控制器34和通信系统36。在各种实施例中，推进系统20可包括内燃发动机，比如牵引电动机的电机和/或燃料电池推进系统。传动系统22配置成根据可选择的速比将动力从推进系统20传递到车轮16-18。根据各种实施例，传动系统22可包括步进比自动变速器、无级变速器或其他适当的变速器。制动系统26配置成向车轮16-18提供制动扭矩。在各种实施例中，制动系统26可包括摩擦制动器、线控制动器、再生制动系统，比如电机，和/或其他适当的制动系统。转向系统24影响车轮16-18的位置。尽管被描绘为包括用于说明性目的的方向盘，但是在本公开的范围内预期的一些实施例中，转向系统24可以不包括方向盘。
传感器系统28包括一个或多个感测装置40a-40n，其感测自主车辆10的外部环境和/或内部环境的可观察状况。传感装置40a-40n可包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位系统、光学相机、热相机、超声波传感器、惯性测量单元和/或其他传感器。致动器系统30包括一个或多个致动器装置42a-42n，其控制一个或多个车辆特征件，比如但不限于推进系统20、传动系统22、转向系统24和制动系统26。在各种实施例中，车辆特征件还可包括内部和/或外部车辆特征件，比如但不限于门、行李箱和比如空气、音乐、照明等的驾驶室特征(未标号)。
通信系统36被配置为向和从其他实体48，比如但不限于其他车辆(“V2V”通信)、基础设施(“V2I”通信)、远程系统和/或个人设备(关于图2更详细地描述的)无线地传送信息。在示例性实施例中，通信系统36是无线通信系统，其被配置为使用IEEE802.11标准或通过使用蜂窝数据通信经由无线局域网(WLAN)进行通信。然而，比如专用短程通信(DSRC)信道的附加或替代通信方法也被认为在本公开的范围内。DSRC信道是指专为汽车应用而设计的单向或双向短距离到中距离无线通信信道以及相应的协议和标准集。
数据存储设备32存储用于自动控制自主车辆10的数据。在各种实施例中，数据存储设备32存储可导航环境的定义的地图。在各种实施例中，所定义的地图可以由远程系统预定义并从远程系统获得(关于图2进一步详细描述的)。例如，定义的地图可以由远程系统组装并且以无线方式和/或以有线方式传送到自主车辆10并存储在数据存储设备32中。可以理解，数据存储设备32可以是控制器34的一部分，与控制器34分开，或者是控制器34的一部分和单独系统的一部分。
控制器34包括至少一个处理器44和计算机可读存储设备或介质46。处理器44可以是任何定制的或商业上可用的处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、与控制器34相关联的若干处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(以微芯片或芯片组形式)、宏处理器、其任何组合，或通常用于执行指令的任何设备。计算机可读存储设备或介质46可以包括例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储器。KAM是持久性或非易失性存储器，其可用于在处理器44断电时存储各种操作变量。计算机可读存储设备或介质46可以使用许多已知存储器设备中的任何一种来实施，比如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电子PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪存或能够存储数据的任何其他电、磁、光或组合存储器设备，其中一些代表由控制器34用于控制自主车辆10的可执行指令。
指令可以包括一个或多个单独的程序，每个程序包括用于实施逻辑功能的可执行指令的有序列表。当由处理器44执行时，指令接收并处理来自传感器系统28的信号、执行用于自动控制自主车辆10的部件的逻辑、计算、方法和/或算法，并生成到致动器系统30的控制信号以基于逻辑、计算、方法和/或算法来自动控制自主车辆10的部件。尽管图1中仅示出了一个控制器34，自主车辆10的实施例可包括任何数量的控制器34，其通过任何合适的通信介质或通信介质的组合进行通信，并且协作用以处理传感器信号、执行逻辑、计算、方法和/或算法，以及生成控制信号以自动控制自主车辆10的特征。
在各种实施例中，控制器34的一个或多个指令体现在停止应急系统100中，并且在当由处理器44执行时生成正常驾驶计划，而在当车辆10的健康状况很差时执行停止应急驾驶计划。
现在参考图2，在各种实施例中，关于图1描述的自主车辆10可以适用于特定地理区域(例如，城市、学校或商业园区、购物中心、游乐园、活动中心等)中的出租车或穿梭系统的环境中，或者可以只需由远程系统管理。例如，自主车辆10可以与基于自主车辆的远程运输系统相关联。图2示出了总体上以50示出的操作环境的示例性实施例，该操作环境包括基于与如关于图1所描述的一个或多个自主车辆10a-10n相关联的远程运输系统52的自主车辆。在各种实施例中，操作环境50还包括经由通信网络56与自主车辆10和/或远程运输系统52通信的一个或多个用户设备54。
通信网络56根据需要支持由操作环境50支持(例如，经由有形通信链路和/或无线通信链路)的设备、系统和部件之间的通信。例如，通信网络56可以包括无线载波系统60，比如蜂窝电话系统，其包括多个蜂窝塔(未示出)、一个或多个移动交换中心(MSC)(未示出)，以及任何将无线载波系统60与陆地通信系统连接所需的其他网络部件。每个小区塔包括发送和接收天线以及基站，来自不同小区塔的基站直接或经由比如基站控制器的中间设备连接到MSC。无线载波系统60可以实施任何合适的通信技术，包括例如数字技术，比如CDMA(例如，CDMA2000)、LTE(例如，4G LTE或5G LTE)、GSM/GPRS或其他当前或新兴的无线技术。其他蜂窝塔/基站/MSC布置是可能的，并且可以与无线载波系统60一起使用。例如，基站和蜂窝塔可以共同位于同一站点，或者它们可以彼此远程定位，每个基站可以负责单个蜂窝塔，或者单个基站可以服务于各种蜂窝塔，或者各种基站可以联接到单个MSC，仅列举几个可能的布置。
除了包括无线载波系统60之外，可以包括卫星通信系统64形式的第二无线载波系统，以提供与自主车辆10a-10n的单向或双向通信。这可以使用一个或多个通信卫星(未示出)和上行链路发送站(未示出)来完成。单向通信可以包括例如卫星无线电服务，其中节目内容(新闻、音乐等)由发送站接收、打包以便上载，然后发送到将节目广播给订户的卫星。双向通信可以包括例如使用卫星来中继车辆10和站之间的电话通信的卫星电话服务。除了无线载波系统60之外或代替无线载波系统60，可以使用卫星电话。
还可以包括陆地通信系统62，其是连接到一个或多个陆线电话并将无线载波系统60连接到远程运输系统52的传统陆基电信网络。例如，陆地通信系统62可以包括公共交换电话网(PSTN)，比如用于提供硬连线电话、分组交换数据通信和因特网基础设施的公共交换电话网。陆地通信系统62的一个或多个段可以通过使用标准有线网络、光纤或其他光网络、有线网络、电力线，比如无线局域网(WLAN)的其他无线网络，或者提供宽带无线接入(BWA)的网络或其任何组合来实施。此外，远程运输系统52不需要经由陆地通信系统62连接，而是可以包括无线电话设备，使得它可以直接与无线网络(比如无线载波系统60)通信。
尽管图2中仅示出了一个用户设备54，但操作环境50的实施例可以支持任何数量的用户设备54，包括由一个人拥有、操作或以其他方式使用的多个用户设备54。可以使用任何合适的硬件平台来实施由操作环境50支持的每个用户设备54。在这方面，用户设备54可以以任何常见的形状因子实施，包括但不限于：台式计算机；移动计算机(例如平板电脑、笔记本电脑或上网本电脑)；智能手机；视频游戏设备；数字媒体播放器；一件家庭娱乐设备；数码相机或摄像机；可穿戴计算设备(例如，智能手表、智能眼镜、智能服装)；等等。由操作环境50支持的每个用户设备54被实施为计算机实施的或基于计算机的设备，其具有执行本文描述的各种技术和方法所需的硬件、软件、固件和/或处理逻辑。例如，用户设备54包括可编程设备形式的微处理器，其包括存储在内部存储器结构中并应用于接收二进制输入以创建二进制输出的一个或多个指令。在一些实施例中，用户设备54包括能够接收GPS卫星信号并基于那些信号生成GPS坐标的GPS模块。在其他实施例中，用户设备54包括蜂窝通信功能，使得设备使用一个或多个蜂窝通信协议在通信网络56上执行语音和/或数据通信，如本文所讨论的。在各种实施例中，用户设备54包括视觉显示器，比如触摸屏图形显示器或其他显示器。
远程运输系统52包括一个或多个后端服务器系统，其可以是基于云的、基于网络的，或者驻留在由远程运输系统52服务的特定园区或地理位置。远程运输系统52可以由现场顾问或自动顾问或两者的组合来操纵。远程运输系统52可以与用户设备54和自主车辆10a-10n通信以安排乘坐、调度自主车辆10a-10n等。在各种实施例中，远程运输系统52存储账户信息，比如订户认证信息、车辆标识符、简档记录、行为模式和其他相关订户信息。
根据典型的用例工作流程，远程运输系统52的注册用户可以经由用户设备54创建乘车请求。乘坐请求通常将指示乘客的期望的上车地点(或当前的GPS位置)、期望的目的地位置(其可以标识预定义的车辆停靠点和/或用户指定的乘客目的地)以及上车时间。远程运输系统52接收乘车请求、处理该请求，并且发送所选择的一个自主车辆10a-10n(当并且如果可用时)以在指定的上车地点和适当的时间接载乘客。远程运输系统52还可以生成适当配置的确认消息或给用户设备54的使乘客知道车辆在路上的通知。
如可以理解的，本文公开的主题为可以被视为标准或基线自主车辆10和/或基于自主车辆的远程运输系统52提供某些增强特征和功能。为此，可以修改、增强或补充基于自主车辆和自主车辆的远程运输系统，以提供下面更详细描述的附加特征。
根据各种实施例，控制器34实施如图3所示的自主驾驶系统(ADS)70。也就是说，控制器34的合适的软件和/或硬件部件(例如，处理器44和计算机可读存储设备46)用于提供与车辆10结合使用的自主驾驶系统70。
在各种实施例中，自主驾驶系统70的指令可以由功能、模块或系统组织。例如，如图3所示，自主驾驶系统70可包括计算机视觉系统74、定位系统76、引导系统78和车辆控制系统80。如可以理解的，在各种实施例中，指令可以被组织成任何数量的系统(例如，组合、进一步分区等)，因为本公开不限于本示例。
在各种实施例中，计算机视觉系统74合成并处理传感器数据并预测车辆10的环境的对象和特征的存在、位置、分类和/或路径。在各种实施例中，计算机视觉系统74可以合并来自多个传感器的信息，包括但不限于照相机、激光雷达、雷达和/或任何数量的其他类型的传感器。
定位系统76处理传感器数据以及其他数据以确定车辆10相对于环境的位置(例如，相对于地图的本地位置、相对于道路的车道的精确位置、车辆航向、速度等)。引导系统78处理传感器数据以及其他数据以确定车辆10遵循的路径。车辆控制系统80根据确定的路径生成用于控制车辆10的控制信号。
在各种实施例中，控制器34实施机器学习技术以辅助控制器34的功能，比如特征检测/分类、障碍物减轻、路线遍历、地图、传感器集成、地面实况确定等。
如上面简要提到的，图1的停止应急系统100包括在ADS70内，例如，作为引导系统78和车辆控制系统80的一部分被配置为生成正常驾驶计划和停止应急驾驶计划。
例如，如关于图4并且继续参考图3更详细地示出的那样，停止应急系统400包括运动计划模块410和计划实施模块420。在各种实施例中，运动计划模块410和计划实施模块420设置在车辆10上。如可以理解的，在各种实施例中，停止应急系统400的部分可以设置在远离车辆10的系统上，而停止应急系统400的其他部分可以设置在车辆10上。
在各种实施例中，运动计划模块410从车辆10的各种传感器40a-40n(例如，激光雷达传感器、雷达传感器、照相机等)接收传感器数据412。运动计划模块410收集传感器数据412，以便获得关于车辆10附近的一个或多个潜在障碍物、车辆10周围的环境以及各种车辆系统的可用性和健康状况的信息。在各种实施例中，传感器数据412经由图1的传感器40a-40n获得。在各种实施例中，传感器数据412可以在其他数据中包括一种潜在障碍物(例如，另一车辆、行人、动物)、关于当潜在障碍物是车辆时潜在障碍物是否正在运动的信息、制动器和信号(例如，闪光灯)的使用、潜在障碍物的车道位置，以及在潜在障碍物附近存在交通路口，以及其他可能的信息。在一些实施例中，运动计划模块410类似地获得作为传感器数据412的一部分的其他数据，比如乘客输入(例如，关于期望目的地)和/或来自车辆10外部的源(例如，来自GPS系统、交通提供商等)的远程数据。在各种实施例中，运动计划模块410收集该信息并生成驾驶计划数据415作为运动计划模块410的输出，其被提供给下面描述的计划实施模块420。
计划实施模块420从运动计划模块410接收驾驶计划数据415，使用所接收的驾驶计划数据415执行分析，并且生成适合于关于分析的车辆10的操作的指令425。例如，在各种实施例中，计划实施模块420使用驾驶计划数据415来指示车辆10使用第一驾驶计划来驾驶以继续到达目的地的路径并且指示车辆10使用第二驾驶计划来驾驶以低于最大制动速率使车辆停止。同样在各种实施例中，计划实施模块420基于车辆10的系统的健康状况是否良好，以不同的方式生成用于车辆10的操作的指令425(例如，用于经由比如图3的ADS70和/或其部件的自主驾驶系统和/或比如图1的致动器42a...42n的车辆致动器的实施)。例如，在某些实施例中，指令425可以用于车辆10执行第一驾驶计划、第二驾驶计划或硬停止。
现在转到图5，根据各种实施例，提供了在潜在障碍物510附近的特定环境中的自主车辆10的示意图。如图5所描绘的，在各种实施例中，车辆10在沿着道路500的当前车辆行驶期间操作。在所描绘的示例中，道路500包括两个车道502、504，其中车辆10在当前车道504中操作。还如在图5中所描绘的，潜在障碍物510设置在沿着路径511在与车辆10相同的方向上行驶的车道504附近。
如下面将关于图6的控制方法600更详细地阐述的，在各种实施例中，车辆10可以在车辆10的健康状况良好时执行第一驾驶计划512，或者可以在车辆10的健康状况差时执行第二驾驶计划514。第一驾驶计划512沿着道路500将车辆10引导至最终行程目的地(未示出)。
第二驾驶计划514使车辆10以预定速率停止，该预定速率被配置为减少可能由于突然的车辆停止而发生的乘客干扰和后端碰撞。在所提供的示例中，第二驾驶计划514最初计划使车辆10在第一停止位置520处停止，但是修改第二驾驶计划514以使车辆10基于潜在障碍物510的位置的置信度而在第二停止位置522处停止。例如，当尚未从运动计划模块410接收到更新信息时，计划实施模块420可确定尽管潜在障碍物可能在预测位置524处，但潜在障碍物510未处于潜在位置524的可能性-比如当潜在时障碍物510可以处于潜在位置526-低于置信度阈值，如下所述。
现在参考图6，并继续参考图1-5，流程图示出了可由根据本公开的图1的停止应急系统100执行的控制方法600。如根据本公开可以理解的，该方法内的操作顺序不限于如图6所示的顺序执行，但可以根据适用并根据本公开以一个或多个变化的顺序执行。在各种实施例中，方法600可以被调度为基于一个或多个预定事件运行，和/或可以在自主车辆10的操作期间连续运行。
任务610监测车辆的健康状况。例如，计划实施模块420可以监测各种传感器40a-40n的可用性、跟踪和预测计算的及时性、自从接收到最后驾驶计划以来的时间，以及车辆10可能在次优情况下执行的各种其他指示。
任务612接收指示环境条件和潜在障碍物的位置的传感器输入。例如，运动计划模块410可以从传感器40a-40接收指示潜在障碍物510的存在的输入，使得停止应急系统100可以跟踪潜在障碍物510。
任务614生成停止应急或第二驾驶计划，其被配置为使车辆以预定速率停止。例如，停止应急系统100可以生成第二驾驶计划514以使车辆10以低于车辆10的完全制动率的速度停止。预定速率至少部分地基于预定的驾驶员反应时间，以允许驾驶员在车辆10执行第二驾驶计划时随后对车辆减速作出反应。因此，预定速率小于车辆10的最大减速/制动速率。
在所提供的示例中，生成第二驾驶计划包括生成横向分量并生成纵向分量。例如，运动计划模块410可以生成横向分量以控制车辆10的转向，并且可以生成纵向分量以控制车辆10的节气门和制动器。
任务616生成正常或第一驾驶计划，其被配置为将车辆引导至行程目的地。如这里所使用的，术语“行程目的地”指的是车辆10的用户正计划离开车辆10或以其他方式停止在车辆10中行驶的位置。例如，运动计划模块410可以生成第一驾驶计划512以将车辆10引导向行程目的地。在所提供的示例中，同时生成第二驾驶计划和第一驾驶计划。例如，第一驾驶计划和第二驾驶计划都可以由运动计划模块410基本上同时生成和输出，使得如果将来条件指示要使用第二驾驶计划，则第二驾驶计划可用。在一些实施例中，第一驾驶计划或第二驾驶计划中的一个可以在第一驾驶计划或第二驾驶计划中的另一个之前生成。
任务618将车辆健康状况与预定阈值进行比较。例如，计划实施模块420可以确定车辆健康状况是否足够差以指示车辆10应该停止用第一驾驶计划512引导车辆10。如上所述，根据任何合适的健康监测技术，可以考虑传感器的不可用性、运动计划模块410的响应不足以及其他条件来确定车辆10的健康状况。任何特定系统或传感器的状况可以以任何合适的方式与任何其他特定系统或传感器的状况组合以获得车辆10的整体健康状况。
任务620确定车辆健康状况是否差。例如，停止应急系统100可以确定车辆健康状况低于预定阈值。如本文所用，术语“差”和“好”是指车辆的健康状况分别低于或高于预定阈值。当健康状况不差并且高于预定阈值时，方法600前进到任务622。当车辆健康状况差并且低于预定阈值时，方法600前进到任务624。在所提供的示例中，一些预定指标的权重比其他指标更重，以确定车辆健康状况是否差。例如，失去与调度的通信可以指示正常计划应该导致车辆10开到路边，而丢失比如激光雷达的关键传感器可能导致安全停止。在一些实施例中，第二驾驶计划可以响应于预定的异常行为而实施为应急计划。
任务622响应于车辆的健康状况保持在预定健康阈值之上而命令车辆执行第一驾驶计划。例如，计划实施模块420可以指示车辆10在道路500上以第一驾驶计划512驾驶。方法600在任务622之后返回到任务610以接收进一步的更新并在车辆10沿着路线前进时调整第一驾驶计划512。
任务624评估停止应急或第二驾驶计划分量的有效性。例如，计划实施模块420可确定横向分量是否是有效横向分量以及纵向分量是否是有效纵向分量。如这里所使用的，术语“有效”意味着分量由运动计划模块420成功计算，而术语“无效”意味着分量未被运动计划模块420成功计算。
任务626确定分量是否无效。例如，当运动计划模块410不能计算分量时，计划实施模块420可以确定分量是无效的。当分量有效时，方法600前进到任务628。当分量无效时，方法600前进到任务630。
任务628响应于车辆的健康状况下降到低于预定健康阈值而命令车辆执行第二驾驶计划。例如，当车辆健康状况差并且第二驾驶计划的分量有效时，计划实施模块420可以指示车辆10在道路500上以第二驾驶计划514驾驶。
方法600在执行第二驾驶计划之后返回到任务610，以基于任务612中指示的新条件来修改第二驾驶计划。例如，运动计划模块410可以基于潜在障碍物510沿路径511的运动来调整第二驾驶计划。
任务630检索最后已知的良好分量以替换无效分量。例如，计划实施模块420可以响应于确定横向分量不是有效横向分量而检索先前的有效横向分量作为横向分量，并且可以响应于确定纵向分量不是有效纵向分量而检索先前的有效纵向分量作为纵向分量。
任务632评估最后已知的良好分量的置信度。例如，停止应急系统100可以基于自从计算最后已知的良好分量起经过了多少时间来评估最后已知的良好分量的置信度。
任务634确定最后已知的良好分量的置信度是否高于置信度阈值。在所提供的示例中，置信度阈值是自上次已知的良好分量计算以来的时间量。在所提供的示例中，计划有效性是基于预测时域的不确定性。例如，当对象快速运动时和/或仅对对象进行部分跟踪时，置信度会更快地降低。例如，当在执行任务634之前计算最后已知的良好分量超过五秒时，停止应急系统100可以确定最后已知的良好分量低于预定置信度阈值。当最后已知分量的置信度高于置信度阈值时，方法600前进到任务628。当最后已知分量的置信度低于置信度阈值时，方法600前进到任务636。
任务636响应于确定先前横向分量和先前纵向分量之一中的分量置信度低于预定置信度阈值而命令车辆执行硬停止。例如，计划实施模块420可以指示车辆10施加任务636中可用的最大制动力。
现在参考图7，并继续参考图1-6，流程图示出了可由根据本公开的图1的停止应急系统100执行的控制方法700。在一些实施例中，方法700可用于生成第二驾驶计划514，如方法600的任务614中所示。
任务710基于预定的平缓制动速率生成纵向分量。例如，运动计划模块410可以生成第二驾驶计划514的纵向分量以停止在停止位置520。预定的平缓制动速率小于车辆的全制动功率，以减少乘客干扰和可能跟随车辆10的车辆的后端碰撞的风险。
任务712接收潜在障碍物指示。例如，传感器40a-40n可以检测潜在障碍物510的存在，和/或运动计划模块410可以比如在当传感器40a-40n不可用并且先前的驾驶计划指示潜在障碍物510的存在时从先前的传感器输入推断潜在障碍物的存在。
任务714确定当前是否正在跟踪潜在障碍物。例如，当运动计划模块410或传感器40a-40不可用时，计划实施模块420可确定未跟踪潜在障碍物510。当跟踪潜在障碍物时，方法700前进到任务716。当跟踪潜在障碍物时，方法700前进到任务718。
任务716基于跟踪的障碍物位置调整纵向分量。例如，运动计划模块410可以沿着路径511跟踪潜在障碍物510以确定第二驾驶计划514不需要更新，并且车辆10仍然可以在停止位置520处完成停止。
任务717包括第二驾驶计划中的纵向分量。例如，计划实施模块420可以基于预定的平缓制动速率更新第二驾驶计划514。
任务718基于传感器输入预测潜在障碍物的未来位置。例如，运动计划模块410可基于由传感器40a-40n的输入确定的路径511来预测潜在障碍物将在一秒之后处于预测位置524。任务720计算未来位置的置信度。例如，计划实施模块420可以基于最后检测到潜在障碍物510的时间来计算置信度，作为在方法600的任务632中计算的分量置信度的至少一部分。
任务722确定未来位置的置信度是否高于置信度阈值。在所提供的示例中，置信度阈值是自潜在障碍物510在考虑到行驶速度、行驶方向以及潜在障碍物510的行驶速度和方向的不确定性的情况下被最后一次跟踪以来的时间量。例如，计划实施模块420可以确定当自从上次从运动计划模块410接收到驾驶计划以来已经过几秒时，未来位置的置信度低于置信度阈值。当未来位置的置信度高于置信度阈值时，方法700前进到任务724。当未来位置的置信度低于置信度阈值时，方法700前进到任务726。
任务724基于预测位置调整平缓停止命令。例如，当传感器40a-40n不可用时，运动计划模块410可以基于预测位置524确认第一停止位置520。
任务726包括第二驾驶计划中的硬停止。例如，当预测位置524是几秒钟并且运动计划模块410尚未发送更新的驾驶计划时，计划实施模块420可以指示车辆10以最大制动速率停止。
尽管在前面的详细描述中已经呈现了至少一个示例性实施例，但是应该理解存在大量的变型。还应当理解，示例性实施例或示例性实施例仅是示例，并不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前面的详细描述将为本领域技术人员提供用于实施示例性实施例或示例性实施例的便利路线图。应当理解，在不脱离所附权利要求及其合法等同物所阐述的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

Claims (10)

1.一种用处理器控制车辆的方法，所述方法包括：
监测所述车辆的健康状况；
生成第一驾驶计划；
生成被配置为使所述车辆以预定速率停止的第二驾驶计划；
响应于所述车辆的所述健康状况保持在预定健康阈值以上，命令所述车辆执行所述第一驾驶计划；以及
响应于所述车辆的所述健康状况低于所述预定健康阈值，命令所述车辆执行所述第二驾驶计划。
2.如权利要求1所述的方法，还包括：
接收指示潜在障碍物的传感器输入；以及
基于所述潜在障碍物调整所述第二驾驶计划。
3.如权利要求1所述的方法，其中生成所述第一驾驶计划包括生成被配置为将所述车辆引导至行程目的地的所述第一驾驶计划，并且其中生成所述第二驾驶计划包括生成横向分量并生成纵向分量。
4.如权利要求3所述的方法，还包括：
确定所述横向分量是否是有效横向分量；
确定所述纵向分量是否是有效纵向分量；
响应于确定所述横向分量不是所述有效横向分量，检索先前的有效横向分量作为所述横向分量；以及
响应于确定所述纵向分量不是所述有效纵向分量，检索先前的有效纵向分量作为所述纵向分量。
5.如权利要求4所述的方法，还包括响应于确定所述先前有效横向分量和所述先前有效纵向分量之一中的分量置信度低于预定置信度阈值，命令所述车辆执行硬停止。
6.如权利要求5所述的方法，还包括：
基于传感器输入跟踪潜在障碍物；
基于传感器输入预测所述潜在障碍物的未来位置；以及
计算所述未来位置的置信度，其作为所述分量置信度的至少一部分。
7.如权利要求1所述的方法，其中所述预定速率至少部分地基于预定的驾驶员反应时间，以允许驾驶员在车辆执行所述第二驾驶计划时随后对所述车辆减速作出反应。
8.如权利要求1所述的方法，还包括在命令所述车辆执行所述第二驾驶计划之后，基于所述更新的传感器输入接收更新的传感器输入并更新所述第二驾驶计划。
9.一种自主车辆，包括：
自主驾驶系统，其被配置为基于至少部分地基于所述车辆的健康状况的指令来操作所述自主车辆；
多个传感器，其被配置为获得与所述自主车辆附近的一个或多个潜在障碍物有关的传感器数据；以及
处理器，其可操作地与所述多个传感器联接并且与所述自主驱动系统联接，所述处理器被配置为至少促进：
监测所述车辆的所述健康状况；
生成被配置为将所述车辆引导至行程目的地的第一驾驶计划；
生成被配置为使所述车辆以预定速率停止的第二驾驶计划；
响应于所述车辆的所述健康状况保持在预定健康阈值以上，命令所述车辆执行所述第一驾驶计划；以及
响应于所述车辆的所述健康状况低于所述预定健康阈值，命令所述车辆执行所述第二驾驶计划。
10.如权利要求要求9所述的自主车辆，其中所述处理器还被配置为：
响应于确定所述有效分量中的分量置信度低于预定置信度阈值，至少促进命令所述车辆执行硬停止。
CN201910461857.6A 2018-07-26 2019-05-30 自主车辆操作期间的停止应急计划 Pending CN110758401A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/045,907 US20180348771A1 (en) 2018-07-26 2018-07-26 Stop contingency planning during autonomous vehicle operation
US16/045907 2018-07-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110758401A true CN110758401A (zh) 2020-02-07

Family

ID=64459822

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910461857.6A Pending CN110758401A (zh) 2018-07-26 2019-05-30 自主车辆操作期间的停止应急计划

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20180348771A1 (zh)
CN (1) CN110758401A (zh)
DE (1) DE102019113876A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112124293A (zh) * 2020-09-29 2020-12-25 杭州光明汽车有限公司 一种智能汽车的动力控制装置及方法

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10399106B2 (en) * 2017-01-19 2019-09-03 Ford Global Technologies, Llc Camera and washer spray diagnostic
US11520346B2 (en) * 2019-01-30 2022-12-06 Perceptive Automata, Inc. Navigating autonomous vehicles based on modulation of a world model representing traffic entities
US10843728B2 (en) * 2019-01-31 2020-11-24 StradVision, Inc. Method and device for delivering steering intention of autonomous driving module or driver to steering apparatus of subject vehicle more accurately
TWI710489B (zh) * 2019-07-08 2020-11-21 宏碁股份有限公司 車輛及車輛控制方法
CN111645680B (zh) * 2020-04-22 2022-06-14 浙江吉利汽车研究院有限公司 车辆可通行性的确定方法、装置、终端和存储介质
CN114264310B (zh) * 2020-09-14 2024-06-21 阿里巴巴集团控股有限公司 定位及导航方法、装置、电子设备、计算机存储介质
WO2022241479A2 (en) * 2021-05-14 2022-11-17 Tusimple, Inc. Systems and methods for operating an autonomous vehicle
US20230065284A1 (en) * 2021-09-01 2023-03-02 Baidu Usa Llc Control and planning with localization uncertainty

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101786406A (zh) * 2009-01-22 2010-07-28 傅黎明 一种爆胎安全提示系统
CN103587516A (zh) * 2013-11-19 2014-02-19 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆爆胎分级制动控制装置及控制方法
US9523984B1 (en) * 2013-07-12 2016-12-20 Google Inc. Methods and systems for determining instructions for pulling over an autonomous vehicle
WO2017155598A2 (en) * 2016-01-05 2017-09-14 Philip Koopman A safety architecture for autonomous vehicles
US9811086B1 (en) * 2016-12-14 2017-11-07 Uber Technologies, Inc. Vehicle management system
CN107618461A (zh) * 2017-09-27 2018-01-23 福州大学 一种共享汽车服务和监管系统及方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10571916B2 (en) * 2017-07-14 2020-02-25 Uatc, Llc Control method for autonomous vehicles
US11163309B2 (en) * 2017-11-30 2021-11-02 Direct Current Capital LLC Method for autonomous navigation

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101786406A (zh) * 2009-01-22 2010-07-28 傅黎明 一种爆胎安全提示系统
US9523984B1 (en) * 2013-07-12 2016-12-20 Google Inc. Methods and systems for determining instructions for pulling over an autonomous vehicle
CN103587516A (zh) * 2013-11-19 2014-02-19 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆爆胎分级制动控制装置及控制方法
WO2017155598A2 (en) * 2016-01-05 2017-09-14 Philip Koopman A safety architecture for autonomous vehicles
US9811086B1 (en) * 2016-12-14 2017-11-07 Uber Technologies, Inc. Vehicle management system
CN107618461A (zh) * 2017-09-27 2018-01-23 福州大学 一种共享汽车服务和监管系统及方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112124293A (zh) * 2020-09-29 2020-12-25 杭州光明汽车有限公司 一种智能汽车的动力控制装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20180348771A1 (en) 2018-12-06
DE102019113876A1 (de) 2020-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108802761B (zh) 用于激光雷达点云异常的方法和系统
CN109814543B (zh) 道路廊道
US10317907B2 (en) Systems and methods for obstacle avoidance and path planning in autonomous vehicles
CN108268034B (zh) 用于车辆的专家模式
CN108725446B (zh) 用于自主车辆的俯仰角补偿
CN108628206B (zh) 道路施工检测系统和方法
CN108766011B (zh) 用于自主车辆的停车评分
US10365652B2 (en) Feasible lane routing
US10431082B2 (en) Systems and methods for emergency vehicle response in an autonomous vehicle
CN110758401A (zh) 自主车辆操作期间的停止应急计划
US11242060B2 (en) Maneuver planning for urgent lane changes
US20190061771A1 (en) Systems and methods for predicting sensor information
US20180093671A1 (en) Systems and methods for adjusting speed for an upcoming lane change in autonomous vehicles
US20180004215A1 (en) Path planning of an autonomous vehicle for keep clear zones
US20180315314A1 (en) Automated vehicle route traversal
US20180224860A1 (en) Autonomous vehicle movement around stationary vehicles
US20180079422A1 (en) Active traffic participant
CN109131065B (zh) 用于由自主车辆进行外部警告的系统和方法
US20200103902A1 (en) Comfortable ride for autonomous vehicles
US20190168805A1 (en) Autonomous vehicle emergency steering profile during failed communication modes
CN108501951B (zh) 用于自主车辆的性能能力的方法和系统
US20180079423A1 (en) Active traffic participant
CN110027558B (zh) 自主车辆的可放松转弯边界
US20180022348A1 (en) Methods and systems for determining lane health from an autonomous vehicle
US20230069363A1 (en) Methods and systems for dynamic fleet prioritization management

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20200207