CN111664864A - 一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置 - Google Patents

一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111664864A
CN111664864A CN202010481406.1A CN202010481406A CN111664864A CN 111664864 A CN111664864 A CN 111664864A CN 202010481406 A CN202010481406 A CN 202010481406A CN 111664864 A CN111664864 A CN 111664864A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
path planning
vehicle
road
level path
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010481406.1A
Other languages
English (en)
Inventor
郑武贞
甘霖
韩江峰
胡阳
刘奋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Heading Data Intelligence Co Ltd
Original Assignee
Heading Data Intelligence Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Heading Data Intelligence Co Ltd filed Critical Heading Data Intelligence Co Ltd
Priority to CN202010481406.1A priority Critical patent/CN111664864A/zh
Publication of CN111664864A publication Critical patent/CN111664864A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置，本发明首先生成全局道路级路径规划结果；然后在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；再从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划；当车辆接近所述局部目的地节点时，重复进行局部目的地节点选取以及车道级路径规划，直至车辆到达终点。首先生成全局道路级路径规划能够有效提高初始时的路径规划效率。然后在道路级规划的基础上，进行短距离的车道级规划，在保证全局规划准确性的前提下，提高局部路径规划的精确性，且降低了单位时间内数据处理负荷，提高数据处理效率。

Description

一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置
技术领域
本发明涉及电子地图导航应用和自动驾驶领域，尤其涉及到一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置。
背景技术
车辆在自动驾驶过程中，需要在有限的时间和空间计算出长距离的路径规划结果，传统的车道级路径规划算法是先进行道路级规划，然后在道路级规划的基础上进行自车到目的地的车道级规划，由于高精度车道级路网比道路级路网复杂，车道级规划涉及的地图要素丰富，因此现有的车道级规划算法在长距离的自动驾驶运用中会出现性能瓶颈。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置，以解决车道级规划在长距离计算时的性能瓶颈。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
第一方面，本发明提供一种基于自动驾驶的动态规划方法，包括以下步骤：
S100，获取起点与终点的位置坐标，并将所述位置坐标匹配到电子地图数据中，生成全局道路级路径规划结果；
S200，在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；
S300，从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划；
S400，当车辆接近所述局部目的地节点时，重复步骤S200和S300，直至车辆到达终点。
进一步的，所述的在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点，包括：
S201，实时获取当前车辆位置信息，确定车辆在所述全局道路级路径规划结果中的位置；
S202，获取车辆前方指定长度范围的车道组，并将其定义为当前车道组，如果该长度范围包含终点位置坐标，若是，则将终点作为局部目的地节点并执行步骤300，否则执行步骤203；
S203，将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点。
进一步的，所述的将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点，包括：
根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，并将所述的可到达终点的车道的尾节点作为局部目的地节点。
进一步的，所述的根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，包括：
根据所述全局道路级路径规划结果，确定当前车道组与与其相邻的下一车道组的连通关系；
根据所述连通关系，确定可到达下一车道组的当前车道组中的车道，并将该车道作为可到达终点的车道。
第二方面，本发明提供一种基于自动驾驶的动态规划装置，包括：
道路级规划模块，获取起点与终点的位置坐标，并将所述位置坐标匹配到电子地图数据中，生成全局道路级路径规划结果；
局部节点选取模块，在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；
车道级规划模块，从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划。
进一步的，所述局部节点选取模块，包括：
位置获取模块，实时获取当前车辆位置信息，确定车辆在所述全局道路级路径规划结果中的位置；
目标车道组判断模块，获取车辆前方指定长度范围的车道组，并将其定义为当前车道组；
节点确定模块，将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点。
进一步的，所述节点确定模块，具体用于：
根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，并将所述的可到达终点的车道的尾节点作为局部目的地节点。
进一步的，所述节点确定模块包括：
连通关系确定模块，根据所述全局道路级路径规划结果，确定当前车道组与与其相邻的下一车道组的连通关系；
车道确定模块，根据所述连通关系，确定可到达下一车道组的当前车道组中的车道，并将该车道作为可到达终点的车道。
第三方面，本发明提供一种基于自动驾驶的动态规划装置，包括：
存储器，用于存储计算机软件程序；
处理器，用于读取并执行所述存储器中存储的计算机软件程序，用以实现本发明第一方面所述的一种基于自动驾驶的动态规划方法。
第四方面，本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有用于实现本发明第一方面所述的一种基于自动驾驶的动态规划方法的计算机软件程序。
本发明的有益效果是：通过本发明车辆首先计算出长距离的道路级规划结果，在高精度地图导航中的路径规划过程中，直接输出车道级路径规划结果，会由于高精度车道级路网比道路级路网复杂，车道级规划涉及的地图要素数据量过大而导致在前期路径规划时，单位时间内数据处理负荷过大，效率较低。通过这一步骤能够有效提高初始时的路径规划效率。然后在道路级规划的基础上，进行短距离的车道级规划，在保证全局规划准确性的前提下，提高局部路径规划的精确性，且降低了单位时间内数据处理负荷，提高数据处理效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种基于自动驾驶的动态规划方法流程图；
图2为本发明实施例提供的车道结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种基于自动驾驶的动态规划装置结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
实施例1
由于车辆在自动驾驶过程中，一个处理周期内仅仅是前方局部范围内的驾驶辅助信息，并不需要到终点的全局路径规划结果，基于此特性，本发明采用了一种基于自动驾驶的动态规划算法，以解决车道级规划在长距离计算时的性能瓶颈。
在本实施例中，首先需要计算出长距离的道路级规划结果。在高精度地图导航中的路径规划过程中，常规做法是直接输出车道级路径规划结果。这种方式会由于高精度车道级路网比道路级路网复杂，车道级规划涉及的地图要素数据量过大而导致在前期路径规划时，单位时间内数据处理负荷过大，效率较低。通过这一步骤能够有效提高初始路径规划效率。然后在道路级规划的基础上，进行短距离的车道级规划，在保证全局规划准确性的前提下，提高局部路径规划的精确性，且降低了单位时间内数据处理负荷，提高数据处理效率。具体实现过程如图1所示。
本发明实施例提供一种基于自动驾驶的动态规划方法，包括以下步骤：
S100，获取起点与终点的位置坐标，并将所述位置坐标匹配到电子地图数据中，生成全局道路级路径规划结果；
S200，在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；
优选的，该步骤包括以下子步骤：
S201，实时获取当前车辆位置信息，确定车辆在所述全局道路级路径规划结果中的位置；
S202，获取车辆前方指定长度范围的车道组，并将其定义为当前车道组，如果该长度范围包含终点位置坐标，若是，则将终点作为局部目的地节点并执行步骤300，否则执行步骤203；
S203，将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点。
根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，并将所述的可到达终点的车道的尾节点作为局部目的地节点。
优选的，所述的根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，包括：
根据所述全局道路级路径规划结果，确定当前车道组与与其相邻的下一车道组的连通关系；
根据所述连通关系，确定可到达下一车道组的当前车道组中的车道，并将该车道作为可到达终点的车道。
例如：如图2所示，图2为本实施例所公开的车道结构示意图，在全局道路级路径规划结果中，道路级的拓扑关系为link1->link3。link1有3条车道，其中车道0与link2的车道0相连，车道1和车道2与link3相连，并且车道0和车道1是实线相邻。而在进行车道级路径规划时，根据全局道路级路径规划结果可知，车辆只有通过车道1或者车道2才能从link1进入link3，而从车道0是无法从link1进入到link3的。因此将车道组link1中的车道1和车道2的尾节点作为局部目的地节点进行车道级路径规划。
S300，从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划；
S400，当车辆接近所述局部目的地节点时，重复步骤S200和S300，直至车辆到达终点。
实施例2
如图3所示，本发明实施例提供一种基于自动驾驶的动态规划装置，包括：
道路级规划模块，获取起点与终点的位置坐标，并将所述位置坐标匹配到电子地图数据中，生成全局道路级路径规划结果；
局部节点选取模块，在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；
车道级规划模块，从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划。
进一步的，所述局部节点选取模块，包括：
位置获取模块，实时获取当前车辆位置信息，确定车辆在所述全局道路级路径规划结果中的位置；
目标车道组判断模块，获取车辆前方指定长度范围的车道组，并将其定义为当前车道组；
节点确定模块，将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点。
进一步的，所述节点确定模块，具体用于：
根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，并将所述的可到达终点的车道的尾节点作为局部目的地节点。
进一步的，所述节点确定模块包括：
连通关系确定模块，根据所述全局道路级路径规划结果，确定当前车道组与与其相邻的下一车道组的连通关系；
车道确定模块，根据所述连通关系，确定可到达下一车道组的当前车道组中的车道，并将该车道作为可到达终点的车道。
实施例3
本发明实施例提供一种基于自动驾驶的动态规划装置，包括：
存储器，用于存储计算机软件程序；
处理器，用于读取并执行所述存储器中存储的计算机软件程序，用以实现本发明实施例1所述的一种基于自动驾驶的动态规划方法。
同时还需说明的是，计算机软件程序中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于自动驾驶的动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
S100，获取起点与终点的位置坐标，并将所述位置坐标匹配到电子地图数据中，生成全局道路级路径规划结果；
S200，在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；
S300，从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划；
S400，当车辆接近所述局部目的地节点时，重复步骤S200和S300，直至车辆到达终点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点，包括：
S201，实时获取当前车辆位置信息，确定车辆在所述全局道路级路径规划结果中的位置；
S202，获取车辆前方指定长度范围的车道组，并将其定义为当前车道组，如果该长度范围包含终点位置坐标，若是，则将终点作为局部目的地节点并执行步骤300，否则执行步骤203；
S203，将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点，包括：
根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，并将所述的可到达终点的车道的尾节点作为局部目的地节点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，包括：
根据所述全局道路级路径规划结果，确定当前车道组与与其相邻的下一车道组的连通关系；
根据所述连通关系，确定可到达下一车道组的当前车道组中的车道，并将该车道作为可到达终点的车道。
5.一种基于自动驾驶的动态规划装置，其特征在于，包括：
道路级规划模块，获取起点与终点的位置坐标，并将所述位置坐标匹配到电子地图数据中，生成全局道路级路径规划结果；
局部节点选取模块，在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；
车道级规划模块，从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述局部节点选取模块，包括：
位置获取模块，实时获取当前车辆位置信息，确定车辆在所述全局道路级路径规划结果中的位置；
目标车道组判断模块，获取车辆前方指定长度范围的车道组，并将其定义为当前车道组；
节点确定模块，将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述节点确定模块，具体用于：
根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，并将所述的可到达终点的车道的尾节点作为局部目的地节点。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述节点确定模块包括：
连通关系确定模块，根据所述全局道路级路径规划结果，确定当前车道组与与其相邻的下一车道组的连通关系；
车道确定模块，根据所述连通关系，确定可到达下一车道组的当前车道组中的车道，并将该车道作为可到达终点的车道。
9.一种基于自动驾驶的动态规划装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机软件程序；
处理器，用于读取并执行所述存储器中存储的计算机软件程序，用以实现权利要求1-4任一项所述的一种基于自动驾驶的动态规划方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有用于实现权利要求1-4任一项所述的一种基于自动驾驶的动态规划方法的计算机软件程序。
CN202010481406.1A 2020-05-31 2020-05-31 一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置 Pending CN111664864A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010481406.1A CN111664864A (zh) 2020-05-31 2020-05-31 一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010481406.1A CN111664864A (zh) 2020-05-31 2020-05-31 一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111664864A true CN111664864A (zh) 2020-09-15

Family

ID=72385327

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010481406.1A Pending CN111664864A (zh) 2020-05-31 2020-05-31 一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111664864A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112325896A (zh) * 2020-10-30 2021-02-05 上海商汤临港智能科技有限公司 导航方法、装置、智能行驶设备及存储介质
CN112432652A (zh) * 2021-01-26 2021-03-02 德鲁动力科技(成都)有限公司 路径规划系统及路径规划方法
CN112765214A (zh) * 2021-01-12 2021-05-07 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种电子地图路径匹配方法、系统、服务器及存储介质
CN114379569A (zh) * 2022-01-19 2022-04-22 阿里巴巴（中国）有限公司 一种生成驾驶参考线的方法及装置
CN114407919A (zh) * 2021-12-31 2022-04-29 武汉中海庭数据技术有限公司 一种基于自动驾驶的碰撞检测方法及系统
CN115973197A (zh) * 2023-03-21 2023-04-18 宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司 一种车道规划方法、装置、电子设备、可读存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130211656A1 (en) * 2012-02-09 2013-08-15 Electronics And Telecommunications Research Institute Autonomous driving apparatus and method for vehicle
CN106114507A (zh) * 2016-06-21 2016-11-16 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于智能车辆的局部轨迹规划方法和装置
WO2017063171A1 (zh) * 2015-10-15 2017-04-20 华为技术有限公司 导航系统、装置和方法
CN107817000A (zh) * 2017-10-25 2018-03-20 广州汽车集团股份有限公司 无人驾驶车辆的路径规划方法、装置及计算机设备
CN108663059A (zh) * 2017-03-29 2018-10-16 高德信息技术有限公司 一种导航路径规划方法和装置
CN109976332A (zh) * 2018-12-29 2019-07-05 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种用于无人驾驶的高精度地图模型及自主导航系统
CN110530392A (zh) * 2019-09-29 2019-12-03 武汉中海庭数据技术有限公司 一种基于传统地图和高精地图结合的路径规划方法及装置
CN111102988A (zh) * 2020-01-03 2020-05-05 北京汽车集团有限公司 基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130211656A1 (en) * 2012-02-09 2013-08-15 Electronics And Telecommunications Research Institute Autonomous driving apparatus and method for vehicle
WO2017063171A1 (zh) * 2015-10-15 2017-04-20 华为技术有限公司 导航系统、装置和方法
CN106114507A (zh) * 2016-06-21 2016-11-16 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于智能车辆的局部轨迹规划方法和装置
CN108663059A (zh) * 2017-03-29 2018-10-16 高德信息技术有限公司 一种导航路径规划方法和装置
CN107817000A (zh) * 2017-10-25 2018-03-20 广州汽车集团股份有限公司 无人驾驶车辆的路径规划方法、装置及计算机设备
CN109976332A (zh) * 2018-12-29 2019-07-05 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种用于无人驾驶的高精度地图模型及自主导航系统
CN110530392A (zh) * 2019-09-29 2019-12-03 武汉中海庭数据技术有限公司 一种基于传统地图和高精地图结合的路径规划方法及装置
CN111102988A (zh) * 2020-01-03 2020-05-05 北京汽车集团有限公司 基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112325896A (zh) * 2020-10-30 2021-02-05 上海商汤临港智能科技有限公司 导航方法、装置、智能行驶设备及存储介质
CN112325896B (zh) * 2020-10-30 2023-03-14 上海商汤临港智能科技有限公司 导航方法、装置、智能行驶设备及存储介质
CN112765214A (zh) * 2021-01-12 2021-05-07 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种电子地图路径匹配方法、系统、服务器及存储介质
CN112765214B (zh) * 2021-01-12 2022-06-17 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种电子地图路径匹配方法、系统、服务器及存储介质
CN112432652A (zh) * 2021-01-26 2021-03-02 德鲁动力科技(成都)有限公司 路径规划系统及路径规划方法
CN114407919A (zh) * 2021-12-31 2022-04-29 武汉中海庭数据技术有限公司 一种基于自动驾驶的碰撞检测方法及系统
CN114379569A (zh) * 2022-01-19 2022-04-22 阿里巴巴（中国）有限公司 一种生成驾驶参考线的方法及装置
CN114379569B (zh) * 2022-01-19 2023-11-07 浙江菜鸟供应链管理有限公司 一种生成驾驶参考线的方法及装置
CN115973197A (zh) * 2023-03-21 2023-04-18 宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司 一种车道规划方法、装置、电子设备、可读存储介质
CN115973197B (zh) * 2023-03-21 2023-08-11 宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司 一种车道规划方法、装置、电子设备、可读存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111664864A (zh) 一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置
CN111857160A (zh) 一种无人车路径规划方法和装置
CN113191550B (zh) 地图匹配方法及装置
CN108303098B (zh) 机器人路径规划方法及设备
CN111380532B (zh) 路径规划方法、装置、终端及计算机存储介质
CN111209291A (zh) 一种利用众包感知地图更新高精度地图的方法及系统
CN113847927A (zh) 路径生成的方法、装置、设备、存储介质及程序产品
CN111380540B (zh) 地图匹配方法及装置、介质、终端
CN113295160A (zh) 基于视觉导航的地图加载方法、装置、设备及存储介质
CN112819700B (zh) 一种点云数据的去噪方法、装置及可读存储介质
CN115424446A (zh) 用于交通组织评估的道路网络拓扑简化方法
CN113239905B (zh) 车道线简化方法、装置、电子设备及存储介质
CN115619896A (zh) 一种地图道路线的高程信息处理方法及装置
CN114445575A (zh) 一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法及系统
CN113570727A (zh) 场景文件的生成方法、装置、电子设备及存储介质
CN117553777B (zh) 高精导航图智能疏密曲线离散折线方法、装置及设备
CN114219907B (zh) 三维地图生成方法、装置、设备以及存储介质
CN115845381B (zh) 一种基于包围盒的快速寻路方法、装置、设备及介质
CN115290098B (zh) 一种基于变步长的机器人定位方法和系统
CN112579720B (zh) 基于逻辑区段路径的坡度区段的确定方法和装置
CN114281915B (zh) 一种生成几何路网的方法、装置、设备及存储介质
CN112595332B (zh) 中精度地图交叉路口处理方法及系统
CN114254979A (zh) 一种配送路径生成方法、装置、电子设备及存储介质
CN114924575B (zh) 移动机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN111985366B (zh) 一种道路中心线及桩号识别方法、装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200915