CN111913465A - 一种多智能小车系统的故障实时监测方法及装置 - Google Patents

一种多智能小车系统的故障实时监测方法及装置 Download PDF

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CN111913465A CN202010565096.1A CN202010565096A CN111913465A CN 111913465 A CN111913465 A CN 111913465A CN 202010565096 A CN202010565096 A CN 202010565096A CN 111913465 A CN111913465 A CN 111913465A
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Abstract

本发明公开了一种多智能小车系统的故障实时监测方法及装置，用于解决现有技术存在的当多智能小车系统出现故障时，相关人员无法快速地定位智能小车的故障点，导致智能小车修理维护时间长的问题。本发明包括：接收小车发送的运行状态数据；将所述运行状态数据的数值与各项预设的数据阈值单独比较；若所述运行状态数据的数值超出所述预设的数据阈值，则判断所述运行状态数据为故障数据；基于所述故障数据生成故障信息；将所述故障信息发送至用户终端。从而当小车出现故障时，工程人员可以从用户终端查看故障的具体情况，快速确定故障点在多智能小车系统中的位置，大幅减少修理维护时间。

Description

一种多智能小车系统的故障实时监测方法及装置
技术领域
本发明涉及监测技术领域，尤其涉及一种多智能小车系统的故障实时监测方法。
背景技术
随着人工智能、计算机网络技术的发展，自主无人系统和复杂系统等领域研究的不断深入，多智能体系统得到了迅速的发展。多智能体系统由多个智能体组成，现阶段为保障多智能体系统的正常运行，需要对智能体定期的保养维护，且当智能体出现故障时，需要及时处理其故障。但是每个智能体结构复杂，有些故障信息排查起来非常困难，大多数情况下排查过程耗时长，导致多智能体系统不能及时维护，从而影响多智能体系统运行时的鲁棒性。
虽然工业、智能化程度不断变高，并且每辆智能小车上都安装了车载自动诊断系统(on Board Diagnostics，OBD)，可以容易诊断出汽车上出现的故障问题，但是现有的技术中，未有针对智能小车运行状态的监测系统。当智能小车运行时，搭载在智能小车上的多智能系统出现故障时，相关人员无法快速地定位故障点，导致智能小车修理维护时间长，降低多智能小车系统的运行能力。
发明内容
本发明提供了一种多智能小车系统的故障实时监测方法，用于解决现有技术存在的当多智能小车系统出现故障时，相关人员无法快速地定位智能小车的故障点，导致智能小车修理维护时间长的问题。
本发明提供的一种多智能小车系统的故障实时监测方法，包括：
接收多个小车发送的汇总信息，所述汇总信息包括：部署在所述小车上的各个智能系统实时的运行状态数据以及所述小车实时的位置信息；
将所述位置信息以小车图标形式投影到网页界面的地图上；
对所述运行状态数据进行实时监测，若监测出所述运行状态数据为故障数据，则基于所述故障数据确定发生故障的小车，并生成故障信息；
将所述故障信息投影至所述故障小车对应的小车图标。
可选地，所述运行状态数据由子项目状态数据组成，所述对所述运行状态数据进行实时监测，若监测出所述运行状态数据为故障数据，则基于所述故障数据确定发生故障的小车，并生成故障信息的步骤，包括：
将所述子项目状态数据的数值与各项预设的数据阈值单独比较；
若所述子项目状态数据的数值超出所述预设的数据阈值，则判断所述子项目状态数据为故障数据。
可选地，所述将所述子项目状态数据与各项预设的数据阈值单独比较的步骤，包括：
同步所述子项目状态数据，得到云端状态数据，所述云端状态数据的数值用于和所述预设的数据阈值单独比较。
可选地，所述运行状态数据包含所述小车的识别帧；所述将所述子项目状态数据的数值与各项预设的数据阈值单独比较之前，所述方法还包括：
对所述小车的识别帧进行求和校验；
若所述识别帧通过求和校验，则将所述识别帧对应的运行状态数据写入数据库。
可选地，所述对所述小车的识别帧进行求和校验的步骤，包括：
对所述识别帧，除所述识别帧尾端的一个字节外的所有数据值进行求和，得到求和校验值；
取所述求和校验值的低八位字节与所述识别帧尾端的一个字节进行比较，若相同，则判断所述运行状态数据通过校验。
可选地，所述对所述运行状态数据进行实时监测，若监测出所述运行状态数据为故障数据，则基于所述故障数据确定发生故障的小车，并生成故障信息的步骤，还包括：
基于所述故障数据和所述预设的数据阈值的类型，确定故障类型；
根据所述故障类型，生成故障信息并确定错误码，所述错误码用于在地图上以数字代码形式表示小车的故障信息。
可选地，所述根据所述位置信息，将所有的所述小车的位置信息以小车图标形式投影到网页界面的地图上的步骤，包括：
转换所述位置信息，并将转换后的位置信息与所述地图的地图数据匹配，得到车辆图标；
将所述小车图标投影至所述网页界面的地图上。
为了解决上述问题，本申请实施例还公开了一种多智能小车系统的故障实时监测系统，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收多个小车发送的汇总信息，所述汇总信息包括：部署在所述小车上的各个智能系统实时的运行状态数据以及所述小车实时的位置信息；
位置信息投影模块，用于将所述位置信息以小车图标形式投影到网页界面的地图上；
监测模块，用于对所述运行状态数据进行实时监测，若监测出所述运行状态数据为故障数据，则基于所述故障数据确定发生故障的小车，并生成故障信息；
故障信息投影模块，用于将所述故障信息投影至所述故障小车对应的小车图标。
可选地，所述监测模块包括：
比较子模块，用于将所述子项目状态数据的数值与各项预设的数据阈值单独比较；
判断子模块，用于若所述子项目状态数据的数值超出所述预设的数据阈值，则判断所述子项目状态数据为故障数据。
可选地，所述比较子模块包括：
同步单元，用于同步所述子项目状态数据，得到云端状态数据，所述云端状态数据的数值用于和所述预设的数据阈值单独比较。
从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
本申请实施例通过在网页界面的地图上以小车图标形式投影小车的位置信息，在小车发生故障时，可以快速确定故障小车所在位置及小车身份信息，并基于所述故障数据生成故障信息，工作人员可以通过从网页界面获取故障的具体信息，解决现有技术中当小车上的多智能体系统出现故障时，工程人员无法快速定位故障点，导致修理时间长的问题，大大缩短故障查找时间，提高对智能小车维护效率，大大提高了监测的便捷性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明的一种多智能小车系统的故障实时监测方法实施例一的步骤流程图；
图2为本发明的一种多智能小车系统的故障实时监测方法实施例二的硬件结构示意图；
图3为本发明的一种多智能小车系统的故障实时监测方法实施例二的步骤流程图；
图4为本发明的一种多智能小车系统的故障实时监测方法实施例二的三边测量法的原理演示图；
图5为本发明的一种多智能小车系统的故障实时监测方法实施例二的云端服务器数据库的模型图；
图6为本发明的一种多智能小车系统的故障实时监测装置智能控制终端侧实施例的示例图；
图7为本发明的一种多智能小车系统的故障实时监测装置智能控制终端侧实施例的装置结构图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种多智能小车系统的故障实时监测方法，用于解决现有技术存在的当多智能小车系统出现故障时，相关人员无法快速定位故障点，导致修理维护时间长的技术问题。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1，请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种多智能小车系统的故障实时监测方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤S11，接收多个小车发送的汇总信息，所述汇总信息包括：部署在所述小车上的各个智能系统实时的运行状态数据以及所述小车实时的位置信息；
步骤S12，将所述位置信息以小车图标形式投影到网页界面的地图上；
步骤S13，对所述运行状态数据进行实时监测，若监测出所述运行状态数据为故障数据，则基于所述故障数据确定发生故障的小车，并生成故障信息；
步骤S14，将所述故障信息投影至所述故障小车对应的小车图标。
在本申请实施例中，本申请实施例通过在网页界面的地图上以小车图标形式投影小车的位置信息，在小车发生故障时，可以快速确定故障小车所在位置及小车身份信息，并基于所述故障数据生成故障信息，工作人员可以通过从网页界面获取故障的具体信息，解决现有技术中当小车上的多智能体系统出现故障时，工程人员无法快速定位故障点，导致修理时间长的问题，大大缩短故障查找时间。
实施例2，请参阅图2，图2为本发明实施例2的一种多智能小车系统的故障实时监测的硬件结构示意图，包括：其中，超宽带(Ultra Wide Band，UWB)基站1、智能小车2、智能控制终端3、云端服务器4，以及用户终端的网页界面5。
请参阅图3，图3为本发明实施例提供的一种多智能小车系统的故障实时监测方法实施例2的步骤流程图，所述运行状态数据中包含有小车的识别帧，具体包括如下步骤：
步骤S21，接收多个智能小车2发送的汇总信息，所述汇总信息包括：部署在所述智能小车2上的各个智能系统实时的运行状态数据以及所述智能小车2实时的位置信息了，运行状态数据由子项目状态数据组成；
在本实施例中，多个智能系统搭载在智能小车2上形成多智能小车系统，这些多智能小车系统都安装了ZigBee模块，在智能小车2运行时间内，多智能小车系统与智能控制终端3利用ZigBee模块构建无线通信网络进行实时数据通信,并把智能小车2的运行状态数据传输到智能控制终端3上。
在具体实现中，整个ZigBee通信网络采用广播通信的方法，多智能小车系统上的ZigBee模块和智能控制终端3上的ZigBee模块设置为广播模式，且多智能小车系统中的每个ZigBee模块在广播模式下的通信频道必须相同。ZigBee模块在此模式下，每辆智能小车2将自身各个设备的运行状态数据通过ZigBee模块发送出去，智能控制终端3会在信号距离可及范围内接收到智能小车2的运行状态数据，其中，运行状态数据包括：电量数据、电机数据、姿态数据、摄像头状态数据、机械臂状态等子项目数据。
在本发明实施例中，智能小车2的运行状态数据通过搭载在智能小车2上的各类传感器监测获取，智能小车2的位置信息通过室内定位系统获取，该室内定位系统是利用UWB基站1和智能小车2上的UWB标签进行定位。
超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。
UWB技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。
UWB定位的原理是(X，Y)平面上，三个圆可以确定一个点，其中本实施例定位的方法是三边测量法。
请参阅图4，图4为本发明的一种多智能小车系统的故障实时监测方法实施例二的三边测量法的原理演示图。
以三个节点A、B、C作为圆心，坐标分别为(Xa，Ya),(Xb，Yb),(Xc，Yc)，这三个圆周交于一点D，交点D即为移动节点，A、B、C与交点D的距离分别为da,db,dc。
当交点D的坐标为(X,Y)，由下式：
(X-Xa)2+(Y-Ya)2＝da 2
(X-Xb)2+(Y-Yb)2＝db 2
(X-Xc)2+(Y-Yc)2＝dc 2
可得交点D的坐标：
Figure BDA0002547541400000061
在具体实现中，UWB基站1和搭载与智能小车2的UWB标签构成室内定位系统，智能控制终端3通过室内定位系统可以获得智能小车2在室内环境中的位置信息，在存在多台智能小车2的情况下，还能推导出智能小车2之间的相对位置，利用这些位置信息可以防止车与车的碰撞情况出现。
智能小车2由钢结构车体、直流电机、电机驱动、STM32主控板、ZigBee无线通信模块、6轴陀螺仪、UWB标签、各类传感器，以及各种功能搭载的硬件装置组成。
智能控制终端3一般情况下为工控机，起到连接智能小车2和云端服务器4的作用，并且还能对智能小车2进行控制。
步骤S22，转换所述位置信息，并将转换后的位置信息与所述地图的地图数据匹配，得到小车图标；
步骤S23，将所述小车图标投影至所述网页界面的地图上，所述网页界面部署在云端服务器；
云端服务器4是基于大规模分布式计算系统，具有高度分布式、高度虚拟化等特点，并且不受限于单台服务器配置，可有效规避多重故障，并支持存储资源的弹性伸缩的优点。
在本发明实施例中，室内地图通过运用同步定位与地图构建技术预先构建，且室内地图嵌入网页界面5中，而网页界面5部署在云端服务器4上，负责将云端服务器4的数据库中的数据进行可视化展示，工作人员可以在任何地方通过互联网利用电脑浏览器即可访问到网页界面5，根据网页界面5所显示的信息，工程人员可以实时监测多智能小车系统的运行状态。
需要说明的是，同步定位与地图构建技术(Simultaneous Localization AndMapping，SLAM)是通过机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征定位自身位置和姿态，再根据自身未知增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。
在本发明实施例中，对于接收到的智能小车2的位置信息，会进行相应的转换，并且和室内地图的数据进行匹配，利用数据可视化技术，将智能小车2的位置信息以小车图标的形式投影到网页界面的室内地图上，小车图标会根据实际环境中智能小车2的运动轨迹在室内地图上平滑移动，工作人员由此可以更加直观确定智能小车的位置。
步骤S24，对所述向智能小车2的识别帧进行求和校验；
在本发明的一个优选实施例中，所述对所述智能小车2的识别帧进行求和校验，包括：
步骤S241，对所述识别帧，除所述识别帧尾端的一个字节外的所有数据值进行求和，得到求和校验值；
步骤S242，取所述求和校验值的低八位字节与所述识别帧尾端的一个字节进行比较，若相同，则判断所述运行状态数据通过校验。
需要说明的是，识别帧是指带有识别对象功能的数据帧，数据帧是数据链路层的协议数据单元，即传输数据的一种格式，它包括三部分：帧头，数据部分，帧尾。对识别帧进行求和校验，一方面实现数据传送时的保密、校正等效果，另一方面确定所发送的对象。
在本方面实施例中，智能控制终端3通过接收多智能小车系统所采集的运行状态数据，而运行状态数据所传输的数据格式是数据帧，为让智能控制终端3区分接收的状态运行数据来自哪一辆车，智能小车2的数据帧还利用了具有识别功能的识别帧，智能控制终端3在接收到识别帧之后，根据识别帧即可确定运行状态数据所对应的智能小车2。此外，为了确定运行状态数据的保密性预计在传送过程中的准确性，智能控制终端3还对智能小车2所发送的运行状态数据进行求和校验，将通过求和校验的运行状态数据写入数据库，从而确保数据的准确性。
在具体实现中，智能小车2将发送的识别帧所有数据分为k段，每段均为等长的n比特，将分段1与分段2做求和操作，再逐一与分段3至k做求和操作，得到长度为n比特的求和结果。将该结果取反后作为求和校验值，放在数据块后面，与数据块一起发送到智能控制终端3。在智能控制终端3对接收到的、包括校验和在内的所有k+1段数据求和，如果结果为零，就认为传输过程没有错误，所传输的数据正确，判断该数据通过求和校验；如果结果不为零，则表明发生了错误。如果识别帧不能通过求和校验，智能控制终端3发送重新获取数据指令到智能小车2，智能小车2在接收指令后重新采集并上传运行状态数据并重复求和校验步骤，直至通过为止。
步骤S25，若所述识别帧通过求和校验，则将所述识别帧对应的子项目状态数据写入MySQL数据库；
在本发明实施例中，MySQL数据库记录每辆智能小车2的运行状态数据所用到的运行状态表通用部分的设计如下表所示：
实时电量 实时速度 航向角 电机状态 运行时长 ······
步骤S26，将写入数据库的将所述子项目状态数据的数值与各项预设的数据阈值单独比较；
在发明的一个优选实施例中，所述将写入数据库的将所述子项目状态数据的数值与各项预设的数据阈值单独比较的步骤，包括：
子步骤S261，同步所述子项目状态数据，得到云端状态数据，所述云端状态数据的数值用于和所述预设的数据阈值单独比较。
在本发明实施例中，云端服务器4上搭建MySQL数据库，同步智能控制终端3的数据库中的运行状态数据，同时还用来部署网页界面5，提供流量给工程人员访问网页界面5。
请参阅图5，图5位本发明的一种多智能小车系统的故障实时监测方法实施例二的云端服务器4MySQL数据库的模型图，包括：(1)智能小车2运行状态表，包含车辆ID(PK)、电量、速度、姿态、位置、电机状态、摄像头状态、机械臂状态等；(2)多智能小车系统表，包含多智能小车系统ID(PK)、车辆ID(FK)、功能、智能小车2在线状态等；(3)运行状态阈值表，包括：车辆ID(PK)、电量阈值、速度阈值、姿态阈值等；(4)故障记录表，包含：车辆ID(PK)、故障类型编码、故障发生位置、故障时间等。
在本发明实施例中，智能控制终端3需要同时控制多智能小车系统中多辆智能小车2，为减轻CPU的负载，智能控制终端3的数据库采用主从同步的方法，将智能控制终端3的MySQL数据库作为主数据库，用于写入智能小车2的运行状态数据，将云端服务器4的MySQL数据库作为从数据库，用于将运行状态数据的数值和预设的数据阈值进行比较。
在具体实现中，同步智能控制终端3的运行状态数据至云端服务器4中的数据库，得到云端状态数据，用于读取以及和预设的阈值表进行比较，从而降低智能控制终端3的访问量，和智能控制终端3的数据库配合达到多库存储，降低智能控制终端3的磁盘I/O访问的频率的，提高单个智能控制终端3磁盘的I/O响应性能。
需要明白的是，I/O性能是由智能控制终端3的中央处理器所决定的，并且会受到磁盘的影响，采用多库存储的方法，降低单个数据库的访问频率，可以避免中央处理器集中处理的情况，从而提升I/O性能。
智能控制终端3的MySQL数据库与云端服务器4的MySQL数据库同步，其原理是智能控制终端3上主数据库(master)有bin-log日志，记录了主库所有的SQL语句。在从数据库(slave)中把主库(master)的bin-log日志拉取过来、重新relay-log再次执行这些语句即可。
在本发明实施例中，在智能控制终端3的运行状态数据同步云端数据库，得到云端状态数据后，云端服务器4利用预设的阈值表对云端状态数据进行比较。
步骤S27，若所述子项目状态数据的数值超出所述预设的数据阈值，则判断所述子项目状态数据为故障数据；
在本实施例中，对于在云端服务器4进行监测的云端状态数据，在监测到云端状态数据中的某一项数据超出阈值范围时，可以确定云端状态数据所对应的运行状态数据属于故障数据，。
在具体实现中，预设的数据阈值根据多智能系统的参考阈值表获得，当中包含有所有小车正常状态下的参数，包括正常的电量范围、正常的工作时长、正常的姿态数据等数据的阈值。
步骤S28，基于所述故障数据和所述预设的数据阈值的类型，确定故障类型；
步骤S29，根据所述故障类型，生成故障信息并确定错误码，所述错误码用于在地图上以数字代码形式表示小车的故障信息；
步骤S30，将所述错误码投影至所述故障小车对应的小车图标。
在本发明实施例中，在云端服务器4判断任一所述运行状态数据为故障数据，并向智能控制终端3发送错误码后，匹配阈值表中的故障项目，确定智能小车2的故障类型后，生成可以标识小车ID、发生故障的智能系统以及具体在智能小车2位置的错误码，并在室内地图相应的小车图标上显示，工程人员通过智能小车2在网页界面5的室内地图的位置，快速确定智能小车2的实际位置，并根据小车图标上显示的错误码，快速确定智能小车2上发生故障的智能系统的位置。
在本申请实施例所提供的一种多智能小车系统的故障实时监测方法，通过同步终端数据库，并且采用多库存的主从同步方法，从而提高单个智能控制中段的I/O性能，并且，通过与预设的阈值表进行比较，可以及时了解智能小车的运行状态，记忆智能小车所在的室内环境的实时位置，缩短故障查找时间，提高对智能小车维护效率。同时在接收到运行状态数据之后，先对运行状态数据进行校验，从而确保所接收运行状态数据的客观性，避免出现对错误的运行状态数据进行对比，进而发出错误的故障信号的情况。
为了使本领域技术人员能够更好地理解本发明方案，以下通过举例对本申请加以示例性说明。
请参阅图6，示出了本发明的具体实施流程图。
工作人员启动多智能小车系统，多智能小车系统上的传感器采集智能小车的初始运行状态数据，同时，多智能小车系统将该数据上传到智能控制终端，智能控制终端在接收到智能小车的运行状态数据后，对其进行求和校验并写入数据库，同时配合云端服务器同步智能控制终端数据库中的数据，云端服务器同步之后得到云端状态数据，并根据预设的阈值表信息确定云端状态数据是否正常，在出现故障数据的情况下，网页界面给出故障指示并提供相关的故障信息，工程人员对故障点进行维修，维修后的数据重新进行采集比对，直至正常。
请参阅图7，示出了一种多智能小车系统的故障实时监测装置实施例的结构框图，包括如下模块：
接收模块101，用于接收小车发送的各个智能系统实时的运行状态数据以及实时的位置信息；
比较模块102，用于根据所述位置信息，将所有的所述小车的位置信息以小车图标形式投影到网页界面的地图上，所述网页界面部署在云端服务器上；
在本发明的一个优选实施例中，所述比较模块102包括：
转换子模块1021，用于转换所述定位数据；
匹配子模块1022，用于将转换后的定位数据与所述地图的地图数据匹配，得到车辆图标；
车辆图标投影子模块1023，用于将所述车辆图标投影至所述网页界面的地图上。
监测模块103，用于对所述运行状态数据进行实时监测，若监测出所述运行状态数据为故障数据，则就所述运行状态数据确定发生故障的小车，并生成故障信息；
在本发明的一个优选实施例中，所述监测模块103包括：
比较子模块1031a，用于将所述运行状态数据的数值与各项预设的数据阈值单独比较；
判断子模块1032b，用于若所述运行状态数据的数值超出所述预设的数据阈值，则判断所述运行状态数据为故障数据。
在本发明的一个优选实施例中，所述比较子模块1031a包括：
同步单元，用于同步所述运行状态数据，得到云端状态数据；
数值比较单元，用于将所述云端状态数据的数值与所述预设的数据阈值单独比较。
在本发明的一个优选实施例中，所述比较子模块1031a还包括：
求和校验单元，用于对所述小车的识别帧进行求和校验；
阈值比较单元，用于若所述识别帧通过求和校验，则将所述识别帧对应的运行状态数据的数值与预设的数据阈值比较。
在本发明的一个优选实施例中，所述求和校验单元包括：
求和校验值获取子单元，用于对所述识别帧，除所述识别帧尾端的一个字节外的所有数据值进行求和，得到求和校验值；
求和校验值比较子单元，用于取所述求和校验值的低八位字节与所述识别帧尾端的一个字节进行比较，若相同，则判断所述运行状态数据通过校验。
在本发明的一个优选实施例中，所述监测模块103还包括：
类型确定子模块1031b，用于基于所述故障数据和所述预设的数据阈值的类型，确定故障类型；
故障信息生成子模块1032b，用于根据所述故障类型，生成故障信息并确定错误码，所述错误码用于在地图上以数字代码行书表示小车的故障信息。
故障信息投影模块104，用于将所述故障信息投影至所述故障小车对应的小车图标。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种多智能小车系统的故障实时监测方法，其特征在于，包括：
接收多个小车发送的汇总信息，所述汇总信息包括：部署在所述小车上的各个智能系统实时的运行状态数据以及所述小车实时的位置信息；
将所述位置信息以小车图标形式投影到网页界面的地图上；
对所述运行状态数据进行实时监测，若监测出所述运行状态数据为故障数据，则基于所述故障数据确定发生故障的小车，并生成故障信息；
将所述故障信息投影至所述故障小车对应的小车图标。
2.根据权利要求1所述的多智能小车系统的故障实时监测方法，其特征在于，所述运行状态数据由子项目状态数据组成，所述对所述运行状态数据进行实时监测，若监测出所述运行状态数据为故障数据，则基于所述故障数据确定发生故障的小车，并生成故障信息的步骤，包括：
将所述子项目状态数据的数值与各项预设的数据阈值单独比较；
若所述子项目状态数据的数值超出所述预设的数据阈值，则判断所述子项目状态数据为故障数据。
3.根据权利要求2所述的多智能小车系统的故障实时监测方法，其特征在于，所述将所述子项目状态数据与各项预设的数据阈值单独比较的步骤，包括：
同步所述子项目状态数据，得到云端状态数据，所述云端状态数据的数值用于和所述预设的数据阈值单独比较。
4.根据权利要求2或3所述的多智能小车系统的故障实时监测方法，其特征在于，所述运行状态数据包含所述小车的识别帧；所述将所述子项目状态数据的数值与各项预设的数据阈值单独比较之前，所述方法还包括：
对所述小车的识别帧进行求和校验；
若所述识别帧通过求和校验，则将所述识别帧对应的运行状态数据写入数据库。
5.根据权利要求4所述的多智能小车系统的故障实时监测方法，其特征在于，所述对所述小车的识别帧进行求和校验的步骤，包括：
对所述识别帧，除所述识别帧尾端的一个字节外的所有数据值进行求和，得到求和校验值；
取所述求和校验值的低八位字节与所述识别帧尾端的一个字节进行比较，若相同，则判断所述运行状态数据通过校验。
6.根据权利要求1所述的多智能小车的状态实时监测方法，其特征在于，所述对所述运行状态数据进行实时监测，若监测出所述运行状态数据为故障数据，则基于所述故障数据确定发生故障的小车，并生成故障信息的步骤，还包括：
基于所述故障数据和所述预设的数据阈值的类型，确定故障类型；
根据所述故障类型，生成故障信息并确定错误码，所述错误码用于在地图上以数字代码形式表示小车的故障信息。
7.根据权利要求1所述的多智能小车的状态实时监测方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，将所有的所述小车的位置信息以小车图标形式投影到网页界面的地图上的步骤，包括：
转换所述位置信息，并将转换后的位置信息与所述地图的地图数据匹配，得到小车图标；
将所述车辆图标投影至所述网页界面的地图上。
8.一种多智能小车系统的故障实时监测系统，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收多个小车发送的汇总信息，所述汇总信息包括：部署在所述小车上的各个智能系统实时的运行状态数据以及所述小车实时的位置信息；
位置信息投影模块，用于将所述位置信息以小车图标形式投影到网页界面的地图上；
监测模块，用于对所述运行状态数据进行实时监测，若监测出所述运行状态数据为故障数据，则基于所述故障数据确定发生故障的小车，并生成故障信息；
故障信息投影模块，用于将所述故障信息投影至所述故障小车对应的小车图标。
9.根据权利要求8所述的多智能小车系统的故障实时监测装置，其特征在于，所述监测模块包括：
比较子模块，用于将所述子项目状态数据的数值与各项预设的数据阈值单独比较；
判断子模块，用于若所述子项目状态数据的数值超出所述预设的数据阈值，则判断所述子项目状态数据为故障数据。
10.根据权利要求8所述的多智能小车系统的故障实时监测装置，其特征在于，所述比较子模块包括：
同步单元，用于同步所述子项目状态数据，得到云端状态数据，所述云端状态数据的数值用于和所述预设的数据阈值单独比较。
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