CN205507552U - 无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种无人飞行器，其包括通信模块、第一存储器、手动飞行指令执行控制器、第一自动飞行指令生成芯片、第二自动飞行指令生成芯片以及自动飞行指令执行控制器。通信模块用于从控制端接收手动飞行控制指令；第一存储器用于存储无人飞行器的第一模式切换位置；手动飞行指令执行控制器用于从所述通信模块接收手动飞行控制指令；第一自动飞行指令生成芯片用于将第一自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器；第二自动飞行指令生成芯片用于将第二自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器；自动飞行指令执行控制器用于接收第一自动飞行控制指令以及接收第二自动飞行控制指令。

Description

无人飞行器

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，特别是涉及一种无人飞行器。

背景技术

现有的无人飞行器主要具有两种飞行模式：自动导航飞行模式以及人工控制飞行模式。在自动导航飞行模式下，飞手会预先或者临时给无人飞行器设定了飞行目的地或者飞行航迹，然后无人飞行器依据定位系统以及自动飞行控制系统，按照预定飞行航迹进行飞行，在整个飞行过程中无需人工干预。在人工控制飞行模式下，飞手通过地面控制站向无人飞行器发出飞行控制指令，无人飞行器依据飞行控制指令进行飞行操作。

普通的无人飞行器的飞手，一般会使用无人飞行器的自动导航飞行模式进行无人飞行器的飞行控制，这样不需要对飞手进行长期的操作培训，也不会由于操作不当导致飞行事故。但是上述自动导航飞行模式只适用于航拍、航测、遥感以及计量等航拍任务比较固定的情况。

当无人飞行器需要在较为复杂的地形进行飞行操作，或出现突发情况需要飞手进行处理时，飞手需要将无人飞行器切换为人工控制飞行模式进行飞行控制操作，如后续飞手需要将无人飞行器从人工控制飞行模式再切换回自动导航飞行模式，则涉及到对无人飞行器进行重新定位以及重新设计飞行航迹等操作，上述操作难度较高且操作步骤较为复杂，普通飞手一般难以完成。

申请号为200810100988.3的一种无人机遥控链路中断的判断与处理方法揭示了自动导航飞行模式下的无人飞行器如何自动完成飞行任务，并且如何保持与人工控制飞行模式的链接，在适当条件下，如何切换到人工控制飞行模式。但是其中并未披露如何控制无人飞行器在人工控制飞行模式下进行快速的重新定位以及重新设计飞行航迹，从而恢复到之前的自动导航飞行模式下，进而减轻飞手的操作难度。

故，有必要提供一种无人飞行器，以解决现有技术所存在的问题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种可在人工控制飞行模式以及自动导航飞行模式之间进行快速切换的无人飞行器，以解决现有的无人飞行器的人工控制飞行模式以及自动导航飞行模式之间的模式切换操作难度较高且模式切换操作步骤较为复杂的技术问题。

本实用新型实施例提供一种无人飞行器，其包括：

通信模块，用于从控制端接收手动飞行控制指令；

第一存储器，用于存储所述无人飞行器的第一模式切换位置；

手动飞行指令执行控制器，用于从所述通信模块接收所述手动飞行控制指令，并中断所述无人飞行器的自动飞行状态，执行所述手动飞行控制指令；

第一自动飞行指令生成芯片，用于从所述第一存储器读取所述无人飞行器的第一模式切换位置，并将第一自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器，其中所述第一自动飞行控制指令用于控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置；

第二自动飞行指令生成芯片，用于从第一存储器读取所述无人飞行器的第一模式切换位置，并将第二自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器，其中所述第二自动飞行控制指令用于恢复所述无人飞行器的自动飞行状态；以及

所述自动飞行指令执行控制器，用于接收所述第一自动飞行控制指令，并执行所述第一自动飞行控制指令；以及接收所述第二自动飞行控制指令，并执行所述第二自动飞行控制指令。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括用于存储所述无人飞行器的第二模式切换位置的第二存储器；

所述第一自动飞行指令生成信号还用于从所述第二存储器读取所述无人飞行器的第二模式切换位置。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述手动飞行指令执行控制器还包括：

比较器，用于将所述手动飞行控制指令的控制时间与设定值进行比较。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括：

飞行数据采集单元，用于将所述无人飞行器的飞行状态信息发送至所述手动飞行指令执行控制器和所述自动飞行指令执行控制器。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述飞行数据采集单元包括但不限于GPS模块、高度计、速度计以及陀螺仪中至少一个。

本实用新型实施例提供一种无人飞行器，其包括：

通信模块，用于从控制端接收手动飞行控制指令；

第一存储器，用于存储所述无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地；

手动飞行指令执行控制器，用于从所述通信模块接收所述手动飞行控制指令，并执行所述手动飞行控制指令；

第一自动飞行指令生成芯片，用于从所述第一存储器读取所述无人飞行器的第一模式切换位置，并将第一自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器，其中所述第一自动飞行控制指令用于控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置；

第二自动飞行指令生成芯片，用于从第一存储器读取所述无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地，并将第二自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器，其中所述第二自动飞行控制指令用于对所述无人飞行器进行自动飞行控制；以及

所述自动飞行指令执行控制器，用于接收所述第一自动飞行控制指令，并执行所述第一自动飞行控制指令；以及接收所述第二自动飞行控制指令，并执行所述第二自动飞行控制指令。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括用于存储所述无人飞行器的第二模式切换位置的第二存储器；

所述第一自动飞行指令生成信号还用于从所述第二存储器读取所述无人飞行器的第二模式切换位置。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述手动飞行指令执行控制器还包括：

比较器，用于将所述手动飞行控制指令的控制时间与设定值进行比较。

本实用新型实施例还提供一种无人飞行器，其包括：

通信模块，用于从控制端接收手动飞行控制指令；

第一存储器，用于存储所述无人飞行器的飞行轨迹；

手动飞行指令执行控制器，用于从所述通信模块接收所述手动飞行控制指令，并执行所述手动飞行控制指令；

第一自动飞行指令生成芯片，用于从所述第一存储器读取所述无人飞行器的飞行轨迹，并将第一自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器，其中所述第一自动飞行控制指令用于控制所述无人飞行器恢复到所述飞行轨迹；

第二自动飞行指令生成芯片，用于从第一存储器读取所述无人飞行器的飞行轨迹，并将第二自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器，其中所述第二自动飞行控制指令用于对所述无人飞行器进行自动飞行控制；以及

所述自动飞行指令执行控制器，用于接收所述第一自动飞行控制指令，并执行所述第一自动飞行控制指令；以及接收所述第二自动飞行控制指令，并执行所述第二自动飞行控制指令。

在本实用新型的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括用于存储所述无人飞行器的第二模式切换位置的第二存储器；

所述第一自动飞行指令生成信号还用于从所述第二存储器读取所述无人飞行器的第二模式切换位置。

相较于现有技术，本实用新型的无人飞行器通过对自动导航飞行模式下的第一模式切换位置或飞行轨迹进行记录，实现了人工控制飞行模式以及自动导航飞行模式之间的快速切换；解决了现有的无人飞行器的人工控制飞行模式以及自动导航飞行模式之间的模式切换操作难度较高且模式切换操作步骤较为复杂的技术问题。

附图说明

图1为本实用新型的无人飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图；

图2为本实用新型的无人飞行器的控制方法的第二优选实施例的流程图；

图3为本实用新型的无人飞行器的控制方法的第三优选实施例的流程图；

图4为本实用新型的无人飞行器的控制装置的第一优选实施例的结构示意图；

图5为本实用新型的无人飞行器的控制装置的第二优选实施例的结构示意图；

图6为本实用新型的无人飞行器的控制装置的第三优选实施例的结构示意图；

图7为本实用新型的无人飞行器的控制方法及控制装置的第一具体实施例的工作流程图；

图8为本实用新型的无人飞行器的控制方法及控制装置的第二具体实施例的工作流程图。

图9为本实用新型的无人飞行器的第一优选实施例的结构示意图；

图10为本实用新型的无人飞行器的第二优选实施例的结构示意图；

图11为本实用新型的无人飞行器的第三优选实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的无人飞行器的控制装置可在各种类型的无人飞行器上进行实施，该无人飞行器可在自动飞行模式下接收手动飞行控制指令，并实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换，从而降低了飞手的飞行模式切换操作的难度，简化了飞行模式切换操作的步骤。

请参照图1，图1为本实用新型的无人飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的控制方法可使用上述的无人飞行器进行实施，该控制方法包括：

步骤S101，接收手动飞行控制指令，以及根据手动飞行控制指令获取无人飞行器的第一模式切换位置，并中断无人飞行器的自动飞行状态；

步骤S102，执行手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，并在执行手动飞行控制指令后，控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置；

步骤S103，根据第一模式切换位置，恢复无人飞行器的自动飞行状态。

下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。无人飞行器包括自动飞行模式和人工飞行模式。本优选实施例的无人飞行器的控制方法用于对自动飞行模式下的无人飞行器进行飞行控制。

在步骤S101中，当无人飞行器处于自动飞行模式下时，无人飞行器的控制装置接收用户发出的手动飞行控制指令，这里的手动飞行控制指令是指用户请求暂时控制无人飞行器的控制指令，如用户观察到飞行轨迹上的障碍物，对自动飞行模式下的无人飞行器进行紧急避险操作；或用户想要通过控制指令确定无人飞行器和控制终端之间的通信连接等。

随后无人飞行器的控制装置根据上述手动飞行控制指令，获取无人飞行器的第一模式切换位置等飞行参数。这里的第一模式切换位置即无人飞行器接收到手动飞行控制指令时的当前位置。为了便于后续快速切换回自动飞行模式，这里对自动飞行模式下的无人飞行器的部分飞行参数进行保存。然后无人飞行器的控制装置中断无人飞行器的自动飞行状态。随后转到步骤S102。

在步骤S102中，这里设定用户给出的手动飞行控制指令的响应优先级别高于自动飞行控制指令的响应优先级别。因此无人飞行器的控制装置会直接执行步骤S101获取的手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，如紧急避险操作或用户设定的其他飞行动作。

优选的，由于用户如需长时间控制无人飞行器，应会将无人飞行器的飞行模式切换为人工飞行模式。因此在自动飞行模式下的手动飞行控制指令应为一临时指令。在执行手动飞行控制指令时，无人飞行器的控制装置会判断该手动飞行控制指令的控制时间是否小于等于设定值(如0.5秒至5秒等不同的设定时间范围值)；如手动飞行控制指令的控制时间小于等于设定值，则无人飞行器的控制装置直接执行该手动飞行控制指令；如手动飞行控制指令的控制时间大于设定值，则无人飞行器的控制装置在设定值对应的控制时间内，执行手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器的自动导航飞行造成影响。

在执行手动飞行控制指令后，为了便于切换为自动飞行模式，无人飞行器的控制装置控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置。具体为：

无人飞行器的控制装置在执行手动飞行控制指令后，会获取无人飞行器的第二模式切换位置，该第二模式切换位置即无人飞行器完成手动飞行控制指令对应的飞行操作后的当前位置。

无人飞行器的控制装置根据第一模式切换位置以及第二模式切换位置，生成使无人飞行器恢复到第一模式切换位置的飞行指令，并执行该飞行指令，使得无人飞行器恢复到第一模式切换位置。

优选的，为了防止无人飞行器在位置恢复过程中出现误操作，在无人飞行器恢复到第一模式切换位置的过程中，无人飞行器的控制装置停止接收手动飞行控制指令。随后转到步骤S103。

在步骤S103中，由于无人飞行器已经位于第一模式切换位置，因此无人飞行器的控制装置可恢复步骤S101中断的自动飞行状态。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制方法的飞行控制过程。

本优选实施例的无人飞行器的控制方法通过对自动飞行模式下的第一模式切换位置进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换。

请参照图2，图2为本实用新型的无人飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的控制方法可使用上述的无人飞行器进行实施，该控制方法包括：

步骤S201，接收手动飞行控制指令，并根据手动飞行控制指令获取无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地；

步骤S202，执行手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，并在执行手动飞行控制指令后，控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置；

步骤S203，根据第一模式切换位置以及飞行目的地，生成自动飞行控制指令；

步骤S204，执行自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。无人飞行器包括自动飞行模式和人工飞行模式。本优选实施例的无人飞行器的控制方法用于对自动飞行模式下的无人飞行器进行飞行控制。

在步骤S201中，当无人飞行器处于自动飞行模式下时，无人飞行器的控制装置接收用户发出的手动飞行控制指令，这里的手动飞行控制指令是指用户请求暂时控制无人飞行器的控制指令，如用户观察到飞行轨迹上的障碍物，对自动飞行模式下的无人飞行器进行紧急避险操作；或用户想要通过控制指令确定无人飞行器和控制终端之间的通信连接等。

随后无人飞行器的控制装置根据上述手动飞行控制指令，获取无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地等飞行参数。这里的第一模式切换位置即无人飞行器接收到手动飞行控制指令时的当前位置，飞行目的地即无人飞行器接收到手动飞行控制指令时自动导航飞行的下一目的地。为了便于后续快速切换回自动飞行模式，这里对自动飞行模式下的无人飞行器的部分飞行参数进行保存。随后转到步骤S202。

在步骤S202中，这里设定用户给出的手动飞行控制指令的响应优先级别高于自动飞行控制指令的响应优先级别。因此无人飞行器的控制装置会直接执行步骤S201获取的手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，如紧急避险操作或用户设定的其他飞行动作。

优选的，由于用户如需长时间控制无人飞行器，应会将无人飞行器的飞行模式切换为人工飞行模式。因此在自动飞行模式下的手动飞行控制指令应为一临时指令。在执行手动飞行控制指令时，无人飞行器的控制装置会判断该手动飞行控制指令的控制时间是否小于等于设定值(如0.5秒至5秒等不同的设定时间范围值)；如手动飞行控制指令的控制时间小于等于设定值，则无人飞行器的控制装置直接执行该手动飞行控制指令；如手动飞行控制指令的控制时间大于设定值，则无人飞行器的控制装置在设定值对应的控制时间内，执行手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器的自动导航飞行造成影响。

在执行手动飞行控制指令后，为了便于切换为自动飞行模式，无人飞行器的控制装置控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置。具体为：

无人飞行器的控制装置在执行手动飞行控制指令后，会获取无人飞行器的第二模式切换位置，该第二模式切换位置即无人飞行器完成手动飞行控制指令对应的飞行操作后的当前位置。

无人飞行器的控制装置根据第一模式切换位置以及第二模式切换位置，生成使无人飞行器恢复到第一模式切换位置的飞行指令，并执行该飞行指令，使得无人飞行器恢复到第一模式切换位置。

优选的，为了防止无人飞行器在位置恢复过程中出现误操作，在无人飞行器恢复到第一模式切换位置的过程中，无人飞行器的控制装置停止接收手动飞行控制指令。随后转到步骤S203。

在步骤S203中，由于无人飞行器已经位于第一模式切换位置，因此无人飞行器的控制装置可根据第一模式切换位置以及步骤S201记录的飞行目的地，生成自动飞行控制指令。随后转到步骤S204。

在步骤S204中，无人飞行器的控制装置控制无人飞行器切换回自动飞行模式，并执行步骤S203生成的自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制方法的飞行控制过程。

本优选实施例的无人飞行器的控制方法通过对自动飞行模式下的第一模式切换位置以及飞行目的地进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换。

请参照图3，图3为本实用新型的无人飞行器的控制方法的第二优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的控制方法可使用上述的无人飞行器进行实施，该控制方法包括：

步骤S301，接收手动飞行控制指令，并根据手动飞行控制指令获取无人飞行器的飞行轨迹；

步骤S302，执行手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，并在执行手动飞行控制指令后，控制无人飞行器恢复到飞行轨迹上；

步骤S303，根据飞行轨迹，生成自动飞行控制指令；

步骤S304，执行自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。

在步骤S301中，当无人飞行器处于自动飞行模式下时，无人飞行器的控制装置接收用户发出的手动飞行控制指令。

随后无人飞行器的控制装置根据上述手动飞行控制指令，获取无人飞行器的飞行轨迹。这里的飞行轨迹即无人飞行器在自动飞行模式下的当前飞行轨迹。为了便于后续快速切换回自动飞行模式，这里对自动飞行模式下的无人飞行器的当前飞行轨迹进行保存。随后转到步骤S302。

在步骤S302中，这里设定用户给出的手动飞行控制指令的响应优先级别高于自动飞行控制指令的响应优先级别。因此无人飞行器的控制装置会直接执行步骤S301获取的手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，如紧急避险操作或用户设定的其他飞行动作。

优选的，由于用户如需长时间控制无人飞行器，应会将无人飞行器的飞行模式切换为人工飞行模式。因此在自动飞行模式下的手动飞行控制指令应为一临时指令。在执行手动飞行控制指令时，无人飞行器的控制装置会判断该手动飞行控制指令的控制时间是否小于等于设定值(如0.5秒至5秒等)；如手动飞行控制指令的控制时间小于等于设定值，则无人飞行器的控制装置直接执行该手动飞行控制指令；如手动飞行控制指令的控制时间大于设定值，则无人飞行器的控制装置在设定值对应的控制时间内，执行手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器的自动导航飞行造成影响。

在执行手动飞行控制指令后，为了便于切换为自动飞行模式，无人飞行器的控制装置控制无人飞行器恢复到飞行轨迹。具体为：

无人飞行器的控制装置在执行手动飞行控制指令后，会获取无人飞行器的第二模式切换位置，该第二模式切换位置即无人飞行器完成手动飞行控制指令对应的飞行操作后的当前位置。

无人飞行器的控制装置根据飞行轨迹以及第二模式切换位置，生成使无人飞行器恢复到飞行轨迹上的飞行指令，如使在第二模式切换位置上的无人飞行器以最短距离恢复至飞行轨迹上等。随后无人飞行器的控制装置执行该飞行指令，使得无人飞行器恢复到飞行轨迹上。

优选的，为了防止无人飞行器在位置恢复过程中出现误操作，在无人飞行器恢复到飞行轨迹上的过程中，无人飞行器的控制装置停止接收手动飞行控制指令。随后转到步骤S303。

在步骤S303中，由于无人飞行器已经位于飞行轨迹上，因此无人飞行器的控制装置可根据步骤S301记录的飞行轨迹，生成自动飞行控制指令。随后转到步骤S304。

在步骤S304中，无人飞行器的控制装置控制无人飞行器切换回自动飞行模式，并执行步骤S303生成的自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制方法的飞行控制过程。

本优选实施例的无人飞行器的控制方法通过对自动飞行模式下的飞行轨迹进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换。

本实用新型还提供一种无人飞行器的控制装置，请参照图4，图4为本实用新型的无人飞行器的控制装置的第一优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器的控制装置可使用上述的无人飞行器的控制方法的第一优选实施例进行实施。该无人飞行器的控制装置40包括自动飞行状态中断模块41、手动飞行控制指令执行模块42以及自动飞行状态恢复模块43。

自动飞行状态中断模块41用于接收手动飞行控制指令，以及根据手动飞行控制指令获取无人飞行器的第一模式切换位置，并中断无人飞行器的自动飞行状态。手动飞行控制指令执行模块42用于执行手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，并在执行手动飞行控制指令后，控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置；自动飞行状态恢复模块43用于根据第一模式切换位置，恢复无人飞行器的自动飞行状态。

本优选实施例的无人飞行器的控制装置使用时，当无人飞行器处于自动飞行模式下时，自动飞行状态中断模块41接收用户发出的手动飞行控制指令，这里的手动飞行控制指令是指用户请求暂时控制无人飞行器的控制指令，如用户观察到飞行轨迹上的障碍物，对自动飞行模式下的无人飞行器进行紧急避险操作；或用户想要通过控制指令确定无人飞行器和控制终端之间的通信连接等。

随后自动飞行状态中断模块41根据上述手动飞行控制指令，获取无人飞行器的第一模式切换位置等飞行参数。这里的第一模式切换位置即无人飞行器接收到手动飞行控制指令时的当前位置。为了便于后续快速切换回自动飞行模式，这里对自动飞行模式下的无人飞行器的部分飞行参数进行保存。然后自动飞行状态中断模块41中断无人飞行器的自动飞行状态。

随后这里设定用户给出的手动飞行控制指令的响应优先级别高于自动飞行控制指令的响应优先级别。因此手动飞行控制指令执行模块42会直接执行自动飞行状态中断模块41获取的手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，如紧急避险操作或用户设定的其他飞行动作。

优选的，由于用户如需长时间控制无人飞行器，应会将无人飞行器的飞行模式切换为人工飞行模式。因此在自动飞行模式下的手动飞行控制指令应为一临时指令。在执行手动飞行控制指令时，手动飞行控制指令执行模块42会判断该手动飞行控制指令的控制时间是否小于等于设定值(如0.5秒至5秒等不同的设定时间范围值)；如手动飞行控制指令的控制时间小于等于设定值，则手动飞行控制指令执行模块42直接执行该手动飞行控制指令；如手动飞行控制指令的控制时间大于设定值，则手动飞行控制指令执行模块42在设定值对应的控制时间内，执行手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器的自动导航飞行造成影响。

在执行手动飞行控制指令后，为了便于切换为自动飞行模式，手动飞行控制指令执行模块42控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置。具体为：

手动飞行控制指令执行模块42在执行手动飞行控制指令后，会获取无人飞行器的第二模式切换位置，该第二模式切换位置即无人飞行器完成手动飞行控制指令对应的飞行操作后的当前位置。

手动飞行控制指令执行模块42根据第一模式切换位置以及第二模式切换位置，生成使无人飞行器恢复到第一模式切换位置的飞行指令，并执行该飞行指令，使得无人飞行器恢复到第一模式切换位置。

优选的，为了防止无人飞行器在位置恢复过程中出现误操作，在无人飞行器恢复到第一模式切换位置的过程中，手动飞行控制指令执行模块42停止接收手动飞行控制指令。

由于无人飞行器已经位于第一模式切换位置，因此自动飞行状态恢复模块43可恢复自动飞行状态中断模块41中断的自动飞行状态。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制装置的飞行控制过程。

本优选实施例的无人飞行器的控制装置通过对自动飞行模式下的第一模式切换位置进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换。

请参照图5，图5为本实用新型的无人飞行器的控制装置的第一优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器的控制装置可使用上述的无人飞行器的控制方法的第一优选实施例进行实施。该无人飞行器的控制装置50包括飞行参数获取模块51、手动飞行控制指令执行模块52、自动飞行控制指令生成模块53以及自动飞行控制指令执行模块54。

飞行参数获取模块51用于接收手动飞行控制指令，并根据手动飞行控制指令获取无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地；手动飞行控制指令执行模块52用于执行手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，并在执行手动飞行控制指令后，控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置；自动飞行控制指令生成模块53用于根据第一模式切换位置以及飞行目的地，生成自动飞行控制指令；自动飞行控制指令执行模块34用于执行自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

本优选实施例的无人飞行器的控制装置50使用时，首先当无人飞行器处于自动飞行模式下时，飞行参数获取模块51接收用户发出的手动飞行控制指令，这里的手动飞行控制指令是指用户请求暂时控制无人飞行器的控制指令，如用户观察到飞行轨迹上的障碍物，对自动飞行模式下的无人飞行器进行紧急避险操作；或用户想要通过控制指令确定无人飞行器和控制终端之间的通信连接等。

随后飞行参数获取模块51根据上述手动飞行控制指令，获取无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地等飞行参数。这里的第一模式切换位置即无人飞行器接收到手动飞行控制指令时的当前位置，飞行目的地即无人飞行器接收到手动飞行控制指令时自动导航飞行的下一目的地。为了便于后续快速切换回自动飞行模式，这里对自动飞行模式下的无人飞行器的部分飞行参数进行保存。

随后这里设定用户给出的手动飞行控制指令的响应优先级别高于自动飞行控制指令的响应优先级别。因此手动飞行控制指令执行模块52会直接执行飞行参数获取模块获取的手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，如紧急避险操作或用户设定的其他飞行动作。

优选的，由于用户如需长时间控制无人飞行器，应会将无人飞行器的飞行模式切换为人工飞行模式。因此在自动飞行模式下的手动飞行控制指令应为一临时指令。在执行手动飞行控制指令时，手动飞行控制指令执行模块52会判断该手动飞行控制指令的控制时间是否小于等于设定值(如0.5秒至5秒等)；如手动飞行控制指令的控制时间小于等于设定值，则手动飞行控制指令执行模块52直接执行该手动飞行控制指令；如手动飞行控制指令的控制时间大于设定值，则手动飞行控制指令执行模块52在设定值对应的控制时间内，执行手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器的自动导航飞行造成影响。

在执行手动飞行控制指令后，为了便于切换为自动飞行模式，手动飞行控制指令执行模块52控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置。具体为：

手动飞行控制指令执行模块52在执行手动飞行控制指令后，会获取无人飞行器的第二模式切换位置，该第二模式切换位置即无人飞行器完成手动飞行控制指令对应的飞行操作后的当前位置。

手动飞行控制指令执行模块52根据第一模式切换位置以及第二模式切换位置，生成使无人飞行器恢复到第一模式切换位置的飞行指令，并执行该飞行指令，使得无人飞行器恢复到第一模式切换位置。

优选的，为了防止无人飞行器在位置恢复过程中出现误操作，在无人飞行器恢复到第一模式切换位置的过程中，手动飞行控制指令执行模块52停止接收手动飞行控制指令。

然后由于无人飞行器已经位于第一模式切换位置，因此自动飞行控制指令生成模块53可根据第一模式切换位置以及飞行参数获取模块记录的飞行目的地，生成自动飞行控制指令。

最后自动飞行控制指令执行模块54控制无人飞行器切换回自动飞行模式，并执行自动飞行控制指令生成模块53生成的自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制装置50的飞行控制过程。

本优选实施例的无人飞行器的控制装置通过对自动飞行模式下的第一模式切换位置以及飞行目的地进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换。

请参照图6，图6为本实用新型的无人飞行器的控制装置的第二优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器的控制装置可使用上述的无人飞行器的控制方法的第二优选实施例进行实施。该无人飞行器的控制装置60包括飞行参数获取模块61、手动飞行控制指令执行模块62、自动飞行控制指令生成模块63以及自动飞行控制指令执行模块64。

飞行参数获取模块61用于接收手动飞行控制指令，并根据手动飞行控制指令获取无人飞行器的飞行轨迹；手动飞行控制指令执行模块62用于执行手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，并在执行手动飞行控制指令后，控制无人飞行器恢复到飞行轨迹上；自动飞行控制指令生成模块63用于根据飞行轨迹，生成自动飞行控制指令；自动飞行控制指令执行模块64用于执行自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

本优选实施例的无人飞行器的控制装置60使用时，首先当无人飞行器处于自动飞行模式下时，飞行参数获取模块61接收用户发出的手动飞行控制指令。

随后飞行参数获取模块61根据上述手动飞行控制指令，获取无人飞行器的飞行轨迹。这里的飞行轨迹即无人飞行器在自动飞行模式下的当前飞行轨迹。为了便于后续快速切换回自动飞行模式，这里对自动飞行模式下的无人飞行器的当前飞行轨迹进行保存。

随后这里设定用户给出的手动飞行控制指令的响应优先级别高于自动飞行控制指令的响应优先级别。因此手动飞行控制指令执行模块62会直接执行飞行参数获取模块获取的手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，如紧急避险操作或用户设定的其他飞行动作。

优选的，由于用户如需长时间控制无人飞行器，应会将无人飞行器的飞行模式切换为人工飞行模式。因此在自动飞行模式下的手动飞行控制指令应为一临时指令。在执行手动飞行控制指令时，手动飞行控制指令执行模块62会判断该手动飞行控制指令的控制时间是否小于等于设定值(如0.5秒至5秒等)；如手动飞行控制指令的控制时间小于等于设定值，则手动飞行控制指令执行模块62直接执行该手动飞行控制指令；如手动飞行控制指令的控制时间大于设定值，则手动飞行控制指令执行模块62在设定值对应的控制时间内，执行手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器的自动导航飞行造成影响。

在执行手动飞行控制指令后，为了便于切换为自动飞行模式，手动飞行控制指令执行模块62控制无人飞行器恢复到飞行轨迹。具体为：

手动飞行控制指令执行模块62在执行手动飞行控制指令后，会获取无人飞行器的第二模式切换位置，该第二模式切换位置即无人飞行器完成手动飞行控制指令对应的飞行操作后的当前位置。

手动飞行控制指令执行模块62根据飞行轨迹以及第二模式切换位置，生成使无人飞行器恢复到飞行轨迹上的飞行指令，如使在第二模式切换位置上的无人飞行器以最短距离恢复至飞行轨迹上等。随后手动飞行控制指令执行模块62执行该飞行指令，使得无人飞行器恢复到飞行轨迹上。

优选的，为了防止无人飞行器在位置恢复过程中出现误操作，在无人飞行器恢复到飞行轨迹上的过程中，手动飞行控制指令执行模块62停止接收手动飞行控制指令。

然后由于无人飞行器已经位于飞行轨迹上，因此自动飞行控制指令生成模块63可根据飞行参数获取模块记录的飞行轨迹，生成自动飞行控制指令。

最后自动飞行控制指令执行模块64控制无人飞行器切换回自动飞行模式，并执行自动飞行控制指令生成模块63生成的自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制装置60的飞行控制过程。

本优选实施例的无人飞行器的控制装置通过对自动飞行模式下的飞行轨迹进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换。

下面通过具体实施例说明本实用新型的无人飞行器的控制方法及控制装置的具体工作原理。请参照图7，图7为本实用新型的无人飞行器的控制方法及控制装置的第一具体实施例的工作流程图。本优选实施例的无人飞行器的控制装置设置在无人飞行器中，该无人飞行器在自动飞行模式下进行飞行操作时，包括以下飞行控制步骤：

步骤S701，飞手发现无人飞行器的飞行轨迹上突然出现以飞行障碍物，因此发出相应的躲避该飞行障碍物的手动飞行控制指令；

步骤S702，由于手动飞行控制指令的响应优选级别高于自动飞行控制指令的响应优选级别，因此无人飞行器在记录无人飞行器的当前位置以及飞行目的地之后，执行该手动飞行控制指令，以躲避该飞行障碍物；

步骤S703，无人飞行器在执行该手动飞行控制指令后，自动恢复到之前记录的无人飞行器的当前位置；

步骤S704，无人飞行器根据之前记录的飞行目的地以及当前位置，生成自动飞行控制指令；

步骤S705，无人飞行器切换至自动飞行模式，并执行该自动飞行控制指令。

这样即完成了具体实施例的无人飞行器的控制方法及控制装置的控制过程。

请参照图8，图8为本实用新型的无人飞行器的控制方法及控制装置的第二具体实施例的工作流程图。本优选实施例的无人飞行器的控制装置设置在无人飞行器中，该无人飞行器在自动飞行模式下进行飞行操作时，包括以下飞行控制步骤：

步骤S801，飞手发现无人飞行器的飞行轨迹上突然出现以固定障碍物，因此发出相应的躲避该固定障碍物的手动飞行控制指令；

步骤S802，由于手动飞行控制指令的响应优选级别高于自动飞行控制指令的响应优选级别，因此无人飞行器在记录无人飞行器的当前飞行轨迹之后，执行该手动飞行控制指令，以躲避该固定障碍物；

步骤S803，无人飞行器在执行该手动飞行控制指令后，获取无人飞行器的当前位置，并计算当前位置与之前记录的飞行轨迹的最短距离，并根据该最短距离生成自动恢复控制指令；

步骤S804，无人飞行器执行该自动恢复控制指令，自动回到之前的飞行轨迹上；

步骤S805，无人飞行器根据之前记录的飞行轨迹，生成自动飞行控制指令；

步骤S806，无人飞行器切换至自动飞行模式，并执行该自动飞行控制指令。

这样即完成了具体实施例的无人飞行器的控制方法及控制装置的控制过程。

本实用新型的无人飞行器的控制方法及控制装置通过对自动飞行模式下的第一模式切换位置或飞行轨迹进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换；解决了现有的无人飞行器的人工飞行模式以及自动飞行模式之间的模式切换操作难度较高且模式切换操作步骤较为复杂的技术问题。

请参照图9，图9为本实用新型的无人飞行器的第一优选实施例的结构示意图。该无人飞行器90包括通信模块91、第一存储器92、手动飞行指令执行控制器93、第一自动飞行指令生成芯片94、第二自动飞行指令生成芯片95、自动飞行指令执行控制器96、第二存储器97以及飞行数据采集单元98。

通信模块91用于从控制端接收手动飞行控制指令。第一存储器92用于存储无人飞行器90的第一模式切换位置。第二存储器97用于存储无人飞行器90的第二模式切换位置。手动飞行指令执行控制器93用于从通信模块接收手动飞行控制指令，并中断无人飞行器90的自动飞行状态，执行手动飞行控制指令。第一自动飞行指令生成芯片94用于从第一存储器92读取无人飞行器90的第一模式切换位置，从第二存储器97读取无人飞行器90的第二模式切换位置，并将第一自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器96，其中第一自动飞行控制指令用于控制无人飞行器90恢复到第一模式切换位置。第二自动飞行指令生成芯片95用于从第一存储器92读取无人飞行器90的第一模式切换位置，并将第二自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器76，其中第二自动飞行控制指令用于恢复无人飞行器90的自动飞行状态。自动飞行指令执行控制器96用于接收第一自动飞行控制指令，并执行第一自动飞行控制指令；以及接收第二自动飞行控制指令，并执行第二自动飞行控制指令。飞行数据采集单元98用于将无人飞行器的飞行状态信息发送至手动飞行指令执行控制器93和自动飞行指令执行控制器96。

其中飞行数据采集单元98包括但不限于GPS模块、高度计、速度计以及陀螺仪中至少一个。

手动飞行指令执行控制器96还包括用于将手动飞行控制指令的控制时间与设定值进行比较的比较器。

本优选实施例的无人飞行器90具有人工控制飞行模式以及自动导航飞行模式，当该无人飞行器90处于自动导航飞行模式下使用时，通信模块91可从控制端接收用户发出的手动飞行控制指令；随后第一存储器92将无人飞行器90的第一模式切换位置进行存储操作。

然后手动飞行指令执行控制器93从通信模块91接收该手动飞行控制指令，并根据飞行数据采集单元98采集的无人飞行器90的飞行状态信息，中断无人飞行器90的自动飞行状态，执行手动飞行控制指令。这里通过比较器96判断手动飞行控制指令的控制时间，如控制时间大于设定值，则将手动飞行控制指令的控制时间强制设定为设定值；如控制时间小于等于设定值，则正常执行该手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器90的自动导航飞行造成影响。

在手动飞行指令执行控制器93执行完该手动飞行控制指令后，第一自动飞行指令生成芯片94从第一存储器92读取无人飞行器90的第一模式切换位置，从第二存储器97读取无人飞行器90的当前的第二模式切换位置，并根据该第一模式切换位置生成第一自动飞行控制指令，随后将第一自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器96。其中该第一自动飞行控制指令用于控制无人飞行器90恢复到第一模式切换位置。

自动飞行指令执行控制器96接收该第一自动飞行控制指令，并根据飞行数据采集单元98采集的无人飞行器90的飞行状态信息，执行第一自动飞行控制指令，使得无人飞行器70恢复到第一模式切换位置。

随后在第一模式切换位置的无人飞行器90的第二自动飞行指令生成芯片95从第一存储器92读取无人飞行器90的第一模式切换位置，并根据第一模式切换位置生成第二自动飞行控制指令，随后将第二自动飞行控制指令发送至自动指令执行控制器96。其中该第二自动飞行控制指令用于恢复无人飞行器90的自动飞行状态。

自动飞行指令执行控制器96接收该第二自动飞行控制指令，并根据飞行数据采集单元98采集的无人飞行器90的飞行状态信息，执行第二自动飞行控制指令，使得无人飞行器90在自动导航飞行模式下进行自动飞行。

这样即完成了本优选实施例无人飞行器90的飞行控制过程。

请参照图10，图10为本实用新型的无人飞行器的第一优选实施例的结构示意图。该无人飞行器100包括通信模块101、第一存储器102、手动飞行指令执行控制器103、第一自动飞行指令生成芯片104、第二自动飞行指令生成芯片105、自动飞行指令执行控制器106、第二存储器107以及飞行数据采集单元108。

通信模块101用于从控制端接收手动飞行控制指令。第一存储器102用于存储无人飞行器100的第一模式切换位置以及飞行目的地。第二存储器107用于存储无人飞行器100的第二模式切换位置。手动飞行指令执行控制器103用于从通信模块接收手动飞行控制指令，并执行手动飞行控制指令。第一自动飞行指令生成芯片104用于从第一存储器102读取无人飞行器100的第一模式切换位置，从第二存储器107读取无人飞行器100的第二模式切换位置，并将第一自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器106，其中第一自动飞行控制指令用于控制无人飞行器100恢复到第一模式切换位置。第二自动飞行指令生成芯片105用于从第一存储器102读取无人飞行器100的第一模式切换位置以及飞行目的地，并将第二自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器106，其中第二自动飞行控制指令用于对无人飞行器进行自动飞行控制。自动飞行指令执行控制器106用于接收第一自动飞行控制指令，并执行第一自动飞行控制指令；以及接收第二自动飞行控制指令，并执行第二自动飞行控制指令。飞行数据采集单元108用于将无人飞行器的飞行状态信息发送至手动飞行指令执行控制器103和自动飞行指令执行控制器106。

其中飞行数据采集单元108包括但不限于GPS模块、高度计、速度计以及陀螺仪中至少一个。

手动飞行指令执行控制器106还包括用于将手动飞行控制指令的控制时间与设定值进行比较的比较器。

本优选实施例的无人飞行器100具有人工控制飞行模式以及自动导航飞行模式，当该无人飞行器100处于自动导航飞行模式下使用时，通信模块101可从控制端接收用户发出的手动飞行控制指令；随后第一存储器102将无人飞行器100的第一模式切换位置以及飞行目的地进行存储操作。

然后手动飞行指令执行控制器103从通信模块101接收该手动飞行控制指令，并根据飞行数据采集单元108采集的无人飞行器100的飞行状态信息，执行该手动飞行控制指令。这里通过比较器判断手动飞行控制指令的控制时间，如控制时间大于设定值，则将手动飞行控制指令的控制时间强制设定为设定值；如控制时间小于等于设定值，则正常执行该手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器100的自动导航飞行造成影响。

在手动飞行指令执行控制器103执行完该手动飞行控制指令后，第一自动飞行指令生成芯片104从第一存储器102读取无人飞行器100的第一模式切换位置，从第二存储器107读取无人飞行器100的当前的第二模式切换位置，并根据该第一模式切换位置生成第一自动飞行控制指令，随后将第一自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器106。其中该第一自动飞行控制指令用于控制无人飞行器100恢复到第一模式切换位置。

自动飞行指令执行控制器106接收该第一自动飞行控制指令，并根据飞行数据采集单元108采集的无人飞行器100的飞行状态信息，执行第一自动飞行控制指令，使得无人飞行器100恢复到第一模式切换位置。

随后在第一模式切换位置的无人飞行器100的第二自动飞行指令生成芯片105从第一存储器102读取无人飞行器100的第一模式切换位置以及飞行目的地，并根据第一模式切换位置以及飞行目的地生成第二自动飞行控制指令，随后将第二自动飞行控制指令发送至自动指令执行控制器106。其中该第二自动飞行控制指令用于控制无人飞行器100进行自动飞行控制。

自动飞行指令执行控制器106接收该第二自动飞行控制指令，并根据飞行数据采集单元108采集的无人飞行器100的飞行状态信息，执行第二自动飞行控制指令，使得无人飞行器100在自动导航飞行模式下进行自动飞行。

这样即完成了本优选实施例无人飞行器100的飞行控制过程。

请参照图11，图11为本实用新型的无人飞行器的第二优选实施例的结构示意图。该无人飞行器110包括通信模块111、第一存储器112、手动飞行指令执行控制器113、第一自动飞行指令生成芯片114、第二自动飞行指令生成芯片115、自动飞行指令执行控制器116、第二存储器117以及飞行数据采集单元118。

通信模块111用于从控制端接收手动飞行控制指令。第一存储器112用于存储无人飞行器110的飞行轨迹。第二存储器117用于存储无人飞行器110的第二模式切换位置。手动飞行指令执行控制器113用于从所述通信模块接收手动飞行控制指令，并执行手动飞行控制指令。第一自动飞行指令生成芯片114用于从第一存储器112读取无人飞行器110的飞行轨迹，从第二存储器117读取无人飞行器110的第二模式切换位置，并将第一自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器116，其中第一自动飞行控制指令用于控制无人飞行器110恢复到飞行轨迹。第二自动飞行指令生成芯片115用于从第一存储器112读取无人飞行器110的飞行轨迹，并将第二自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器116，其中第二自动飞行控制指令用于对无人飞行器进行自动飞行控制。自动飞行指令执行控制器116用于接收第一自动飞行控制指令，并执行第一自动飞行控制指令；以及接收第二自动飞行控制指令，并执行第二自动飞行控制指令。飞行数据采集单元118用于将无人飞行器的飞行状态信息发送至手动飞行指令执行控制器113和自动飞行指令执行控制器116。

其中飞行数据采集单元118包括但不限于GPS模块、高度计、速度计以及陀螺仪中至少一个。

手动飞行指令执行控制器116还包括用于将手动飞行控制指令的控制时间与设定值进行比较的比较器。

本优选实施例的无人飞行器110具有人工控制飞行模式以及自动导航飞行模式，当该无人飞行器110处于自动导航飞行模式下使用时，通信模块111可从控制端接收用户发出的手动飞行控制指令；随后第一存储器112将无人飞行器110的第一模式切换位置以及飞行目的地进行存储操作。

然后手动飞行指令执行控制器113从通信模块111接收该手动飞行控制指令，并根据飞行数据采集单元采集118的无人飞行器110的飞行状态信息，执行该手动飞行控制指令。这里通过比较器判断手动飞行控制指令的控制时间，如控制时间大于设定值，则将手动飞行控制指令的控制时间强制设定为设定值；如控制时间小于等于设定值，则正常执行该手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器110的自动导航飞行造成影响。

在手动飞行指令执行控制器113执行完该手动飞行控制指令后，第一自动飞行指令生成芯片114从第一存储器112读取无人飞行器110的飞行轨迹，从第二存储器117读取无人飞行器110的当前的第二模式切换位置，并根据该飞行轨迹以及第二模式切换位置生成第一自动飞行控制指令，随后将第一自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器116。其中该第一自动飞行控制指令用于控制无人飞行器110恢复到飞行轨迹。

自动飞行指令执行控制器116接收该第一自动飞行控制指令，并根据飞行数据采集单元118采集的无人飞行器110的飞行状态信息，执行第一自动飞行控制指令，使得无人飞行器110以最短距离恢复到飞行轨迹。

随后在飞行轨迹上的无人飞行器110的第二自动飞行指令生成芯片115从第一存储器112读取无人飞行器110的飞行轨迹，并根据飞行轨迹生成第二自动飞行控制指令，随后将第二自动飞行控制指令发送至自动指令执行控制器116。其中该第二自动飞行控制指令用于控制无人飞行器110进行自动飞行控制。

自动飞行指令执行控制器116接收该第二自动飞行控制指令，并根据飞行数据采集单元118采集的无人飞行器110的飞行状态信息，执行第二自动飞行控制指令，使得无人飞行器110在自动导航飞行模式下进行自动飞行。

这样即完成了本优选实施例无人飞行器的飞行控制过程。

本实用新型的无人飞行器的控制方法、控制装置及无人飞行器通过对自动导航飞行模式下的第一模式切换位置或飞行轨迹进行记录，实现了人工控制飞行模式以及自动导航飞行模式之间的快速切换；解决了现有的无人飞行器的人工控制飞行模式以及自动导航飞行模式之间的模式切换操作难度较高且模式切换操作步骤较为复杂的技术问题。

综上所述，虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本实用新型，本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本实用新型的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种无人飞行器，其特征在于，包括：

通信模块，用于从控制端接收手动飞行控制指令；

第一存储器，用于存储所述无人飞行器的第一模式切换位置；

手动飞行指令执行控制器，用于从所述通信模块接收所述手动飞行控制指令；

第一自动飞行指令生成芯片，用于从所述第一存储器读取所述无人飞行器的第一模式切换位置，并将第一自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器；

第二自动飞行指令生成芯片，用于从第一存储器读取所述无人飞行器的第一模式切换位置，并将第二自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器；以及

所述自动飞行指令执行控制器，用于接收所述第一自动飞行控制指令；以及接收所述第二自动飞行控制指令。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括用于存储所述无人飞行器的第二模式切换位置的第二存储器；

所述第一自动飞行指令生成信号还用于从所述第二存储器读取所述无人飞行器的第二模式切换位置。

3.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述手动飞行指令执行控制器还包括：

比较器，用于将所述手动飞行控制指令的控制时间与设定值进行比较。

4.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括：

飞行数据采集单元，用于将所述无人飞行器的飞行状态信息发送至所述手动飞行指令执行控制器和所述自动飞行指令执行控制器。

5.根据权利要求4所述的无人飞行器，其特征在于，所述飞行数据采集单元包括但不限于GPS模块、高度计、速度计以及陀螺仪中至少一个。

6.一种无人飞行器，其特征在于，包括：

通信模块，用于从控制端接收手动飞行控制指令；

第一存储器，用于存储所述无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地；

手动飞行指令执行控制器，用于从所述通信模块接收所述手动飞行控制指令；

第一自动飞行指令生成芯片，用于从所述第一存储器读取所述无人飞行器的第一模式切换位置，并将第一自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器；

第二自动飞行指令生成芯片，用于从第一存储器读取所述无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地，并将第二自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器；以及

所述自动飞行指令执行控制器，用于接收所述第一自动飞行控制指令；以及接收所述第二自动飞行控制指令。

7.根据权利要求6所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括用于存储所述无人飞行器的第二模式切换位置的第二存储器；

所述第一自动飞行指令生成信号还用于从所述第二存储器读取所述无人飞行器的第二模式切换位置。

8.根据权利要求6所述的无人飞行器，其特征在于，所述手动飞行指令执行控制器还包括：

比较器，用于将所述手动飞行控制指令的控制时间与设定值进行比较。

9.一种无人飞行器，其特征在于，包括：

通信模块，用于从控制端接收手动飞行控制指令；

第一存储器，用于存储所述无人飞行器的飞行轨迹；

手动飞行指令执行控制器，用于从所述通信模块接收所述手动飞行控制指令；

第一自动飞行指令生成芯片，用于从所述第一存储器读取所述无人飞行器的飞行轨迹，并将第一自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器；

第二自动飞行指令生成芯片，用于从所述第一存储器读取所述无人飞行器的飞行轨迹，并将第二自动飞行控制指令发送至自动飞行指令执行控制器；以及

所述自动飞行指令执行控制器，用于接收所述第一自动飞行控制指令；以及接收所述第二自动飞行控制指令。

10.根据权利要求9所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括用于存储所述无人飞行器的第二模式切换位置的第二存储器；

所述第一自动飞行指令生成信号还用于从所述第二存储器读取所述无人飞行器的第二模式切换位置。