CN117622212A - 车辆远程引导系统 - Google Patents

Abstract

一种车辆包括：传感器，被配置为提供指示车辆外部环境的传感器数据；收发器，被配置为与服务器通信；以及控制器，被配置为响应于指示预定义触发事件的传感器数据，向服务器发送远程引导请求，从服务器接收指示具有第一优先级的第一轨迹和具有第二优先级的第二轨迹的指令，并且执行驾驶机动以实现第一轨迹或第二轨迹中的一者。

Description

车辆远程引导系统

相关申请的交叉引用

本申请要求于2022年8月31日提交的申请序列号为63/402,531的美国临时申请的优先权，该申请的公开内容通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及用于操作车辆的系统。更具体地，本公开涉及一种对自主车辆执行远程引导(RG)的系统。

背景技术

一些现代车辆具有自主驾驶功能，允许车辆在最少驾驶员输入的情况下自主操作。自主驾驶功能依赖于测量驾驶状况的车辆传感器。控制器或处理器可用于处理指示驾驶状况的传感器数据，以作出关于如何操作车辆的决策。在一些情况下，传感器数据可以反映控制器没有准备好处理的情况。例如，在检测到障碍物(例如施工区)并且车辆需要驶入对向交通车道以规避障碍物的情况下，在允许控制器进行这种机动之前，可能需要更复杂的验证。

发明内容

在本公开的一个或多个说明性示例中，一种车辆包括：传感器，被配置为提供指示车辆外部环境的传感器数据；收发器，被配置为与服务器通信；以及控制器，被配置为响应于指示预定义触发事件的传感器数据，向服务器发送远程引导请求，从服务器接收指示具有第一优先级的第一轨迹和具有第二优先级的第二轨迹的指令，以及执行驾驶机动以实现所述第一轨迹或所述第二轨迹中的一者。

在本公开的一个或多个说明性示例中，一种用于车辆的方法包括：响应于经由传感器检测到预定义触发事件，经由控制器停止车辆并经由一个或多个收发器向服务器发送指示触发事件的数据；响应于经由一个或多个收发器从服务器接收到指示克服预定义触发事件的驾驶指令的响应，核查车辆是否能够经由控制器执行驾驶指令；以及响应于经核查车辆能够执行驾驶指令，经由控制器使用驾驶指令来自主地操作车辆。

在本公开的一个或多个说明性示例中，一种非暂时性计算机可读介质包括指令，指令在由车辆的控制器执行时，使车辆执行以下操作：响应于生成指示预定义触发事件的传感器数据，降低车辆速度并将传感器数据发送到服务器；响应于从服务器接收到克服预定义触发事件的指令，核查车辆是否能够执行指令；并且响应于经核查车辆能够执行指令，使用指令来自主地操作车辆。

附图说明

为了更好地理解本发明并展示如何实施本发明，现在将参考附图仅通过非限制性示例的方式描述本发明的实施例，附图中：

图1是本公开一个实施例的车辆系统的示例框拓扑。

图2是本公开一个实施例的具有自主驾驶功能的示例性车辆的前透视图。

图3是本公开一个实施例的车辆远程引导过程的示例流程图。

图4A和4B是本公开一个实施例的远程引导系统的示例框图。

图5是本公开一个实施例的远程引导系统的示例数据结构图。

具体实施方式

本文描述了实施例。然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是示例，并且其他实施例可以采取各种替代形式。这些附图不一定是按比例绘制的。某些特征可以被夸大或最小化，以显示特定部件的细节。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅作为教导本领域技术人员的代表性基础。

参考任何一个附图示出和描述的各种特征可以与一个或多个其他附图所示的特征相结合，以产生未明确示出或描述的实施例。所示特征的组合为典型应用提供了代表性实施例。然而，对于特定的应用或实施方式，可能需要与本公开的教导一致的特征的各种组合和修改。

本公开提出了一种用于操作自主车辆的系统以及其他。更具体地，本公开提出了一种远程引导系统，用于辅助自主车辆的操作。

参考图1，示出了本公开一个实施例的车辆系统100的示例框拓扑。车辆102可以包括各种类型的汽车、跨界多用途车(CUV)、运动型多用途车、卡车、休闲车(RV)、船、飞机或用于运输人员或货物的其他移动机器。在许多情况下，车辆102可以由内燃发动机提供动力。作为另一种可行性，车辆102可以是电池电动车辆(BEV)、由内燃发动机和一个或多个电动马达提供动力的混合动力电动车辆(HEV)(例如，串联混合动力电动车辆(SHEV)、插电式混合动力电动车辆(PHEV)、并联/串联混合动力车辆(PSHEV)或燃料电池电动车辆(FCEV))或其他用于运送人员或货物的移动机器。应当注意，所示的系统100仅仅是示例，并且可以使用更多、更少和/或不同位置的元件。

如图1所示，计算平台104可以包括一个或多个处理器106，处理器106被配置为执行指令、命令和其他例程，以支持本文所述的过程。例如，计算平台104可以被配置为执行车辆应用程序108的指令，以提供诸如导航、远程控制和无线通信等功能。可以使用各种类型的计算机可读存储介质110以非易失性的方式来维护这样的指令和其他数据。计算机可读介质110(也称为处理器可读介质或存储器)包括参与提供可由计算平台104的处理器106读取的指令或其他数据的任何非暂时性介质(例如，有形介质)。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序中编译或解释，包括但不限于Java、C、C++、C#、Objective C、Fortran、Pascal、Java Script、Python、Perl和结构化查询语言(SQL)本身或其组合。

计算平台104可以配备有允许车辆乘客/用户与计算平台104对接的各种功能。例如，计算平台104可以接收来自人机界面(HMI)控制器112的输入，HMI控制器112被配置为提供与车辆102的乘员交互。例如，计算平台104可以与一个或多个按钮、开关、旋钮或被配置为调用计算平台104上的功能的其他HMI控件(例如，方向盘音频按钮、一键通按钮、仪表板控件等)对接。

计算平台104还可以驱动一个或多个显示器114或以其他方式与显示器114通信，显示器114被配置为通过视频控制器116向车辆乘客提供视觉输出。在一些情况下，显示器114可以是触摸屏，该触摸屏还被配置为经由视频控制器116接收用户触摸输入，而在其他情况下，该显示器114可以仅仅是显示器，而没有触摸输入功能。计算平台104还可以驱动一个或多个摄像机117或以其他方式与摄像机117通信，摄像机117被配置为向车辆102提供视频输入。计算平台104还可以驱动一个或多个扬声器118或以其他方式与扬声器118通信，扬声器118被配置为通过音频控制器120向车辆乘客提供音频输出。计算平台104还可以驱动一个或多个麦克风119或以其他方式与麦克风119通信，麦克风119被配置为向车辆102提供音频输入。

还可以通过导航控制器122为计算平台104提供导航和路线规划功能，导航控制器122被配置为响应于用户经由例如HMI控制器112的输入来计算导航路线，并经由扬声器118和显示器114输出规划路线和指令。导航所需的位置数据可以从全球导航卫星系统(GNSS)控制器124收集，该GNSS控制器124被配置为与多个卫星通信并计算车辆102的位置。GNSS控制器124可以被配置为支持各种当前和/或未来的全球或区域定位系统，例如全球定位系统(GPS)、伽利略、北斗、全球导航卫星系统(GLONASS)等。用于路线规划的地图数据可以作为车辆数据126的一部分存储在存储器110中。导航软件可以作为车辆应用程序108之一存储在存储器110中。

计算平台104可以被配置为经由无线连接130与车辆用户/乘客的移动设备128无线通信。移动设备128可以是各种类型的便携式计算设备中的任何一种，例如蜂窝电话、平板电脑、可穿戴设备、智能手表、智能卡、膝上型计算机、便携式音乐播放器或能够与计算平台104通信的其他设备。无线收发器132可以与Wi-Fi控制器134、蓝牙控制器136、射频识别(RFID)控制器138、近场通信(NFC)控制器140以及诸如超宽带(UWB)收发器、Zigbee收发器、IrDA收发器并且被配置为与移动设备128的兼容无线收发器142通信的其它控制器。

移动设备128可以配备有处理器144，处理器144被配置为执行指令、命令和其他例程，以支持导航、电话、无线通信和多媒体处理等过程。例如，可以经由GNSS控制器146和导航控制器148向移动设备128提供定位和导航功能。移动设备128可以配备有与Wi-Fi控制器150、蓝牙控制器152、RFID控制器154、NFC控制器156和其他控制器(未示出)通信的无线收发器142，这些控制器被配置为与计算平台104的无线收发器132通信。移动设备128还可以配备有非易失性存储器158，以存储各种移动应用程序160和移动数据162。

计算平台104还可以配置为经由一个或多个车载网络166与车辆102的各种部件进行通信。作为一些示例，车载网络166可以包括但不限于控制器局域网(CAN)、以太网和面向媒体的系统传输(MOST)中的一个或多个。此外，车载网络166或车载网络166的一部分可以是经由蓝牙低能耗(BLE)、Wi-Fi、UWB等实现的无线网络。

计算平台104可以被配置为与车辆102的各种电子控制单元(ECU)168通信，该ECU168被配置为执行各种操作。例如，计算平台104可以被配置为与远程信息处理控制单元(TCU)170通信，该TCU 170被配置为使用调制解调器176通过无线连接174控制车辆102和无线网络172之间的远程通信。无线连接174可以是各种通信网络的形式，例如蜂窝网络。通过无线网络172，车辆102可以访问一个或多个服务器178以针对各种目的访问各种内容。应当注意，术语无线网络和服务器在本公开中被用作一般术语，并且可以包括涉及被配置为存储数据和执行数据处理功能以及促进各种实体之间的通信的载体、路由器、计算机、控制器、电路等的任何计算网络。ECU 168还可以包括自主驾驶控制器(ADC)182，ADC 182被配置为控制车辆102的自主驾驶功能。车辆102还可以配备有一个或多个传感器，该传感器被配置为测量各种数据以便于ADC 182执行自主驾驶操作。作为一些非限制性示例，传感器184可以包括被配置为从车辆捕获图像的一个或多个摄像机。传感器184还可以包括一个或多个超声波雷达传感器和/或激光雷达传感器，以检测车辆102附近的物体。传感器184可以被划分并分组为位于车辆102的不同位置的一个或多个传感器组件。通常，ADC 182可以被配置为基于传感器数据自主地操作车辆，而不需要来自服务器178的输入或指令。然而，在某些情况下，当传感器数据指示ADC 182难以做出决策的情况时，车辆102可以请求来自服务器178的进一步帮助以进行远程引导。例如，响应于检测到规划的车道被阻塞(例如，由于施工)并且需要车辆102使用对向交通的车道来克服阻塞，ADC 182可以在继续进行机动之前请求远程引导。

参考图2，示出了本公开一个实施例的具有自主驾驶功能的示例性车辆102的前透视图200。继续参考图1，车辆102可以包括多个传感器组件，这些传感器组件结合了各种传感器184，以在近场和远场中共同监测车辆102周围的视场(FoV)。在参考图2所示的示例中，根据本公开的各方面，车辆102可以包括顶部传感器组件212、两个侧面传感器组件214、两个前部传感器组件216和后部传感器组件218。每个传感器组件包括一个或多个传感器184，例如摄像机、激光雷达传感器和雷达传感器，如上文参考图1所述。

顶部传感器组件212可以安装在车辆102的顶部，并且包括多个传感器184，例如一个或多个激光雷达传感器和摄像机。激光雷达传感器可以围绕轴线旋转以围绕车辆102扫描360度FoV。侧面传感器组件214可以安装在车辆102的侧面，例如，如图2所示，安装在前挡泥板上，或安装在侧视镜内。每个侧面传感器组件214可以包括多个传感器184，例如激光雷达传感器和摄像机，以在近场中监测与车辆102相邻的FoV。前部传感器组件216可以安装到车辆102的前部，例如，在前灯下方或格栅上。每个前部传感器组件216可以包括多个传感器184，例如激光雷达传感器、雷达传感器和摄像机，以在远场中监测车辆102前方的FoV。后部传感器组件218安装到车辆102的后上部，例如靠近中央高位停车灯(CHMSL)。后部传感器组件218还可以包括多个传感器106，例如用于监测车辆104后面的FoV的摄像机和激光雷达传感器。

如图2所示，可以检测位于顶部传感器组件212的一个或多个传感器184的FoV 222内的障碍物220(例如，施工锥)。此外，障碍物220也可以在其他传感器组件的传感器184的FoV内。响应于检测到障碍物220，ADC 182可以处理传感器数据并确定与规避机动相关联的允许车辆102克服障碍物的替代轨迹。在某些情况下，ADC 182可以确定替代轨迹涉及最小的复杂性，并且在不寻求任何帮助或批准的情况下自动执行规避机动。然而，在其他情况下，响应于确定替代轨迹与高于预定阈值的复杂度相关联或者不能确定实际的替代轨迹，ADC 182可以减速并停在障碍物220前方并且请求来自服务器178的远程引导。

参考图3，示出了用于提供本公开一个实施例的车辆远程引导的过程300的示例流程图。继续参考图1和图2，过程300可以通过车辆102、服务器178以及显示或未显示的其他必要或可选部件来实现。在操作302，当在自主驾驶模式下操作时，车辆102检测需要来自服务器178的远程引导的触发事件。触发事件可以包括超出ADC 182自己处理的设计能力的各种预定义场景。作为一些非限制性示例，触发事件可以包括车道阻塞、活动校车等。触发事件的细节将在下面讨论。此外，ADC 182可以被配置为生成一个或多个替代轨迹以响应触发事件，使得车辆102可以克服检测到的情况并恢复自主驾驶。在允许ADC 182执行规避机动以实现替代轨迹之前，替代轨迹可能需要进一步的审查和批准。可替换地，远程引导请求可以由车辆用户经由HMI控制器112手动触发。

响应于触发事件，在操作304，车辆102与服务器178通信，以通过发送请求来请求远程引导。远程引导请求可以包括各种信息条目。例如，远程引导请求可以包括经由车辆传感器184检测到的触发事件的类型/类别。远程引导请求还可以包括与触发事件相关联的信息，例如车辆102的当前位置、天气和温度数据。远程引导请求还可以包括反映车辆的当前状况的数据，例如车辆品牌/型号、悬架设置(例如高度)、燃料水平(例如电池荷电状态)、轮胎压力、马达/发动机运行状况(例如温度)、车辆占用数据(例如占用人数、儿童的存在)等，其可以用于确定是否可以提供某些机动。

响应于接收到远程引导请求，在操作306，服务器178分配操作员帮助向请求车辆102提供远程引导。在一个示例中，操作员可以是人(例如技术人员)。附加地或可替换地，操作员可以是被配置为分析和解决比ADC 182被配置为处理的更困难的情况的计算机程序(例如，人工智能)。例如，由于便携性，ADC 182可能配备有相对有限的处理能力，并且不能执行更高级的处理。相比之下，服务器178可以配备有更好的处理能力，并且能够更好地分析传感器数据以提供更多的自主驾驶指令，而无需人工操作员的参与。附加地或可替换地，服务器178还可以被配置为将不同类型的触发事件分配给不同级别的操作员。例如，简单触发事件可以被分配给计算机程序，中级触发事件可以分配给初级操作员，复杂触发事件可以分配给高级操作员进行处理。

一旦分配了远程引导请求，在操作308，服务器178和车辆102就建立直接连接，从而允许服务器178访问当前和先前通过各种车辆传感器184捕获的各种传感器数据。例如，服务器178可以访问指示在车辆102的一个或多个方向上位于近场和/或远场FoV内的一个或多个个物体的传感器数据。由于大量实时数据要从车辆102传输到服务器178，可能需要具有大带宽的快速数据连接。在大多数情况下，经由TCU 170通过无线网络172建立的直接连接足以用于远程引导。然而，在直接连接不足以满足数据事务需求的情况下，除了直接连接之外，还可以建立二次连接以补充数据事务。例如，二次连接可以经由与车辆乘员相关联的移动设备128建立，并且经由收发器132连接到计算平台104。响应于从计算平台104接收到建立二次连接的请求，移动设备128可以连接到服务器178，使得车辆102经由直接连接和二次连接与服务器178通信。计算平台104还可以配置为基于数据重要性和/或传感器组件将传感器数据划分为两个连接。例如，来自顶部传感器组件212、侧面传感器组件214和前部传感器组件216的更重要的数据可以经由直接连接被传送到服务器178，而来自后部传感器组件218的不太重要的数据则可以经由二次连接被传送到服务器178。

在操作310，与服务器178相关联的操作员分析传感器数据并生成向车辆102提供引导的输入。如上所述，车辆102可能已经生成了一个或多个替代轨迹以供批准。如果操作员确定替代轨迹中的一个或多个是可行的，则可以向服务器178提供批准。可替换地，操作员可以确定并生成一个或多个新的替代轨迹作为远程引导，该新的替代轨迹不同于车辆生成的替代轨迹。

在操作312，服务器178向车辆102发送远程引导。根据具体情况，远程引导可以包括各种命令条目。例如，远程引导可以包括对一个或多个车辆生成的替代轨迹的批准和/或拒绝。远程引导可以包括一个或多个操作员生成的替代轨迹。在一个示例中，如果提供了一个以上的轨迹，则远程引导还可以包括多个轨迹中的每个轨迹的优先次序。较高的优先级可以指示相关联的轨迹被高度推荐，而较低的优先级可以指示相关联的轨迹不太推荐。

在操作314，响应于接收到远程引导，车辆102的ADC 182评估指示一个或多个替代轨迹的命令。注意，尽管远程引导由服务器178提供，但是远程引导命令更多地被ADC 182视为推荐，而不是命令。如果替代轨迹中的多于一个是实际可实现的，则ADC还可以使用优先级来对替代轨迹进行优先级排序。如果ADC 182确定与替代轨迹中的一个或多个相关联的命令不可用或可能导致不期望结果的可能性高，则ADC 182可以拒绝执行远程引导命令并寻找替代。如果从服务器178接收到的替代轨迹中没有一个是实际可实现的，则过程300可以重复操作304至312，直到替代轨迹被ADC 182确定并可实现为止。

在操作316，响应于确定一个或多个替代轨迹可用，ADC 316操作车辆102以执行与所选替代轨迹相对应的机动，同时由与服务器178相关联的操作员进行监控。在远程引导中，服务器178可以在车辆102穿行所选择的轨迹时连续发送更新的轨迹和命令，直到ADC182和/或操作员确定车辆102已经成功克服了与触发事件相关联的情况。在操作318，车辆102完成远程引导会话并与服务器178断开连接。

在操作320，服务器178记录触发事件以及通过更新地图车辆102成功实现的替代轨迹。更新后的地图可用于促进将来来自其他车辆的任何远程引导请求。例如，响应于接收到与相同触发事件相关联的来自另一车辆的后续远程引导请求，服务器178更有可能将当前请求分配给计算机程序，并使用成功实现的轨迹来提供引导。

参考图4A和4B，示出了本公开一个实施例的远程引导系统400的示例框图。继续参考图1-3，远程引导系统400包括请求远程引导的车辆102和响应远程引导的服务器178作为主要部件。车辆102可以包括被配置为执行并促进自主驾驶和远程引导的各种模块/部件。应当注意，本公开中的各种模块可以经由适当的计算机硬件和/或计算机软件来实现。例如，车辆102的各种模块可以经由计算平台104、ECU 168、传感器184等中的一个或多个与作为车辆应用程序108或车辆数据126存储在存储器110中的各种软件程序或作为软件程序和数据的各种ECU 168相结合来实现。

在本示例中，车辆102可以包括轨迹模块402，该轨迹模块402被配置为基于自主驾驶指令来确定驾驶轨迹。如上所述，响应于检测到触发事件，轨迹模块402可以经由输出接口404向被配置为促进远程引导的请求输入接口406和情景模块408发送远程引导请求。情景模块408可以配备有传感器输入接口410，该传感器输入接口410被配置为与各种传感器184和部件通信以收集与触发事件相关联的情境感知数据411。例如，情境感知数据411可以包括各种条目，诸如指示从一个或多个摄像机模块412(例如，经由摄像机传感器184)收集的远场FoV图像和近场FoV图像的摄像机馈送条目。情境感知数据411还可以包括指示从定位模块414(例如经由GNSS控制器124)收集的车辆位置/地点和方位的地图姿态条目。情境感知数据411还可以包括指示经由一个或多个传感器184检测到的对象的带时间戳的列表的踪迹条目和指示从感知模块416收集的与触发事件相关联的一个或多个交通信号的交通灯设置状态条目。情境感知数据411还可以包括从路线规划模块418(例如经由导航控制器122)收集的指示规划路线的当前路线条目和指示车辆102以自主方式在规划路线上行进所取得的进展的路线进度条目。

情景模块408还可以包括请求输出接口420，该请求输出接口420被配置为向服务器178输出远程引导请求。服务器178可以包括被配置为便于远程引导请求的各种模块/部件。例如，服务器178可以包括分配模块422，该分配模块422被配置为将远程引导请求分配给操作员。响应于经由分配输入接口424接收到远程引导请求，分配模块422对该请求执行初始评估，并基于初始评估结果分配操作员来处理该请求。服务器178还可以包括远程引导模块426，该远程引导模块426被配置为处理来自请求车辆102的远程引导请求。响应于确定适合该请求的操作员，分配模块422可以与远程引导模块426通信，以通过经由分配输出接口428向远程引导模块发送分配的操作员信息来核查分配的操作员是否能够及时处理请求。远程引导模块426可以包括用于与各种实体通信的远程引导输入接口430和远程引导输出接口432。例如，响应于经由远程引导输入接口430接收到操作员分配，远程引导模块426可以经由远程引导输出接口426将远程引导站状态以及远程引导会话状态传送到分配模块422。远程引导输入接口430还可以被配置为从情景模块408的情景输出接口434接收各种情境数据411条目。当前请求所分配的操作员436可以分析情境感知数据411并基于该分析提供指令。如上所述，操作员436可以是与远程引导模块426集成的计算机程序。附加地或替代地，操作员436可以是经由接口与远程引导模块426交互的人工操作员。

远程引导模块426可以通过远程引导输出接口432向各种实体发送输出数据438。例如，远程引导模块426可以将远程引导站状态条目和远程引导会话状态条目输出到分配模块422，以使得能够由分配模块进行动态操作员分配。例如，响应于指示所分配的操作员在预定时间段内不可用或不能处理远程引导请求的数据，分配模块422可以将该请求分配给另一操作员。远程引导模块426还可以向请求车辆102的情景模块408发送远程引导响应(例如指令)。响应于接收到响应，情景模块408可以将响应转发到轨迹模块402以执行响应中指示的替代轨迹。

远程引导模块426还可以向日志应用模块440发送事件标记条目，以记录触发事件和响应，以供将来参考。远程引导模块426还可以向监视模块442发送地图更新请求条目，以更新地图以反映触发事件。注意，日志应用模块440和监视模块442可以位于服务器178内或服务器178外。

参考图5，示出了本公开一个实施例的示例数据结构500图。继续参考图1至图4，数据图说明了在远程引导结构500下的触发器和相应引导的示例。如上所述，远程引导过程可以从请求车辆102检测到反映由请求车辆102的传感器184测量的各种场景的一个或多个触发事件502开始。每个检测到的触发事件可以被归类为触发类型504中的一个或多个。在本实施例中，触发事件归类可以由请求车辆102或服务器178在基本相同的构思下执行。

触发事件502可以包括各种场景。作为一些非限制性示例，触发事件502可以包括双停止车辆阻塞请求车辆102的道路场景，该场景可以被处理并归类为停止车辆触发类型和/或应急(fallback)触发类型。可以响应于系统确定请求车辆102被前方车辆阻挡并且不能前进而应用停止车辆触发类型。当系统确定请求车辆102当前不在十字路口处并且在过去的预定时间段内移动不超过预定距离时，可以应用应急触发类型。例如，如果请求车辆102停止在交通中并且在过去两分钟内移动不超过五米，则可以确定应急触发类型。可以使用诸如交通、天气或从服务器178接收的其他数据之类的各种因素来进一步动态地确定预定距离和预定时间段。可替换地，应急触发类型也可以应用于请求车辆102在十字路口处(例如，等待绿灯)并且移动不超过预定时间段(例如，四分钟)的情况，这表明存在异常情况。

触发事件502还可以包括“施工区工人指挥交通”场景，该场景可以被处理并归类为行动者指挥交通触发类型。行动者指挥交通触发类型可以响应于系统确定人或机器行动者指挥与默认交通规则不一致的交通(例如，施工工人在单车道交通处手持停车标志)而应用。

触发事件502还可以包括“植被堵塞车道”场景，该场景可以被处理并归类为应急触发类型和/或静态堵塞触发类型。静态阻塞触发类型可以响应于请求车辆102被一个或多个静态障碍物(例如植被、建筑锥体等)阻塞而应用，而无需任何行动者指挥交通。

触发事件502还可以包括“检测到活动校车”场景，该场景可以被处理并归类为活动校车触发类型。活动校车触发类型可以响应于系统检测到校车开启活动信号(例如，停车标志延长、灯闪烁)而应用。

触发事件502还可以包括“无法识别的信号”场景，该场景可以被处理并归类为未知信号触发类型。未知信号触发类型可以响应于系统检测到请求车辆102由于未识别的交通灯状态而不能行进而应用，例如冲突的信号或标志(例如，同时红灯和绿灯，同时不允许左转和允许左转的标志，等等)

触发事件502还可以包括“行人继续横穿马路”场景，该场景可以被处理并归类为高密度行人触发类型。通过该系统可以知道局部区域具有高的行人密度。请求车辆102可能已经停止了预定的时间段(例如，三十秒)，因为道路被高密度的行人阻塞，行人继续横穿道路或违反交通规则占用道路，使得请求车辆102在不久的将来几乎不可能行进。高密度行人触发类型可以应用于这样的场景。

触发事件502还可以包括“车辆停得太近”场景，该场景可以被处理并归类为狭小停车位触发类型。当停放的请求车辆102检测到一个或多个相邻车辆停得太近而使其难以驶出停车位时，可以应用狭小停车位触发器。例如，当请求车辆102平行地停在路边并且前方车辆停得离前保险杠太近时，请求车辆102可能无法在不先倒车以腾出更多的前方空间的情况下离开停车位。

此外，请求车辆102还可以检测与任何预定义场景或触发类型不对应的一个或多个场景。在这种情况下，系统可以将场景共同归类为新的触发类型。在一些情况下，请求车辆102的传感器184可能无法获得足以分析场景并将其归类为预定义触发类型之一的感知。在这些情况下，可以使用新的触发类型来启动远程引导。当情况在远程引导期间发生时，请求车辆102和/或操作员436可以感知触发场景的更多信息，并因此对场景进行相应的归类。

一旦一个或多个触发类型504被分配给触发事件，操作员436就可以被分配来处理远程引导请求。如上所述，可以通过每个触发类型来执行分配。例如，第一操作员可以被分配来处理归类为停止车辆和应急触发类型的请求，第二操作员可以被分配来处理未知信号类型，并且第三操作员可以被分配来处理新的触发类型。不管具体的触发类型如何，操作员436都可以响应于触发事件502来提供相应的远程引导506。

远程引导506可以包括各种命令。例如，远程引导506可以包括左/右通行命令，以指示请求车辆102从原规划车道的左车道或右车道绕行并越过障碍物。例如，左/右通行命令可以允许车辆在操作员认为合适的指定一侧在前方预定距离(例如50米)内越过障碍物。左/右通行命令可以用于响应各种触发类型。作为一些非限制性示例，在适当的情况下，可以响应于停止的车辆、应急和/或静止阻塞触发类型来使用左/右通行命令。例如，响应于检测到平行停放在行驶车道上的车辆，请求车辆102可以按照操作员436的指示从左/右越过该车辆。

远程引导506还可以包括“像中途停车(partial-way stop)一样行进”命令，以指示请求车辆102在预测到与其他参与者没有冲突时行进，任何交叉交通都可以被认定为具有优先通行权。当没有预测或检测到预测的冲突时，响应于接收到“像中途停车一样行进”命令，请求车辆可以谨慎地行进。然而，响应于预测或检测到被认定为具有优先通行权的其他交通成员的任何即将到来的或当前的冲突，请求车辆102将让行直到冲突消失。“像中途停车一样行进”命令可用于响应各种触发类型。作为一些非限制性示例，“像中途停车一样行进”命令可用于响应未映射的停止标志触发类型和/或适当时未知信号。例如，响应于检测到未知信号状态(例如，红灯和绿灯同时闪烁)，请求车辆102可以缓慢行进，并向认定为具有优先通行权的任何交叉交通让行。

远程引导506还可以包括“小心前进”命令，以指示请求车辆小心行进。在这种情况下将实施驾驶限制。例如，“小心前进”命令可以与速度限制(例如，5英里/小时(mph))和/或减小的前方距离缓冲(例如，从20厘米减小到10厘米)相关联，同时允许请求车辆102行进(例如，浅水)。“小心前进”命令可用于响应各种触发类型。作为一些非限制性示例，“小心前进”命令可用于响应停止的车辆，和/或适当时未知的信号触发类型。例如，响应于检测到车辆停在相邻车道中，请求车辆102可以谨慎地前进，同时准备停车，直到完全超过停止的车辆。

远程引导506还可以包括“保持排队”命令，以指示请求车辆102继续在队列中等候。“保持排队”命令可能会施加时间限制。例如，响应于接收到“保持排队”命令，可以禁止请求车辆102在一段时间(例如，15秒)内请求另一远程引导。“保持排队”命令可用于响应各种触发类型。作为一些非限制性示例，“保持排队”命令可用于响应停止的车辆和/或活动校车触发类型。例如，响应于检测到前方的交通导致前方车辆停止，可以指示请求车辆102在交通中保持排队。

远程引导506还可以包括“在未映射的停车标志处行进”命令，以授权请求车辆102行进经过请求车辆102默认不会经过的未映射的停止标志(例如，在十字路口处)。响应于接收到在“未映射的停车标志”处行进命令，请求车辆102监视交通的其他成员，并且一旦ADC182确定这样做合适时，行进经过未映射的停止标志。

远程引导506还可以包括“遵循自定义通道”命令，该命令定义了包括操作员指定的一个或多个路点的自定义通道。响应于接收到“遵循自定义通道”命令，请求车辆102可以使用路点而不是映射/绘制的车道标记来穿行轨迹。“遵循自定义通道”命令可用于响应各种触发类型。作为一些非限制性示例，“遵循自定义通道”命令可用于响应停止的车辆、应急和/或静止阻塞触发类型。例如，响应于检测到倒下的树阻塞道路，操作员436可以定义倒下的树周围的定制通道，以便所有请求车辆102通行。

远程引导506还可以包括“改变优选车道”命令，以指示请求车辆并入新的优选车道。请求车辆102不会被迫改变到新的优选车道，而是一旦有适当的机会就会这样做。请求车辆102可以保持在新的优选车道中，直到引导结束或者操作员发出新的命令。例如，响应于检测到在请求车辆102的当前车道上前方正在形成交通，操作员可以向车辆发出“改变优选车道”命令。

远程引导506还可以包括“超控活动校车”命令，以指示请求车辆102将检测到的校车视为非活动校车，并允许请求车辆102谨慎经过该校车。例如，有时停在路边的不活动的校车(例如，乘客没有在上下车)可能会被误认为是活动的。响应于确定来自校车的闪光灯不需要停车/让行，或者校车驾驶员指示通过(例如，向请求车辆挥手)，操作员可以确定校车是非活动的，并发出“超控活动校车”命令。

远程引导506还可以包括“静止意图超控”命令，以指示请求车辆102检测到的交通中的一个或多个成员打算保持停止，直到成员开始移动，此时，该命令被自动超控。

远程引导506还可以包括“标记车道为阻塞”命令，以指示请求车辆102在考虑标记车道不可通行的情况下重新计算路线。“标记车道为阻塞”命令可用于响应各种触发类型。作为一些非限制性示例，“标记车道为阻塞”命令可用于响应应急和/或静止阻塞触发类型。

远程引导506还可以包括“谨慎地行使优先通行权”命令，以指示请求车辆102以低速行进。“谨慎地行使优先通行权”命令可用于响应各种触发类型。作为一些非限制性示例，“谨慎地行使优先通行权”命令可用于应对高密度行人和/或行动者指挥交通触发类型。例如，响应于高密度行人触发，“谨慎地行使优先通行权”命令可以指示请求车辆102缓慢接近人群并激活灯(例如，闪烁头灯、打开闪光灯)，以促使行人人群为请求车辆102让行。

远程引导506还可以包括“倒车”命令，以指示请求车辆102执行倒车机动。“倒车”命令可用于响应各种触发类型。作为一些非限制性示例，“倒车”命令可用于响应狭小停车位和/或静止堵塞触发类型。例如，响应于指示请求车辆102停得离前方车辆太近的狭小停车位触发，“倒车”命令可以指示请求车辆执行倒车/倒退机动，直到有足够的空间允许请求车辆102离开平行停车位。

此外，远程引导506还可以包括任何新的命令，这些命令不是任何预先存在的命令的一部分，用于响应新的触发事件和新的触发类型。

此外，操作员436还可以分析触发场景，并提供关于场景被归类到的触发类型的反馈，以使归类更优。例如，请求车辆102和/或服务器178可能将某些触发场景错误地归类为一个或多个错误触发类型。响应于接收到指示正确触发类型的操作员反馈，车辆102和/或服务器178可以将该反馈考虑在内，以促进任何未来的归类。

本文公开的算法、方法或过程可交付给计算机、控制器或处理设备或由其实现，计算机、控制器和处理设备可以包括任何专用电子控制单元或可编程电子控制单元。类似地，算法、方法或过程可以以多种形式存储为可由计算机或控制器执行的数据和指令，包括但不限于永久存储在诸如只读存储器设备之类的不可写存储介质上的信息和可变地存储在诸如光盘、随机存取存储器设备、或其他磁性和光学介质之类的可写存储介质上的信息。算法、方法或过程也可以在软件可执行对象中实现。可替换地，算法、方法或过程可以全部或部分地使用合适的硬件部件来实现，例如专用集成电路、现场可编程门阵列、状态机或其他硬件部件或设备，或者固件、硬件和软件部件的组合。

虽然上面描述了示例性实施例，但这些实施例并非旨在描述权利要求所涵盖的所有可能形式。说明书中使用的词语是描述性而非限制性的词语，并且应当理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可以进行各种改变。词语一个处理器或多个处理器在此可以互换，一个控制器和多个控制器也可以互换。

如前所述，各种实施例的特征可以结合起来形成本发明的进一步实施例，这些实施例可能没有明确描述或说明。虽然各种实施例可以被描述为在一个或多个期望的特性方面提供优点或优于其他实施例或现有技术的实施方式，但是本领域技术人员认识到一个或多个特征或特性可能被折衷以实现取决于具体的应用和实施方式的期望的整体系统属性。这些属性可以包括但不限于强度、耐久性、可销售性、外观、包装、尺寸、可用性、重量、可制造性、易于组装等，在一个或多个特性方面被描述为不如其他实施例或现有技术实施方式的实施例不在本公开的范围之外，并且对于特定应用可能是期望的。

Claims (20)

1.一种车辆，包括：

传感器，所述传感器被配置为提供指示所述车辆的外部环境的传感器数据；

收发器，所述收发器被配置为与服务器通信；和

控制器，所述控制器被配置为，

响应于指示预定义触发事件的所述传感器数据，向所述服务器发送远程引导请求，

从所述服务器接收指示具有第一优先级的第一轨迹和具有第二优先级的第二轨迹的指令，以及

执行驾驶机动以实现所述第一轨迹或所述第二轨迹中的一者。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器还被配置为：

响应于经核查所述第一轨迹不可用且所述第二轨迹可用，执行所述驾驶机动以实现所述第二轨迹。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器还被配置为：

响应于经核查所述第一轨迹和所述第二轨迹两者都可用，执行所述驾驶机动以实现所述第一轨迹，其中所述第一优先级高于所述第二优先级。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器还被配置为：

分析所述传感器数据以确定触发类型；以及

将所述触发类型发送到所述服务器。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述预定义触发事件指示在所述车辆附近存在校车，并且所述指令还包括响应于确定所述校车是活动的而不行进的命令。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述预定义触发事件指示在车辆路线内存在多个行人，并且所述指令还包括在预定速度以下朝向所述行人行进。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述预定义触发事件指示障碍物阻塞车辆路线，并且所述第一轨迹指示在第一侧上越过所述障碍物的第一替代路线，所述第二轨迹指示在与所述第一侧相反的第二侧上越过所述障碍物的第二替代路线。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述预定义触发事件指示车辆路线上的未识别信号，并且所述指令还包括朝着所述未识别信号行进并且向推定为具有优先通行权的其他交通让行。

9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述预定义触发事件指示行动者指挥与默认交通规则相冲突的交通，并且所述指令还包括在预定速度以下向所述行动者行进。

10.一种用于车辆的方法，包括：

响应于经由传感器检测到预定义触发事件，经由控制器停止所述车辆，并且经由一个或多个收发器向服务器发送指示所述触发事件的数据；

响应于经由所述一个或多个收发器从所述服务器接收到指示克服所述预定义触发事件的驾驶指令的响应，核查所述车辆是否能够经由所述控制器执行所述驾驶指令；以及

响应于经核查所述车辆能够执行所述驾驶指令，经由所述控制器使用所述驾驶指令来自主地操作所述车辆。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述响应还指示具有较高优先级的第一轨迹和具有较低优先级的第二轨迹，所述方法还包括：

响应于经核查所述第一轨迹可用，经由所述控制器执行所述驾驶指令以实现所述第一轨迹；以及

响应于经核查所述第二轨迹不可用，经由所述控制器执行所述驾驶指令以实现所述第二轨迹。

12.根据权利要求10所述的方法，还包括：

响应于经由所述传感器检测到所述预定义触发事件，经由所述控制器生成替代轨迹，并且经由所述一个或多个收发器将所述替代轨迹发送到所述服务器；以及

响应于接收到指示批准所述替代轨迹的所述响应，经由所述控制器实现所述替代轨迹。

13.根据权利要求10所述的方法，还包括：

经由所述一个或多个收发器与移动设备建立第一无线连接；

通过所述移动设备经由所述第一无线连接向所述服务器发送第一传感器数据；以及

经由第二无线连接向所述服务器发送第二传感器数据，而不经过所述移动设备。

14.根据权利要求10所述的方法，其中，所述预定义触发事件指示在所述车辆附近存在校车，并且所述驾驶指令包括响应于确定所述校车是活动的而不行进的命令。

15.根据权利要求10所述的方法，其中，所述预定义触发事件指示汽车停在所述车辆之前预定阈值内，并且所述驾驶指令包括使所述车辆倒车的命令。

16.一种非暂时性计算机可读介质，包括在由车辆的控制器执行时使所述车辆执行以下操作的指令：

响应于生成指示预定义触发事件的传感器数据，降低所述车辆的速度并且将所述传感器数据发送到服务器；

响应于从所述服务器接收到克服所述预定义触发事件的指令，核查所述车辆是否能够执行所述指令；以及

响应于经核查所述车辆能够执行所述指令，使用所述指令来自主地操作所述车辆。

17.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，还包括在由车辆的控制器执行时使所述车辆执行以下操作的指令：

生成替代轨迹，并且将所述替代轨迹发送到所述服务器；以及

响应于接收到指示批准所述替代轨迹的所述指令，实现所述替代轨迹。

18.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，还包括在由车辆的控制器执行时使所述车辆执行以下操作的指令：

响应于从所述服务器接收到对附加传感器数据的请求，将所述附加传感器数据发送到所述服务器。

19.根据权利要求18所述的非暂时性计算机可读介质，还包括在由车辆的控制器执行时使所述车辆执行以下操作的指令：

响应于接收到指示具有第一优先级的第一轨迹和具有第二优先级的第二轨迹的指令，使用传感器数据核查所述第一轨迹和第二轨迹的可用性；以及

响应于经核查所述第一轨迹和所述第二轨迹中的一者可用并且另一者不可用，不管优先级如何都实现可用的轨迹。

20.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述预定义触发事件指示停放的汽车阻塞车辆路线，并且所述指令指示保持在所述停放的汽车后面等待。