CN111033427B - 用于无人驾驶车辆的情境感知停止 - Google Patents

Abstract

本公开的方面涉及在没有驾驶员的情况下车辆100的情境感知停止。作为示例，在乘客已经进入车辆之后，由一个或多个处理器120以自动驾驶模式沿路线朝目的地位置操纵车辆。该路线分为两个或更多阶段。由一个或多个处理器接收信号。该信号指示乘客正在请求车辆停止或停靠。响应于该信号，一个或多个处理器基于车辆距离乘客进入车辆的接载位置的当前距离或车辆距离目的地位置的当前距离来确定路线的当前阶段。然后，一个或多个处理器根据所确定的当前阶段停止车辆。

Description

用于无人驾驶车辆的情境感知停止

相关申请的交叉引用

本申请是2017年8月22日提交的美国专利申请No.15/683,028的延续，其公开内容通过引用合并于此。

背景技术

无人驾驶车辆，诸如不需要人类驾驶员的车辆，可以用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一位置。这样的车辆可以在完全自主的模式下运行，其中乘客可以提供一些初始输入，诸如目的地，并且车辆将其自身操纵到该目的地。

在典型的出租车服务中，将乘客和车辆(和/或驾驶员)分派给彼此，车辆停止以允许乘客进入，并且一旦安全地进入车辆，就可以将车辆操纵到可能由乘客选择的目的地位置。当有人类驾驶员时，乘客可以基于乘客对车辆环境的评估，很容易地传达出他或她希望在特定位置下车的愿望。然后，驾驶员可以判断是否可以安全停车并让乘客离开。然而，在没有驾驶员的车辆的情况下，传达(communicate)乘客要在特定位置(特别是在不是目的地位置时)被放出车辆的愿望非常复杂。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种在没有驾驶员的情况下停止车辆的方法，该方法包括：在乘客进入车辆之后，由一个或多个处理器以自动驾驶模式将车辆沿着路线朝目的地位置操纵，该路线分为两个或多个阶段；由一个或多个处理器接收信号，该信号指示乘客正在请求车辆停止或停靠(pull over)；响应于接收到该信号，由一个或多个处理器基于以下确定路线的当前阶段：(1)车辆距离乘客进入车辆的接载地点的当前距离或(2)车辆距离目的地位置的当前距离；以及由一个或多个处理器根据所确定的当前阶段停止车辆。

在一个示例中，所确定的当前阶段对应于车辆处于乘客进入车辆的停车场中，并且停止车辆包括当接收到信号时将车辆停在车辆的当前位置。在该示例中，该方法还包括在车辆停止时等待乘客离开并重新进入车辆。在另一示例中，所确定的当前阶段对应于车辆在距离接载位置预定阈值内，并且停止车辆包括当接收到信号时将车辆停在车辆的当前位置。在该示例中，当车辆停止时，等待乘客离开并重新进入车辆。在另一示例中，所确定的当前阶段对应于车辆距离目的地位置超过预定阈值，并且停止车辆包括访问地图信息，该地图信息标识车辆能够停止并允许乘客离开车辆的停靠点；标识一个可用的停靠点；以及将车辆停在一个可用的停靠点。在另一示例中，所确定的当前阶段对应于车辆距离目的地位置超过预定阈值，并且该方法还包括：在将车辆朝向目的地操纵之前，将目的地位置设置为车辆的目的地目标；以及当接收到信号作为车辆的新目的地目标时，设置车辆的当前位置，并且其中还基于新目的地目标停止车辆。在另一示例中，所确定的当前阶段对应于车辆位于距离目的地位置的预定阈值内，并且停止车辆包括当接收到信号时将车辆停止在车辆的当前位置。在另一示例中，所确定的当前阶段对应于车辆在距离目的地位置的预定阈值之内，并且停止车辆包括确定车辆是否已经在被操纵停车，以及当确定车辆已经在被操纵停车时，继续操纵到停止并忽略信号。

本公开的另一方面提供一种用于在没有驾驶员的情况下停止车辆的系统。该系统包括具有一个或多个处理器的一个或多个计算设备，该一个或多个处理器被配置为在乘客已经进入车辆之后以自动驾驶模式沿着路线朝目的地位置操纵车辆，该路线分为两个或更多个阶段；接收指示乘客正在请求车辆停止或停靠的信号；响应于接收到该信号，基于(1)车辆距离乘客进入车辆的接载位置的当前距离或(2)车辆距离目的地位置的当前距离来确定路线的当前阶段；以及根据所确定的当前阶段停止车辆。

在一个示例中，所确定的当前阶段对应于车辆在其中乘客进入车辆的停车场中，并且一个或多个处理器还被配置为当接收到信号时通过将车辆停在车辆的当前位置来停止车辆。在该示例中，一个或多个处理器还被配置为在车辆停止时等待乘客离开并重新进入车辆。在另一示例中，所确定的当前阶段对应于车辆在距离接载位置预定阈值之内，并且一个或多个处理器还被配置为当接收到信号时，通过将车辆停在车辆的当前位置处来停止车辆。在另一示例中，一个或多个处理器被配置为在车辆停止时等待乘客离开并重新进入车辆。在另一示例中，所确定的当前阶段对应于车辆距离目的地位置超过预定阈值，并且一个或多个处理器被配置为通过访问标识车辆能够停止的停靠点并允许乘客离开车辆的地图信息来停止车辆；标识一个可用的停靠点；以及将车辆停在可用的一个停靠点。在另一示例中，所确定的当前阶段对应于车辆距离目的地位置超过预定阈值，并且一个或多个处理器还被配置为在将车辆操纵朝向目的地之前，将目的地位置设置为目的地目标，并且当接收到信号作为车辆的新目的地目标时，设置车辆的当前位置，并且进一步基于新目的地目标停止车辆。在另一示例中，所确定的当前阶段对应于车辆位于距离目的地位置的预定阈值内，并且一个或多个处理器还被配置为当接收到信号时，通过将车辆停在车辆的当前位置处来停止车辆。在另一示例中，所确定的当前阶段对应于车辆在距离目的地位置的预定阈值之内，并且停止车辆包括确定车辆是否已经在被操纵停车，以及当确定车辆已经在被操纵停车时，继续操纵到停止并忽略信号。在另一示例中，系统还包括车辆。

本公开的另一方面提供一种在其上存储指令的非暂时性计算机可读介质。所述指令在由一个或多个处理器运行时，使所述一个或多个处理器执行一种在没有驾驶员的情况下停车车辆的方法。该方法包括：在乘客进入车辆之后，以自主驾驶模式将车辆沿路线朝目的地位置操纵，该路线分为两个或更多个阶段；接收信号，该信号指示乘客正在请求车辆停止或停靠；响应于接收到该信号，基于(1)车辆距离乘客进入车辆的接载位置的当前距离或(2)车辆距离目的地位置的当前距离来确定路线的当前阶段；以及根据所确定的当前阶段停止车辆。

附图说明

图1是根据示例性实施例的示例性车辆的功能图。

图2是根据示例性实施例的示例系统的功能图。

图3是根据本公开的方面的图2的系统的示意图。

图4A-4D是根据本公开的方面的车辆的示例性外部视图。

图5是根据本公开的方面的车辆的示例性内部视图。

图6是根据本公开的方面的车辆的控制台的示例。

图7是根据本公开的方面的按钮的状态的示例。

图8是根据本公开的方面的车辆的另一控制台的示例。

图9是根据本公开的方面的示例图。

图10是根据本公开的方面的示例性地理区域的鸟瞰图。

图11是根据本公开的方面的地理区域和数据的示例鸟瞰图。

图12是根据本公开的方面的地理区域和数据的另一示例鸟瞰图。

图13是根据本公开的方面的行程的阶段的示例抽象表示。

图14是根据本公开的方面的地理区域和数据的另一示例鸟瞰图。

图15是根据本公开的方面的地理区域和数据的另一示例鸟瞰图。

图16是根据本公开的方面的地理区域和数据的另一示例鸟瞰图。

图17是根据本公开的方面的示例流程图。

具体实施方式

概述

该技术的各个方面涉及情境感知停车，用于在没有人类驾驶员的车辆(例如，自动驾驶车辆)中使乘客下车(drop off passenger)。如上所述，由于缺少人类驾驶员，这可能具有挑战性，并且涉及安全风险。

在一个示例中，乘客可以通过按下车辆中和/或乘客的客户设备上的“停靠”或“停止”按钮来表达意图。这可以将信号发送到车辆的计算设备。作为响应，计算设备可以尝试沿当前路线在第一个可用的停靠点处停靠。在某些情况下，可以在计算设备用来操纵车辆的地图信息中预先指定这些停靠点。无论如何，这种响应可能会成问题，因为可能要花一些时间才能找到位置，尤其是在具有较高速度限制的道路上。当然，如果计算设备无法在短时间内(诸如5分钟或更多或更少)将车辆停靠，则如果可能，计算设备可能会将车辆停在车道上(假设车道距离左驾国家/地区的右侧最远)或路肩区域(shoulder area)。

使用前述按钮可以操作以使计算设备改变或更新目的地位置。例如，一旦乘客使用按钮，则计算设备便可以将目的地位置更新为车辆的当前位置。在这样的示例中，在计算设备能够立即将车辆停靠的情况下，它们可以这样做。如果这不可能，则计算设备可以将车辆绕行回去，朝向更新的目的地位置。

取决于车辆沿路线到达目的地位置的行进距离或车辆距离目的地位置的距离，计算设备可以使用此信息来确定车辆的停放地点和方式，并允许乘客离开车辆。在这方面，行程或路线可以分为多个阶段：早期阶段、中期阶段和晚期阶段。

在早期阶段，计算设备可以通过将车辆立即停在车辆的当前位置来响应乘客使用按钮。例如，响应于来自按钮的信号，如果需要，计算设备可以给予乘客一些时间离开并重新进入车辆。在某些情况下，如果乘客将车门保持打开状态，则计算设备可以仅等待乘客重新进入车辆。同样，这可以使乘客有时间下车，取回物品并返回车辆，而不会干扰交通流量。可替代地，如果门是关闭的或者乘客走了一段较长的时间，则可以认为乘客已经取消了行程。

如果车辆已经完全合并进入行车道，然而距离目的地位置的距离超过第二阈值距离，则车辆可能处于行程的中期阶段。响应于信号，计算设备可以尝试找到最近的停靠点。作为示例，该第二阈值距离可以是100米或1分钟或更大或更小。再次，如上所述，最近的停靠点可以是从地图信息中标识出的最近的可用地点。一旦停靠，计算设备可以向乘客指示是时候离开车辆并且允许乘客离开车辆了。

如果车辆在距离目的地位置的第二阈值距离内，则车辆可能处于路线的后期阶段。在该阶段，计算设备对乘客使用按钮的响应可以取决于计算设备是否已经标识出了一个停靠点并且正在试图将车辆操纵到该停靠点。如果是这样，则计算设备可以“忽略”来自按钮的信号，并继续将车辆驶入停靠点。如果不是，则计算设备可以如上所述将目的地更改为车辆的当前位置，并在这种情况下将车辆停在最近的可用位置。在某些情况下，这可以允许计算设备立即停止车辆，这再次取决于当前的交通状况和道路的速度限制。

本文所述的特征提供情境感知的自动驾驶车辆的停止，其可以允许乘客能够在到达目的地之前安全且方便地离开车辆。这些特征还可以减轻计算设备标识出乘客想要离开车辆的确切位置的一些负担。最后，允许用户使用车辆以及他或她的客户端计算设备上的按钮来结束搭乘的功能可以增加用户在此类车辆中行驶时所具有的控制感。

示例系统

如图1所示，根据本公开的一个方面的车辆100包括各种组件。尽管本公开的某些方面对于特定类型的车辆特别有用，然而该车辆可以是任何类型的车辆，包括但不限于轿车、卡车、摩托车、公共汽车、休闲车等。该车辆可以具有一个或多个计算设备，诸如包含一个或多个处理器120、存储器130和通常在通用计算设备中存在的其他组件的计算设备110。

存储器130存储可被一个或多个处理器120访问的信息，包括可由处理器120运行或以其他方式使用的指令134和数据132。存储器130可以是能够存储可被处理器访问的信息的任何类型，包括计算设备可读介质或其他存储数据的介质，这些数据可以借助电子设备被读取，所述电子设备诸如硬盘、存储卡、ROM、RAM、DVD或其他光盘以及其他具有写和只读功能的存储器。系统和方法可以包括前述的不同组合，从而指令和数据的不同部分被存储在不同类型的介质上。

指令134可以是将由处理器直接运行(诸如，机器代码)或间接运行(诸如，脚本)的任何指令集。例如，指令可以作为计算设备代码存储在计算设备可读介质上。在这方面，术语“指令”和“程序”在本文中可以互换使用。指令可以以目标代码格式存储以供处理器直接处理，或者以任何其他计算设备语言存储，包括按需解释或预先编译的脚本或独立源代码模块的集合。指令的功能、方法和例程将在下面更详细地说明。

数据132可以由处理器120根据指令134检索、存储或修改。例如，尽管所要求保护的主题不受任何特定数据结构的限制，然而该数据可以存储在计算设备寄存器中、在关系数据库中，作为具有多个不同字段和记录、XML文档或平面文件的表。也可以以任何计算设备可读格式来格式化数据。

一个或多个处理器120可以是任何常规处理器，诸如可商购获得的CPU。替代地，一个或多个处理器可以是专用设备，诸如ASIC或其他基于硬件的处理器。尽管图1在功能上将处理器、存储器和计算设备110的其他元件示出为在同一块内，然而本领域普通技术人员将理解，处理器、计算设备或存储器实际上可以包括可能会或可能不会存储在同一物理外壳内的多个处理器、计算设备或内存。例如，存储器可以是位于不同于计算设备110的外壳中的硬盘驱动器或其他存储介质。因此，对处理器或计算设备的引用将被理解为包括对可能会或可能不会并行运行的处理器或计算设备或存储器的集合的引用。

计算设备110可以是通常与计算设备结合使用的所有组件，诸如上述处理器和存储器，以及用户输入150(例如，鼠标、键盘、触摸屏和/或麦克风)，以及各种电子显示器(例如，具有屏幕的监视器或可用于显示信息的任何其他电子设备)。在该示例中，车辆包括内部电子显示器152以及一个或多个扬声器154以提供信息或视听体验。就这一点而言，内部电子显示器152可以位于车辆100的车厢内，并且可以由计算设备110用来向车辆100内的乘客提供信息。

计算设备110还可以包括一个或多个无线网络连接156，以促进与其他计算设备的通信，诸如下面详细描述的客户端计算设备和服务器计算设备。无线网络连接可以包括短距离通信协议，诸如蓝牙、低功耗蓝牙(LE)、蜂窝连接以及各种配置和协议，包括互联网、万维网、内联网、虚拟专用网、广域网、本地网络、使用一个或多个公司专有的通信协议的专用网络、以太网、WiFi和HTTP、以及上述各项的各种组合。

在一个示例中，计算设备110可以是结合到车辆100中的自动驾驶计算系统。自动驾驶计算系统可以能够与车辆的各种组件进行通信。例如，返回图1，计算设备110可以与车辆100的各种系统通信，诸如减速系统160、加速系统162、转向系统164、信号系统166、导航系统168、定位系统170和感知系统172以便根据存储器130的指令134控制车辆100的运动、速度等。同样，尽管这些系统被示为在计算设备110的外部，但实际上，这些系统也可以被并入计算设备110，再次作为用于控制车辆100的自动驾驶计算系统。

作为示例，计算设备110可以与减速系统160和加速系统162交互以便控制车辆的速度。类似地，计算机110可以使用转向系统164来控制车辆100的方向。例如，如果车辆100被配置为在道路上使用，诸如轿车或卡车，则转向系统可以包括用于控制使车辆转向的车轮角度的组件。信号系统166可以由计算设备110使用，以便例如在需要时通过点亮转向信号灯或刹车灯来向其他驾驶员或车辆发信号通知车辆的意图。

计算设备110可以使用导航系统168，以便确定并遵循到某个位置的路线。在这方面，导航系统168和/或数据132可以存储详细的地图信息，例如，高度详细的地图，其标识道路、车道线、十字路口、人行横道、限速、交通信号、建筑物、标志、实时交通信息、停靠点植被(vegetation)或其他类似对象和信息。如下面进一步讨论的，这些停靠点可以是“手动”选择的或标识的区域，在这些区域中，车辆合法地能够停下来停放一段时间，诸如路肩区域、停车点、停车场、紧急停靠点等

图9是一段道路的地图信息900的示例。地图信息900包括标识各种道路特征的形状、位置和其他特性的信息。在此示例中，地图信息包括由路缘920界定的三个车道912、914、916、车道线922、924、926和路缘928。车道912和914具有相同的交通流方向(向东)，而车道916具有不同的交通流(向西)。另外，车道912比车道914明显宽，例如以允许车辆在路缘920附近停车。就这一点而言，地图信息900还包括在地图信息中标识的多个停靠点930-940。尽管地图信息的示例仅包括一些道路特征，例如路缘、车道线和车道，然而鉴于地图信息900的道路性质，地图信息还可以标识各种其他道路特征，诸如交通信号灯、人行横道、人行道、停车标志、让路标志、限速标志、道路标志等。尽管未示出，详细地图信息也可以包括标识速度限制和其他合法交通要求的信息，以及标识不同日期和时间的典型和历史交通状况的历史信息。

定位系统170可以被计算设备110使用，以便确定车辆在地图上或地球上的相对或绝对位置。例如，定位系统170可以包括GPS接收器，以确定设备的纬度、经度和/或海拔位置。其他定位系统，诸如基于激光的定位系统、惯性辅助GPS或基于摄像头的定位也可以用于标识车辆的位置。车辆的位置可以包括绝对地理位置，诸如纬度、经度和海拔，以及相对位置信息，诸如相对于紧接其周围的其他汽车的位置，其通常可以比绝对地理位置具有更小的噪声来被确定。

定位系统170还可以包括与计算设备110通信的其他设备，诸如加速度计、陀螺仪或另一方向/速度检测设备，以确定车辆的方向和速度或对其的改变。仅作为示例，加速设备可以确定其相对于重力方向或垂直于其的平面的俯仰、偏航或滚动(或对其变化)。该设备还可以跟踪速度的增加或减少以及这种变化的方向。如本文所述的设备的位置和方向数据的提供可以被自动地提供给计算设备110、其他计算设备以及前述的组合。

感知系统172还包括一个或多个组件，用于检测车辆外部的对象，诸如其他车辆、道路上的障碍物、交通信号、标志、树木等。例如，感知系统172可以包括激光器、声纳、雷达、摄像头和/或记录数据的任何其他检测设备，这些数据可以由计算设备110处理。在车辆是小型乘用车(诸如轿车)的情况下，该轿车可以包括安装在车顶上或其他方便的位置的激光器或其他传感器。

计算设备110可以通过控制各种组件来控制车辆的方向和速度。举例来说，计算设备110可以使用来自详细地图信息和导航系统168的数据完全自主地将车辆导航到目的地位置。计算设备110可以使用定位系统170来确定车辆的位置并且使用感知系统172来检测并在需要安全到达位置时对对象做出响应。为了这样做，计算设备110可以使车辆加速(例如，通过增加由加速系统162提供给发动机的燃料或其他能量)、减速(例如，通过减少提供给发动机的燃料、改变档位和/或通过由减速系统160施加制动)、改变方向(例如，通过由转向系统164旋转车辆100的前轮或后轮)以及发出这样的变化的信号(例如，通过点亮信号系统166的转向信号)。因此，加速系统162和减速系统160可以是传动系统的一部分，该传动系统包括在车辆的发动机和车辆的车轮之间的各种组件。同样，通过控制这些系统，计算设备110也可以控制车辆的动力传动系统，以便自主地操纵车辆。

车辆100的计算设备110还可以向其他计算设备传送信息或从其他计算设备接收信息。图2和图3分别是示例系统200的形象化和功能图，该示例系统200包括多个计算设备210、220、230、240和经由网络260连接的存储系统250。系统200还包括车辆100，以及可以与车辆100相似地配置的车辆100A。尽管为了简单起见仅示出了少数车辆和计算设备，然而典型的系统可能包括更多的车辆和计算设备。

如图3所示，计算设备210、220、230、240中的每一个可以包括一个或多个处理器、存储器、数据和指令。可以类似于计算设备110的一个或多个处理器120、存储器130、数据132和指令134来配置这样的处理器、存储器、数据和指令。

网络260和中间节点可以包括各种配置和协议，包括诸如蓝牙、蓝牙LE、互联网、万维网、内联网、虚拟专用网、广域网、局域网、使用到一个或多个公司专有的通信协议的专用网、以太网，WiFi和HTTP、以及上述的各种组合。能够向其他计算设备发送数据或从其他计算设备接收数据的任何设备，诸如调制解调器和无线接口，都可以促进这种通信。

在一个示例中，一个或多个计算设备110可以包括具有多个计算设备的服务器，例如负载平衡服务器场(load balanced server farm)，该多个计算设备与网络的不同节点交换信息以用于接收、处理和发送数据到其他计算设备或来自其他设备。例如，一个或多个计算设备210可以包括一个或多个服务器计算设备，它们能够经由网络260与车辆100的计算设备110或车辆100A的类似计算设备以及计算设备220、230、240进行通信。例如，车辆100和100A可以是可以由服务器计算设备调度到各个位置的车队(a fleet of the vehicles)的一部分。在这方面，车队的车辆可以定期地发送由车辆的各自的定位系统提供的服务器计算设备的位置信息，并且一个或多个服务器计算设备可以跟踪车辆的位置。

此外，服务器计算设备210可以使用网络260来向诸如用户222、232、242的用户发送信息并将所述信息呈现在诸如计算设备220、230、240的显示器224、234、244的显示器上。在这点上，计算设备220、230、240可被视为客户端计算设备。

如图3所示，每个客户端计算设备220、230、240可以是旨在供用户222、232、242使用的个人计算设备，并且具有通常与个人计算结合使用的所有组件，所述个人计算设备包括一个或多个处理器(例如，中央处理器(CPU))、存储数据和指令的存储器(例如，RAM和内部硬盘驱动器)、诸如显示器224、234、244的显示器(例如，具有屏幕、触摸屏、投影仪、电视或其他可用于显示信息的设备)、以及用户输入设备226、236、246(例如，鼠标、键盘、触摸屏或麦克风)。客户端计算设备还可以包括用于记录视频流的摄像头、扬声器、网络接口设备以及用于将这些元件彼此连接的所有组件。

此外，客户端计算设备220和230还可以包括用于确定客户端计算设备的位置和方向的组件228和238。例如，这些组件可以包括GPS接收器(以确定设备的纬度、经度和/或海拔)以及加速度计、陀螺仪或如上所述的关于车辆100的定位系统170的另一方向/速度检测设备。

尽管客户端计算设备220、230和240可以各自包括全尺寸的个人计算设备，然而它们可以替代地包括能够通过诸如因特网的网络与服务器无线交换数据的移动计算设备。仅作为示例，客户端计算设备220可以是移动电话或诸如能够启用无线的PDA、平板PC、可穿戴计算设备或系统、或者是能够经由因特网或其他网络获得信息的上网本。在另一示例中，客户端计算设备230可以是可穿戴计算系统，如图2中所示的手表。作为示例，用户可以使用小键盘、小键板、麦克风、使用利用摄像头的视觉信号或者触摸屏来输入信息。

在一些示例中，客户端计算设备240可以是由管理员使用的专员(concierge)工作站，以向诸如用户222和232的用户提供专员服务。例如，专员242可以使用专员工作站240通过用户各自的客户端计算设备或车辆100或100A经由与用户进行电话呼叫或音频连接与用户进行通信，以促进车辆100和100A的安全运行以及用户的安全，如下面进一步详细描述。尽管在图2和3中仅示出了一个专员工作站240，然而在典型的系统中可以包括任何数量的这样的工作站。

存储系统250可以存储各种类型的信息，如下面更详细描述的。该信息可以由服务器计算设备(诸如一个或多个服务器计算设备210)检索或以其他方式访问，以便执行本文所述的一些或所有特征。例如，该信息可以包括用户帐户信息，诸如可用于标识一个或多个服务器计算设备的用户的凭据(例如，在传统的单因素身份验证的情况下为用户名和密码，以及通常在多因素身份验证中使用的其他类型的凭据，诸如随机标识符、生物特征标识等)。用户帐户信息还可以包括个人信息，诸如用户名、联系信息、用户客户端计算设备(或多个设备(如果多个设备用于同一用户帐户))的标识信息，以及一个或多个用于用户的唯一信号。

存储系统250还可以存储用于生成和评估位置之间的路线的路线数据。例如，路线信息可用于估计在第一位置处的车辆到达第二位置将花费多长时间。在这方面，路线信息可以包括地图信息，不一定与上述详细地图信息一样具体，而是包括道路，以及关于那些道路的信息，诸如方向(单向、双向等)、方向(北方，南方等)、速度限制以及标识预期交通状况的交通信息等。

与存储器130一样，存储系统250可以是能够存储由服务器计算设备210可访问的信息的任何类型的计算机存储，诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD、CD-ROM、具有写功能和只读的内存。另外，存储系统250可以包括分布式存储系统，其中数据存储在物理上可以位于相同或不同地理位置的多个不同存储设备上。如图2所示，存储系统250可以经由网络260连接到计算设备，和/或可以直接连接到或合并到任何计算设备110、210、220、230、240等中。

图4A-4D是车辆100的外部视图的示例。可以看出，车辆100包括典型车辆的许多特征，诸如前灯402、挡风玻璃403、尾灯/转向信号灯404、后挡风玻璃405、门406、侧视镜408、轮胎和车轮410以及转向信号/停车灯412。前灯402、尾灯/转向信号灯404和转向信号/停车灯412可以与信号系统166相关联。灯条407也可以与信号系统166相关联。

车辆100还包括感知系统172的传感器。例如，壳体414可以包括一个或多个用于具有360度或更窄视野的激光设备和一个或多个摄像头设备。壳体416和418可以包括例如一个或多个雷达和/或声纳设备。感知系统的设备也可以被合并到典型的车辆组件中，诸如尾灯/转向信号灯404和/或侧视镜408。这些雷达、摄像头和激光设备中的每一个都可以与处理组件相关联，所述处理组件可以处理来自这些设备的数据作为感知系统172的一部分，并将传感器数据提供给计算设备110。

图5是通过打开门406的车辆100的示例内部视图。在此示例中，有两个用于乘客的座椅502，在它们之间有一个控制台504。仪表板配置506位于座椅502的正前方，该仪表板配置506具有储物箱区域508和内部电子显示器152。很容易看出，车辆100不包括允许半自动或手动驾驶模式(在这种模式下，乘客将经由传动系统直接控制车辆的转向、加速和/或减速)的方向盘、油门(加速)踏板或制动器(减速)踏板。相反，如下面进一步详细描述的，用户输入限于用户输入150的麦克风(未示出)，控制台504的特征以及无线网络连接156。就这一点而言，内部电子显示器152仅向乘客提供信息，并且不需要包括用于用户输入的触摸屏或其他界面。在其他实施例中，内部电子显示器152可以包括触摸屏或其他用户输入设备，用于由乘客输入诸如目的地等的信息。

图6是控制台504的俯视图。控制台504包括用于控制车辆100的特征的各种按钮。例如，控制台504包括可以在典型车辆中找到的按钮，诸如用于锁定和解锁门406的按钮602、用于升高或降低门406的窗户的按钮604、用于打开车辆的内部灯的按钮606、用于控制座椅502的加热功能的按钮608以及用于控制扬声器154的音量的按钮610。

此外，控制台504还包括用于经由无线网络连接156中的一个与专员242启动通信的按钮611。一旦专员工作站连接到车辆，专员可以经由扬声器154和/或内部电子显示器152与乘客通信。此外，麦克风允许乘客直接向专员讲话。在一些情况下，车辆100可以包括内部静态或摄像机，其允许专员查看乘客的状态并确认他们的安全。

按钮612和614也可以是用户输入150的一部分，并且在这方面，允许乘客与计算设备110通信，例如，以启动或结束车辆的行程。在这方面，按钮612可以用作紧急停止按钮，当被按下时，该紧急停止按钮使车辆100在短时间内停止。因为乘客没有通过油门或制动踏板直接控制车辆100的加速或减速，所以按钮612可以是对于使乘客在发生紧急情况时感到安全并迅速采取行动至关重要的紧急停止按钮。另外，由于由紧急停止按钮612启动的停止的潜在突然性质，紧急停止按钮612可以具有盖(例如，透明的塑料盖)，为了激活按钮612，该盖可能必须被移除或翻转。

按钮614可以是多功能按钮。例如，图7提供了相同按钮的示例；这里的按钮614处于三种不同状态。在第一状态702中，按钮614是非活动的，即，如果按下按钮614，则计算机设备110将不通过采取关于控制车辆的运动的任何特定动作来响应。然而，即使在这种非活动状态下，计算设备110也可以向乘客提供一些视觉或听觉反馈以指示按钮被按下。作为示例，该反馈可以指示计算机辨识出按钮已被按下或以其他方式被激活，然而该按钮当前处于非活动状态，并且车辆将不会通过以任何特定方式操纵车辆(例如，不开始行程或停靠)来响应。

在第二状态704中，当车辆准备开始行程时，按钮614可以变为“出发”按钮，乘客可以使用该按钮启动前往目的地或下车地点的行程。一旦车辆100移动，按钮614就可以改变为第三状态706，其中按钮614是乘客用户启动非紧急停车的“停靠”按钮。就这一点而言，计算机110可以通过确定合理的位置来将车辆停靠来做出响应，而不是像紧急停止按钮612那样导致急停。箭头712、714和716指示不需要仅以第一、第二、第三的顺序显示状态，而是可以根据计算机110的需要从第二切换到第一、从第三切换到第一、从第三切换到第二等。

另外或可替代地，除了具有诸如按钮614的单个多功能按钮之外，还可以使用具有不同激活状态的两个按钮。就这一点而言，第一按钮可以具有非活动状态和活动或“出发”状态(其使乘客能够启动前往目的地或下车地点的行程)。第二按钮可以具有非活动状态和活动状态或“停靠”状态(其使乘客能够启动非紧急停止)。在一些示例中，当第一按钮处于活动状态时，第二按钮处于非活动状态。类似地，当第二按钮处于活动状态时，第一按钮可以处于非活动状态。在某些情况下，在车辆准备开始前往下车地点的行程之前，第一按钮和第二按钮可能都处于非活动状态。无论如何，当车辆朝目的地位置移动时，计算设备110可以通过确定安全的地方来停靠而响应按钮614的信号，而不是像紧急停止按钮612那样导致急停。

替代地，可以使用两个按钮，一个按钮具有“出发”状态，而另一个按钮具有“停靠”状态。例如，图8是具有一组按钮的控制台804的侧面透视图，该组按钮可以是用户输入150的一部分。在该示例中，该组按钮包括两个按钮，这两个按钮可以启动行程或使车辆停靠。控制台804可以定位在车辆100的内部在车顶盖内饰区域(车辆的车顶的内表面)。控制台804可以用作控制台504或除控制台504之外的替代。在该示例中，控制台804包括按钮806、808、810和812。这些按钮中的每一个用于向计算设备110发送信号。响应于来自按钮806的信号，计算设备110可以将乘客与专员联系起来。按钮808可以使计算设备110锁定或解锁门(取决于门的当前状态)。来自按钮810的信号可以使计算设备将车辆停靠，类似于处于“停靠”状态时的按钮614的操作。来自按钮812的信号可以使计算设备启动到目的地的行程，类似于处于“出发”状态时按钮614的操作。

因此，出于导航目的与计算设备110的乘客通信可能限于按钮(buttons)(诸如按钮614和紧急停止按钮612)和/或按钮(button)、与乘客的客户端计算设备的无线网络连接156(诸如蓝牙LE)以及通过将信息从乘客的客户端计算设备发送到服务器计算设备210，服务器计算设备210然后将该信息中继到车辆的计算设备。在一些示例中，如上所述，乘客可以通过麦克风经由语音命令将信息提供给车辆的计算设备110。然而，此外，乘客可以经由电话、乘客的客户端计算设备上的应用程序、麦克风和/或按钮611与专员通信，并且反过来，专员可以经由专员工作站提供控制车辆某些方面的指令。

除了上述和附图中示出的操作之外，现在将描述各种操作。应当理解，不必以下面描述的精确顺序执行以下操作。而是，可以以不同的顺序或同时地处理各个步骤，并且还可以添加或省略步骤。

在一方面，用户可以将用于请求车辆的应用程序下载到客户端计算设备。例如，用户222和232可以经由电子邮件中的链接直接从网站或应用程序商店下载应用程序到客户端计算设备220和230。例如，客户端计算设备可以通过网络发送对应用程序的请求，例如，到一个或多个服务器计算设备210，并作为响应，接收该应用程序。该应用程序可以本地安装在客户端计算设备上。

用户然后可以使用他或她的客户端计算设备来访问该应用程序并请求车辆。作为示例，诸如用户232的用户可以使用客户端计算设备230向一个或多个服务器计算设备210发送对车辆的请求。该请求可以包括标识接载位置或区域和/或目的地位置或区域的信息。作为示例，可以通过街道地址、位置坐标、兴趣点等来标识这样的位置。作为响应，一个或多个服务器计算设备210可以例如基于可用性和位置来标识和调度诸如车辆100的车辆到接载位置。该调度可以涉及将标识用户(和/或用户的客户端设备)、接载位置以及目的地位置或区域的信息发送到车辆。

计算设备110可以使用来自服务器计算设备的信息来标识所分派的乘客的接载位置和目的地位置。如上所述，计算设备110然后可以将车辆朝接载位置操纵。一旦车辆距离接载位置达到预定距离，计算设备110可以尝试将车辆停在接载位置附近的位置处，以便允许乘客进入。一旦乘客进入车辆，可能会要求他或她执行某些任务，诸如扣紧安全带、关上门、确认其目的地为分派的乘客的目的地并启动前往乘客目的地位置的行程。可以例如通过使用按钮614(当处于“出发”状态时)或按钮812来执行该启动。响应于来自这些按钮中的一个的信号，计算设备110可以开始将车辆100朝乘客的目的地位置操纵。

图10是沿着与图9的地图信息900相对应的道路1000行驶的车辆100的示例图。就此而言，车道1012、1014、1016对应于车道912、914、916的形状和位置。路缘1020、1028对应于路缘920的形状和位置，车道线1022、1024、1026对应于车道线922、924、926和路缘928的形状和位置。在该示例中，车辆100正行驶在车道1012中。车辆1040、1042和1044沿路缘1020停在车道1012中，而车辆1046在车道1016中移动，并且车辆100在车道1011中移动。因为停靠点930、932、934、936、938、940仅对应于车辆100可以合法停放一段时间的路肩区域，因此图10中不包括相应的“真实世界”特征。

当车辆沿着车道1012移动时，感知系统172为计算设备提供有关对象的形状和位置的传感器数据，所述对象诸如路缘1020、1028、车道线1022、1024、1024以及车辆1040，1042、1044、1046。图11描绘了当车辆100处于如图10所示的情况下时，由感知系统172的各个传感器感知到的传感器数据，以及可用于计算设备110的其他信息。在该示例中，车辆1040、1042、1044、1046由感知系统172提供给计算设备110的对象1140、1142、1144、1146的边界框表示。当然，这些边界框仅表示其中的空间量对应于对象的数据点至少近似地被限制在其中。另外，在图11中，乘客的目的地位置由标记1180表示。

在以标记1180表示的到达目的地位置的途中，乘客可以通过按下车辆中的按钮(诸如按钮614或810)和/或使用上述应用程序的乘客的客户端设备上的按钮向计算设备110表示停止车辆的意图。尽管不是必需的，然而为了简单起见，在客户端计算设备的触敏显示器上显示的虚拟按钮的布局可以模仿车辆的按钮的布局，以便为乘客提供关于按钮含义的更多上下文。这可以将信号发送到车辆的计算设备。作为响应，计算设备可以尝试在沿当前路线第一个可用的停靠点停车。如上所述，可以在计算设备用来操纵车辆的地图信息中预先指定这些停靠点。无论如何，这种响应可能会成问题，因为在某些区域，尤其是在速度限制较高的道路(诸如每小时超过35英里的道路)上停车可能会花费一些时间，或者在某些区域停车可能具有潜在的危险。当然，如果计算设备无法在短时间内(诸如5分钟或更多或更少)将车辆停靠，则计算设备可能会将车辆停在车道上(假设车道距离左驾国家/地区的右侧最远)或路肩区域上(如果可能)。

使用按钮614或810中的一个或使用乘客的客户端设备请求停靠，可能导致计算设备改变或更新目的地位置。例如，一旦乘客使用按钮614或810中的一个，则计算设备可以将目的地位置更新为车辆的当前位置。在这样的示例中，在计算设备能够立即将车辆停靠的情况下，它们可以这样做。例如，转到将图11的示例与图9的停靠点相结合的图12，车辆100内的乘客可以使用按钮614或按钮810(或他或她的客户端计算设备)来指示希望停靠。作为响应，计算设备可以将由标记1180表示的目的地位置替换为由标记1280表示的车辆的当前位置。因此，计算设备110可以立即开始寻找可用的停靠点。在图12的示例中，计算设备110可以将停靠点930标识为最接近的可用停靠点，并控制车辆以便在停靠点930内停止。如果这不可能，例如在没有可用的停车点的情况下，计算设备可能会在不阻塞其他交通的情况下将车辆停在车道1012中，尝试寻找另一个停车点以在附近的街道上停下车辆，或将车辆绕回朝更新的目的地位置。当然，如果没有适当的停车位置，则绕着街区行驶车辆可能会导致车辆100连续绕行。

然而，有许多原因导致乘客可能想要离开车辆。例如，乘客可能想要提早结束行程(即乘客生病或不舒服)、暂时停止车辆以获取一些新鲜空气、停止车辆以获取放错地方或遗忘的物品(例如，将行李留在车外)、停止误启动的行程(即有人误按了按钮614或810)或乘客正试图在车辆到达目的地位置之前下车。

取决于车辆已经沿路线到目的地位置的行进距离或车辆距离目的地位置的距离，计算设备可以使用此信息来确定车辆的停放地点和方式，并允许乘客离开车辆。在这方面，该路线可以分为多个阶段：早期阶段、中期阶段和晚期阶段。

图13是这些阶段的示例性抽象表示1300，这些阶段提供用于车辆(诸如车辆100(或车辆100A))的情境感知停止。在这方面，图13包括标记1310和1320，其代表沿着由线1330所表示的路线的行程的接载和目的地位置。该路线被划分为：接载位置和距离由标记1340表示的接载位置第一阈值距离之间的开始阶段；由标记1350表示的距离目的地位置的第一阈值距离和第二阈值距离之间的中期阶段；以及第二阈值距离和目的地位置之间的后期阶段。可以通过标记1360进一步细分晚期阶段，标记1360表示计算设备110开始将车辆操纵到停靠点以便允许乘客离开车辆的点。

在一个示例中，车辆可能处于行程的早期阶段。例如，早期阶段可以对应于当车辆位于停车场(即非行车道)内时的时间，小于距离乘客进入车辆(诸如距离接载地点几秒钟或几英尺远)的第一阈值距离(时间或空间上)时的时间，或者在车辆完全从停车位离开并且并入行车道且尚未阻塞交通流量之前(即未停在行车道中)的时间，等等。响应于信号，计算设备可以通过立即停止车辆或者实际上使用适当且舒适的制动模式来做出响应，以便在其当前位置不向乘客发出警报。例如，如图14所示，乘客可能已经在对应于图9的停靠点936的接载位置进入车辆100。此时，乘客可以使用按钮614或按钮810(或他或她的客户端计算设备)来指示将车辆停靠的愿望。作为响应，由于车辆当前仍处于行程的早期，仍位于或至少部分地位于停靠点936的区域内，因此计算设备110可以通过简单地将车辆停在适当位置来响应信号。

此时，如果需要，计算设备110然后可以给乘客一些时间离开并重新进入车辆。在某些情况下，如果乘客将车门保持打开状态，则计算设备仅可以等待乘客重新进入车辆。同样，这可以使乘客有时间下车，取回物品并返回车辆，而不会干扰交通流量。作为该过程的一个示例，如果车辆的门是打开的，则计算设备110可以等待直到乘客将门关闭。这可以通过将传感器用于门并将传感器的状态中继到计算设备来实现。如果车辆的门关闭并且车辆为空，则计算设备110可以将通知发送给乘客的客户端计算设备，该通知指示如果乘客没有重新进入车辆，则车辆将在某个预定时间段(例如，2分钟或更多或更少)内离开。可替代地，如果门是关闭的或者乘客走了一段较长的时间，则可以假定乘客已经取消了行程。

另外或替代地，乘客可以使用应用程序请求额外时间，或者计算设备110可以向乘客的客户端计算设备发送通知，询问该乘客是否想要请求额外时间。例如，可以在车辆停止时立即发送通知，以告知乘客车辆将等待某个预定时间段，例如3分钟或更多或更少。作为响应，乘客可以确认，请求额外的时间或表明他或她不再对行程感兴趣(即，乘客可以有效地取消行程)。

如果乘客重新进入车辆，则计算设备可以朝目的地位置继续操纵车辆。如果乘客在预定时间段之后没有重新进入，则诸如专员242的专员可以检查乘客没有在车辆中留下任何东西，例如使用听觉和/或视觉连接(即，扬声器、麦克风和/或摄像头)。如果没有，则计算设备110将车辆移动到新的位置，等待来自服务器计算设备210的指令，和/或默认到某些其他非乘客服务行为。如果有，则计算设备110还可以(直接地或经由服务器计算设备210)向乘客的客户端计算设备发送通知，以指示车辆将在某个第二预定时间段内离开，例如2分钟或更多或更少。在该第二预定时间段之后，专员242可以再次检查，并且只要乘客没有将活物(living thing)留在车辆中，就如上所述向计算设备110发送指令以让其离开。

可以基于车辆当前停止的情况以及乘客离开车辆的原因来调整第一和第二预定时间段。例如，在交通拥堵很多、调度车辆的需求很高(即，另一次行程需要车辆100)或者车辆不能安全或合法地保持在其当前位置的情况下，可以提供较少的时间。类似地，如果乘客生病，则与乘客将物品留在车辆外部相比，他或她可能需要更多时间。这样，如上所述，乘客可以使用他或她的客户端计算设备来请求额外时间。因此，可以相应地调整这些预定时间段。

如果车辆已经完全并入行车道，然而距离目的地位置的距离超过第二阈值距离(时间或距离上)，则车辆可能处于路线的中期阶段。作为示例，该第二阈值距离可以是100米或1分钟或更多或更少。例如，将图14的示例与图15的示例进行比较，在图15中，车辆100已完全从停车靠边点936离开，并且现在与车道1012中的任何交通(traffic)合并。此外，车辆100内的乘客的目的地位置超过第二阈值距离(因此未在图15中示出)。响应于信号，计算设备可以尝试找到最近的停靠点。在这一点上，计算设备110可以操纵车辆100以将其驶入停靠点940。再次，如上所述，最近的停靠点可以是从地图信息中标识出的最接近的可用地点。一旦停靠，计算设备可以向乘客指示是时候离开车辆并且允许乘客离开车辆了。

为了提高计算设备能够停止车辆的效率，甚至可以允许我们偏离路线，以便允许车辆在需要时停止在辅路上。类似地，如果车辆当前在高速道路(诸如具有超过每小时35英里的时速限制的道路或高速公路)上，则计算设备可以在第一个可用机会离开该道路，并尝试在此后的停靠点找到停车点。

因为在行程的中期阶段的这种停止很可能是短期的，其中乘客可能返回到车辆并重新开始行程，所以计算设备可以诸如通过使用按钮614、按钮810或乘客的客户端计算设备，尝试找到在乘客恢复行程之后允许车辆很容易地继续朝目的地行驶的停靠点。例如，计算设备可以避免沿着一条单向街驶入一条死路、出口或入口坡道、在一个交叉路口转弯、转入一条没有重新连接主路或花费太长时间才能重新连接到主路的小巷等，这将使到达目的地的时间增加一分钟或更多或更少。再次，一旦停止，车辆可以如以上示例中那样操作，向乘客提供通知，警告该乘客该车辆可能在阈值时间段内离开或将要离开。

当处于该中期阶段时，如果计算设备不能在预定时间(诸如3分钟或更多或更少)内将车辆停靠，则计算设备可以向远程协助请求以提供关于如何进行的进一步的指令。

如果车辆距离目的地位置小于或在第二阈值距离之内，则车辆可能处于路线的后期阶段。例如，如图16所示，车辆100正在接近目的地位置并且距离由标记1680表示的目的地位置为由线1690表示的第二阈值距离之内。在该阶段，计算设备110对来自按钮614、按钮810或乘客的客户端计算设备的信号的响应可以取决于计算设备是否已经标识了停靠点并且正在试图将车辆操纵到该停靠点中。如果是这样，则计算设备可以“忽略”信号，并继续将车辆驶入停靠点中。如果不是，则计算设备可以如上所述将目的地更改为车辆的当前位置，并在这种情况下将车辆停在最近的可用位置。在某些情况下，这可能允许计算设备立即停止车辆行驶，当然，取决于当前的交通状况、车辆的当前位置和方向以及安全考虑因素，诸如车辆目前正在行程的道路的限速。

换句话说，计算设备110关于图16的示例的响应将取决于车辆是否已经到达图16的标记1360。例如，如果在图16中计算设备110已经开始为了将车辆100操纵到停靠点936中(例如，车辆100被并行停放)，计算设备可以简单地继续将车辆100操纵到停靠点936中。如果在图16中，计算设备110不是已经将车辆100操纵到了停靠点中，则计算设备110可以通过操纵车辆100到最近的可用停靠点来响应，这里是停靠点940，或者可以在车道1012内停车(如果在给定对1012车道的限速和当前交通状况的情况下这样做是安全的)。

在某些情况下，在后期阶段来自乘客使用按钮614、按钮810或他或她的客户端计算设备以将车辆停靠的数据可用于改善计算设备110如何标识停靠位置，以在该停靠位置停止车辆用于供将来的乘客接载或下车。例如，机器学习技术可用于生成模型，该模型可用于选择所有可用的停靠位置中最接近接载或目的地位置的“最佳”停靠位置。

所有上述物理距离可以沿着路线或距接载位置的实际距离(即直线)被测量。例如，阈值距离可以在时间上或在距离上被定义，可以是直接的(direct)(成直线的)，也可以是沿着车辆当前遵循的路线。

在某些情况下，如果乘客使用按钮614或810中的一个，但随后改变了主意，则他或她可以通过再次按下相同的按钮或通过单击按钮812来取消停靠的请求。为了实现这一点，在实际停止车辆之前，计算设备可以在偏离路线和/或实际停止车辆或使其减速之前的预定宽限时段(诸如1秒或更多或更少)等待第二信号。这允许乘客取消该请求，并且允许计算设备继续将车辆操纵到目的地位置而不会受到干扰。宽限时段(grace period)只能在某些情况下被实施，诸如车辆已经从接载位置驶入行车道。

在乘客决定使用他或她的移动设备来请求车辆停靠的位置，计算设备的响应可以与使用按钮614、810相同或不同。例如，如果乘客从他或她的客户端计算设备请求停止，则该乘客还可以指示他或她是提前结束行程还是只是暂时停止行程。就这一点而言，使用客户端计算设备进行停靠的请求可能会在应用程序中显示一个可选对话框，询问停止数据收集的原因。此数据可用于将其他选项或停止原因标识入用于将来行程的应用程序。另外，当乘客使用应用程序中的按钮来请求车辆停靠时，该按钮的图像可能会变为“取消停靠请求”按钮，以表明再次按下该按钮将取消该请求。如上所述，在具有物理按钮的车辆中，这种操作可能或不可能。

乘客还可以选择寻求帮助(来自远程协助)或提供其他反馈。

当然，计算设备110对来自按钮614、810的信号的响应必须权衡安全和法律考虑因素，诸如下车地点是在繁忙的街道还是安静的街道中、停在在特定位置将如何破坏交通流、继续停车是否违反规则或法律等。

按钮614或810也可以用于“暂停”行程(即，因此乘客可以喝咖啡)、一旦在车辆中更改目的地(change a destination once in the vehicle)或者在紧急情况下停止车辆。当然，这些情况比上面讨论的情况更不受欢迎，并且可能不适用于这些按钮。

图17是根据上述某些方面的示例流程图1700，其可以由一个或多个处理器或诸如计算设备110的计算设备执行。例如，在框1710，在乘客已经进入车辆之后，由计算设备110以自主驾驶模式沿路线朝目的地位置操纵车辆。该路线分为两个或更多个阶段。在框1720，由计算设备110接收到指示乘客正在请求车辆停止或停靠的信号。在框1730，响应于该信号，计算设备110基于以下信息确定路线的当前阶段：(1)车辆距离乘客进入车辆的接载地点的当前距离，或(2)车辆距离目的地地点的当前距离。在方框1740，一个或多个计算设备根据所确定的当前阶段使车辆停止。

除非另有说明，否则前述替代示例不是互相排斥的，而是可以以各种组合实现以实现独特的优点。由于可以在不背离权利要求所限定的主题的情况下利用以上讨论的特征的这些和其他变形以及组合，因此，对实施方式的前述描述应通过说明的方式而不是通过限定有权利要求定义的主题的方式进行。另外，在此描述的示例的提供以及用短语表达为“诸如”、“包括”等的用语不应被解释为将权利要求的主题限制于特定示例；相反，这些示例仅旨在说明许多可能的实施例中的一个。此外，在不同附图中的相同附图标记可以标识相同或相似的元件。

Claims (18)

1.一种在没有驾驶员的情况下停止车辆的方法，所述方法包括：

在乘客已经进入车辆之后，由一个或多个处理器以自动驾驶模式将车辆沿路线朝目的地位置操纵，所述路线分为两个或更多个阶段；

由所述一个或多个处理器接收信号，所述信号指示乘客正在请求车辆停止或停靠；

响应于接收到所述信号，由所述一个或多个处理器基于以下确定所述路线的当前阶段：(1)车辆距离乘客进入车辆的接载位置的时间或空间上的当前距离或(2)车辆距离目的地位置的时间或空间上的当前距离；

当所确定的当前阶段包括车辆在时间或空间上处于距目的地位置的预定距离内时，确定当接收到信号时车辆是否已经操纵以停止；

由所述一个或多个处理器根据所确定的当前阶段停止车辆，以及其中当所确定的当前阶段包括车辆在预定距离内，并且当确定车辆已经操纵以停止时，停止车辆包括继续操纵直到停止并且忽略所述信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所确定的当前阶段包括车辆处于乘客进入车辆的停车场中，并且停止车辆包括：当接收到所述信号时，将车辆停止在车辆的当前位置。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：在车辆停止时，等待乘客离开并重新进入车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所确定的当前阶段包括车辆在时间或空间上处于距离接载位置在预定距离内，并且停止车辆包括：当接收到所述信号时，将车辆停止在车辆的当前位置。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：在车辆停止时，等待乘客离开并重新进入车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所确定的当前阶段包括车辆在时间或空间上距离目的地位置超过预定距离，并且停止车辆包括：

访问地图信息，所述地图信息标识车辆能够停止并允许乘客离开车辆的停靠点；

标识停靠点中可用的一个停靠点；以及

将车辆停止在所述停靠点中可用的一个停靠点。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所确定的当前阶段包括车辆在时间或空间上距离目的地位置超过预定距离，并且所述方法还包括：

在朝目的地位置操纵车辆之前，将目的地位置设置为车辆的目的地目标；以及

当接收到所述信号作为车辆的新目的地目标时，设置车辆的当前位置，并且其中还基于新目的地目标停止车辆。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所确定的当前阶段包括车辆在时间或空间上处于距离目的地位置在预定距离内，并且停止车辆包括：当接收到所述信号时，将车辆停止在车辆的当前位置。

9.一种用于在没有驾驶员的情况下停止车辆的系统，所述系统包括：

具有一个或多个处理器的一个或多个计算设备，所述一个或多个处理器被配置为：

在乘客已经进入车辆之后，以自动驾驶模式将车辆沿路线朝目的地位置操纵，所述路线分为两个或更多个阶段；

接收指示乘客正在请求车辆停止或停靠的信号；

响应于接收到所述信号，基于(1)车辆距离乘客进入车辆的接载位置的时间或空间上的当前距离或(2)车辆距离目的地位置的时间或空间上的当前距离来确定所述路线的当前阶段；以及

当所确定的当前阶段包括车辆在时间或空间上处于距目的地位置的预定距离内时，确定当接收到信号时车辆是否已经操纵以停止；

根据所确定的当前阶段停止车辆，以及其中当所确定的当前阶段包括车辆在预定距离内，并且当确定车辆已经操纵以停止时，停止车辆包括继续操纵直到停止并且忽略所述信号。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所确定的当前阶段包括车辆处于乘客进入车辆的停车场中，并且所述一个或多个处理器还被配置为当接收到所述信号时，通过将车辆停止在车辆的当前位置来停止车辆。

11.根据权利要求10所述的系统，所述一个或多个处理器还被配置为在车辆停止时，等待乘客离开并重新进入车辆。

12.根据权利要求9所述的系统，其中，所确定的当前阶段包括车辆在时间或空间上处于距离接载位置在预定距离之内，并且所述一个或多个处理器还被配置为当接收到所述信号时，通过将车辆停止在车辆的当前位置来停止车辆。

13.根据权利要求12所述的系统，所述一个或多个处理器还被配置为在车辆停止时，等待乘客离开并重新进入车辆。

14.根据权利要求9所述的系统，其中，所确定的当前阶段包括车辆在时间或空间上距离目的地位置超过预定距离，并且所述一个或多个处理器还被配置为通过以下方式停止车辆：

访问地图信息，所述地图信息标识车辆能够停止并允许乘客离开车辆的停靠点；

标识所述停靠点中可用的一个停靠点；以及

将车辆停止在所述停靠点中可用的一个停靠点。

15.根据权利要求9所述的系统，其中，所确定的当前阶段包括车辆在时间或空间上距离目的地位置超过预定距离，并且所述一个或多个处理器还被配置为：

在朝目的地操纵车辆之前，将目的地位置设置为车辆的目的地目标；以及

当接收到所述信号作为车辆的新目的地目标时，设置车辆的当前位置，并且其中还基于新目的地目标停止车辆。

16.根据权利要求9所述的系统，其中，所确定的当前阶段包括车辆在时间或空间上处于距离目的地位置在预定距离之内，并且所述一个或多个处理器还被配置为当接收到所述信号时，通过将车辆停止在车辆的当前位置来停止车辆。

17.根据权利要求9所述的系统，还包括车辆。

18.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由一个或多个处理器运行时使所述一个或多个处理器执行一种在没有驾驶员的情况下停止车辆的方法，所述方法包括：

在乘客已经进入车辆之后，以自动驾驶模式将车辆沿路线朝目的地位置操纵，所述路线分为两个或更多个阶段；

接收信号，所述信号指示乘客正在请求车辆停止或停靠；

响应于接收到所述信号，基于(1)车辆距离乘客进入车辆的接载位置的时间或空间上的当前距离或(2)车辆距离目的地位置的时间或空间上的当前距离来确定所述路线的当前阶段；以及

当所确定的当前阶段包括车辆在时间或空间上处于距目的地位置的预定距离内时，确定当接收到信号时车辆是否已经操纵以停止；

根据所确定的当前阶段停止车辆，以及其中当所确定的当前阶段包括车辆在预定距离内，并且当确定车辆已经操纵以停止时，停止车辆包括继续操纵直到停止并且忽略所述信号。