CN106347550A - 平衡车控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种平衡车控制方法及装置，该控制方法包括：通过摄像头扫描目标二维码；所述目标二维码设置在目标物上；根据摄像头的扫描信息，确定所述目标二维码的位置；根据所述目标二维码的位置，生成控制所述平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使所述平衡车跟随所述目标物。由此，可以解决在平衡车不使用时能够自动向着目标物的方向跟随目标物移动，不需要依赖用户拎着或者推着走，实现平衡车的自动跟随；且由于采用二维码，可以简化处理器的处理程序，提高对目标物识别的可靠性；通过根据摄像头的转动角度和扫描到目标二维码时的焦距来确定目标二维码的方位信息和距离信息，无需增加额外的测距模块，可以降低成本。

Description

平衡车控制方法及装置

技术领域

本公开涉及车辆的控制领域，尤其涉及一种平衡车控制方法及装置。

背景技术

目前平衡车以一种时尚结合实用的运动工具正在受到越来越多的年轻人追捧。其运作原理是建立在动态平衡(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用车体内部的传感器，来检测车体姿态的变化，并利用处理器控制动力系统的输出，以维持车辆的平衡。

然而，在平衡车不使用时，需要由用户拎着或者开启助力模式由用户推着走。由于平衡车自重较大，由用户拎着或推着的方式，将给用户造成不便，影响用户使用体验。

相关技术中，通过在车体上附设无线测距系统，获取车体与用户之间的距离，根据获取的距离控制车体跟随用户运动；或者采用图像采集装置，通过对采集到的用户图像数据进行分析处理，控制车体跟随用户运动。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种平衡车控制方法及装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种平衡车控制方法，包括：

通过摄像头扫描目标二维码；所述目标二维码设置在目标物上；

根据摄像头的扫描信息，确定所述目标二维码的位置；

根据所述目标二维码的位置，生成控制所述平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使所述平衡车跟随所述目标物。

可选地，所述扫描信息包括：

所述摄像头的扫描到所述目标二维码时的焦距和所述摄像头的转动角度。

可选地，所述根据摄像头的扫描信息，确定所述目标二维码的位置的步骤包括：

根据所述摄像头的转动角度，确定所述目标二维码的方位信息；

根据所述焦距，确定所述目标二维码与所述摄像头间的距离信息；

根据所述方位信息和所述距离信息，确定所述目标二维码的位置。

可选地，所述根据所述目标二维码的位置，生成控制信息，包括：

根据所述方位信息，获取陀螺仪的倾斜信息；

根据所述距离信息，获取动力系统的输出功率信息；

根据所述倾斜信息，生成第一控制信息以控制所述平衡车的行驶方向；以及

根据所述输出功率信息，生成第二控制信息以控制所述平衡车的行驶速度。

可选地，所述目标二维码中包括预设用户的标识信息。

可选地，所述通过摄像头扫描目标二维码的步骤之前还包括：

解析所述摄像头扫描到的至少一个二维码；

当扫描到的二维码中包含的信息与所述预设用户的标识信息匹配时，将所述扫描到的二维码作为所述目标二维码。

可选地，所述方法还包括：

当满足预设条件时，控制所述平衡车的动力系统的输出功率，以使所述平衡车停止运动，并输出报警信息。

可选地，所述通过摄像头扫描目标二维码的步骤之前还包括：

接收触发指令；

响应于所述触发指令，开启摄像头以进行所述目标二维码的扫描。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种平衡车控制装置，包括：

扫描模块，被配置为通过摄像头扫描目标二维码；所述目标二维码设置在目标物上；

获取模块，被配置为根据摄像头的扫描信息，确定所述目标二维码的位置；

控制模块，被配置为根据所述目标二维码的位置，生成控制所述平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使所述平衡车跟随所述目标物。

可选地，所述扫描模块包括：

解析子模块，被配置为解析所述摄像头扫描到的至少一个二维码；

识别子模块，被配置为当扫描到的二维码中包含的信息与所述预设用户的标识信息匹配时，将所述扫描到的二维码作为所述目标二维码；

扫描子模块，被配置为通过摄像头扫描目标二维码；所述目标二维码设置在目标物上。

可选地，所述获取模块包括：

第一获取子模块，被配置为根据所述摄像头的转动角度，确定所述目标二维码的方位信息；

第二获取子模块，被配置为根据所述焦距，确定所述目标二维码与所述摄像头间的距离信息。

可选地，所述控制模块包括：

第三获取子模块，被配置为根据所述方位信息，获取陀螺仪的倾斜信息；

第四获取子模块，被配置为根据所述距离信息，获取动力系统的输出功率信息；

第一控制子模块，被配置为根据所述倾斜信息，生成第一控制信息以控制所述平衡车的行驶方向；

第二控制子模块，被配置为根据所述输出功率信息，生成第二控制信息以控制所述平衡车的行驶速度。

可选地，所述控制模块还包括：

第三控制子模块，被配置为当满足预设条件时，控制所述平衡车的动力系统的输出功率，以使所述平衡车停止运动，并输出报警信息。

可选地，所述平衡车控制装置还包括：

触发指令接收模块，被配置为接收触发指令；

触发模块，被配置为响应于所述触发指令，开启摄像头以进行所述目标二维码的扫描。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种平衡车控制装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：控制摄像头扫描目标二维码；所述目标二维码设置在目标物上；根据摄像头的扫描信息，确定所述目标二维码的位置；根据所述目标二维码的位置，生成控制所述平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使所述平衡车跟随所述目标物。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由平衡车的处理器执行时，使得平衡车能够执行一种平衡车控制方法，所述方法包括：通过摄像头扫描目标二维码；所述目标二维码设置在目标物上；根据摄像头的扫描信息，确定所述目标二维码的位置；根据所述目标二维码的位置，生成控制所述平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使所述平衡车跟随所述目标物。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过摄像头扫描设置在目标物上的目标二维码根据摄像头的扫描信息，确定目标二维码的位置；根据目标二维码的位置，生成控制所述平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使所述平衡车跟随所述目标物，可以解决在平衡车不使用时能够自动向着目标用户的方向跟随目标用户移动，不需要依赖用户拎着或推着走，实现平衡车的自动跟随；且由于采用二维码，可以简化处理器的处理程序，提高对目标物识别的可靠性；通过根据摄像头的转动角度和扫描到目标二维码时的焦距来确定目标二维码的方位信息和距离信息，无需增加额外的测距模块，可以降低成本。通过解析摄像头扫描到的至少一个二维码，当二维码中包含的信息与预设用户的标识信息匹配时，将扫描到的二维码作为目标二维码，可以避免其他图像识别方式出现的识别不准确或者识别到多个图像而误判目标物导致的平衡车跟随目标错误的问题，可以提高识别目标物的准确性以及平衡车跟随的安全性，且该处理方式更简单，不会增加处理器的功耗。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的结构示意框图；

图2A是根据一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图；

图2B是根据一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图；

图2C是根据一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的平衡车与目标物的方位关系的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的平衡车跟随目标物的示意图；

图5A是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图；

图5B是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图；

图6A是根据一示例性实施例示出的满足预设条件的情况的示意图；

图6B是根据另一示例性实施例示出的满足预设条件的情况的示意图；

图6C是根据另一示例性实施例示出的满足预设条件的情况的示意图；

图7是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的平衡车控制方法示意图；

图9A至9F是根据一示例性实施例示出的平衡车控制装置的框图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种用于平衡车控制装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1时根据一示例性实施例示出的一种平衡车的结构示意框图。如图1所示，包括：处理器102，存储器104，电源组件106，传感器组件108，动力系统110，图像采集组件112，除此之外，平衡车还包括踏板、车轮、操纵杆等部件，图中未示出。

处理器102被配置为控制平衡车的整体操作。例如，根据倾斜信息和输出功率信息生成控制信息以控制平衡车的行驶方向和行驶速度，诸如左转，右转，加速，减速等。其中，倾斜信息可以包括倾斜角度和倾斜方向。

存储器104被配置为存储各类型的数据以支持在平衡车的操作。这些数据的示例包括用于在平衡车上操作的任何应用程序或方法的指令，倾斜信息，输出功率信息，方位信息和距离信息等。存储器104可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件106被配置为给平衡车的各个组件提供电力。电源器106可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他为平衡生成、管理和分配电力相关联的组件。

传感器组件108包括一个或多个传感器，用于对平衡车提供各个方面的评估。例如，传感器组件108可以包括陀螺仪，加速度传感器等，陀螺仪传感器通过在用户倾斜时保持原始的基准状态不变，从而感测倾斜数据；加速度传感器利用重力加速度检测平衡车的倾斜角度。

动力系统110被配置为根据处理器102发出的控制指令，输出相应的功率和扭力，以实现平衡车的速度控制。动力系统110可以包括电机和驱动电机的元件。

图像采集组件112被配置为实时采集目标物的图像并提取所采取图像中的相关信息。图像采集组件112可以包括用于拍摄图像的摄像头120，用于带动摄像头120以设定速度转动的驱动模块130，以及提取有关信息的处理模块140。例如，在一种实施例中，图像采集可以是扫描二维码的方式，处理器102带动控制驱动模块130带动摄像头120以设定速度转动，摄像头120在转动的同时以设定的扫描速度捕捉设置在目标物上的二维码，处理模块140通过读取二维码并提取二维码中的目标物的标识信息。在另一种实施例中，图像采集还可以是但不限于扫描条形码、图片等方式。

通信组件114被配置便于装置100和其他设备之间有线或者无线方式的通信。装置100可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，蓝牙，或它们的组合。例如，在一种实施例中，平衡车与用户设备之间通过通信组件114建立蓝牙连接，用户可以通过用户设备对平衡车进行控制，例如通过用户设备向平衡车发出开启自动跟随控制模式的指令，控制平衡车向用户的行驶方向跟随用户运动。

图2A是根据一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图，如图2A所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S201中，通过摄像头扫描目标二维码；该目标二维码设置在目标物上。

在本公开的实施例中，目标物可以是用户、可移动的其它物体(例如，车辆、动物等)。

目标二维码设置于目标物的合适位置。该合适位置，是指目标二维码的位置(例如，高度等)与摄像头转动扫描的范围是相适应的，以使得摄像头可以扫描得到。在一个实施例中，用户在不使用平衡车时，可将二维码标签贴在特定的合适位置(例如，小腿肚上)。

在一个实施例中，平衡车接收到跟随指令(例如，用户通过在平衡车上进行操作产生跟随指令，或用户通过操作用户终端等向平衡车发送跟随指令)后开启摄像头，开始在驱动模块的带动下以设定速度转动，并在转动的同时以设定的扫描速度扫描设置于目标物合适位置的目标二维码。在摄像头扫描的过程中，由于目标二维码不停地移动，因此摄像头对目标二维码的扫描动作是实时的，以对目标二维码进行跟踪，实时获取目标二维码的信息。

在步骤S202中，根据摄像头的扫描信息，确定目标二维码的位置。

在本公开的技术方案中，摄像头的扫描信息可以包括摄像头的扫描到该目标二维码时的焦距和该摄像头的转动角度。

如图2B所示，上述步骤S22可以进一步包括：

在步骤S210中，根据该摄像头的转动角度，确定该目标二维码的方位信息。

如图3所示，摄像头200位于平衡车300上，以摄像头200的中心点为原点O，在摄像头200的扫描平面上建立平面坐标系，其中平衡车300所在方向设定为Y轴方向，在扫描平面上与Y轴垂直的方向设置为X轴方向。摄像头200的转动角度设定为摄像头200扫到设置于目标物100上的目标二维码时摄像头中心点与目标二维码中心点的连线与Y轴的夹角，因此根据摄像头的转动角度就可以确定目标二维码的方位信息，根据摄像头的相对前一次扫描到目标二维码时的转动角度就可以确定目标二维码相对前一方位的相对方位信息。初始时，也就是摄像头200未开启时的转动角度为0。当摄像头200接收到触发指令后，开始以设定速度转动，且在转动的同时以设定的扫描速度捕捉目标二维码。当摄像头第一次扫描到目标二维码时，目标物位于位置1，得到摄像头200的扫描到目标二维码时的转动角度为α1；目标二维码移动到位置2时，摄像头200持续以一定速度转动，当再次扫描到该目标二维码时，得到摄像头200的转动角度为α2，进而得到摄像头200前后两次扫描到目标二维码之间的相对转动角度为(α2-α1)，这样就可以确定目标物的方位信息。目标物100持续移动变化位置，摄像头200也持续以一定速度转动扫描目标二维码，实时获取摄像头的转动角度和相对转动角度，从而实时获取目标物的方位信息。

在步骤S220中，根据该摄像头的焦距，确定该目标二维码与该摄像头之间的距离信息。

摄像头具有固定的焦距，当目标二维码与摄像头之间的距离等于摄像头的焦距时，摄像头能获取到清晰的二维码图像；当目标二维码与摄像头之间的距离不等于摄像头的焦距时，摄像头扫描到的二维码图像就会形成模糊的散焦二维码图像，且目标二维码与摄像头的距离和摄像头的焦距相差越大，二维码图像的散焦模糊程度也越强，利用散焦二维码图像变化特点，可以计算获得目标二维码与摄像头之间的距离信息，也就是获得目标二维码与平衡车之间的距离信息。

在步骤S230中，根据确定的方位信息和距离信息，确定该目标二维码的位置。

目标二维码的位置是指该目标二维码相对于位于平衡车上的摄像头的位置，也就是目标二维码相对摄像头的方向和距离，确定了目标二维码的方位信息和距离信息，也就可以确定该目标二维码的位置。

在步骤S203中，根据该目标二维码的位置，生成控制平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使该平衡车跟随该目标物。

在本公开中，控制平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息可以例如包括但不限于以下：控制平衡车前进、后退，转向、停止、平衡车的车速、转动幅度等等。该控制信息可以根据目标二位码的位置生成。

如图2C所示，上述步骤S203可以进一步包括：

在步骤S240中，根据目标二维码的方位信息，获取陀螺仪的倾斜信息。

平衡车的转弯控制是根据陀螺仪的倾斜信息，通过处理器计算出适当的控制量并生成控制信息，以调节动力系统的输出来达到转向的效果。根据目标二维码的方位信息，可以确定平衡车向目标二维码运动所需的转动角度，从而计算获得陀螺仪的倾斜信息。

在步骤S250中，根据目标二维码的距离信息，获取动力系统的输出功率信息。

根据平衡车与目标二维码之间的距离，可以计算出平衡车所需运动的距离，从而计算出移动该距离平衡车所需的行驶速度和加速度，再根据该行驶速度和加速度，可以得到动力系统的输出功率。

在步骤S260中，根据该倾斜信息，生成第一控制信息以控制所述平衡车的行驶方向。

控制器发出控制平衡车的行驶方向的指令之前，需要输出一个转向角度的控制量给动力系统，其转向角度的控制量的大小决定平衡车的转向角度。根据所获取的倾斜信息，也就是倾斜角度和倾斜方向，得到平衡车跟随目标物方向所需达到的转向角度，将该转向角度的控制量传递给处理器，处理器生成第一控制信息，调节动力系统对左右车轮的输出动力，从而调节左右车轮的不同转速，使平衡车转向，以控制平衡车的行驶方向。

在步骤S270中，根据该输出功率信息，生成第二控制信息以控制所述平衡车的行驶速度。

平衡车的行驶速度时通过控制车轮速度实现的，而通过控制动力系统的输出功率可以实现对车轮的运动控制。处理器根据获取的输出功率，获取行驶速度的控制量，生成控制平衡车的行驶速度的第二控制信息，并将该第二控制信息发送给动力系统，动力系统接收到该控制信息后，调节相应的输出功率，以调节车轮的转速，可以控制平衡车的行驶速度，从而使平衡车与目标二维码之间的距离保持第一预设距离。

如图4所示，目标物100沿图中的轨迹从位置1移动到位置2，在移动过程中，其方向持续变化，摄像头200持续扫描设置在该目标物100上的目标二维码，实时获取目标二维码的方位信息，处理器根据实时获取的方位信息，不断对平衡车300的行驶方向做出调整，使平衡车300始终向着目标二维码的移动方向运动，进而使平衡车始终沿着目标二维码的移动轨迹运动；同时，摄像头实时获取目标二维码的距离信息，处理器根据实时获取的距离信息，不断对平衡车的行驶速度进行调节，使平衡车在沿着目标二维码移动轨迹运动的同时与目标二维码之间的距离始终保持为第一预设距离，从而实现平衡车跟随目标物运动。在一个实施例中，第一预设距离可为1米至5米中的任意值。

本公开的技术方案，通过摄像头扫描设置在目标物上的目标二维码；根据摄像头的扫描信息，确定目标二维码的位置；根据目标二维码的位置，生成控制所述平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使所述平衡车跟随所述目标物，可以解决在平衡车不使用时能够自动向着目标物的方向跟随目标物移动，不需要依赖用户拎着或推着走，实现平衡车的自动跟随。通过摄像头扫描设置于目标物上的目标二维码来可以识别目标物，处理方式更简单，不会增加处理器的功耗。通过根据摄像头的转动角度和扫描到目标二维码时的焦距来确定目标二维码的方位信息和距离信息，无需增加额外的测距模块，可以降低成本。

另外，如图5A所示，在另一实施例中，上述方法还可以包括：

在步骤S501中，解析摄像头扫描到的至少一个二维码。

摄像头扫描时，可能存在扫描到至少一个二维码的情况，不同的二维码含有不同的预设信息，例如目标二位码中含有预设的用户标识信息，作为识别用户的唯一依据。因此，摄像头需要对扫描到的每个二维码进行解析，提取各个二维码中的预设信息，并与处理器中存贮的唯一的用户标识信息进行比对，以便对目标二维码进行识别。

在步骤S502中，当二维码中包含的信息与预设用户的标识信息匹配时，将扫描到的二维码作为所述目标二维码。

处理器中存贮的用户标识信息是唯一，只有摄像头提取到的二维码中包含的信息与处理器中存贮的唯一的用户标识信息匹配时，才能将该二维码确定为目标二维码，从而使平衡车只能跟随该目标二维码。这样，可以避免其他图像识别方式出现的识别不准确或者识别到多个图像而误判目标物导致的平衡车跟随目标错误的问题，可以提高识别目标物的准确性以及平衡车跟随的安全性。

在步骤S503中，通过摄像头扫描目标二维码。

在步骤S504中，根据摄像头的扫描信息，确定所述目标二维码的位置。

在步骤S505中，根据所述目标二维码的位置，生成控制所述平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使所述平衡车跟随所述目标物。

另外，如图5B所示，在另一实施例中，上述方法可以包括：

在步骤S506中，当满足预设条件时，控制所述平衡车的动力系统的输出功率，以使所述平衡车停止运动，并输出报警信息。

在一种实施例中，如图6A所示，预设条件可以是平衡车300与目标物100之间有高的台阶400的情况。此时，平衡车无法逾越，从而无法实时跟随目标二维码移动，处理器发出刹车信息，控制平衡车300停止运动，同时平衡车300发出报警信息，报警信息的形式可以包括声音、震动、灯光或者三者的任意组合形式，提示目标物(例如，用户)注意，进而转为用户人为处理模式。在一个实施例中，平衡车300还可将报警信息通过蓝牙等方式发送到设定的用户终端，以使用户终端接收到报警信息后，可进行相应的处理。

在另一种实施例中，如图6B所示，预设条件可以是平衡车300与目标二维码100之间的距离L3大于第二预设距离L2的情况，其中，第二预设距离L2大于第一预设距离L1。此时，处理器发出刹车指令给动力系统，控制动力系统的输出功率，减小平衡车300的行驶速度至最终为0，平衡车300停止运动；同时，平衡车300发出报警信息，报警信息的形式可以包括声音、震动、灯光或者三者的任意组合形式，提示目标物(例如，用户)注意，进而转为用户人为处理模式。

在另一种实施例中，如图6C所示，预设条件还可以是目标物100突然转向较大角度的情况。在本公开的技术方案中，摄像头210以一定速度转动并以一定频率扫描设置于目标物100上的目标二维码，当目标物(例如，用户)转向角度在一定范围时，由于摄像头100的扫描速度快、时间短，目标二维码仍在摄像头200的视野范围内，也就是说，摄像头200能捕捉到目标二维码，并获取其位置，从而可以使平衡车300跟随其运动。然而当目标物100突然转向较大角度(例如，转向90°)，目标二维码突然脱离摄像头200的视野范围，摄像头200无法及时捕捉到目标二维码，使平衡车300无法及时跟上目标二维码，容易造成跟丢的情况出现。因此，当满足该预设条件时，处理器及时发出刹车指令给动力系统，控制动力系统的输出功率，使平衡车停止运动，并发出警报信息，提示目标物注意，进而转为用户人为处理模式。

在本公开的实施例中，预设条件还可以是其它导致平衡车无法实时跟随目标物(例如，用户)的情况，在此未全部示出。

通过上述方法，可以使平衡车及时对突发情况作出回应，避免平衡车跟丢目标物的情况出现，增加了平衡车跟随的安全性。

图7是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图。如图7所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S701中，接收触发指令。

触发指令可由用户通过在平衡车上进行操作产生跟随指令，或用户通过操作用户终端等向平衡车发送跟随指令等。

在步骤S702中，响应于所述触发指令，触发开启摄像头进行扫描。

在步骤S703中，通过摄像头扫描二维码；所述目标二维码设置在目标物上。

在步骤S704中，根据摄像头的扫描信息，确定所述目标二维码的位置。

在步骤S705中，根据所述目标二维码的位置，生成控制所述平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使所述平衡车跟随所述目标物。

如图8所示，在一个实施例中，目标物为用户，用户810控制用户设备830搜索到平衡车820的蓝牙后并与该平衡车的蓝牙连接，连接成功后即建立起用户设备与用户通过用户设备830与平衡车端820的通信。在不使用平衡车时，用户810可以通过在用户设备830上进行操作，通过蓝牙向平衡车发送信息。平衡车接收到信息后，选择触发跟随模式(例如，接收到信息后，触发平衡车内的APP，以触发跟随模式)。由此，在平衡车端，通过蓝牙连接接收到用户设备830发出的触发指令，并对该触发指令作出响应，也就是开启摄像头，并控制摄像头以设定速度转动且在转动的同时以设定的扫描速度捕捉设置在用户身上的二维码；在扫描到目标二维码后，将二维码的信息传递到处理器的处理主线程，由处理器通知动力系统，从而控制平衡车跟随该目标二维码运动。

在另一个实施例中，用户也可以直接在平衡车上操作，在平衡车上设置开启跟随模式，平衡车的处理器接收到跟随模式指令后开启摄像头，控制摄像头扫描设置于用户合适位置的目标二维码；摄像头在扫描到目标二维码后，将二维码的信息传递给处理器的主线程，由处理器通知动力系统，从而控制平衡车跟随目标二维码运动。

图9A至9F是根据一示例性实施例示出的平衡车控制装置900的框图。参照图9A，该装置900可以包括：

扫描模块901，被配置为通过摄像头扫描目标二维码；所述目标二维码设置在目标物上；

获取模块902，被配置为根据摄像头的扫描信息，确定所述目标二维码的位置；

控制模块903，被配置为根据所述目标二维码的位置，生成控制所述平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使所述平衡车跟随所述目标物。

可选地，在一种实施例中，如图9B所示，扫描模块901可以包括：

解析子模块904，被配置为解析所述摄像头扫描到的至少一个二维码；

识别子模块905，被配置为当二维码中包含信息与所述预设用户的标识信息匹配时，将扫描到的二维码作为所述目标二维码；

扫描子模块906，被配置为通过摄像头扫描目标二维码；所述目标二维码设置在目标物上。

可选地，在一种实施例中，如图9C所示，获取模块902可以包括：

第一获取子模块907，被配置为根据所述摄像头的转动角度，确定所述目标二维码的方位信息；

第二获取子模块908，被配置为根据所述焦距，确定所述目标二维码与所述摄像头间的距离信息。

可选地，在一种实施例中，如图9D所示，控制模块903可以包括：

第三获取子模块909，被配置为根据所述方位信息，获取陀螺仪的倾斜信息；

第四获取子模块910，被配置为根据所述距离信息，获取动力系统的输出功率信息；

第一控制子模块911，被配置为根据所述倾斜信息，生成第一控制信息以控制所述平衡车的行驶方向；

第二控制子模块912，被配置为根据所述输出功率信息，生成第二控制信息以控制所述平衡车的行驶速度。

可选地，在一种实施例中，如图9E所示，控制模块903可以包括：

第三控制子模块913，被配置为当满足预设条件时，控制所述平衡车的动力系统的输出功率，以使所述平衡车停止运动，并输出报警信息。

可选地，在另一种实施例中，如图9F所示，所述装置900还可以包括：

触发指令接收模块914，被配置为接收触发指令；

触发模块915，被配置为响应于所述触发指令，触发开启摄像头进行扫描。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图10是根据一示例性实施例示出的一种用于平衡车控制装置的框图。如图10所示，该控制装置除图1中的处理器102，存储器104，电源组件106，传感器组件108，动力系统110，图像采集组件112，通信组件114以外，还可以包括照明组件116等。

照明组件116被配置为在暗光环境行驶时为平衡车提供照明和指示。例如，照明组件可以是感应式LED彩虹灯组，根据外界光线调整亮度，包括行车灯车灯，尾灯，专项灯，及制动灯。

在示例性实施例中，装置100可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器104，上述指令可由装置100的处理器102执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种平衡车控制方法，其特征在于，包括：

通过摄像头扫描目标二维码；所述目标二维码设置在目标物上；

根据摄像头的扫描信息，确定所述目标二维码的位置；

根据所述目标二维码的位置，生成控制所述平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使所述平衡车跟随所述目标物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描信息包括：所述摄像头的扫描到所述目标二维码时的焦距和所述摄像头的转动角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据摄像头的扫描信息，确定所述目标二维码的位置的步骤包括：

根据所述摄像头的转动角度，确定所述目标二维码的方位信息；

根据所述焦距，确定所述目标二维码与所述摄像头之间的距离信息；

根据所述方位信息和所述距离信息，确定所述目标二维码的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标二维码的位置，生成控制信息，包括：

根据所述方位信息，获取陀螺仪的倾斜信息；

根据所述距离信息，获取动力系统的输出功率信息；

根据所述倾斜信息，生成第一控制信息以控制所述平衡车的行驶方向；以及

根据所述输出功率信息，生成第二控制信息以控制所述平衡车的行驶速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标二维码中包括预设用户的标识信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过摄像头扫描目标二维码的步骤之前还包括：

解析所述摄像头扫描到的至少一个二维码；

当扫描到的二维码中包含的信息与所述预设用户的标识信息匹配时，将所述扫描到的二维码作为所述目标二维码。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当满足预设条件时，控制所述平衡车的动力系统的输出功率，以使所述平衡车停止运动，并输出报警信息。

8.根据权利要求1-7中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述通过摄像头扫描目标二维码的步骤之前还包括：

接收触发指令；

响应于所述触发指令，开启摄像头以进行所述目标二维码的扫描。

9.一种平衡车控制装置，其特征在于，包括：

扫描模块，被配置为通过摄像头扫描目标二维码；所述目标二维码设置在目标物上；所述目标二维码中包括预设用户的标识信息。

获取模块，被配置为根据摄像头的扫描信息，确定所述目标二维码的位置；所述扫描信息包括所述摄像头的扫描到所述目标二维码时的焦距和所述摄像头的转动角度。

控制模块，被配置为根据所述目标二维码的位置，生成控制所述平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使所述平衡车跟随所述目标物。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述扫描模块包括：

解析子模块，被配置为解析所述摄像头扫描到的至少一个二维码；

识别子模块，被配置为当扫描到的二维码中包含的信息与所述预设用户的标识信息匹配时，将所述扫描到的二维码作为所述目标二维码；

扫描子模块，被配置为通过摄像头扫描目标二维码；所述目标二维码设置在目标物上。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

第一获取子模块，被配置为根据所述摄像头的转动角度，确定所述目标二维码的方位信息；

第二获取子模块，被配置为根据所述焦距，确定所述目标二维码与所述摄像头间的距离信息。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第三获取子模块，被配置为根据所述方位信息，获取陀螺仪的倾斜信息；

第四获取子模块，被配置为根据所述距离信息，获取动力系统的输出功率信息；

第一控制子模块，被配置为根据所述倾斜信息，生成第一控制信息以控制所述平衡车的行驶方向；

第二控制子模块，被配置为根据所述输出功率信息，生成第二控制信息以控制所述平衡车的行驶速度。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块还包括：

第三控制子模块，被配置为当满足预设条件时，控制所述平衡车的动力系统的输出功率，以使所述平衡车停止运动，并输出报警信息。

14.根据权利要求9-13中任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

触发指令接收模块，被配置为接收触发指令；

触发模块，被配置为响应于所述触发指令，开启摄像头以进行所述目标二维码的扫描。

15.一种平衡车控制装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

控制摄像头扫描目标二维码；所述目标二维码设置在目标物上；

根据摄像头的扫描信息，确定所述目标二维码的位置；

根据所述目标二维码的位置，生成控制所述平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使所述平衡车跟随所述目标物。