JP2023525088A - 自動運転システムを適応的に最適化するための方法および装置 - Google Patents

Abstract

自動運転システムを適応的に最適化するための方法および装置が開示され、この方法および装置は、自動運転技術の分野に関し、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動が運転者の運転意図と矛盾するという問題を解決する。この方法および装置は、インテリジェント車両および接続された車両に適用されてもよい。具体的な解決手段は、自動運転装置が、目標車両の運転者の運転意図を取得するステップ(ステップ501)と、自動運転装置が、運転者の運転意図に基づいて、自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動と運転者の運転意図との間に矛盾が存在することを検出するステップ(ステップ502)と、自動運転装置が、自動運転システムを更新するステップであって、それによって、更新後の自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動が運転者の運転意図と合致する、ステップ(ステップ503)とを含む。この方法および装置は、車両の自動運転プロセスにおいて使用される。

Description

本出願は、自動運転技術の分野に関し、詳細には、自動運転システムを適応的に最適化するための方法および装置に関する。

自動運転技術が発展するに伴い、自動運転技術は、人が車両を運転するために多くの便宜をもたらしている。自動運転は、車両上に1つまたは複数の自動運転モードを構成できることを意味する。運転者は、運転者の要件に基づき1つまたは複数の自動運転モードから、現在の運転シナリオに適した自動運転モードを選択し、自動運転モードに基づいて、車両の運転をトリガする。

しかし、自動運転モードの既存の構成の数は限られている。自動運転モードが構成されるときにすべての異なる運転シナリオにおけるすべての運転者の運転要件が考慮されるとは限らない。いくつかの運転シナリオでは、車両上に構成された自動運転モードは運転者の運転要件を満たすことができない。この場合、運転者は、自動運転モードをマニュアル運転モードに切り替える必要がある。

たとえば、運転シナリオでは、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動が運転者の運転意図(たとえば、運転者が期待する運転計画)と矛盾するとき、運転者は通常、車両を直接引継ぎ、車両を手動で運転する。しかし、車両の自動運転システムに含まれる自動運転計画は、現在の矛盾に基づいて調整されない。その結果、のちの同じ運転シナリオにおいて、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動は依然として運転者の運転意図と矛盾しており、運転者の個人的な要件を満たすことはできない。

本出願は、自動運転システムの制御下での車両の運転挙動が運転者の運転意図と矛盾する現行技術における問題を解決するために、自動運転システムを適応的に最適化するための方法および装置を提供する。

上記目的を達成するために、本出願において以下の技術的解決策が用いられる。

第1の態様によれば、自動運転システムを適応的に最適化するための方法が提供される。この方法は、車両の自動運転装置に適用されてもよい。たとえば、自動運転装置は、車載装置であってもよく、または自動運転装置は、車載装置のチップもしくはシステムオンチップに適用されてもよい。方法は、自動運転装置が、自動運転システムによって制御される自動運転車両の運転者の運転意図を取得することと、自動運転装置が、運転者の運転意図に基づいて、自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動と運転者の運転意図との間に矛盾が存在することを検出することと、自動運転装置が、自動運転システムを更新し、それによって、更新後の自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動が運転者の運転意図と合致することとを含み得る。

第1の態様において提供される自動運転システムを適応的に最適化するための方法に基づいて、自動運転システムによって制御される自動運転車両の運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と矛盾することが検出されたときには、自動運転システムが更新され、それによって、更新後の自動運転システムによって制御される車両の運転挙動は運転者の運転意図と合致する。このことに基づいて、更新後の自動運転システムによって制御されるその後の運転挙動は、運転者の運転要件を満たすことができる。このようにして、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動が運転者の運転意図と矛盾するという問題が解決される。

可能な実装形態では、運転意図は、運転者の挙動に対応する特徴パラメータによって表され、運転者の挙動は、運転者の操作挙動、視覚的挙動、感情的挙動、および身体的姿勢挙動のうちの1つまたは複数を含む。

この可能な実装形態に基づいて、運転者の運転意図は、運転者の複数の特徴挙動に基づく複数の角度から総合的かつ正確に決定されてもよい。

可能な実装形態では、自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動と運転者の運転意図との間に矛盾が存在することは、運転者の挙動に対応する特徴パラメータが予め設定された範囲を超えること、および/または運転者の挙動に対応する特徴パラメータが予め設定された範囲を超える期間が、第1の予め設定された値以上であること、および/または運転者の挙動に対応する特徴パラメータが予め設定された範囲を超える回数が、第2の予め設定された値以上であることを含む。

この可能な実装形態では、運転者の挙動は運転者の運転意図を正確に反映することができる。このことに基づいて、運転者の挙動に対応する特徴パラメータが予め設定された範囲を超え、ならびに/または運転者の挙動に対応する特徴パラメータが予め設定された範囲を超える期間および/もしくは回数が、予め設定された値以上であるとき、運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と矛盾することを正確に決定することができる。

可能な実装形態では、自動運転装置は、運転者の運転意図および自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動に基づいて、運転者の運転意図を表すために使用される第1の特徴パラメータ、および自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動に対応する運転データを取得し、自動運転装置は、運転者の運転意図と合致する運転挙動を決定するために使用される予め設定されたニューラルネットワークモデルに第1の特徴パラメータを入力して、第１の運転挙動を取得し、自動運転装置は、第1の運転挙動に基づいて自動運転システムを更新する。

この可能な実装形態に基づいて、予め設定されたニューラルネットワークモデルは、車両の自動運転装置内に予め構成されてもよい。したがって、自動運転装置は、運転者の運転意図を表す特徴パラメータ、および自動運転システムによって制御される車両の運転挙動に対応する運転データを予め設定されたニューラルネットワークモデルに入力し、第1の挙動特徴を取得してもよい。次いで、自動運転装置は、第1の挙動特徴に基づいて自動運転システムを更新する。このことは単純で便利である。

可能な実装形態では、自動運転装置は、運転者に対する1つまたは複数の質問を提示し、自動運転装置は、運転者から1つもしくは複数の質問に対する回答を受信し、1つまたは複数の質問に対する回答は自動運転システムを更新するかどうかを指示されるために使用され、1つまたは複数の質問に対する回答が使用されて自動運転システムを更新することが指示されると、自動運転装置は、第1の運転挙動に基づいて自動運転システムを更新する。

可能な実装形態に基づいて、運転者の運転意図が決定された後、運転者の運転意図は、1つまたは複数の質問に基づいてさらに確認され得る。1つまたは複数の質問に対する運転者の回答は、運転者の現実の運転意図を反映することができる。このようにして、運転者の運転意図をより正確に決定することができる。さらに、自動運転システムを更新するかどうかが運転者の回答に基づいて決定されてもよい。1つまたは複数の質問に対する回答を使用して自動運転システムを更新することが指示されると、運転意図と合致する運転挙動に基づいて自動運転システムが更新され、それによって、更新後の自動運転システムによって制御される車両の運転挙動は運転者の運転意図と合致する。

可能な実装形態では、第1の運転挙動が目標車両の安全な運転挙動に適合するとき、自動運転装置は、第1の運転挙動を更新後の自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動として使用し、または第1の運転挙動が目標車両の安全な運転挙動に適合しないとき、自動運転装置は、安全な運転挙動を更新後の自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動として使用する。

この可能な実装形態に基づいて、車両が自動運転システムの制御下で確実に安全に走行するように、更新後の自動運転システムによって制御される車両の運転挙動が運転者の運転意図と合致し、運転挙動が車両の安全な運転挙動に適合するとき、運転挙動は、更新後の自動運転システムによって制御される挙動として使用されてもよい。あるいは、運転挙動が車両の安全な運転挙動に適合しないとき、安全な運転挙動が更新後の自動運転システムによって制御される挙動として使用されてもよい。このようにして、車両は自動運転システムの制御下で安全に走行することができる。

第2の態様によれば自動運転システムを適応的に最適化する装置が提供される。この装置は、自動運転装置または自動運転装置におけるチップもしくはシステムオンチップに適用されるか、または自動運転装置内に位置し、第1の態様による方法または第1の態様の任意の可能な設計を実装するように構成された機能モジュールであってもよい。装置は、上記の態様または可能な設計において自動運転装置によって実行される機能を実装してもよい。機能は、対応するソフトウェアを実行するハードウェアによって実装されてもよい。ハードウェアまたはソフトウェアは、上記の機能に対応する1つもしくは複数のモジュールを含む。たとえば、自動運転システムを適応的に最適化するための装置は、通信ユニットと処理ユニットとを含む。

通信ユニットは、目標車両の運転者の運転意図を取得するように構成され、目標車両は、自動運転システムによって制御される自動運転車両である。

処理ユニットは、運転者の運転意図に基づいて、自動運転制御下での目標車両の運転挙動と運転者の運転意図との間に矛盾が存在することを検出するように構成される。

処理ユニットは、自動運転システムを更新するようにさらに構成され、それによって、更新後の自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動は運転者の運転意図と合致する。

自動運転システムを適応的に最適化するための装置の具体的な実装形態については、第1の態様または第1の態様の任意の可能な設計による自動運転システムを適応的に最適化するための方法における自動運転装置の挙動機能を参照されたい。本明細書において詳細については繰り返し説明されない。したがって、自動運転システムを適応的に最適化するための提供される装置は、第1の態様または第1の態様の任意の可能な設計の効果と同じ有益な効果を実現することができる。

第3の態様によれば、自動運転装置が提供される。自動運転装置は、車載装置または車載装置内のチップもしくはシステムオンチップであってもよい。自動運転装置は、上記の態様または可能な設計において自動運転装置によって実行される機能を実装してもよい。機能は、ハードウェアによって実装されてもよい。たとえば、可能な設計では、自動運転装置は、プロセッサと通信インターフェースとを含んでもよい。プロセッサは、コンピュータプログラムまたは命令を実行し、第1の態様または第1の態様の任意の可能な実装形態による自動運転システムを適応的に最適化するための方法を実施するように構成される。

他の可能な設計では、自動運転装置は、メモリをさらに含んでもよく、メモリは、コンピュータ実行可能命令および自動運転装置に必要なデータを記憶するように構成される。自動運転装置が作動すると、プロセッサは、メモリに記憶されたコンピュータ実行可能命令を実行し、それによって、自動運転装置は、第1の態様または第1の態様の任意の可能な設計による自動運転システムを適応的に最適化するための方法を行うことを可能にされる。

第4の態様によれば、コンピュータ可読記憶媒体が提供される。コンピュータ可読記憶媒体は、可読不揮発性記憶媒体であってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ命令またはプログラムを記憶する。コンピュータ命令またはプログラムがコンピュータ上で実行されると、コンピュータは、第1の態様または上記の態様の任意の可能な設計による自動運転システムを適応的に最適化するための方法を行うことを可能にされる。

第5の態様によれば、命令を含むコンピュータプログラム製品が提供される。コンピュータプログラム製品がコンピュータ上で実行されると、コンピュータは、第1の態様または上記の態様の任意の可能な設計による自動運転システムを適応的に最適化するための方法を行うことを可能にされる。

第6の態様によれば、自動運転装置が提供される。自動運転装置は、自動運転装置または自動運転装置のチップもしくはシステムオンチップであってもよい。自動運転装置は、1つまたは複数のプロセッサと1つまたは複数のメモリとを含む。1つまたは複数のメモリは1つまたは複数のプロセッサに結合され、1つまたは複数のメモリは、コンピュータプログラムコードを記憶するように構成され、コンピュータプログラムコードはコンピュータ命令を含む。1つまたは複数のプロセッサがコンピュータ命令を実行すると、自動運転装置は、第1の態様または第1の態様の任意の可能な設計による自動運転システムを適応的に最適化するための方法を行うことを可能にされる。

第7の態様によれば、チップシステムが提供される。チップシステムは、プロセッサと通信インターフェースとを含む。チップシステムは、第1の態様または第1の態様の任意の可能な設計における自動運転装置によって実行される機能を実施するように構成されてもよい。たとえば、プロセッサは、通信インターフェースを使用することによってドライバの操作特徴を取得するように構成される。

第2の態様～第7の態様の任意の設計によってもたらされる技術的効果については、第1の態様または第1の態様の任意の可能な設計によってもたらされる技術的効果を参照されたい。詳細については繰り返し説明されない。

第8の態様によれば、通信システムが提供される。通信システムは、自動運転装置とビークルツーエブリシング(vehicle to everything、V2X)サーバとを含む。自動運転装置は、V2Xサーバに通信可能に接続される。自動運転装置は、第1の態様または第1の態様の任意の可能な設計において自動運転装置によって実行される機能を実装するように構成されてもよい。V2Xサーバは、自動運転装置についての複数の情報を提供するように構成されてもよい。たとえば、複数の情報は、運転者の特徴情報、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動などの特徴情報を含んでもよい。

本出願の一実施形態による通信システムの構造の概略図である。 本出願の一実施形態による車両の構造の概略図である。 本出願の一実施形態による自動運転装置の構造の概略図である。 本出願の一実施形態によるV2Xサーバの構造の概略図である。 本出願の一実施形態による自動運転システムを適応的に最適化するための方法の例示的なフローチャートである。 運転者が本出願の一実施形態による車両の加速ペダルに対して操作を行う例示的な図である。 運転者が本出願の一実施形態による車両の減速ペダルに対して操作を行う例示的な図である。 運転者が本出願の一実施形態による車両のハンドルに対して操作を行う例示的な図である。 本出願の一実施形態による車両の構造の概略図である。 本出願の一実施形態による車両のディスプレイインターフェースの概略図である。 本出願の一実施形態による自動運転システムを適応的に最適化するための他の方法の例示的なフローチャートである。 本出願の一実施形態による自動運転装置1000の構造の概略図である。 本出願の一実施形態による通信システムの構造の概略図である。

本出願の実施形態について説明する前に、本出願の実施形態における用語について説明する。

交通情報は、あるいはキー要素、交通特徴、通行特徴などとも呼ばれ得る。このことは限定されない。交通情報は、車両の運転プロセスにおいて車道の交通環境を示すために使用され得る。具体的には、交通情報は、車両の車道に関する情報である車両情報、障害物情報、歩行者情報、および交通環境情報のうちの1つまたは複数を含んでもよい。

車両情報、障害物情報、および歩行者情報は、自車両に対する他の車両の位置、速度など、歩行者、または障害物を示してもよい。具体的には、車両情報は、車両の量、車速、ある車両から自車両までの距離、および車両タイプを含んでもよい。障害物情報は、道路上の高さ制限ポール、ガードレールなどを含んでもよい。歩行者情報は、歩行者の量、歩行者速度、およびある歩行者から自車両までの距離を含んでもよい。交通環境情報は、道路情報、光条件、および天候条件を含んでもよい。たとえば、道路情報は、幹線道路、国道、県道、市道、田舎道などに関する情報であってもよい。道路情報は、通行止め標識、信号、車線、閉鎖道路、非閉鎖道路などに関する情報をさらに含んでもよい。このことは限定されない。

交通標識は、道路における速度の上限、道路における速度の下限、停止標識などを示してもよい。信号は、停止すべきか、左折すべきか、または右折すべきかを示すことができる。車線は、車両の運転方向、旋回半径、両側の車線方向、車線変更が可能であるかどうかなどを示してもよい。

このようにして、運転者が道路上で走行する車両を運転するプロセスにおいて、様々な交通情報に直面したときに、運転者は車両が交通情報に対応する運転挙動を行うように制御してもよい。

運転挙動は、あるいは運転主体タスクと呼ばれることもある。運転挙動は、道路上を走行するプロセスにおいて、車両が、目的地に到達する前に、それぞれに異なる交通環境においてそれぞれに異なる運転行動を完了する必要があることを意味する。それぞれに異なる行動は、ある車両に後続すること、車線を維持すること、車線を変更して割り込むこと、走行中に他の車両に割り込まれることなどであってもよい。たとえば、ある車両が走行中に他の車両によって割り込まれる場合、自車両の運転挙動は、自車両が割り込まれるときに車速を減速することである。

車両は、1つの交通情報に対応する1つまたは複数の運転挙動を行ってもよい。1つまたは複数の運転挙動は、運転者の運転意図を反映するために使用されてもよい。

たとえば、交通情報が、車道がカーブである旨の情報を含むとき、車両の運転挙動は、減速しながら走行すること、曲率に基づいて運転方向を調整することなどを含んでもよい。交通情報および交通情報に対応する1つまたは複数の車両運転挙動が運転シナリオを構成してもよい。

運転シナリオは、あるいは運転機能ドメインと呼ばれることもある。運転シナリオは、予め設定されたクラスタリングアルゴリズムに基づいて、同じまたは同様の特徴を有する複数の交通情報および交通情報に対応する車両運転挙動をクラスタリングして複数のカテゴリを取得することを意味し、複数のカテゴリの各々は、1種類の交通情報および交通情報に対応する少なくとも1つの運転挙動を含んでもよい。1つのカテゴリが1つの運転シナリオに対応する。それぞれに異なる運転シナリオにおいて、車載デバイスは、自動運転システムの制御下でそれぞれに異なる運転挙動を有する。

予め設定されたクラスタリングアルゴリズムは、k-means clustering algorithm(k-means)であってもよい。k-means クラスタリングアルゴリズムについては、現在の技術を参照されたい。本明細書において詳細については繰り返し説明されない。

たとえば、Table 1(表1)に示すように、運転シナリオは、都会のラッシュアワー道路区間に沿った交通方向における運転、閉鎖道路に沿った交通方向における運転、非閉鎖道路上の低速運転、都会道路の交差点の通過、非都会道路交差点の通過などを含んでもよい。上記の運転シナリオに含まれる交通情報および運転挙動は、Table 1(表1)に示す交通情報および運転挙動であってもよい。

Table 1(表1)において、各運転シナリオにおける交通情報は、他の情報、たとえば道路の車両情報および歩行者情報をさらに含んでもよい。具体的な説明については、上記の交通情報の説明を参照されたい。詳細については繰り返し説明されない。Table 1(表1)は、他の運転シナリオをさらに含んでもよい。このことは限定されない。

運転者の運転意図は、車両上の運転者によって実行される操作、または運転者が、車両が走行しているときに車両に実行することを望む運転挙動を指す。運転挙動は、車両、左車線への変更、右車線への変更、車両の追い越しなどを含んでもよい。たとえば、運転シナリオでは、運転者が車両に実行することを望む運転挙動は他の車両を追い越すことである。車両が他の車両を追い越す運転挙動を行うとき、運転者の運転操作は加速ペダルを制御することであり、それによって、車両は加速運転挙動を行う。運転者が加速ペダルを制御する運転操作および車両が加速を実行する運転挙動は、自然運転データと呼ばれることがある。

自然運転データは、車両の運転挙動、および運転者が車両を運転するときに車両上の運転者によって実行される操作特徴を指す一般用語である。

操作特徴は、ハンドルを制御すること、加速ペダルを制御すること、減速ペダルを制御することなどを含んでもよい。このことは限定されない。

自動運転モードは、運転者が自動運転システムに目的地を入力することを意味し、自動運転システムは、予め設定されたパラメータに基づいて適切な走行経路を決定してもよい。走行経路は、複数の交通情報を含んでもよい。たとえば、複数の交通情報は、複数のカーブ、複数の交差点などを含んでもよい。

自動運転システムは、走行経路上のそれぞれに異なる運転シナリオに基づいて、自動運転システムを備えて構成された車両が対応する運転挙動を行うように制御してもよい。たとえば、走行経路のカーブでは、自動運転システムは道路の曲率に基づいて車両の運転挙動を調整してもよい。たとえば、自動運転システムは、車両の回転方向、回転角度、および車速を調整してもよく、それによって、車両は円滑にかつ安全に走行する。

現行の技術では、車両について構成される自動運転モードの量が限定され、車両について自動運転モードが構成されるときにすべてのシナリオにおけるすべての運転者の運転要件が考慮されるとは限らない。したがって、いくつかの運転シナリオにおいて車両について構成される自動運転モードは、運転者の運転要件を満たすことができない。あるいは、自動運転技術では、自動運転システムによって処理できないシナリオの場合、自動運転システムは、運転者に車両の運転の権利を引き継ぎ、マニュアルで運転するよう注意する。この場合、運転者は、自動運転モードをマニュアル運転モードに切り替える必要がある。たとえば、運転シナリオにおいて、自動運転システムによって制御される車両によって実行される運転挙動が運転者の運転意図(たとえば、運転者が期待する運転計画)と矛盾するとき、運転者は通常、車両を引き継ぎ車両をマニュアルで運転する。しかし、自動運転モードの制御下での車両の運転挙動が現在の矛盾に基づいて調整されることはない。その結果、同じ運転シナリオにおいて、その後、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動は依然として運転者の運転意図と矛盾し、運転者の個人的な要件を満たすことはできない。

上記の技術的な問題を解決するために、本出願の実施形態は、自動運転システムを適応的に最適化するための方法を提供し、この方法が車両の自動運転装置に適用される。この方法は、自動運転装置が、運転者の運転意図を取得することと、自動運転装置が、運転者の運転意図に基づいて、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と運転者の運転意図との間に矛盾が存在することを検出することと、自動運転装置が、自動運転システムを更新し、それによって、更新後の自動運転システムによって制御される車両の運転挙動が運転者の運転意図と一致することとを含む。

この技術的解決手段に基づいて、自動運転システムによって制御される自動運転車両の運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と矛盾することが検出されたときには、自動運転システムが更新され、それによって、更新後の自動運転システムによって制御される車両の運転挙動は運転者の運転意図と一致する。このことに基づいて、更新後の自動運転システムによって制御されるその後の運転挙動は、運転者の運転要件を満たすことができる。このようにして、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動が運転者の運転意図と矛盾するという問題が解決される。

以下に、添付の図面を参照しながら、本出願の実施形態の実装形態について詳細に説明する。

図1は、本出願の実施形態による通信システムの例示的な図を示す。図1に示すように、通信システムは車両10とV2Xサーバ20とを含んでもよい。車両10は、V2X通信技術を使用することによってV2Xサーバ20と通信してもよい。車両20はさらに、無線リンクを介してV2Xサーバ20と通信してもよい。たとえば、車両20とV2Xサーバ20は、第5世代(5G)ネットワークを介して互いに通信するか、または他の方式で通信してもよい。このことは限定されない。

車両10は、インテリジェントネットワーク運転（intelligent network driving）車両であってもよく、典型的なビークルツーエブリシング端末である。当業者は、車両10の内部機能ユニットまたは装置を使用することによって、本出願の本実施形態における自動運転システムを適応的に最適化するための方法を具体的に実行してもよいことを理解すべきである。たとえば、車両10は、本出願の本実施形態において提供される自動運転システムを適応的に最適化するための方法を行うように構成された自動運転装置を含んでもよい。自動運転装置は、コントローラエリアネットワーク（controller area network, CAN)バスを介して車両10の他の構成要素に通信可能に接続されてもよい。車両10の具体的な構造については、図2に示す実施形態において詳細に説明する。

V2Xサーバ20は、自動運転システムによって制御される車両の複数の運転挙動の自然運転データおよび/または複数の運転者の自然運転データなどを車両10に提供してもよい。V2Xサーバ20は、車両10から運転者の画像情報を受信し、運転者の画像情報を認識して運転者の身体的姿勢挙動を取得するようにさらに構成されてもよい。たとえば、身体的姿勢挙動は、運転者が携帯電話を使用しているかどうか、運転者が疲労した状態で運転しているかどうかなどを含んでもよい。V2Xサーバ20はさらに、運転者の身体的姿勢挙動に関する情報を車両10に送ってもよい。V2Xサーバ20は、物理的なサーバであってもよく、または仮想サーバ、たとえばクラウドサーバであってもよい。このことは限定されない。V2Xサーバ20の具体的な構造については、図4に示す実施形態において詳細に説明する。

本出願の本実施形態において説明する通信システムが、本出願の実施形態における技術的解決手段についてより明確に説明することを目的としたものであり、本出願の実施形態において提供される技術的解決手段に対する制限を構成するものではないことに留意されたい。当業者には、通信システムの進化および他の通信システムの出現によって、本出願の実施形態において提供される技術的解決手段が同様の技術的問題にも適用可能であることが認識されよう。

図2は、本出願の一実施形態による車両10の構造の概略図である。図2に示すように、車両10は、自動運転装置101、車体ゲートウェイ102、車体アンテナ103などを含んでもよい。自動運転装置101は、無線周波数 (radio frequency, RF)ケーブルを通して車体アンテナ103に通信可能に接続されてもよい。

図2に示す構造は、車両10に対する特定の制限を構成するものではないことが理解されよう。いくつかの実施形態では、車両10は、図2に示す構成要素よりも多いかまたは少ない構成要素を含んでもよく、あるいは、図2に示すいくつかの構成要素が組み合わされた構成要素を含んでもよく、あるいは、図2に示す構成要素が分割された構成要素などを含んでもよい。たとえば、車両10は、ドメインコントローラ(domain controller, DC)、マルチドメインコントローラ(multi-domain controller, MDC)などをさらに含んでもよい。図2に示す構成要素は、ハードウェア、ソフトウェア、またはソフトウェアとハードウェアの組合せによって実装されてもよい。たとえば、車両10内の自動運転装置101は、ビークルツーエブリシングチップなどであってもよい。自動運転装置101の具体的な構造については、図3に示す実施形態において詳細に説明する。

自動運転装置101は、オンボードユニット（on board unit, OBU)、車載端末などと呼ばれることもある。たとえば、自動運転装置101はテレマティクスボックス(telematics BOX, T-Box)であってもよい。自動運転装置101は主として、本出願の本実施形態において提供される自動運転システムを適応的に最適化するための方法を行うように構成される。

車体ゲートウェイ102は主として、車両情報を受信し送信するように構成される。車体ゲートウェイ102は、CANバスを通して自動運転装置101に接続されてもよい。たとえば、車体ゲートウェイ102は、自動運転装置101が本出願の本実施形態による自動運転システムを適応的に最適化するための方法を行った後に取得される、更新後の自動運転システムおよび自動運転システムによって制御される車両の運転挙動を自動運転装置101から取得してもよい。次いで、車体ゲートウェイ102は、取得された更新後の自動運転システムおよび自動運転システムによって制御される車両の運転挙動を車両10の他の構成要素に送る。

車体アンテナ103は、内臓通信アンテナを有してもよく、通信アンテナは、信号の受信および送信に関与する。たとえば、通信アンテナは、車両の車両情報を他の車両の自動運転装置に送ってもよく、または他の自動運転装置によって送られた車両情報を受信してもよい。

図3は、本出願の一実施形態による自動運転装置101の構造の概略図である。図3に示すように、自動運転装置101は、自動運転感知モジュール1011と、インテリジェントコックピット相互作用モジュール1012と、運転意図矛盾検出モジュール1013と、自動運転制御モジュール1014とを含んでもよい。

自動運転感知モジュール1011は、車両10の交通情報および運転挙動を認識して分類するように構成されてもよい。インテリジェントコックピット相互作用モジュール1012は主として、運転者の画像情報および音声情報を取得するように構成され、さらに運転者の音声情報に対して音声認識を行ってもよい。運転意図矛盾検出モジュール1013は、運転者の運転意図を決定し、運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と矛盾するかどうかを検出するように構成されてもよい。自動運転制御モジュール1014は、自動運転中に車両の運転挙動を制御するように構成されてもよい。

たとえば、インテリジェントコックピット相互作用モジュール1012は、長短期記憶ディープニューラルネットワーク(long short-term memory-deep neural network, LSTM-DNN)モデルを使用することによって運転者の音声情報を認識してもよい。たとえば、LSTM-DNNは、インテリジェントコックピット相互作用モジュール1012向けに構成される。自動運転装置は、音声収集装置を使用することによって、車両の内部の人の音声情報を取得してもよく、かつ車両内部の人の音声情報をインテリジェントコックピット相互作用モジュール1012のLSTM-DNNモデルに入力してもよく、それによって、インテリジェントコックピット相互作用モジュール1012は、車両の内部の人の音声情報を認識することが可能になる。以下の音声情報認識に関する説明については、本実施形態を参照されたい。以後詳細については説明しない。

可能な設計では、図3に示すように、自動運転装置101は、運転者オンライン適合モジュール1015をさらに含んでもよい。運転者オンライン適合モジュール1015は、運転シナリオにおける車両の運転者の運転意図に基づいて、運転シナリオにおける自動運転システムによって制御される車両の運転挙動を調整し、自動運転システムによって制御される車両の調整後の運転挙動および運転シナリオに関する情報を自動運転制御モジュール1014に送信するように構成されてもよい。

自動運転システムによって制御される車両の調整後の運転挙動および運転シナリオに関する情報を運転者オンライン適合モジュール1015から受信した後、自動運転制御モジュール1014は、自動運転システムを更新してもよい。たとえば、自動運転制御モジュール1014は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動を自動運転システムによって制御される車両の調整後の運転挙動と置き換える。

図3に示す構造が自動運転装置101に対する特定の制限を構成するものではないことが理解されよう。いくつかの他の実施形態では、自動運転装置101は、図3に示す構成要素よりも多いかまたは少ない構成要素を含んでもよく、あるいは、自動運転装置101は、図3に示すいくつかの構成要素が組み合わされた構成要素を含んでもよく、あるいは、自動運転装置101は、図3に示す構成要素が分割された構成要素などを含んでもよい。図3に示す構成要素は、ハードウェア、ソフトウェア、またはソフトウェアとハードウェアの組合せによって実装されてもよい。

本出願の本実施形態では、図3に示す装置はあるいは、自動運転装置内のチップまたはチップシステムであってもよい。チップシステムは、チップを含んでもよく、またはチップと他の離散構成要素とを含んでもよい。

図4は、本出願の一実施形態によるV2Xサーバ20の構造の概略図である。図4に示すように、V2Xサーバ20は、運転者選好および履歴操作データベース2011と、最も高い運転者許容パラメータモジュール2012とを含んでもよい。

運転者選好および履歴操作データベース2011は、予め設定された期間内の複数の運転者の自然運転データおよび自動運転システムによって制御される車両の少なくとも1つの運転挙動を記憶するように構成される。最も高い運転者許容パラメータモジュール2012は、少なくとも1つの自動運転モードにおいて最も頻繁に使用される自動運転モードを記憶するように構成される。

さらに、V2Xサーバ20はさらに、予め設定された繰り返し周期に基づいて、運転者選好および履歴操作データベース2011ならびに最も高い運転者許容パラメータモジュール2012内のデータを更新してもよい。予め設定された繰り返し周期は、V2Xサーバ20によって予め設定されてもよい。あるいは、V2Xサーバ20は、自動運転装置101と相互作用することによって、運転者選好および履歴操作データベース2011ならびに最も高い運転者許容パラメータモジュール2012内のデータを更新してもよい。たとえば、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動を更新した後、更新後の自動運転システムによって制御される車両の運転挙動をV2Xサーバに送る。V2Xサーバは、更新後の自動運転システムによって制御される車両の運転挙動を自動運転装置から受信した後、自動運転システムによって制御される車両の、V2Xサーバ内に存在する運転挙動を、更新後の自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と置き換えてもよい。

可能な設計では、V2Xサーバ20は、図2の運転者オンライン適合モジュール1015をさらに含んでもよい。運転者オンライン適合モジュール1015の機能については、上記の説明を参照されたい。本明細書において詳細については繰り返し説明されない。

図4に示す構造がV2Xサーバ20に対する特定の制限を構成しないことが理解されよう。いくつかの他の実施形態では、V2Xサーバ20は、図4に示す構成要素よりも多いかまたは少ない構成要素を含んでもよく、あるいは、図4に示すいくつかの構成要素が組み合わされた構成要素を含んでもよく、あるいは、図4に示す構成要素が分割された構成要素などを含んでもよい。図4に示す構成要素は、ハードウェア、ソフトウェア、またはソフトウェアとハードウェアの組合せによって実装されてもよい。

本出願の本実施形態では、図4に示す装置は、V2Xサーバ内のチップまたはチップシステムであってもよい。チップシステムは、チップを含んでもよく、またはチップと他の離散構成要素とを含んでもよい。

本出願の実施形態では、「例」または「たとえば」などの語は、例を示すこと、例示、または説明を表すために使用される。本出願の実施形態において「例」または「たとえば」として説明するどの実施形態または設計方式についても、他の実施形態または設計方式よりも好ましいかまたはより多くの利点を有するものとして説明すべきではない。正確に言えば、「例」または「たとえば」などの語の使用は、関連する概念を特定の方式で提示することが意図されている。

以下の用語「第1の」および「第2の」は、説明のためのものに過ぎず、相対的な重要性を有する指示もしくは暗黙的指示または示された技術的特徴の量の暗黙的な指示として理解すべきではない。したがって、「第1の」または「第2の」によって限定される特徴が明示的または暗黙的に1つまたは複数の特徴を含んでもよい。本出願の実施形態の説明において、特別の定めのない限り、「複数の」は2つ以上を意味する。

以下の実施形態におけるすべての方法が、上記のハードウェア構造を有する自動運転装置において実施されてもよい。図1に示す通信システムを参照しながら、以下では、本出願の本実施形態において提供される自動運転システムを適応的に最適化するための方法について詳細に説明する。

本出願の本実施形態では、自動運転システムを適応的に最適化するための方法は、自動運転装置によって実行されてもよいことに留意されたい。たとえば、自動運転装置は、図2または図3の自動運転装置であってもよい。あるいは、この方法は、自動運転装置内のチップまたはシステムオンチップによって実施されてもよい。このことは限定されない。以下では、説明のために、自動運転システムを適応的に最適化するための方法が自動運転装置によって実行される例を使用する。

図5は、本出願の一実施形態による自動運転システムを適応的に最適化するための方法の概略フローチャートである。図5に示すように、この方法は以下のステップを含んでもよい。

ステップ501:自動運転装置が目標車両の運転者の運転意図を取得する。

目標車両は、自律制御システムによって制御される自動運転車両である。目標車両は、図1の車両であってもよく、目標車両は、図2において説明した構成要素を有してもよい。自動運転装置は、図3における1つまたは複数のモジュールを含んでもよい。

運転者は、目標車両を運転したことのある運転者であってもよく、または目標車両を運転したことのない運転者であってもよく、または新しい運転者として説明されてもよい。自動運転装置は、運転者の特徴情報に基づいて、運転者が目標車両を運転したことのある運転者であるかそれとも新しい運転者であるかを検出してもよい。1人の運転者を識別するために1つの特徴情報が使用される。

可能な実装形態では、運転者の運転意図は、運転者の挙動に対応する特徴パラメータによって表されてもよい。言い換えれば、自動運転装置は、運転者の挙動に基づいて運転者の運転意図を検出してもよい。

運転者の挙動は、運転者の操作挙動、視覚的挙動、感情的挙動、および身体的姿勢挙動のうちの1つまたは複数を含んでもよい。

運転者の操作挙動は、車両の自動運転プロセスにおける車両に対する運転者のマニュアル操作挙動を指してもよい。たとえば、運転者の操作挙動は、車両のハンドルに対する運転者の操作挙動、車両の加速ペダルに対する運転者の操作挙動、車両の減速ペダルに対する運転者の操作挙動を含んでもよい。

自動運転装置は、運転者の運転意図を複数の方式で取得してもよい。たとえば、複数の方式は次のことを含んでもよい。すなわち、自動運転装置は、運転者の挙動に対応する特徴パラメータを運転意図モデルに入力して運転者の運転意図を取得してもよく、自動運転装置は、運転者の操作挙動に基づいて運転者の運転意図を決定してもよく、自動運転装置は、運転者の感情的挙動に基づいて運転者の運転意図を決定してもよい。自動運転装置はさらに、運転者の運転意図を他の方式で決定してもよい。このことは限定されない。このような方式について以下に説明する。

方式1:自動運転装置は、運転者の挙動に対応する特徴パラメータを運転意図モデルに入力して運転者の運転意図を取得する。

運転意図モデルの入力パラメータは、運転者の挙動の特徴パラメータであり、運転意図の出力パラメータは運転者の運転意図である。運転意図モデルは、自動運転装置によって予め設定されてもよい。

たとえば、運転意図モデルを決定するための方法は、次のような方法であってもよい。すなわち、隠れマルコフモデルを使用して、予め設定された期間における複数の運転者の挙動特徴および対応する自然運転データを訓練し、運転意図モデルを取得する。隠れマルコフモデルの訓練方法については、現行の技術を参照されたい。本明細書において詳細については繰り返し説明されない。

具体的には、自動運転装置は、運転者の挙動の特徴パラメータを運転意図モデルに入力して運転者の運転意図を取得する。自動運転装置は、運転者の運転意図を自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と比較してもよい。運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合していないとき、自動運転装置は、運転者の運転意図は自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と矛盾すると決定してもよい。

方式2:自動運転装置は、運転者の操作挙動に基づいて運転者の運転意図を決定してもよい。

運転者の操作特徴は、加速ペダルに対して運転者によって実行される操作、減速ペダルに対して運転者によって実行される操作、およびハンドルに対して運転者によって実行される操作を含んでもよい。以下に、自動運転装置が運転者の操作特徴に基づいて運転者の運転意図を決定する方法について具体的に説明する。

たとえば、自動運転装置は、1つまたは複数のセンサーを使用することによって、運転者の挙動に対応するパラメータ特徴を取得してもよい。たとえば、センサーは、加速ペダル位置センサー、減速ペダル位置センサー、およびハンドルトルクセンサーのうちの1つまたは複数を含んでもよい。

加速ペダル位置センサーは、目標車両の加速ペダルの位置変更情報を検出するように構成され、減速ペダル位置センサーは、目標車両の減速ペダルの位置変更情報を検出するように構成され、ハンドルトルクセンサーは、目標車両のハンドルの回転角度情報を検出するように構成される。自動運転装置は、加速ペダルの変更情報を使用することによって、加速ペダルに対する運転者の操作挙動を決定してもよい。自動運転装置は、減速ペダルの変更情報を使用することによって、減速ペダルに対する運転者の操作挙動を決定してもよい。自動運転装置は、ハンドルのトルク変更情報を使用することによって、ハンドルに対する運転者の操作挙動を決定してもよい。自動運転装置が運転者の操作挙動に基づいて運転者の運転意図を検出することについて以下に説明する。

1.自動運転装置は、車両のハンドルに対する運転者の操作挙動に基づいて運転者の運転意図を取得する。

図6aに示すように、自動運転装置が、目標車両の加速ペダルの位置が第1の位置から第2の位置へ移動したことを検出したものと仮定する。目標車両の加速ペダルが第1の位置に位置するとき、目標車両の車速は第1の車速であり、または目標車両の加速ペダルが第2の位置に位置するとき、目標車両の車速は第2の車速である。第2の車速は第1の車速よりも大きい。この場合、自動運転装置は、運転者の運転意図は運転シナリオにおける目標車両の運転速度を増加させることであると決定してもよい。

2.自動運転装置は、減速ペダルに対する運転者の操作挙動に基づいて運転者の運転意図を取得する。

図6bに示すように、自動運転装置が、目標車両の減速ペダルの位置が第3の位置から第4の位置へ移動したことを検出したものと仮定する。目標車両の減速ペダルが第3の位置に位置するとき、目標車両の車速は第3の車速であり、または目標車両の減速ペダルが第4の位置に位置するとき、目標車両の車速は第4の車速である。第4の車速は第3の車速よりも小さい。この場合、自動運転装置は、運転者の運転意図は運転シナリオにおける目標車両の運転速度を低減させることであると決定してもよい。

3.自動運転装置は、ハンドルに対する運転者の操作挙動に基づいて運転者の運転意図を取得する。

ハンドルのトルク変更情報は、ハンドルの第1の方向および第2の方向の変更情報を含んでもよい。第1の方向と第2の方向は互いに逆方向である。たとえば、図6cに示すように、ハンドルが第1の方向に回転すると、目標車両は運転方向の左側に向かって旋回し、またはハンドルが第2の方向に回転すると、目標車両は運転方向の右側に向かって旋回する。

たとえば、自動運転装置は、ハンドルトルクセンサーを使用することによって、ハンドルが第1の方向に回転した角度がαであることを検出したときに、運転者の運転意図は、目標車両が第1の方向に向かって旋回することを期待することであると決定してもよい。

方式3:自動運転装置は、運転者の感情的挙動に基づいて運転者の運転意図を決定してもよい。

運転者の感情的挙動が負の感情的挙動であるとき、自動運転装置は、運転者の運転意図は運転シナリオにおける自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動に不満であることであると決定してもよい。

さらに、自動運転装置はさらに、運転者の身体的姿勢挙動を使用することによって、運転者が目標車両の運転挙動に集中しているかどうかおよび運転者が第2のタスクを実行しているかどうかを決定してもよい。

運転者が第2のタスクを実行していないとき、自動運転装置は、運転者の運転意図は自動運転システムによって制御される車両の運転挙動に不満であることであると決定する。言い換えれば、運転シナリオにおいて、運転者の運転意図は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と矛盾する。

運転者の視覚的挙動および身体的姿勢挙動を使用して目標車両の運転挙動に運転者の集中レベルを反映してもよい。

運転者の視覚的挙動は、運転者の頭部挙動および視線挙動を含んでもよい。たとえば、運転者の頭部挙動は、運転者の頭部回転方向、回転角速度、回転角度などを含んでもよい。運転者の視線挙動は、運転者のまばたき頻度、まぶた閉じ期間などを含む。もちろん、運転者の視覚的挙動は、運転者の他の眼球挙動をさらに含んでもよい。このことは限定されない。

運転者の身体的姿勢挙動をさらに使用して運転者の第2の挙動を決定してもよい。たとえば、第2の挙動は、目標車両の運転挙動に集中する挙動以外の他の挙動であってもよい。たとえば、第2の挙動は、運転者が携帯電話を使用すること、運転者が他の座席の人と会話することなどの挙動を含んでもよい。

運転者の感情的挙動は、運転者が、自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動に満足しているかどうかを反映するために使用される。運転者の感情的挙動は、運転者の表情および言語特徴を含んでもよい。

一例では、自動運転装置は、撮影装置を使用することによって予め設定された期間に運転者の複数種類の画像を取得してもよい。自動運転装置は、複数の画像を認識して、運転者の視覚的挙動、身体的姿勢挙動、および表情を取得してもよい。予め設定された期間は、要件に基づいて予め設定されてもよい。

さらに他の例では、自動運転装置は、音声収集装置を使用することによって運転者の音声情報を取得してもよい。たとえば、音声収集装置は、マイクロフォンなどであってもよい。自動運転装置は、運転者の音声情報を認識して運転者の言語特徴を取得してもよい。

運転者の表情は、第1の表情および第2の表情を含んでもよい。運転者の言語特徴は、第1の言語特徴および第2の言語特徴を含んでもよい。

たとえば、第1の表情ライブラリおよび第2の表情ライブラリを自動運転装置内に予め設定してもよい。自動運転装置は、運転者の表情を取得した後、運転者の表情を第1の表情ライブラリおよび第2の表情ライブラリ内の各表情と突き合わせて、運転者の表情が第1の表情に属するかそれとも第2の表情に属するかを決定する。

たとえば、運転者の表情と第1の表情ライブラリ内の表情との類似度が第1の予め設定されたしきい値以上であるとき、自動運転装置は、運転者の表情が第1の表情であると決定してもよい。あるいは、運転者の表情と第2の表情ライブラリ内の表情との類似度が第2の予め設定されたしきい値以上であるとき、自動運転装置は、運転者の表情が第2の表情であると決定してもよい。第1の予め設定されたしきい値および第2の予め設定されたしきい値は、要件に基づいて予め設定されてもよい。このことは限定されない。

目標車両には複数の音声収集装置が配設されてもよい。複数の音声収集装置は自動運転装置に通信可能に接続される。自動運転装置は、複数の音声収集装置を使用することによって、目標車両内部の人の音声を取得し、目標車両内部の人の音声を認識して音声のソースを決定してもよい。たとえば、自動運転装置は、音声の音声信号に基づいて音声のソースを識別し、音声のソースを決定してもよい。自動運転装置は、音声のソースが複数の座席を含み、複数の座席が運転者の座席を含むと決定したときは、運転者が他の座席の人と会話していると決定する。

たとえば、図7に示すように、目標車両が車両の前列座席と車両の後列座席とを含む例が使用される。音声収集装置1および音声収集装置2は目標車両内に配設されてもよい。音声収集装置1は、運転者および前部乗員座席の人の音声を収集するように構成され、音声収集装置2は、目標車両の後部座席の人の音声を収集するように構成される。音声収集装置1および音声収集装置2は収集された音声を自動運転装置に送り、自動運転装置が音声を認識するのを可能にしてもよく、それによって、自動運転装置は、運転者が他の座席の人と会話しているかどうかを決定してもよい。たとえば、音声収集装置1は、運転者の音声を収集してもよく、音声収集装置2は、目標車両の後部座席の人の音声を収集してもよい。この場合、自動運転装置は、運転者が後部座席の人と会話していると決定してもよい。目標車両では、音声収集装置がさらに、車両の各座席に配設されてもよく、それによって、自動運転装置は音声のソースをより正確に決定することができる。

運転者の第1の言語特徴および第2の言語特徴を決定する方法については、第1の表情および第2の表情を決定する上記の方法を参照されたい。本明細書において詳細については繰り返し説明されない。

第1の顔の特徴および第1の言語特徴を使用して、運転者の感情的挙動が正の感情的挙動であることを表してもよいことに留意されたい。運転者の感情的挙動が正の感情的挙動であるとき、運転者の運転意図は、自動制御システムによって制御される目標車両の運転挙動に満足していることである。

たとえば、第1の顔の特徴は幸福、満足などを含んでもよく、第1の言語特徴は、悪くない、良好などを含んでもよい。

第2の顔の特徴および第2の言語特徴を使用して、運転者の感情的挙動が負の感情的挙動であることを表してもよいことに留意されたい。運転者の感情的挙動が負の感情的挙動であるとき、運転者の運転意図は、自動制御システムによって制御される目標車両の運転挙動に不満であることである。

たとえば、第2の表情は不安であること、怒っていることなどを含んでもよい。第2の言語特徴は、本当にひどいこと、使わない方がよいことなどを含んでもよい。

他の可能な実装形態では、自動運転装置は運転者の挙動に対応する特徴パラメータを運転意図モデルに入力して運転者の運転意図を取得してもよい。

ステップ502:自動運転装置は、運転者の運転意図に基づいて、自動制御システムによって制御される目標車両の運転挙動と運転者の運転意図との間に矛盾が存在することを検出する。

可能な実装形態では、自動運転装置は、運転者の挙動に対応する特徴パラメータに基づいて、運転者の運転意図と自動制御システムによって制御される車両の運転挙動との間に矛盾が存在するかどうかを検出してもよい。たとえば、運転者の挙動に対応する特徴パラメータが予め設定された範囲を超え、ならびに/または運転者の挙動に対応する特徴パラメータが予め設定された範囲を超える期間が、第1の予め設定された値以上であり、ならびに/または運転者の挙動に対応する特徴パラメータが予め設定された範囲を超える回数が、第2の予め設定された値以上であるとき、自動運転装置は、運転者の運転意図と自動制御システムによって制御される車両の運転挙動との間に矛盾が存在することを検出してもよい。

運転者の挙動に対応する特徴パラメータが予め設定された範囲を超える回数が、第2の予め設定された値以上であることはあるいは、運転者の挙動に対応する特徴パラメータが予め設定された期間内に予め設定された範囲を超える回数が、第2の予め設定された値以上であることとして説明されてもよい。予め設定された期間は、要件に基づいて予め設定されてもよい。

たとえば、図6aに示すように、自動運転システムにおける目標車両に対応する加速ペダルの変更範囲は第1の範囲である。第1の範囲は、要件に基づいて予め設定されてもよい。

加速ペダルが第1の位置から第2の位置へ移動する変更範囲が第1の範囲を超え、ならびに/または加速ペダルが第1の位置から第2の位置へ移動する変更範囲が第1の範囲を超える期間が、第1のしきい値を超え、ならびに/または加速ペダルが第1の位置から第2の位置へ移動する変更範囲が第1の範囲を超える回数が、第2のしきい値を超えるとき、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動と運転者の運転意図との間に矛盾が存在することを検出してもよい。

他の例の場合、図6bに示すように、自動運転システムにおける目標車両に対応する減速ペダルの変更範囲は第2の範囲である。第2の範囲は要件に基づいて予め設定されてもよい。

減速ペダルが第3の位置から第4の位置へ移動する変更範囲が第2の範囲を超え、ならびに/または減速ペダルが第3の位置から第4の位置へ移動する変更範囲が第2の範囲を超える期間が、第3のしきい値を超え、ならびに/または減速ペダルが第3の位置から第4の位置へ移動する変更範囲が第2の範囲を超える回数が、第4のしきい値を超えるとき、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動と運転者の運転意図との間に矛盾が存在することを検出してもよい。

他の例の場合、図6cに示すように、自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動は次のような運転挙動である。すなわち、目標車両が第1の方向に旋回する角度のしきい値は第1の角度である。第1の角度は、要件に基づいて予め設定されてもよい。

ハンドルが第1の方向に回転する角度αが第1の角度よりも大きく、ならびに/またはハンドルが第1の方向に回転する角度αが第1の角度よりも大きい期間が、第5のしきい値を超え、ならびに/またはハンドルが第1の方向に回転する角度αが第1の角度よりも大きい回数が、第6のしきい値を超えるとき、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動と運転者の運転意図との間に矛盾が存在することを検出してもよい。

上記の3つの例では、第1のしきい値～第6のしきい値が要件に基づいて予め設定されてもよいことに留意されたい。

さらに、運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と矛盾することをより正確に決定するために、自動運転装置は、運転者の運転意図と自動運転システムによって制御される車両の運転挙動とが矛盾する期間/矛盾する回数を決定してもよい。矛盾する期間が予め設定された期間以上であり/矛盾する回数が予め設定された回数以上であるとき、自動運転装置は、運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動と矛盾すると決定してもよい。予め設定された期間および予め設定された回数は、予め設定されてもよい。このことは限定されない。以下では、自動運転装置が運転者の視覚的挙動に基づいて運転者の運転意図を決定する例を使用して、自動運転装置が運転者の運転意図と自動運転システムによって制御される車両の運転挙動とが矛盾する期間および矛盾する回数を決定する方法について別個に詳細に説明する。

1.自動運転装置は、運転者の運転意図と自動運転システムによって制御される車両の運転挙動とが矛盾する期間を決定する。

自動運転装置は、運転者の運転意図と自動運転システムによって制御される車両の運転挙動とが矛盾する期間に対して統計を実行してもよい。矛盾する期間が予め設定された期間以上であるとき、自動運転装置は、運転者の運転意図は自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と矛盾すると決定してもよい。矛盾する期間が予め設定された期間未満であるとき、自動運転装置は、運転者の運転意図は自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と一致していると決定してもよい。

一例では、自動運転装置内にタイマが配設される。自動運転装置は、運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動に整合していないことを検出すると、タイマが計時を開始することをトリガする。自動運転装置によって実行されるステップは以下の通りである。

自動運転装置は、運転者の視覚的挙動を取得し、視覚的挙動を運転者の上記の運転意図モデルに入力して、運転者の運転意図を取得する。

自動運転装置は、運転者の運転意図は依然として自動運転システムによって制御される車両の運転挙動に整合していないと決定したときに、運転者の視覚的挙動に基づいて自動運転装置によって決定される運転者の運転意図が、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動に整合するまで、自動運転装置は上記のステップを繰り返し実行してもよい。自動運転装置は、運転者の運転意図は自動運転システムによって制御される車両の運転挙動に整合していると決定したときに、タイマが計時を停止することをトリガする。自動運転装置は、タイマの計時開始時点および計時停止時点に基づいて、運転者の運転意図と自動運転システムによって制御される車両の運転挙動とが矛盾する期間を決定する。

たとえば、タイマが計時を開始すると、自動運転装置は周期的にまたはランダムに運転者の視覚的挙動を取得し、運転者の運転意図を決定する。このことは限定されない。

上記の実施形態に基づいて、運転者の視覚的挙動に基づいて自動運転装置によって決定される運転者の運転意図と自動運転システムによって制御される車両の運転挙動とが矛盾する期間が、予め設定された期間以上であるとき、自動運転装置は、運転者の運転意図は自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と矛盾すると決定する。

他の可能な実装形態では、運転者の視覚的挙動に対応する特徴パラメータが予め設定された範囲を超え、ならびに/または身体的姿勢挙動に対応する特徴パラメータが予め設定された範囲を超えるとき、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動と運転者の運転意図とが矛盾することを検出してもよい。

たとえば、自動運転装置内にカウンタが配設される。自動運転装置は、運転者の運転意図は自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合していないことを検出すると、予め設定された期間内に運転者の複数の視覚的挙動を取得し、複数の視覚的挙動を上記の運転意図モデルに入力して、複数の視覚的挙動の各々に対応する運転者の運転意図を取得する。自動運転装置は、複数の視覚的挙動の各々に対応する運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合するかどうかを別個に比較してもよい。

ある視覚的挙動に対応する運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合していないとき、カウンタは第1の値を記録し、またはある視覚的挙動に対応する運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合するとき、カウンタは第2の値を記録する。カウンタによって実行される統計によって取得された第1の値の数量が予め設定された値以上であるとき、自動運転装置は、運転者の運転意図は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と矛盾すると決定してもよい。予め設定された期間および予め設定された値は予め設定される。このことは限定されない。

たとえば、第1の時点に、自動運転装置は、第1の時点における運転者の運転意図は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合していないと決定する。この場合、自動運転装置は、第1の時点後の予め設定された期間内のN個の時点に対応する運転者の視覚的挙動を取得してもよい。たとえば、視覚的挙動はそれぞれ、視覚的挙動1、視覚的挙動2、、、視覚的挙動Nであり、この場合、Nは1以上の正の整数であり、N個の時点の間の時間間隔は、同じであってもよく、または異なってもよい。このことは限定されない。

自動運転装置は、運転者の運転意図モデルに基づいて、N個の視覚的挙動の各々に対応する運転者の運転意図を決定してもよい。たとえば、自動運転装置によって決定される運転者の運転意図は、運転意図1、運転意図2、、、運転意図Nを含み、この場合、視覚的挙動は運転意図と1対1で対応する。たとえば、視覚的挙動1は運転意図1に対応し、視覚的挙動2は運転意図2に対応し、視覚的挙動Nは視覚的挙動Nに対応する。

自動運転装置は、N個の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合しているかどうかを別個に比較する。N個の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合していないとき、カウンタは第1の値を記録してもよい。たとえば、第1の値は1である。N個の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合しているとき、カウンタは第2の値を記録してもよい。たとえば、第2の値は0であってもよい。たとえば、自動運転装置は、運転意図1が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合しているかどうかを比較する。運転意図1が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合していないとき、カウンタは1を記録してもよい。運転意図1が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合しているとき、カウンタは0を記録してもよい。自動運転装置は、運転意図2が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合しているかどうかを比較する。運転意図2が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合していないとき、カウンタは1に基づいて1を追加してもよい。言い換えれば、カウンタは2を記録してもよい。このプロセスは、自動運転装置がN個の運転意図と自動運転システムによって制御される車両の運転挙動との比較が完了するまで継続する。

さらに他の可能な実装形態では、自動運転装置は、運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合していないことを検出すると、自動運転装置は運転者の視覚的挙動を取得し、視覚的挙動を上記の運転意図モデルに入力して、視覚的挙動に対応する運転者の運転意図を取得する。自動運転装置は、視覚的挙動に対応する運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合しているかどうかを比較する。

運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合していないとき、カウンタは第1の値を記録してもよく、または運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合しているとき、カウンタは第2の値を記録してもよい。

自動運転装置が予め設定された期間において上記のステップ3～ステップ4を循環的に実行し、次いで自動運転装置が、予め設定された期間において運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合しない回数を決定してもよいことに留意されたい。

たとえば、第1の時点において、自動運転装置は、第1の時点における運転者の運転意図は自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合していないと決定する。この場合、自動運転装置は、第1の時点の後の第2の時点における運転者の視覚的挙動2に対応する運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合しているかどうかを、ステップ3およびステップ4に基づいて決定してもよい。運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合していないとき、カウンタは1を記録する。または運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合しているとき、カウンタはカウントを行わず、0を記録する。このようにして、自動運転装置は上記のステップ4およびステップ4を繰り返し実行し、予め設定された期間において運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合しない回数を決定する。

さらに他の可能な実装形態において、運転者の感情的挙動が負の感情的挙動であるとき、自動運転装置は、運転者の運転意図は自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動に満足していないと決定してもよい。言い換えれば、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動と運転者の運転意図との間に矛盾が存在することを検出してもよい。

ステップ503:自動運転装置は自動運転システムを更新する。

更新後の自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動は運転者の運転意図と合致する。

可能な実装形態では、自動運転装置は、運転者の運転意図および自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動に対応する運転データに基づいて、第1の特徴パラメータを取得してもよく、自動運転装置は、第1の特徴パラメータを予め設定されたニューラルネットワークモデルに入力して第1の運転挙動を取得し、自動運転装置は、第1の運転挙動に基づいて自動運転システムを更新する。

第1の特徴パラメータは、運転者の運転意図および自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動に対応する運転データを表す。

たとえば、第1の特徴パラメータは特徴ベクトルであってもよい。特徴ベクトルは、複数のパラメータを含んでもよく、複数のパラメータの各々を使用して1つの運転データを表してもよい。たとえば、第1の特徴パラメータは、目標車両と他の車両との間の距離、目標車両の車速、運転方向、ステアリング角などを含んでもよい。

予め設定されたニューラルネットワークモデルは、運転者の運転意図と合致する運転挙動を決定するために使用される。予め設定されたニューラルネットワークモデルは予め設定されてもよい。たとえば、予め設定されたニューラルネットワークモデルは、ディープフィードフォワードニューラルネットワーク回帰モデルであってもよい。

たとえば、予め設定されたニューラルネットワークモデルは、運転者の複数の履歴運転データに基づく訓練によって取得される。予め設定されたニューラルネットワークモデルの入力は特徴パラメータであり、出力は、運転者の運転意図と合致する第1の運転挙動である。言い換えれば、第1の運転挙動は、運転者の運転意図と合致する運転挙動である。第1の運転挙動は、1つまたは複数の運転データを含んでもよい。たとえば、1つまたは複数の運転データは、車両の車速、先行車両からの距離などを含んでもよい。予め設定されたニューラルネットワークモデルの訓練方法については、現行の技術を参照されたい。本明細書において詳細については繰り返し説明されない。

本出願の本実施形態では、自動運転装置は、上記の特徴パラメータを特徴ベクトルの形で予め設定されたニューラルネットワークモデルに入力して、特徴ベクトルに対応する出力ベクトルを取得してもよい。出力ベクトルは、1つまたは複数のパラメータを含んでもよく、1つまたは複数のパラメータの各々は1つの運転挙動に対応する。

自動運転装置が、第1の運転挙動に基づいて自動運転システムを更新することは、自動運転装置が、第1の運転挙動を自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と比較し、比較結果に基づいて自動運転システムを更新することを意味する。たとえば、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動を第1の運転挙動で置き換えてもよい。

たとえば、自動運転装置によって決定された第1の運転挙動は、目標車両の車速を第1の車速に増加させることである。自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動は、目標車両の車速を第2の車速として維持することである。第1の車速は第2の車速よりも大きい。自動運転装置は、自動運転システムによって制御される目標車両の車速を第1の車速で置き換えてもよく、それによって、自動運転システムによって制御される目標車両の車速は第1の車速になる。

本出願の本実施形態では、目標車両の自動運転プロセスにおいて、自動運転装置は、目標車両が運転を停止するまで上記のステップ501～ステップ503を循環的に実行してもよい。目標車両が運転を停止することは、次の場合、すなわち、運転者が目標車両を制御して運転を停止する場合、または目標車両の自動運転システムが、運転者によって無効化され、たとえば、運転者によるマニュアル運転によって置き換えられる場合を含む。

図5の技術的解決手段に基づいて、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される自動運転車両の運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と矛盾することを検出すると、自動運転システムを更新し、それによって、更新後の自動運転システムによって制御される車両の運転挙動は運転者の運転意図と合致する。このことに基づいて、更新後の自動運転システムによって制御されるその後の運転挙動は、運転者の運転要件を満たすことができる。このようにして、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動が運転者の運転意図と矛盾するという問題が解決される。

図5に示す方法の可能な実装形態では、本出願の本実施形態において提供される方法は、次のこと、すなわち、自動運転装置が、目標車両の運転者が新しい運転者であるかどうかを検出することをさらに含んでもよい。

新しい運転者は、目標車両を運転したことのない人を意味する。

一例では、自動運転装置は、目標車両が始動されたことを検出したときに、自動運転装置は運転者の特徴情報を取得し、運転者の特徴情報を自動運転装置に記憶された複数の運転者の特徴情報と突き合わせる。運転者の特徴情報が複数の運転者の各々の特徴情報と合致しないとき、自動運転装置は、目標車両の運転者は新しい運転者であると決定し、または運転者の特徴情報が複数の運転者の各々の特徴情報と合致したときは、自動運転装置は、目標車両の運転者が目標車両を運転したことのある運転者であると決定する。

本出願の本実施形態において提供される方法による、図5に示す方法の他の可能な実装形態では、自動運転装置はさらに、目標車両の運転者の特徴情報に基づいて、自動運転システムによって制御される目標車両の運転モードを決定してもよい。

目標車両の運転者が新しい運転者ではないとき、自動運転装置は、運転者の特徴情報に基づいて目標車両の自動運転モードを決定する。言い換えれば、目標車両の運転者が目標車両を運転したことのある運転者であるとき、自動運転装置は、運転者の特徴情報に基づいて目標車両の自動運転モードを決定してもよい。

たとえば、自動運転装置は、図4に示すV2Xサーバから、運転者によって使用されたことのある自動運転モードを取得し、使用されたことのある自動運転モードを目標車両の自動運転モードとして使用してもよい。

あるいは、自動運転装置は、運転者によって過去に使用された自動運転モードを記憶してもよい。自動運転装置は、運転者によって使用された記憶された自動運転モードを目標車両の自動運転モードとして使用してもよい。このことは限定されない。

目標車両の運転者が新しい運転者であるとき、自動運転装置は、予め設定された自動運転モードを目標車両の自動運転モードとして使用してもよい。予め設定された自動運転モードは、自動運転装置内に予め設定されてもよい。あるいは、自動運転装置は、予め設定された自動運転モードを、過去に複数の運転者によって使用され、V2Xサーバに記憶されている自動運転モードから取得してもよい。このことは限定されない。たとえば、自動運転装置は、過去に複数の運転者によって使用された自動運転モードから、予め設定された自動運転モードとして最も頻繁に使用される自動運転モードを選択してもよい。

図5に示す方法のさらに他の可能な実装形態では、本出願の本実施形態において提供される方法は次のこと、すなわち、自動運転装置が、自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動を取得することをさらに含んでもよい。

それぞれに異なる運転シナリオにおいて、目標車両は、自動運転システムの制御下でそれぞれに異なる運転挙動を有する。具体的には、運転シナリオおよび自動運転システムによって制御される目標車両の、運転シナリオに対応する運転挙動は、Table 1(表1)に示され得る。詳細については繰り返し説明されない。

一例としての第1の運転シナリオ。自動運転装置は、第1の運転シナリオにおける運転者の運転意図、および自動制御システムによって制御される目標車両の、第1の運転シナリオに対応する運転挙動を取得してもよい。自動運転装置は、第1のシナリオにおける運転者の運転意図と自動制御システムによって制御される目標車両の運転挙動との間に矛盾が存在することを検出すると、自動運転装置は自動運転システムを更新してもよい。

本出願の本実施形態では、自動運転装置は、第1のシナリオにおいて目標車両の運転挙動が運転者の運転意図と矛盾すると決定した後、目標車両の運転プロセスにおいて、自動運転システム内に存在し、第1の運転シナリオに対応する運転挙動を更新してもよいことに留意されたい。あるいは、目標車両が運転を停止した後、自動運転装置は、自動運転システム内に存在し、第1の運転シナリオに対応する自動運転挙動を更新してもよい。たとえば、目標車両が目的地に到着した後、自動運転装置は、自動運転システム内に存在し、第1の運転シナリオに対応する自動運転挙動を更新してもよい。このことは限定されない。

たとえば、目標車両が自律走行するプロセスでは、自動運転装置は、運転者の運転意図、および運転者の運転意図と矛盾する複数の運転シナリオを記録してもよい。たとえば、自動運転装置によって記録される運転シナリオは、運転シナリオ1および運転シナリオ2を含む。運転シナリオ1および運転シナリオ2は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動が運転者の運転意図と矛盾する運転シナリオである。車両が自動運転を終了した後、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される車両の、運転シナリオ1に対応する運転挙動を更新し、自動運転システムによって制御される車両の、運転シナリオ2に対応する運転挙動を更新してもよい。

たとえば、自動運転装置は、目標車両の第1の運転シナリオを複数の方式で取得し得る。たとえば、複数の方式は、次のこと、すなわち、自動運転装置が、目標車両のデバイスを使用することによって目標車両の第1の運転シナリオを取得することを含んでもよい。たとえば、自動運転装置は、複数のタイプのセンサーを使用することによって目標車両の第1の運転シナリオを取得してもよい。自動運転装置は、他の装置との相互作用を通じて目標車両の第1の運転シナリオを取得する。たとえば、自動運転装置は、V2Xサーバとの相互作用を通じて目標車両の第1の運転シナリオを取得するか、または自動運転装置は、他の車両の自動運転装置との相互作用を通じて目標車両の第1の運転シナリオを取得してもよい。あるいは、自動運転装置は、上記の複数の方式のうちの1つまたは複数において目標車両の第1の運転シナリオを取得してもよい。このことは限定されない。以下に上記の複数の方式について説明する。

1.自動運転装置は、複数のタイプのセンサーを使用することによって目標車両の第1の運転シナリオを取得してもよい。

自動運転装置は、複数のセンサーを使用することによって目標車両が走行する道路の交通情報を収集し、目標車両が走行する道路の収集された交通情報を統合して、目標車両の第1の運転シナリオを取得してもよい。

本出願の本実施形態では、複数のセンサーは、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波レーダー、単眼または双眼カメラなどを含んでもよい。このことは限定されない。

たとえば、自動運転装置は、レーザーレーダーを使用することによって、目標車両の周りの車両の車速、歩行者の速度などを取得してもよい。自動運転装置は、単眼または双眼カメラを使用することによって、目標車両が走行する道路の道路状態情報、車両の数量、歩行者の数量などを取得してもよい。このことは限定されない。

2.自動運転装置は、V2Xサーバとの相互作用を通じて目標車両の第1の運転シナリオを取得してもよい。

自動運転装置は、第1の運転シナリオをリクエストするのに使用されるリクエスト情報をV2Xサーバに送信してもよい。それに応じて、V2Xサーバは、第1の運転シナリオをリクエストするのに使用されるリクエスト情報を自動運転装置から受信する。V2Xサーバは、リクエスト情報に基づいて第1の運転シナリオを決定し、第1の運転シナリオを自動運転装置に送信する。

たとえば、自動運転装置は、図2における車体アンテナを使用することによって目標車両の座標情報(たとえば、global positioning system(GPS)座標)をV2Xサーバに送ってもよい。V2Xサーバは、目標車両の座標情報を受信した後、座標情報に基づいて、座標情報に対応する運転シナリオを決定する。V2Xサーバは、座標情報に対応する第1の運転シナリオを自動運転装置に送る。それに応じて、自動運転装置は、車体アンテナを使用することによって、座標情報に対応する第1の運転シナリオを受信してもよい。

3.自動運転装置は、他の車両との相互作用を通じて目標車両の第1の運転シナリオを取得してもよい。

たとえば、この方式については、自動運転装置がV2Xサーバと相互作用して目標車両の第1の運転シナリオを取得する方式を参照されたい。本明細書では詳細については繰り返し説明されない。

たとえば、自動運転装置は、第1の運転シナリオを取得した後、第1の運転シナリオにおいて運転者の挙動特徴を取得し、運転者の挙動特徴に基づいて運転者の運転意図を決定してもよい。

運転者の挙動特徴を使用して、運転者が、自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動に満足しているかどうかを表してもよい。たとえば、運転者の挙動特徴は、運転者の操作特徴、視覚的挙動、感情的挙動、身体的姿勢挙動などを含んでもよい。この場合、自動運転装置は、これらの挙動特徴のうちの1つまたは複数に基づいて運転者の運転意図を決定してもよい。具体的には、運転者の挙動特徴、および車載装置が運転者の挙動特徴に基づいて運転者の運転意図を決定する実装形態についての関連説明については、図5に示す技術的解決手段を参照されたい。

この可能な実装形態では、自動運転装置は、第1の運転シナリオにおいて車両の運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と矛盾することを検出したときに、自動運転装置は、自動運転システムに対応する運転挙動を、第1の運転シナリオにおける運転者の運転意図と合致する運転挙動に調整してもよく、それによって、自動運転装置がその後、同じタイプの運転シナリオに直面するときに、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動は運転者の要件を満たすことができる。このようにして、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動が運転者の運転意図と矛盾するという問題が解決される。

図5に示す方法のさらに他の可能な実装形態では、本出願の本実施形態において提供される方法は、次のこと、すなわち、自動運転装置が、第1の運転シナリオにおける目標車両の自動運転モードを決定することをさらに含んでもよい。

自動運転モードの関連説明については、上記の説明を参照されたい。詳細については繰り返し説明されない。

自動運転装置が第1の運転シナリオにおいて目標車両の自動運転モードを決定することは、次のこと、すなわち、自動運転装置が自動選択を実行するか、または運転者がマニュアル選択を実行することを含んでもよい。自動運転装置は、自動選択を実行する場合、たとえば、第1の運転シナリオのある関連情報に基づいて、複数の予め設定された自動運転モードから目標車両の自動運転モードを自動的に選択する。運転者は、マニュアル選択を実行する場合、たとえば、運転者が自動運転を期待するとき、運転者はマニュアルで適正な自動運転モードを選択し、自動運転装置を運転者によって選択された自動運転モードに基づき自動運転を実行するようにトリガする。具体的には、この方式については、以下の方式1または方式2を参照されたい。

方式1:自動運転装置は自動選択を実行する。

自動運転装置は、運転者の特徴情報に基づいて、1つまたは複数の自動運転モードから自動運転モードを選択してもよい。1人の運転者の特徴情報を使用してその運転者を一意に識別する。1つまたは複数の自動運転モードは、自動運転装置内に記憶された自動運転モードであってもよく、または図2におけるV2Xサーバから自動運転装置によって取得された自動運転モードであってもよい。

たとえば、自動運転装置は、撮影装置を使用することによって運転者の画像情報を取得してもよく、画像情報は、ビデオ情報であってもよく、またはピクチャ情報であってもよい。画像情報は、運転者の顔の特徴または瞳の特徴を含んでもよい。自動運転装置は、運転者の画像情報を認識することによって運転者の特徴情報を決定してもよい。あるいは、自動運転装置は、運転者の画像情報をV2Xサーバに送ってもよく、それによって、V2Xサーバは運転者の画像情報を認識して運転者の特徴情報を取得する。

たとえば、自動運転装置は、運転者の特徴情報を複数の運転者の、自動運転装置内に記憶された特徴情報と突き合わせ、運転者の特徴情報と合致する自動運転モードを決定してもよい。複数の運転者の各々の特徴情報は、対応する自動運転モードを有する。たとえば、自動運転装置は、複数の運転者の特徴情報に含まれ、目標車両の運転者の特徴情報との類似度が予め設定された値よりも大きい運転者の特徴情報に対応する自動運転モードを、目標車両の運転者の自動運転モードとして使用してもよい。予め設定された値は、自動運転装置によって予め設定されてもよい。このことは限定されない。

他の例では、自動運転装置はあるいは、運転者の取得された特徴情報をV2Xサーバに送ってもよい。V2Xサーバは、運転者の特徴情報を受信した後、運転者の特徴情報を1つまたは複数の自動運転モードに対応する運転者の特徴情報と突き合わせ、運転者の特徴情報と合致する自動運転モードを1つまたは複数の自動運転モードから選択し決定してもよい。V2Xサーバは、運転者の特徴情報と合致する自動運転モードを決定した後、運転者特徴情報と合致する自動運転モードを自動運転装置に送ってもよい。それに応じて、自動運転装置は、運転者の特徴情報と合致する自動運転モードをV2Xサーバから受信した後、運転者の特徴情報と合致する自動運転モードに基づいて、目標車両を制御して自動運転を実行する。具体的な詳細については、自動運転装置が目標車両の運転者の自動運転モードを決定する方式についての上記の説明を参照されたい。詳細については繰り返し説明されない。

方式2:運転者はマニュアル選択を実行する。

方式2では、可能な設計において、自動運転モードは、車両が始動された後に運転者によってマニュアルで選択される自動運転モードであってもよい。たとえば、目標車両内に表示装置が配設されてもよい。自動運転装置は、目標車両が始動されたことを検出すると、表示装置をトリガして図8に示す表示インターフェースを表示してもよい。運転者は、要件に基づいて、表示インターフェース上で自動運転モードを選択してもよい。自動運転装置は、運転者からの操作指示を検出した後、運転者からの操作指示に基づいて、操作指示に対応する自動運転モードを決定してもよい。

たとえば、図8における表示インターフェースは、複数のタッチボタン「モード1」～「モード6」を含んでもよい。各タッチボタンは自動運転モードの1つのタイプに対応する。運転者がタッチボタンをタップすると、自動運転装置がトリガされ、タッチボタンに対応する自動運転モードを取得し得る。たとえば、運転者がタッチボタン「モード5」をタップすると、自動運転装置がトリガされ、タッチボタン「モード5」に対応する自動運転モードを取得し得る。

方式2では、他の可能な設計において、運転者は、目標車両に対応する端末を使用することによって自動運転モードをマニュアルで選択し、目標車両に対応する端末をトリガして、自動運転装置に選択された自動運転モードを通知してもよい。自動運転装置は、端末からの通知に基づいて、第1の運転シナリオにおける目標車両の自動運転モードを決定する。

自動運転装置に対応する端末は、目標車両を制御するための任意の装置、たとえば、スマートフォン、リムーバブルハードディスク、パーソナルノートブックコンピュータ、またはタブレットコンピュータを含んでもよい。このことは限定されない。

たとえば、端末はスマートフォンである。運転者は、携帯電話などの端末に記憶された自動運転モードを自動運転装置に有線方式で送るか、または携帯電話を使用することによってワイヤレス方式で送る。たとえば、有線方式では、自動運転装置はuniversal serial bus(USB)、Type-Cなどを介して接続されてもよい。ワイヤレス方式では、自動運転装置は、Bluetooth、wireless fidelity(Wi-Fi)などを介して接続されてもよい。このことは限定されない。これに応じて、自動運転装置は、スマートフォンから自動運転モードを受信してもよい。

図5に示すさらに他の可能な実装形態では、ステップ503の前に、本出願の本実施形態において提供される方法は、以下のステップをさらに含んでもよい。

S1:自動運転装置は、運転者の運転意図および自動運転システムによって制御される車両の運転挙動に基づいて第1の特徴パラメータを決定する。

第1の特徴パラメータは特徴ベクトルであってもよい。以下では、第1の特徴パラメータが特徴ベクトルである例を使用して、運転シナリオが、都市のラッシュアワーにおける交通の方向においてある車両に後続するシナリオ、都市のラッシュアワーにおける交通の方向においてある車両に後続するシナリオ、および都市のラッシュアワーにおいて車両が能動的に割り込むシナリオであるときに、運転者の運転意図および自動運転システムによって制御される車両の運転挙動に基づいて自動運転装置によって決定される特徴ベクトルを別個に説明する。

自動運転装置は、運転者の運転意図を決定した後、数または文字を使用することによって運転者の運転意図および車両情報を表して運転シナリオに対応する特徴パラメータを決定してもよいことに留意されたい。

たとえば、v+は、運転者の運転意図が車両の車速を増加させることであることを示し、v-は、運転者の運転意図が車両の車速を低減させることであることを示し、sは、運転者の運転意図が停止することであることを示し、sは、運転者の運転意図が左車線に接近することであることを示し、rは、運転者の運転意図が右車線に接近することであることを示し、l+vは、運転者の運転意図が、左車線に接近したときに車速を増加させることであることを示し、l-vは、運転者の運転意図が、左車線に接近したときに車速を低減させることであることを示す、などが挙げられる。運転者の運転意図はさらに、他の方式で表されてもよい。このことは限定されない。

他の例では、車両タイプが数または文字によって表されてもよい。たとえば、数を使用して車両タイプが示されてもよい。「1」は、車両タイプが自動車であることを示してもよく、「2」は、車両タイプがトラックであることを示してもよく、「3」は、車両タイプがバスであることを示してもよい。このことは限定されない。

運転シナリオ1:運転シナリオは、都市のラッシュアワーにおける交通の方向においてある車両に後続することである。

車両が交通の方向においてある車両に後続するとき、目標車両の運転パラメータは、先行する車両の車両情報に関する。したがって、自動運転装置は、目標車両の車両情報および先行する車両の車両情報に基づいて特徴ベクトルを作成してもよい。たとえば、自動運転装置によって決定される特徴ベクトルは以下のベクトルであってもよい。
f={v+,d_f,v_f,v_e,s_f,l}

このベクトルでは、d_fは、目標車両と先行する車両との間の距離を表し、v_fは、先行する車両の車速を表し、v_eは、目標車両の車速を表し、s_fは、先行する車両のサイズを表し、i_fは、先行する車両の車種を表す。特徴ベクトルにおける各車両は、複数の寸法を含んでもよい。たとえば、車両のサイズは3つの寸法、すなわち、車両長さ、車幅、および車高を含んでもよい。車両の車種は、自動車、トラック、バスなどを含んでもよい。

運転シナリオ2:運転シナリオは、都市のラッシュアワーにおける交通の方向においてある車線での走行を維持することである。

目標車両が車線維持を実行すると、目標車両の運転パラメータは、先行する車両の車両情報、左側の車両の車両情報、および右側の車両の車両情報に関係付けられる。したがって、自動運転装置は、目標車両の車両情報、先行する車両の車両情報、左側の車両の車両情報、および右側の車両の車両情報に基づいて特徴ベクトルを作成してもよい。たとえば、車両装置によって決定される特徴ベクトルは以下のようなベクトルである。
f={v-,d_f,v_f,v_e,s_f,i_f,i_l,s_l,v_lv,v_ll,d_l,i_r,s_r,v_rv,v_rl,d_r}

d_f、v_f、v_e、s_f、i_fについては、運転シナリオ1の説明を参照されたい。詳細については本明細書では繰り返し説明されない。

このベクトルでは、i_lは、左側車両のタイプを示し、s_lは、左側車両のサイズを示し、v_lvは、左側車両の横方向車速を示し、v_llは、左側車両の長手方向車速を示し、d_lは、左側車両と目標車両との間の横方向相対距離を示す。横方向相対距離は、2つの車両間の水平距離を指す。

このベクトルでは、i_rは、右側車両のタイプを示し、s_rは、右側車両のサイズを示し、v_rvは、右側車両の横方向車速を示し、v_rlは、右側車両の長手方向車速を示し、d_rは、右側車両と目標車両との間の横方向相対距離を示す。

さらに、目標車両の前方に車両がなく、また左側および右側にも車両がないときには、自動運転装置は、各メインタスクのすべての運転シナリオにおける特徴ベクトルの寸法が等しくなるように、以下の基準に従って特徴ベクトルに対する補助処理を実行してもよい。
特徴ベクトルにおけるパラメータに予め設定された値を割り当て、割り当て後に取得される特徴ベクトルが目標車両の運転に影響を与えないようにする。たとえば、目標車両の前方に車両がない場合、以下のような設定であってもよい。

先行する車両のタイプは自転車であり、先行する車両のサイズは十分小さく、たとえば{0,0,0}であり、先行する車両と目標車両との間の距離は大きい値、たとえば3000mであり、先行する車両の速度は大きい値、たとえば800km/hである。

目標車両の左側に車両がなく、また右側にも車両がないとき、自動運転装置が特徴ベクトルにおけるあるパラメータに対して補助処理を実行する方法については、自動運転装置が、目標車両の前方に車両がないときに特徴ベクトルにおけるそのパラメータに対して補助処理を実行する上記の方法を参照されたい。詳細については本明細書では繰り返し説明されない。

運転シナリオ3:運転シナリオは、都市のラッシュアワーにおいて車両が能動的に割り込むことである。

車両が能動的に割り込むとき、目標車両の運転パラメータは、割り込まれる車両の車両情報に関係付けられる。したがって、自動運転装置は、目標車両の車両情報および割り込まれる車両の車両情報に基づいて特徴ベクトルを作成してもよい。たとえば、自動運転装置によって決定される特徴ベクトルは以下のようなベクトルである。
f={l-v,d_l,d_v,v_ev,v_el,v_l,i,s}

このベクトルでは、d_lは、目標車両と割り込まれる車両との間の長手方向距離を示し、d_vは、目標車両と割り込まれる車両との間の横方向距離を示し、v_evは、目標車両の割り込み速度を示し、v_elは、目標車両が割り込むときの目標車両の長手方向速度を示し、v_iは、割り込まれる車両の長手方向速度を示し、iは、割り込まれる車両のタイプを示し、sは、割り込まれる車両のサイズを示す。

S2:自動運転装置は、予め設定されたニューラルネットワークモデルに特徴パラメータを入力して第1の運転挙動を取得する。

予め設定されたニューラルネットワークモデルは、複数の運転シナリオにおける運転者の履歴運転データに基づいて訓練を通じて取得される。予め設定されたニューラルネットワークモデルの入力は特徴パラメータであり、出力は、運転者の運転意図と合致する第1の運転挙動である。言い換えれば、第1の運転挙動は、運転者の運転意図と合致する運転挙動である。第1の運転挙動は、1つまたは複数の運転データを含んでもよい。たとえば、1つまたは複数の運転データは、車両の車速、先行する車両からの距離などを含んでもよい。

予め設定されたニューラルネットワークモデルは予め設定されてもよい。たとえば、予め設定されたニューラルネットワークモデルは、ディープフィードフォワードニューラルネットワーク回帰モデルであってもよい。

予め設定されたニューラルネットワークモデルは、複数のサンプル特徴パラメータに基づく訓練を通じて取得されてもよく、1つのサンプル特徴パラメータは運転者の運転挙動に対応する。予め設定されたニューラルネットワークモデルの訓練方法については、現行の技術を参照されたい。詳細については本明細書では繰り返し説明されない。

本出願の本実施形態では、自動運転装置が上記の特徴パラメータを予め設定されたニューラルネットワークモデルに特徴ベクトルの形で入力し、この特徴ベクトルに対応する出力ベクトルを取得することが理解されよう。出力ベクトルは、1つまたは複数のパラメータを含んでもよく、1つまたは複数のパラメータの各々は1つの運転挙動に対応する。

たとえば、運転シナリオが、都市のラッシュアワーにおける交通の方向においてある車両に後続することであるとき、特徴パラメータに対応する特徴ベクトルはf={w,d_f,v_f,v_e,s_f,i_f}={v-,5,40,50,(4.6,1.7,1.4),1}である。言い換えれば、運転者の運転意図は、車両の速度を低減させることであり、目標車両と先行する車両との間の距離は5mであり、目標車両の先行する車両の車速は40km/hであり、目標車両の車速は50km/hであり、先行する車両の長さ、幅、および高さはそれぞれ、4.6m、1.7m、および1.4mであり、先行する車両の車種は自動車である。自動運転装置は、特徴ベクトルを予め設定されたニューラルネットワークモデルに入力して、出力ベクトル{40,0,0,0}を取得する。このベクトルでは、40は、目標車両の車速が40km/hであることを示し、最後の3つの0はそれぞれ、目標車両が減速せず、停止せず、後続モードを終了しないことを示す。言い換えれば、第1の運転挙動は、目標車両の車速が40km/hになるように制御されることである。

S3:自動運転装置は、運転者に1つまたは複数の質問を提示し、1つまたは複数の質問に対する運転者の回答を受信する。1つまたは複数の質問に対する回答は、自動運転システムを更新するかどうかを示すために使用され得る。

たとえば、自動運転装置は、第1の運転挙動および第1の運転シナリオに基づいて予め設定された質問ライブラリから1つまたは複数の質問を選択してもよい。自動運転装置は、1つまたは複数の質問を音声再生装置によって再生してもよく、または1つまたは複数の質問を表示装置上に表示してもよい。

予め設定された質問ライブラリは、予め設定された期間内の複数の運転者の運転挙動に基づいて決定される。この実装形態の実施プロセスは以下の通りであり得る。

1.自動運転装置は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動を第1の運転挙動と比較して、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動が第1の運転挙動と整合し/同じであるかどうかを決定する。たとえば、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と第1の運転挙動との差が予め設定された条件を満たしており/予め設定された範囲を超えていないとき、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動は第1の運転挙動と整合しており/同じであると決定し、または自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と第1の運転挙動との差が予め設定された条件を満たしておらず/予め設定された範囲を超えているとき、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動は第1の運転挙動と整合しておらず/異なっていると決定する。

たとえば、第1の運転シナリオでは、目標車両がこの車両を追い越すとき、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動は、目標車両の車速を80km/hに増加させることである。第1の運転挙動は、目標車両の車速を81km/hに増加させることであり、予め設定された範囲は{-2km/h、2km/h}である。80km/h-81km/h=-1km/hであり、すなわち、自動運転システムによって制御される車両の車速と第1の運転挙動に対応する車速との間の差が、予め設定された範囲内であるので、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動は第1の運転挙動と整合しており/同じであると決定する。

他の例では、第1の運転シナリオにおいて、目標車両がある車両に後続するとき、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動は、目標車両と先行する車両との間の距離が10mになるように制御することである。第1の運転挙動は、目標車両と先行する車両との間の距離が15mになるように制御することである。予め設定された条件は、目標車両と先行する車両との間の距離が12mを超えないように制御することである。15mは12mよりも大きく、すなわち、第1の運転挙動は予め設定された条件を満たさないので、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動は第1の運転挙動と整合しておらず/異なると決定する。

自動運転システムによって制御される車両の運転挙動が第1の運転挙動と整合しており/同じであるとき、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動は運転者の運転意図と一致していると決定してもよい。あるいは、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動が第1の運転挙動と整合しておらず/異なるとき、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動を第1の運転挙動と比較して、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動の複数の運転データに含まれ、かつ第1の運転挙動の運転データと整合しない運転データを決定し、この整合していない運転データの変更情報を決定してもよい。

2.自動運転装置は、整合しない/異なる運転データおよび整合しない/異なる運転データの変更情報を予め設定された質問ライブラリと突き合わせ、整合しない/異なる運転データに対応する質問を決定する。

3.自動運転装置は、整合しない運転データに対応する質問を音声形式で再生するか、または整合しない運転データに対応する質問を表示装置上に表示する。自動運転装置は、マイクロフォンを使用することによって運転者の音声を受け取り、運転者の音声を認識して、1つまたは複数の質問に対する運転者の回答を決定する。運転者の音声は、整合しない運転データに対応する質問に対する運転者の回答である。

自動運転装置が予め設定された期間内に運転者の音声を受け取らないとき、自動運転装置は、整合しない運転データに対応する質問を再び再生してもよく、または自動運転装置は、予め設定された回答を運転者の回答として使用してもよいことに留意されたい。予め設定された期間は、自動運転装置によって予め設定されてもよい。このことは限定されない。たとえば、予め設定された期間は10sである。自動運転装置が運転者の音声を10s以内に受け取らなかったとき、自動運転装置内に存在する予め設定された回答は肯定的な回答である。たとえば、肯定的な回答は「はい」であってもよい。

4.1つまたは複数の質問に対する回答を使用して自動運転システムを更新することが指示されると、自動運転装置は自動運転システムを更新してもよい。

たとえば、1つまたは複数の質問に対する回答が「はい」であるとき、1つまたは複数の質問に対する回答を使用して自動運転システムを更新することが指示されてもよい。

本出願の本実施形態では、運転者の運転意図を決定する複雑さを低減させるために、質問ライブラリにおける質問は単純で直接的な質問に設定されてもよい。たとえば、質問は確定的質問に設定されてもよい。それに応じて、運転者によって与えられる回答は「はい」または「いいえ」であってもよい。

一例では、運転シナリオが、都市のラッシュアワーにおける交通の方向においてある車両に後続することであるとき、対応する質問ライブラリはTable 2(表2)に示すライブラリであってもよい。

Table 2(表2)における質問に基づいて自動運転装置によって再生される質問が質問1である場合、自動運転装置によって受け取られる運転者の回答が「はい」であるとき、自動運転装置は、運転者の運転意図が車両の速度を増加させることであると決定することに留意されたい。

以下では、Table 2(表2)における問題ならびに上記の例における特徴ベクトルおよび出力ベクトルを参照して上記の実装形態のプロセスについて説明する。

1.自動運転装置は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動(目標車両の車速が50km/h)を第1の運転挙動(目標車両の車速が40km/h)と比較し、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動が第1の運転挙動と整合しない運転データは目標車両の車速であり、目標車両の車速の変更情報は、車速を50km/hから40km/hに低減させることであると決定する。

2.自動運転装置は、目標車両の車速および車速の変更情報をTable 2(表2)における質問と突き合わせ、目標車両の車速に対応する質問はTable 2(表2)における質問2であると決定する。

3.自動運転装置は、Table 2(表2)における質問2を音声形態で再生する。自動運転装置は、マイクロフォンを使用することによって運転者の音声を受け取り、運転者の音声を認識して運転者の回答を決定する。

自動運転装置は、認識された音声に基づいて、運転者の回答が「はい」であると決定すると、自動運転装置は、運転者の運転意図は目標車両の車速を低減させることであると決定してもよい。

4.自動運転装置は、運転者の回答は「はい」であると決定すると、目標車両の車速を40km/hに低減させ、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動における車速を40km/hに更新する。

自動運転装置は、認識された音声に基づいて、運転者の回答は「いいえ」であると決定すると、自動運転装置は、運転者の運転意図は目標車両の車速を低減させることではないと決定してもよい。

運転者の回答が「いいえ」であるとき、自動運転装置はさらに、引き続きTable 2(表2)における質問1を再生してもよい。自動運転装置は、Table 2(表2)における質問1に対応する運転者の回答は「いいえ」であると決定したときに、自動運転装置は、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動を更新しない。

他の例では、運転シナリオが都市のラッシュアワーにおいて交通の方向におけるある車線での走行を維持することであるとき、対応する質問ライブラリはTable 3(表3)に示すライブラリであってもよい。

さらに他の例では、運転シナリオが、都市のラッシュアワーにおいて交通の方向に走行する車両が能動的に割り込みを行うことであるとき、対応する質問ライブラリはTable 4(表4)に示すライブラリであってもよい。

自動運転装置が、Table 3(表3)およびTable 4(表4)における質問に基づいて、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動を更新するプロセスについては、上記のTable 2(表2)を参照されたい。詳細については本明細書では繰り返し説明されない。Table 2(表2)、Table 3(表3)、およびTable 4(表4)における質問は例に過ぎず、各テーブルはさらに別の質問を含んでもよい。このことは限定されない。

さらに、自動運転装置は、第1の運転挙動を決定した後、自動運転装置は、第1の運転挙動が予め設定された運転挙動に含まれているかどうかをさらに検出してもよい。予め設定された運転挙動は、目標車両の安全な運転挙動に適合する挙動であってもよい。

第1の運転挙動が目標車両の安全な運転挙動に適合するとき、自動運転装置は、更新後の自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動として第1の運転挙動を使用してもよく、または第1の運転挙動が目標車両の安全な運転挙動に適合しないとき、自動運転装置は、更新後の自動運転システムによって制御される目標車両の運転挙動として安全な運転挙動を使用してもよい。

たとえば、自動運転装置は、第1の運転挙動は、目標車両の車速を80km/hに増加させることであると決定する。しかし、目標車両が走行する道路において車両の最高車速が60km/hに制限されているとき、自動運転装置は、第1の運転挙動が目標車両の安全な運転挙動に適合しないことを検出する。この場合、自動運転装置は、60km/hの車速を更新後の自動運転システムによって制御される車両の車速として使用してもよい。言い換えれば、目標車両の以後の自動運転プロセスでは、自動運転システムによって制御される目標車両の車速は60km/hである。

さらに、自動運転装置はプロンプト情報を送ってもよく、この場合、プロンプト情報は、目標車両が加速しようとしていることを運転者に知らせるために使用される。

さらに、本出願の本実施形態において提供される方法は、次のこと、すなわち、自動運転装置が、第2の運転シナリオにおいて目標車両の運転者の特徴情報を決定することをさらに含んでもよい。第1の運転シナリオが第2の運転シナリオと合致し、第1の運転シナリオにおける運転者の特徴情報が第2の運転シナリオにおける運転者の特徴情報と整合するとき、自動運転装置は、第2の運転シナリオにおける目標車両の運転挙動は、更新後の自動運転システムにおける運転挙動であると決定する。

第2の運転シナリオにおける目標車両によって使用される自動運転モードは、更新後の自動運転モードである。

第1の運転シナリオが第2の運転シナリオと合致することは、第1の運転シナリオと第2の運転シナリオとの類似度が予め設定された値以上であることを意味する。第1の運転シナリオにおける運転者の特徴情報が第2の運転シナリオにおける運転者の特徴情報と整合することは、第1の運転シナリオにおける目標車両の運転者と第2の運転シナリオにおける目標車両の運転者が同じ運転者であることを意味する。

この可能な実装形態に基づいて、自動運転装置は、その後同じまたは同様の運転シナリオに直面したときに、自動運転システムにおける更新後の運転挙動に基づいて目標車両の運転を制御してもよい。これによって、自動運転システムによって制御される車両の運転挙動が、第1の運転シナリオと同じであるかまたは同様の運転シナリオにおける運転者の運転意図と依然として矛盾するという問題が解決される。

以下に、図1に示す通信システムを参照しながら図5に示す方法について詳細に説明する。

図9は、本出願の一実施形態による自動運転システムを適応的に最適化するための他の方法を示す。この方法は以下のことを含んでもよい。

以下に、図1に示す通信システムを参照しながら図5に示す方法について詳細に説明する。

図9は、本出願の一実施形態による自動運転システムを適応的に最適化するための方法を示す。この方法は以下のステップを含んでもよい。

ステップ901:自動運転装置は、目標車両の運転者が新しい運転者であるかどうかを検出する。

ステップ902:自動運転装置は、運転者の特徴情報に基づいて目標車両の自動運転モードを決定する。

言い換えれば、目標車両の運転者が目標車両を運転したことのある運転者であるとき、自動運転装置は、運転者の特徴情報に基づいて目標車両の自動運転モードを決定してもよい。

自動運転装置は、運転者によって使用されたことのある自動運転モードを図4に示すV2Xサーバから取得し、使用されたことのある自動運転モードを目標車両の自動運転モードとして使用してもよい。あるいは、自動運転装置は、運転者によって過去に使用された自動運転モードを記憶してもよい。自動運転装置は、運転者によって使用された記憶された自動運転モードを目標車両の自動運転モードとして使用してもよい。このことは限定されない。

ステップ903:自動運転装置は、第1の運転シナリオにおいて運転者の挙動に対応する特徴パラメータを取得する。

ステップ904:自動運転装置は、運転者の挙動に対応する特徴パラメータに基づいて運転者の運転意図を決定する。

ステップ905:自動運転装置は、運転者の運転意図および 自動運転システムによって制御される車両の運転挙動に基づいて第1の特徴パラメータを決定する。

ステップ906:自動運転装置は、第1の特徴パラメータを予め設定されたニューラルネットワークモデルに入力して第1の運転挙動を取得する。

ステップ907:自動運転装置は、第1の運転挙動に基づいて自動運転システムを更新する。

上記のステップ901～ステップ907の説明については、図5の技術的方法を参照されたい。詳細については繰り返し説明されない。

本出願の上記の実施形態における解決手段は、解決手段同士が矛盾しないという前提に基づいて組み合わされてもよい。

本出願において提供される上記の実施形態では、本出願の実施形態において提供される方法について自動運転装置の観点から説明している。本出願の上記の実施形態において提供される方法の機能を実施するために、自動運転装置がそのような機能を実行するための対応するハードウェア構造および/またはソフトウェアモジュールを含むことが理解されよう。当業者には、本明細書で開示する実施形態において説明する例におけるアルゴリズムステップを参照することによって、本出願がハードウェアまたはハードウェアとコンピュータソフトウェアの組合せによって実施され得ることが容易に認識されよう。ある機能がハードウェアによって実行されるか、それともコンピュータソフトウェアによって駆動されるハードウェアによって実行されるかは、技術的解決手段の特定の用途および設計制約条件に依存する。当業者には、様々な方法を使用して各々の特定の用途向けに上述の機能を実施してもよいが、その実装形態が本出願の範囲を超えていると見なすべきではない。

本出願の実施形態では、自動運転装置は上記の方法例に基づいて機能モジュールに分割されてもよい。たとえば、各機能モジュールが、各々の対応する機能についての分割によって取得されてもよく、または2つ以上の機能が1つの処理モジュールとして統合されてもよい。統合されたモジュールは、ハードウェアの形で実施されてもよく、またはソフトウェア機能モジュールの形で実施されてもよい。本出願の実施形態では、モジュール分割は一例であり、論理的な機能分割に過ぎないことに留意されたい。実際の実装形態では、他の分割方式が使用されてもよい。

統合されたユニットを使用する際、図10は、上記の実施形態における装置(自動運転装置100として示されている)の構造の可能な概略図を示す。自動運転装置100は、通信ユニット1002と処理ユニット1001とを含み、さらに記憶ユニット1003を含んでもよい。図10に示す構造の概略図を使用して上記の実施形態における自動運転装置の構造を示してもよい。図10に示す構造の概略図を使用して上記の実施形態におけるV2Xサーバの構造を示してもよい。

図10に示す構造の概略図を使用して上記の実施形態における自動運転装置の構造を示すと、処理ユニット1001は、自動運転装置のアクションを制御し管理するように構成される。たとえば、処理ユニット1001は、通信ユニット1002を使用して、図5のステップ501、ステップ502、およびステップ503を実行し、図9のステップ901、ステップ902、ステップ904、ステップ905、ステップ906、ステップ906、およびステップ907を実行し、図9のステップ903を実行し、ならびに/または本出願の実施形態で説明する他のプロセスにおいて自動運転装置によって実行されるアクションを実行するように構成される。処理ユニット1001は、通信ユニット1002を使用することによって他のネットワークエンティティと通信してもよい。たとえば、処理ユニット1001は、図1に示すV2Xサーバ20と通信する。記憶ユニット1003は、自動運転装置のプログラムコードおよびデータを記憶するように構成される。

図10に示す構造の概略図を使用して上記の実施形態における自動運転装置の構造を示すと、自動運転装置100は自動運転装置であってもよく、または自動運転装置内のチップであってもよい。

自動運転装置100が自動運転装置であるとき、処理ユニット1001はプロセッサまたはコントローラであってもよく、通信ユニット1002は、通信インターフェース、トランシーバ、トランシーバ機器、トランシーバ回路、トランシーバ装置などであってもよい。通信インターフェースは一般用語であり、1つまたは複数のインターフェースを含んでもよい。記憶ユニット1003はメモリであってもよい。自動運転装置100が自動運転装置内のチップであるとき、処理ユニット1001はプロセッサまたはコントローラであってもよく、通信ユニット1002は、入力インターフェースおよび/または出力インターフェース、ピン、回路などであってもよい。記憶ユニット1003は、チップ内の記憶ユニット(たとえば、レジスタまたはキャッシュ)であってもよく、または記憶ユニット(たとえば、自動運転装置内に存在しチップの外部に位置する読み出し専用メモリ(read-only memory, 略してROM)またはランダムアクセスメモリ(random access memory, 略してRAM))であってもよい。

図10に示す構造の概略図を使用して上記の実施形態におけるV2Xサーバの構造を示すと、処理ユニット1001は、V2Xサーバのアクションを制御し管理するように構成される。たとえば、処理ユニット1001は、本出願の実施形態で説明する他のプロセスにおいてV2Xサーバによって実行されるアクションを実行するように構成される。処理ユニット1001は、通信ユニット1002を使用することによって他のネットワークエンティティと通信してもよい。たとえば、処理ユニット1001は、図1に示す車両10と通信する。記憶ユニット1003は、V2Xサーバのプログラムコードおよびデータを記憶するように構成される。

図10に示す構造の概略図を使用して上記の実施形態におけるV2Xサーバの構造を示すと、自動運転装置100は、V2Xサーバであってもよく、またはV2Xサーバ内のチップであってもよい。

自動運転装置100がV2Xサーバであるとき、処理ユニット1001はプロセッサまたはコントローラであってもよく、通信ユニット1002は、通信インターフェース、トランシーバ、トランシーバ機器、トランシーバ回路、トランシーバ装置などであってもよい。通信インターフェースは一般用語であり、1つまたは複数のインターフェースを含んでもよい。記憶ユニット1003はメモリであってもよい。自動運転装置100が自動運転装置内のチップであるとき、処理ユニット1001はプロセッサまたはコントローラであってもよく、通信ユニット1002は、入力インターフェースおよび/または出力インターフェース、ピン、回路などであってもよい。記憶ユニット1003は、チップ内の記憶ユニット(たとえば、レジスタまたはキャッシュ)であってもよく、または記憶ユニット(たとえば、自動運転装置内に存在しチップの外部に位置する読み出し専用メモリ(read-only memory, 略してROM)またはランダムアクセスメモリ(random access memory, 略してRAM))であってもよい。

図10における統合されたユニットがソフトウェア機能モジュールの形で実装され、独立した製品として販売または使用されるとき、統合されたユニットはコンピュータ可読記憶媒体内に記憶されてもよい。そのような理解に基づいて、基本的に本出願の実施形態における技術的解決手段、または現在の技術に寄与する部分、または技術的解決手段のすべてもしくは一部は、ソフトウェア製品の形で具現化されてもよい。コンピュータソフトウェア製品は記憶媒体に記憶され、コンピュータデバイス(パーソナルコンピュータ、サーバ、第1のアクセスネットワークデバイスなどであってもよい)またはプロセッサ(processor)に本出願の実施形態において説明した方法のステップのすべてまたはいくつかを実行するよう命令するためのいくつかの命令を含む。コンピュータソフトウェア製品を記憶するための記憶媒体は、USBフラッシュドライブ、リムーバブルハードディスク、読み出し専用メモリ、ランダムアクセスメモリ、磁気ディスク、または光ディスクなどの、プログラムコードを記憶することができる任意の媒体を含む。

図10におけるユニットはあるいは、モジュールと呼ばれることもある。たとえば、処理ユニットは処理モジュールと呼ばれることもある。

図11は、本出願の一実施形態による通信システムの例示的な図を示す。通信システムは、V2Xサーバ1101と自動運転装置1102とを含む。

V2Xサーバ1101は、上記の実施形態におけるV2Xサーバによって実行されるアクションを実行するように構成される。たとえば、V2Xサーバ1101は、予め設定された自動運転モードを自動運転装置に送る。

自動運転装置1102は、上記の実施形態における自動運転装置によって実行されるアクションを実行するように構成される。たとえば、自動運転装置1102は、図5～図9におけるステップを実行するように構成される。

実施プロセスにおいて、本実施形態において提供される方法におけるステップは、プロセッサ内のハードウェア集積論理回路を使用するか、またはソフトウェアの形をした命令を使用することによって完了されてもよい。本出願の実施形態を参照しながら開示した方法のステップは、ハードウェアプロセッサによって直接実行され完了されてもよく、またはプロセッサ内のハードウェアとソフトウェアモジュールの組合せを使用することによって実行され完了されてもよい。

本出願におけるプロセッサは、限定はしないが、中央処理ユニット(central processing unit, CPU)、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ(DSP)、マイクロコントローラユニット(microcomputer unit, MCU)、または人工知能プロセッサなどの、ソフトウェアを実行するコンピューティングデバイスのうちの少なくとも1つを含んでもよい。各コンピューティングデバイスは、ソフトウェア命令を実行して演算または処理を実行するように構成された1つまたは複数のコアを含んでもよい。プロセッサは、独立した半導体チップであってもよく、または半導体チップを構成するように他の回路と一体化されてもよい。たとえば、プロセッサは、他の回路(コーデック回路、ハードウェア加速回路、または様々なバスおよびインターフェース回路)を含むSoC(システムオンチップ)を形成してもよい。あるいは、プロセッサは、ASICの内蔵プロセッサとしてASICに組み込まれてもよく、プロセッサと一体化されたASICが別個にパッケージングされてもよく、または他の回路とともにパッケージングされてもよい。ソフトウェア命令を実行して演算または処理を実行するように構成されたコアに加えて、プロセッサはさらに、必要なハードウェアアクセラレータ、たとえば、フィールドプログラマブルゲートアレイ(field programmable gate array, FPGA)、PLD(プログラマブルロジックデバイス)、または専用論理演算を実施する論理回路を含んでもよい。

本出願の実施形態におけるメモリは、次のタイプ、すなわち、読み出し専用メモリ(read-only memory, ROM)もしくは静的情報および命令を記憶することができる他のタイプの静的記憶デバイス、ランダムアクセスメモリ(random access memory, RAM)もしくは情報および命令を記憶することができる他のタイプの動的記憶デバイスのうちの少なくとも1つを含んでもよく、または電気的に消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ(electrically erasable programmable read-only memory, EEPROM)であってもよい。いくつかのシナリオでは、メモリはさらに、コンパクトディスク読み出し専用メモリ(compact disc read-only memory, CD-ROM)もしくは他のコンパクトディスクストレージ、光ディスクストレージ(コンパクトディスク、レーザディスク、光ディスク、デジタルバーサティルディスク、ブルーレイディスクなどを含む)、ディスク記憶媒体、または他の磁気記憶デバイス、あるいは予期されるプログラムコードを命令またはデータ構造の形で保持または記憶するために使用でき、コンピュータによってアクセスできる任意の他の媒体であってもよいが、それらに限らない。

上記の実施形態のすべてまたはいくつかは、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、またはそれらの任意の組合せを使用して実装されてもよい。ソフトウェアプログラムを使用して実施形態を実装するとき、実施形態のすべてまたはいくつかは、コンピュータプログラム製品の形で実装されてもよい。コンピュータプログラム製品は、1つまたは複数のコンピュータ命令を含む。コンピュータプログラム命令がコンピュータ上にロードされ実行されると、本出願の実施形態によるプロセスまたは機能のすべてまたはいくつかが生成される。コンピュータは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、コンピュータネットワーク、または他のプログラム可能な装置であってもよい。コンピュータ命令は、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよく、またはコンピュータ可読記憶媒体から他のコンピュータ可読記憶媒体に伝送されてもよい。たとえば、コンピュータ命令は、ウェブサイト、コンピュータ、サーバ、またはデータセンターから他のウェブサイト、コンピュータ、サーバ、またはデータセンターに、有線(たとえば、同軸ケーブル、光ファイバ、またはデジタル加入者回線(digital subscriber line, 略してDSL))で、またはワイヤレス(たとえば、赤外線、無線、またはマイクロ波)方式で、伝送されてもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータによってアクセス可能な任意の使用可能な媒体、または1つもしくは複数の使用可能な媒体を統合する、サーバもしくはデータセンターなどのデータ記憶デバイスであってもよい。使用可能な媒体は、磁気媒体(たとえば、フロッピィディスク、ハードディスク、または磁気テープ)、光学媒体(たとえば、DVD)、半導体媒体(たとえば、ソリッドステートディスク(solid state disk, 略してSSD))などであってもよい。

本明細書では、本出願について実施形態を参照しながら説明したが、保護を請求する本出願を実施するプロセスにおいて、当業者は、添付の図面、開示内容、および添付の特許請求の範囲を見ることによって、開示された実施形態の他の変形実施形態を理解し実施し得る。特許請求の範囲において、「備える」は他の構成要素または他のステップを除外せず、「a」または「one」は「複数」の場合を除外しない。単一のプロセッサまたは他のユニットが、特許請求の範囲に列挙されたいくつかの機能を実施してもよい。いくつかの手段は、互いに異なる従属クレームに記録されるが、このことは、これらの手段を良好な効果をもたらすように組み合わせることができないことを意味するものではない。

本出願についてその特定の特徴および実施形態を参照しながら説明したが、本出願の趣旨および範囲から逸脱せずに特定の特徴および実施形態に様々な修正および組合せを施してもよいことが明らかである。それに応じて、明細書および添付の図面は、添付の特許請求の範囲によって定義される本出願の例示的な説明に過ぎず、本出願の範囲を対象とする修正、変形、組合せ、または均等物のいずれかまたはすべてと見なされる。当業者が本出願の趣旨および範囲から逸脱せずに本出願に様々な修正および変形を施すことができることが明らかである。このように、本出願の修正および変形が、本出願の特許請求の範囲およびそれらの均等な技術内にある場合に、本出願は、それらの修正および変形を包含するよう意図されている。

1 音声収集装置
2 音声収集装置
10 車両
20 V2Xサーバ
100 自動運転装置
101 自動運転装置
102 車体ゲートウェイ
103 車体アンテナ
1001 処理ユニット
1002 通信ユニット
1003 記憶ユニット
1011 自動運転感知モジュール
1012 インテリジェントコックピット相互作用モジュール
1013 運転意図矛盾検出モジュール
1014 自動運転制御モジュール
1015 運転者オンライン適合モジュール
1101 V2Xサーバ
1102 自動運転装置
2011 運転者選好および履歴操作データベース
2012 最も高い運転者許容パラメータモジュール

自動運転装置は、運転者の運転意図モデルに基づいて、N個の視覚的挙動の各々に対応する運転者の運転意図を決定してもよい。たとえば、自動運転装置によって決定される運転者の運転意図は、運転意図1、運転意図2、、、運転意図Nを含み、この場合、視覚的挙動は運転意図と1対1で対応する。たとえば、視覚的挙動1は運転意図1に対応し、視覚的挙動2は運転意図2に対応し、視覚的挙動Nは運転意図Nに対応する。

たとえば、第1の時点において、自動運転装置は、第1の時点における運転者の運転意図は自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合していないと決定する。この場合、自動運転装置は、第1の時点の後の第2の時点における運転者の視覚的挙動2に対応する運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合しているかどうかを、ステップ3およびステップ4に基づいて決定してもよい。運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合していないとき、カウンタは1を記録する。または運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合しているとき、カウンタはカウントを行わず、0を記録する。このようにして、自動運転装置は上記のステップ3およびステップ4を繰り返し実行し、予め設定された期間において運転者の運転意図が自動運転システムによって制御される車両の運転挙動と整合しない回数を決定する。

Claims (15)

1. 自動運転システムを適応的に最適化するための方法であって、
   目標車両の運転者の運転意図を取得するステップであって、前記目標車両が、前記自動運転システムによって制御される自動運転車両である、ステップと、
   前記運転者の運転意図に基づいて、前記自動運転システムによって制御される前記目標車両の運転挙動と前記運転者の運転意図との間に矛盾が存在することを検出するステップと、
   前記自動運転システムを更新し、それによって、更新後の自動運転システムによって制御される前記目標車両の運転挙動が前記運転者の運転意図と合致するステップとを含む、自動運転システムを適応的に最適化するための方法。
2. 前記運転意図は、前記運転者の挙動に対応する特徴パラメータによって表され、前記運転者の挙動は、前記運転者の操作挙動、視覚的挙動、感情的挙動、および身体的姿勢挙動のうちの1つまたは複数を含む、請求項1に記載の、自動運転システムを適応的に最適化するための方法。
3. 前記自動運転システムによって制御される前記目標車両の前記運転挙動と前記運転者の運転意図との間に前記矛盾が存在することは、
   前記運転者の挙動に対応する前記特徴パラメータが予め設定された範囲を超えること、および/または
   前記運転者の挙動に対応する前記特徴パラメータが前記予め設定された範囲を超える期間が、第1の予め設定された値以上であること、および/または
   前記運転者の挙動に対応する前記特徴パラメータが前記予め設定された範囲を超える回数が、第2の予め設定された値以上であることを含む、請求項2に記載の、自動運転システムを適応的に最適化するための方法。
4. 前記自動運転システムを更新する前記ステップは、
   前記運転者の運転意図、および前記自動運転システムによって制御される前記目標車両の前記運転挙動に基づき第1の特徴パラメータを取得するステップであって、前記第1の特徴パラメータが、前記運転者の運転意図、および前記自動運転システムによって制御される前記目標車両の前記運転挙動に対応する運転データを表す、ステップと、
   前記第1の特徴パラメータを予め設定されたニューラルネットワークモデルに入力して第1の運転挙動を取得するステップであって、前記予め設定されたニューラルネットワークモデルは前記運転者の運転意図と合致する運転挙動を決定するために使用され、ステップと、
   前記第1の運転挙動に基づいて前記自動運転システムを更新するステップとを含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の、自動運転システムを適応的に最適化するための方法。
5. 前記第1の運転挙動に基づいて前記自動運転システムを更新する前記ステップの前に、前記方法は、
   前記運転者に1つまたは複数の質問を提示するステップと、
   前記1つまたは複数の質問に対する回答を前記運転者から受信するステップであって、前記1つまたは複数の質問に対する前記回答は前記自動運転システムを更新するかどうかを指示するために使用される、ステップとをさらに含み、
   前記第1の運転挙動に基づいて前記自動運転システムを更新する前記ステップは、前記1つまたは複数の質問に対する前記回答は前記自動運転システムを更新することを指示するために使用されるとき、前記第1の運転挙動に基づいて前記自動運転システムを更新するステップを含む、請求項4に記載の、自動運転システムを適応的に最適化するための方法。
6. 前記第1の運転挙動に基づいて前記自動運転システムを更新する前記ステップは、
   前記第1の運転挙動が前記目標車両の安全な運転挙動に適合するとき、前記更新後の自動運転システムによって制御される前記目標車両の運転挙動として前記第1の運転挙動を使用するステップ、または
   前記第1の運転挙動が前記目標車両の安全な運転挙動に適合しないとき、前記更新後の自動運転システムによって制御される前記目標車両の運転挙動として前記安全な運転挙動を使用するステップを含む、請求項4または5に記載の、自動運転システムを適応的に最適化するための方法。
7. 自動運転システムを適応的に最適化するための装置であって、
   目標車両の運転者の運転意図を取得するように構成された通信ユニットであって、前記目標車両が、前記自動運転システムによって制御される自動運転車両である通信ユニットと、
   前記運転者の運転意図に基づいて、前記自動運転システムによって制御される前記目標車両の運転挙動と前記運転者の運転意図との間に矛盾が存在することを検出するように構成された処理ユニットとを備え、
   前記処理ユニットは、前記自動運転システムを更新し、それによって、更新後の自動運転システムによって制御される前記目標車両の運転挙動が前記運転者の運転意図と合致するようにさらに構成される、自動運転システムを適応的に最適化するための装置。
8. 前記運転意図は、前記運転者の挙動に対応する特徴パラメータによって表され、前記運転者の挙動は、前記運転者の操作挙動、視覚的挙動、感情的挙動、および身体的姿勢挙動のうちの1つまたは複数を含む、請求項7に記載の、自動運転システムを適応的に最適化するための装置。
9. 前記自動運転システムによって制御される前記目標車両の前記運転挙動と前記運転者の運転意図との間に前記矛盾が存在することは、
   前記運転者の挙動に対応する前記特徴パラメータが予め設定された範囲を超えること、および/または
   前記運転者の挙動に対応する前記特徴パラメータが前記予め設定された範囲を超える期間が、第1の予め設定された値以上であること、および/または
   前記運転者の挙動に対応する前記特徴パラメータが前記予め設定された範囲を超える回数が、第2の予め設定された値以上であることを含む、請求項7に記載の、自動運転システムを適応的に最適化するための装置。
10. 前記処理ユニットは、具体的には、
    前記運転者の運転意図、および前記自動運転システムによって制御される前記目標車両の前記運転挙動に基づ第1の特徴パラメータを取得することであって、前記第1の特徴パラメータが、前記運転者の運転意図、および前記自動運転システムによって制御される前記目標車両の前記運転挙動に対応する運転データを表す、取得することと、
    前記第1の特徴パラメータを予め設定されたニューラルネットワークモデルに入力して第1の運転挙動を取得することであって、前記予め設定されたニューラルネットワークモデルは前記運転者の運転意図と合致する運転挙動を決定するために使用される、入力することと、
    前記第1の運転挙動に基づいて前記自動運転システムを更新することとを行うように構成される、請求項7から9のいずれか一項に記載の、自動運転システムを適応的に最適化するための装置。
11. 前記通信ユニットはさらに、
    前記運転者に1つまたは複数の質問を提示することと、
    前記1つまたは複数の質問に対する回答を前記運転者から受信することであって、前記1つまたは複数の質問に対する前記回答は前記自動運転システムを更新するかどうかを指示するために使用される、受信することとを行うように構成され、
    前記処理ユニットは、具体的には、
    前記1つまたは複数の質問に対する前記回答が前記自動運転システムを更新することを指示するために使用されるとき、前記第1の運転挙動に基づいて前記自動運転システムを更新するように構成される、請求項10に記載の、自動運転システムを適応的に最適化するための装置。
12. 前記処理ユニットはさらに、
    前記第1の運転挙動が前記目標車両の安全な運転挙動に適合するとき、前記更新後の自動運転システムによって制御される前記目標車両の運転挙動として前記第1の運転挙動を使用し、または
    前記第1の運転挙動が前記目標車両の安全な運転挙動に適合しないとき、前記更新後の自動運転システムによって制御される前記目標車両の運転挙動として前記安全な運転挙動を使用する、ように構成される、請求項10または11に記載の、自動運転システムを適応的に最適化するための装置。
13. 自動運転装置であって、1つまたは複数のプロセッサと1つまたは複数のメモリとを備え、前記1つまたは複数のメモリは、前記1つまたは複数のプロセッサに結合され、前記1つまたは複数のメモリは、コンピュータプログラムコードまたはコンピュータ命令を記憶するように構成され、
    前記1つまたは複数のプロセッサが前記コンピュータ命令を実行するとき、前記自動運転装置は、請求項1から6のいずれか一項に記載の、自動運転システムを適応的に最適化するための前記方法を行うことを可能にされる自動運転装置。
14. コンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータ命令またはプログラムを記憶し、前記コンピュータ命令または前記プログラムがコンピュータ上で実行されるとき、前記コンピュータが、請求項1から6のいずれか一項に記載の、自動運転システムを適応的に最適化するための前記方法を行うことを可能にされるコンピュータ可読記憶媒体。
15. プロセッサと通信インターフェースとを備えるチップであって、前記プロセッサは、前記通信インターフェースを通じてメモリに結合され、前記プロセッサが、前記メモリ内のコンピュータプログラムまたは命令を実行するとき、請求項1から6のいずれか一項に記載の、自動運転システムを適応的に最適化するための前記方法が行われるチップ。

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