CN115775417A - 基站巡检系统、方法及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基站巡检系统、方法及可读存储介质，通过无人机进行影像拍摄，可以直接忽略地形带来的阻碍，能够以最短时间完成对多个待巡检基站的视频拍摄；同时，通过设置在无人机上的无线充电接收器和设置在可充电基站中的无线充电装置，从而可以为无人机进行中途充电，使得无人机的巡检范围可以更大，也不再需要频繁的返回监控中心进行充电，此外，无人机采集的数据可以直接利用基站本身传输到云端，也极大的降低的数据传输的成本。并且利用巡检路径、当前飞行位置信息、以及飞行历史信息可以自动确定当前需要进行巡检的待巡检基站，无需人工对无人机的飞行进行控制，降低了对监控中心操作无人机人员的水平，从而进一步降低了人工成本。

Description

基站巡检系统、方法及可读存储介质

技术领域

本发明涉及基站领域，尤其是涉及一种基站巡检系统、方法及可读存储介质。

背景技术

基站即公用移动通信基站，是无线电台站的一种形式，其在日常的通讯的工作中起到了不可忽略的作用。因此，为了保证基站的工作正常，则需要经常性的对基站进行巡检维护。目前的巡检工作主要是通过人工完成，巡检人员达到基站安装现场后，依据自身的经验，判断当前基站是否存在运行风险。但是，在偏远地区，特别是山区，基站分布较为稀疏，且因为山区道路险阻，为巡检人员的巡检工作造成了极大的困扰，使得整个巡检过程需要划分大量时间成本和人力成本。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种基站巡检系统，能够有效降低偏远地区巡检工作的人力和时间成本。

本发明还一种基站巡检方法以及用于执行上述基站巡检方法的计算机可读存储介质。

根据本发明的第一方面实施例的基站巡检系统，包括：

无人机，包括机体以及设置于所述机体上的无线通讯模块、卫星定位模块、无线充电接收器、影像采集模块，所述无线通讯模块、所述卫星定位模块、所述无线充电接收器和所述影像采集模块皆与所述机体内的本地控制单元连接；

多个无线充电装置，一一对应设置于多个可充电基站中，多个无线充电装置皆从对应的所述可充电基站获取供电电源，多个所述无线充电装置和所述无线充电接收器共同用于为所述机体内的电池充电；多个所述可充电基站皆从待巡检区域内多个待巡检基站中选取得到，多个所述待巡检基站皆位于所述无人机的巡检路径中；其中，所述无人机沿所述巡检路径飞行时，相邻两个所述可充电基站之间的飞行时间小于所述机体内电池的续航时间；

云端，通过所述待巡检区域内的所述待巡检基站与所述无人机通讯连接。

根据本发明实施例的基站巡检系统，至少具有如下有益效果：

通过无人机进行影像拍摄，可以直接忽略地形带来的阻碍，能够以最短时间完成对多个待巡检基站的视频拍摄；同时，通过设置在无人机上的无线充电接收器和设置在可充电基站中的无线充电装置，从而可以为无人机进行中途充电，使得无人机的巡检范围可以更大，也不再需要频繁的返回监控中心进行充电，此外，无人机采集的数据可以直接利用基站本身传输到云端，也极大的降低的数据传输的成本。本发明实施例的基站巡检系统相较于传统的人工巡检方式而言，可以极大的减小人力成本的投入，且能够实现超大范围内的持续性巡检，从而进一步降低的成本，适合进行产业化推广。

根据本发明的一些实施例，所述无人机还包括设置于所述机体上并与所述本地控制单元连接的无线信号发送单元无线信号接收单元240，每个所述待巡检基站上皆设置有用于接收所述无线信号发送单元无线信号接收单元240发送的无线测距信号的至少三个无线信号接收单元以及基站控制器，每个所述无线信号接收单元皆与所述基站控制器连接，所述基站控制器通过所述待巡检基站与所述云端通讯连接。

根据本发明的一些实施例，每个所述可充电基站上皆设置有电动开盖箱体，所述电动开盖箱体与所述基站控制器连接，所述基站控制器与所述无线充电装置连接；所述无线充电装置设置于所述电动开盖箱体中。

根据本发明的第二方面实施例的基站巡检方法，应用于无人机中，所述无人机包括机体以及设置于所述机体上的无线通讯模块、卫星定位模块、无线充电接收器、影像采集模块，所述无线通讯模块、所述卫星定位模块、所述无线充电接收器和所述影像采集模块皆与所述机体内的本地控制单元连接；所述无线充电接收器用于与设置于可充电基站中的无线充电装置共同为所述机体中的电池充电，其中，所述可充电基站从待巡检区域内多个待巡检基站中选取得到；所述无人机通过所述待巡检基站与所述云端无线连接；

所述基站巡检方法包括：

获取预设的巡检路径，所述巡检路径表征所述待巡检区域中多个所述待巡检基站的巡检顺序、每个所述待巡检基站的空间位置信息以及所述无人机的飞行轨迹；其中，所述无人机沿所述巡检路径飞行时，相邻两个所述可充电基站之间的飞行时间小于所述机体内电池的续航时间；

获取当前飞行位置信息、以及飞行历史信息；

根据所述当前飞行位置信息、所述飞行历史信息以及所述巡检路径确定当前待巡检基站；

根据所述当前飞行位置信息和所述当前待巡检基站对应的空间位置信息完成对所述当前待巡检基站的巡检影像信息；

将所述巡检影像信息传输至所述当前待巡检基站，以使得所述云端接收到所述环境影信息。

根据本发明实施例的基站巡检方法，至少具有如下有益效果：

通过无人机进行影像拍摄，可以直接忽略地形带来的阻碍，能够以最短时间完成对多个待巡检基站的视频拍摄；同时，通过设置在无人机上的无线充电接收器和设置在可充电基站中的无线充电装置，从而可以为无人机进行中途充电，使得无人机的巡检范围可以更大，也不再需要频繁的返回监控中心进行充电，此外，无人机采集的数据可以直接利用基站本身传输到云端，也极大的降低的数据传输的成本。并且利用巡检路径、当前飞行位置信息、以及飞行历史信息可以自动确定当前需要进行巡检的待巡检基站，无需人工对无人机的飞行进行控制，降低了对监控中心操作无人机人员的水平，从而进一步降低了人工成本。本发明实施例的基站巡检方法相较于传统的人工巡检方式而言，可以极大的减小人力成本的投入，且能够实现超大范围内的持续性巡检，从而进一步降低的成本，适合进行产业化推广。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述当前飞行位置信息、所述飞行历史信息以及所述巡检路径确定当前待巡检基站，包括以下步骤：

获取所述机体内电池的电池电量信息；

根据所述电池电量信息、所述当前飞行位置信息以及所述飞行历史信息确定所述无人机达到下一个所述可充电基站的可行性标志信息；

若所述可行性标志信息表征所述无人机可完成影像采集并到达下一个所述可充电基站，确定所述当前飞行位置信息的下一个所述待巡检基站为所述当前巡检基站；

若所述可行性标志信息表征所述无人机完成影像采集后无法到达下一个所述可充电基站，获取上一次采集所述待巡检基站时所述机体中电池的采集电量消耗信息，根据所述采集电量消耗信息确定所述当前待巡检基站。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述采集电量消耗信息、所述当前飞行位置信息确定所述当前待巡检基站，包括：

根据所述采集电量消耗信息以及预设的电量消耗标准信息，确定所述无人机飞往下一个所述可充电基站的基础电量消耗信息；

根据所述基础电量消耗信息与所述采集电量消耗信息确定当前可采集的所述待巡检基站的可采集基站数量；

若所述可采集基站数量至少有一个，将下一个所述可充电基站确定为所述当前巡检基站；

若所述可采集数量不足一个，将下一个所述可充电基站作为所述当前巡检基站，并生成巡检中断标志信息，所述巡检中断标志信息包括本次跳跃的待巡检基站数量以及名称；

其中，当所述无人机在下一个所述可充电基站完成充电，根据所述巡检中断标志信息和所述巡检路径重新开始巡检。

根据本发明的一些实施例，所述无人机还包括设置于所述机体上并与所述本地控制单元连接的无线信号发送单元无线信号接收单元240，每个所述待巡检基站上皆设置有用于接收所述无线信号发送单元无线信号接收单元240发送的无线测距信号的至少三个无线信号接收单元以及基站控制器，每个所述无线信号接收单元皆与所述基站控制器连接，所述基站控制器通过所述待巡检基站与所述云端通讯连接，

所述根据所述当前飞行位置信息和所述当前待巡检基站对应的空间位置信息完成对所述当前待巡检基站的巡检影像信息，包括：

根据预设的影像采集半径、所述当前飞行位置信息以及所述当前巡检基站的空间位置信息控制所述无人机飞行至所述当前巡检基站周围所述影像采集半径内；其中，所述影像采集半径根据所述影像采集模块的采集半径确定；

通过所述无线信号发送单元无线信号接收单元240持续向所述基站中的至少三个所述无线信号接收单元发送无线测距信号，以使得所述基站控制器记录至少三个所述无线信号接收单元分别接收所述无线测距信号的时间和发送所述无线测距信号的时间，至少三个所述无线信号接收单元分别接收所述无线测距信号的时间和发送所述无线测距信号的时间用于确定所述无人机与所述当前巡检基站之间的空间相对位置信息；

接收所述空间相对位置信息；

根据所述空间相对位置信息调整所述无人机的飞行姿态以及所述影像采集模块的采集视野，以获取所述巡检影像信息。

根据本发明的第三方面实施例的基站巡检方法，应用于云端，所述云端通过待巡检区域内的多个待巡检基站与无人机通讯连接；所述无人机包括机体以及设置于所述机体上的无线通讯模块、卫星定位模块、无线充电接收器、影像采集模块，所述无线通讯模块、所述卫星定位模块、所述无线充电接收器和所述影像采集模块皆与所述机体内的本地控制单元连接；所述无线充电接收器用于与设置于可充电基站中的无线充电装置共同为所述机体中的电池充电，其中，所述可充电基站从所述待巡检区域内多个所述待巡检基站中选取得到；

所述基站巡检方法包括：

向所述无人机发送预设的巡检路径，所述巡检路径表征所述待巡检区域中多个所述待巡检基站的巡检顺序、每个所述待巡检基站的空间位置信息以及所述无人机的飞行轨迹；其中，所述无人机沿所述巡检路径飞行时，相邻两个所述可充电基站之间的飞行时间小于所述机体内电池的续航时间；

获取所述无人机根据所述巡检路径飞行时采集的巡检影像信息以及采集所述巡检影像信息时所述无人机的当前飞行位置信息；

根据所述当前飞行位置信息和所述巡检影像信息生成每个所述待巡检基站的巡检结果展示信息。

根据本发明实施例的基站巡检方法，至少具有如下有益效果：

通过无人机进行影像拍摄，可以直接忽略地形带来的阻碍，能够以最短时间完成对多个待巡检基站的视频拍摄；同时，通过设置在无人机上的无线充电接收器和设置在可充电基站中的无线充电装置，从而可以为无人机进行中途充电，使得无人机的巡检范围可以更大，也不再需要频繁的返回监控中心进行充电，此外，无人机采集的数据可以直接利用基站本身传输到云端，也极大的降低的数据传输的成本。并且利用巡检路径、当前飞行位置信息、以及飞行历史信息可以自动确定当前需要进行巡检的待巡检基站，无需人工对无人机的飞行进行控制，降低了对监控中心操作无人机人员的水平，从而进一步降低了人工成本。本发明实施例的基站巡检方法相较于传统的人工巡检方式而言，可以极大的减小人力成本的投入，且能够实现超大范围内的持续性巡检，从而进一步降低的成本，适合进行产业化推广。

根据本发明的一些实施例，所述基站巡检方法还包括：

获取所述无人机的模型数据以及所述待巡检区域的GIS地图数据；

获取所述无人机的当前飞行位置信息；

根据所述当前飞行位置信息将所述无人机模型数据融合至所述GIS地图数据中，并对融合之后的所述GIS地图数据在显示页面中进行展示。

根据本发明的第四方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上述第二方面实施例和第三方面实施例所述的基站巡检方法。由于计算机可读存储介质采用了上述实施例的基站巡检方法的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施例的基站巡检系统的系统示意图；

图2是本发明一实施例的无人机的系统示意图；

图3是本发明一实施例的基站巡检方法的流程图；

图4是本发明一实施例的采集巡检影像信息的流程图；

图5是本发明另一实施例的基站巡检方法的流程图；

图6是本发明一实施例的展示无人机巡检位置的流程图。

附图标记：

机体110、无线通讯模块120、卫星定位模块130、无线充电接收器140、影像采集模块150、无线信号发送单元160、

无线充电装置210、无线信号接收单元220、基站控制器230、

云端300。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，以下所描述的实施例是本发明一部分实施例，并非全部实施例。

参见图1所示，图1是本发明一个实施例提供的基站巡检系统，该基站巡检系统包括无人机、多个无线充电装置210和云端300，

无人机，包括机体110以及设置于机体110上的无线通讯模块120、卫星定位模块130、无线充电接收器140、影像采集模块150，无线通讯模块120、卫星定位模块130、无线充电接收器140和影像采集模块150皆与机体110内的本地控制单元连接；

多个无线充电装置210，一一对应设置于多个可充电基站中，多个无线充电装置210皆从对应的可充电基站获取供电电源，多个无线充电装置210和无线充电接收器140共同用于为机体110内的电池充电；多个可充电基站皆从待巡检区域内多个待巡检基站中选取得到，多个待巡检基站皆位于无人机的巡检路径中；其中，无人机沿巡检路径飞行时，相邻两个可充电基站之间的飞行时间小于机体110内电池的续航时间；

云端300，通过待巡检区域内的待巡检基站与无人机通讯连接。

首先需要说明的是，对于基站内部运行参数是否异常，可以直接通过对基站运行的数据进行分析得到，因此，巡检大多数情况下，是需要对基站周围的环境或者说设备运行的环境进行检测，从而可以预想发现是否存在安全隐患。而本发明实施例的巡检系统则是利用无人机巡检来代替人工巡检，通过无人机拍摄待巡检基站的影像按视频，再由人工或智能终端完成判断即可，从而可以达到节省人力成本和时间成本的目的。

参考图2，无人机的机体110可以采用市面上现有的飞行器架构，通过在现有飞行器上搭载无线通讯模块120、卫星定位模块130、无线充电接收器140、影像采集模块150，从而实现无线通讯功能、卫星定位功能、影像采集功能，以及无线充电功能。无线通讯模块120可以实现与待巡检基站之间的无线通讯，从而使得控制中心可以利用无线网络发送无线控制指令，让无人机进行飞行以及影像传输和拍摄。影像采集模块150可以直接采用监控云台，使得无人机可以具备更好的监控视野调整能力。

同时，因为每个待巡检基站的在建设完成后，其空间位置都是已知的，且待巡检区域的环境都是已知的，所以可以预先为无人机设置巡检路径，无人机在基于卫星定位模块130获取自己的当前飞行位置信息的前提下，可以基于巡检路径不断的修正自己的飞行方向，从而可以实现对待巡检区域内所有待巡检基站的巡检影像信息的采集工作。并且，因为知晓每个待巡检基站的具体的空间位置信息，在无人机可以实时确定自己当前飞行位置信息的前提下，可以完成对待巡检基站的环绕飞行，从而可以拍摄到更加完善的巡检影像信息。获取的巡检影像信息会通过待巡检基站实时的传输至监控中心。

需要说明的是，在预设的巡检路径上，考虑到无人机单次飞行的续航时间，在巡检路径上每间隔一段距离选取了一个待巡检基站增加无线充电装置210，安装了无线充电装置210的待巡检基站作为可充电基站。还需要说明的是，对于两个可充电基站之间飞行距离或时间的设置，会以待巡检区域内最为恶劣常规天气进行设置，即，通常会以空气阻力较大时的情况作为基础参考，而不会以无风雨这种空气阻力较小的天气作为参考，以保证在风阻较大时，仍然能够让无人机从一个可充电基站飞往下一个可充电基站，并完成两者之间待巡检基站的环境视频采集工作。此外，为了避免不可控天气情形下无法完整飞行的情况，在实际计算续航时间时，会以无人机中电池电量的部分作为计算基准，会保留小部分电量作为备用电量，备用电量仅在情况下使用。

此外，采用无线充电方式，也是充分考虑了实际充电的难度问题，如果使用有线充电方式，在实现充电口对接时则存在极大困难，而使用无线充电方式则可以很好的避免这一问题，无线充电装置210实际布置时，会设置一个充电设备放置平面，该平面面积设置较大，以减小无人机下落对准的难度，无人机上的无线充电接收器140则设置在无人机底部，当无人机落在充电设备放置平面上后，可以利用无线充电装置210和无线充电接收器140完成对无人机电池的充电。需要说明的是，无人机降落到充电设备放置平面上时，可以利用影像采集模块150采集的影像作为辅助距离确定，例如：在充电设备放置平面上绘制校准图形，该图形的大小和形状在绘制时便可以知晓，而无人机在拍摄到该校准图形后，便可以通过拍摄到的实际图形与校准图形之间的形变和大小变化来确定无人机与充电设备防止平面之间的相对位置关系。需要补充说明的是，因为在设置无线充电装置210时，便可以确定无线充电装置210具体的空间位置，因此无人机在确定自身的当前飞行位置信息后，便可以确定与无线充电装置210的一个相对位置关系，但是该相对位置关系的精度相较于利用视频采集的方式而言精度较差，因此，这里选择向利用无人机的当前飞行位置信息和无线充电装置210的空间位置信息控制无人机飞至充电设备放置平面的上空，并且距离需要超过无人机确定当前飞行位置信息中高度的误差值，此时，利用影像采集模块150采集的实际图形来对无人机与充电设备放置平面之间的相对位置关系进行高精度的校正，使得无人机可以处于充电设备放置平面正上方，之后再控制无人机缓慢下降直至落在充电设备放置平面上。可以理解的是，为了保证无人机安稳的落在充电设备放置平面上，可以在无人机底部设置多个超声波测距模块，从而可以更加快速准确的确定无人机与充电设备放置平面之间的距离。还需要说明的是，在实际操作中，如果无人机飞至充电设备放置平台的难度过大，监控中心可以直接人工接入，由无人机操手操作无人机飞至无充电设备放置屏平面充电。

本发明实施例的基站巡检系统通过无人机进行影像拍摄，可以直接忽略地形带来的阻碍，能够以最短时间完成对多个待巡检基站的视频拍摄；同时，通过设置在无人机上的无线充电接收器140和设置在可充电基站中的无线充电装置210，从而可以为无人机进行中途充电，使得无人机的巡检范围可以更大，也不再需要频繁的返回监控中心进行充电，此外，无人机采集的数据可以直接利用基站本身传输到云端300，也极大的降低的数据传输的成本。本发明实施例的基站巡检系统相较于传统的人工巡检方式而言，可以极大的减小人力成本的投入，且能够实现超大范围内的持续性巡检，从而进一步降低的成本，适合进行产业化推广。

参考图2，在一些实施例中，无人机还包括设置于机体110上并与本地控制单元连接的无线信号发送单元160，每个待巡检基站上皆设置有用于接收无线信号发送单元160发送的无线测距信号的至少三个无线信号接收单元220以及基站控制器230，每个无线信号接收单元220皆与基站控制器230连接，基站控制器230通过待巡检基站与云端300通讯连接。

在无人机饶基站飞行时，如果直接利用卫星定位模块130进行飞行状态确定，则在飞行高度确定上容易出现较大的误差，特别是在阴雨天，更是容易出现定位不准确的情况，此时如果再利用卫星定位模块130来支撑实现饶基站飞行，则容易出现撞击的情况。为了避免这一情况出现，则会在机体110上设置无线信号发送单元160，在待巡检基站上设置多个无线信号接收单元220，且多个无线信号接收单元220需要位于不同的位置，这样则可以通过检测无线信号发送单元160与多个无线信号接收单元220之间的距离来确定无人机的与基站之间的相对位置关系，从而实现高精度的饶塔飞行。并且只需要在无人机内设置姿态传感器(市面上部分四旋翼无人机会自带，以检测自身姿态，保持飞行的平衡)，则可以进一步确定无人机的飞行状态，即主要确定影像采集模块150的当前拍摄角度，从而可以让无人机饶基站飞行时，并控制影像采集模块150的视野朝向基站或者指向目标标定位置。

需要说明的是，基站控制器230可以通过连接和无人机搭载的无线通讯模块120一致的通讯模块完成与对应的待巡检基站的无线连接，最终实现与云端300的通讯连接。

在一些实施例中，每个可充电基站上皆设置有电动开盖箱体240，电动开盖箱体240与基站控制器230连接，基站控制器230与无线充电装置210连接；无线充电装置210设置于电动开盖箱体240中。为了防止无线充电装置210收到雨水侵袭，为无线充电装置210设置了电动开盖箱体240，当需要充电时，则会打开箱体，当无人机不需要时，则会进行关闭处理，充电期间也可以关闭处理。需要说明的是，电动开盖箱体240可以设置为顶部滑动开盖式结构，顶部开口可以便于无人机降落。电动开盖箱体240的顶盖滑动的电控则可以通过电机驱动丝杆完成，或者直接利用伸缩电机完成。无人机在需要进行充电时，会通过待巡检基站向云端300发送需充电指令，云端300则会通过基站下发指令至设置于电动开盖箱体240内的基站控制器230，由基站控制器230控制电动开盖箱体240完成开盖。

参见图3所示，图3是本发明一个实施例提供的基站巡检方法的流程图，该基站巡检方法应用于无人机中，无人机包括机体110以及设置于机体110上的无线通讯模块120、卫星定位模块130、无线充电接收器140、影像采集模块150，无线通讯模块120、卫星定位模块130、无线充电接收器140和影像采集模块150皆与机体110内的本地控制单元连接；无线充电接收器140用于与设置于可充电基站中的无线充电装置210共同为机体110中的电池充电，其中，可充电基站从待巡检区域内多个待巡检基站中选取得到；无人机通过待巡检基站与云端300无线连接；

该基站巡检方法包括：

获取预设的巡检路径，巡检路径表征待巡检区域中多个待巡检基站的巡检顺序、每个待巡检基站的空间位置信息以及无人机的飞行轨迹；其中，无人机沿巡检路径飞行时，相邻两个可充电基站之间的飞行时间小于机体110内电池的续航时间；

获取当前飞行位置信息、以及飞行历史信息；

根据当前飞行位置信息、飞行历史信息以及巡检路径确定当前待巡检基站；

根据当前飞行位置信息和当前待巡检基站对应的空间位置信息完成对当前待巡检基站的巡检影像信息；

将巡检影像信息传输至当前待巡检基站，以使得云端300接收到环境影信息。

本发明实施例提供的基站巡检方法基于上述的基站巡检系统实现，因为上述的基站巡检系统已经做了基本描述，这里便不再进行赘述。

无人机需要进行巡检时，会需要先从云端300获取巡检路径，因为每个无人机不一定会一直以固定的巡检路径巡航，例如重新划定了待巡检区域，所以每次无人开始巡检前都会重新从云端300获取一次巡检路径。巡检路径设置的原则是以最短飞行距离作为设置依据，具体的，将待巡检区域中每个待巡检基站记作一个空间节点，无人机飞行的起点和终点是同一个点且已经提前确定(大部分情况下是监控中心，需要在巡检结束后，由监控中心的工作人员对无人机进行维护和检查)，在此前提下，可以直接确定无人机飞行遍历每一个空间节点所需要花费的时间，从中确定用时最短的路径作为巡检路径。在确定巡检路径后，又因为无人机绕每一个待巡检基站进行绕飞的时间差别不大，因此可以将绕飞时间作为一个统一标准时间来计算，从而可以确定巡检完整个巡检路径无人机需要花费的时间，以及飞到每一个节点需要花费的时间；进一步考虑到无人机电池的续航，此时，在预留紧急电量的前体现，确定出一次充电可以巡航的待巡检基站的最大数量。在一些实施例中，也会考虑到每两个待巡检基站之间可能距离不同，因而可以沿巡检路径逐个确定下一个可充电基站，保证无人机可以区域内的待巡检基站一次性完成巡检。

在获取到巡检路径后，便需要确定无人机当前飞行位置信息和历史飞行位置信息，从而可以引导无人机飞往下一个待巡检基站，该基站被记作当前待巡检基站，无人机便会自动飞往该当前待巡检基站，又因为基站的空间位置信息在建设之初便已经确定，因此可以基于当前飞行位置信息和空间位置信息完成对基站的绕飞，并采集到包含基站周围环境的巡检影像信息。

无人机在采集巡检影像信息时，便会通过待巡检基站将巡检影像信息持续的传输至云端300，也可以在采集结束后，一次性传输至云端300，云端300在接收到巡检影像信息后，便会按照无人机采集环境影像数据时的位置信息来对巡检影像信息进行分段，同时进行标号，以便后续工作人员对巡检影像信息进行查阅。需要说明的是，无人机采集巡检影像信息时，可以仅在开始绕基站飞行时进行拍摄，在两个待巡检基站之间飞行时可以不进行拍摄，以减少影像采集模块150的工作时间，也可以减少数据的传输量。

本发明实施例的基站巡检方法通过无人机进行影像拍摄，可以直接忽略地形带来的阻碍，能够以最短时间完成对多个待巡检基站的视频拍摄；同时，通过设置在无人机上的无线充电接收器140和设置在可充电基站中的无线充电装置210，从而可以为无人机进行中途充电，使得无人机的巡检范围可以更大，也不再需要频繁的返回监控中心进行充电，此外，无人机采集的数据可以直接利用基站本身传输到云端300，也极大的降低的数据传输的成本。并且利用巡检路径、当前飞行位置信息、以及飞行历史信息可以自动确定当前需要进行巡检的待巡检基站，无需人工对无人机的飞行进行控制，降低了对监控中心操作无人机人员的水平，从而进一步降低了人工成本。本发明实施例的基站巡检方法相较于传统的人工巡检方式而言，可以极大的减小人力成本的投入，且能够实现超大范围内的持续性巡检，从而进一步降低的成本，适合进行产业化推广。

在一些实施例中，根据当前飞行位置信息、飞行历史信息以及巡检路径确定当前待巡检基站，包括以下步骤：

获取机体110内电池的电池电量信息；

根据电池电量信息、当前飞行位置信息以及飞行历史信息确定无人机达到下一个可充电基站的可行性标志信息；

若可行性标志信息表征无人机可完成影像采集并到达下一个可充电基站，确定当前飞行位置信息的下一个待巡检基站为当前巡检基站；

若可行性标志信息表征无人机完成影像采集后无法到达下一个可充电基站，获取上一次采集待巡检基站时机体110中电池的采集电量消耗信息，根据采集电量消耗信息确定当前待巡检基站。

在实际飞行中，虽然已经充分考虑到了巡航需要消耗的电能，但是仍然难以避免因为天气湿度或者风速的突然变化导致现有的电量无法按照正常设置的巡检路径完成对待巡检基站的巡检。而判断能否完成后续巡检任务的依据也很简单，确定无人机在前一段时间内的巡检消耗的采集电量消耗信息，以此为依据推算后续飞行所需要的电能，例如：按照理论情况计算的前一待巡检基站需要消耗的能量为Q1，而实际消耗为Q2，从无人机的当前飞行位置信息飞行至下一可充电基站理论计算值为Q3，则重新确定的电能消耗为Q4，Q4＝Q3*Q2/Q1，当空气阻力增大时，Q2会远大于Q1，导致整体消耗增加，使得剩余电能无法完成续航，那么在这种情况下，则需要依据剩余电量和重新确定的需消耗电能来确定下一个待巡检基站。需要说明的是，在实际操作时，判断能否到达下一可充电基站时会生成可行性标志信息，以便无人机控制器执行后续的飞行操作。

在一些实施例中，根据采集电量消耗信息、当前飞行位置信息确定当前待巡检基站，包括：

根据采集电量消耗信息以及预设的电量消耗标准信息，确定无人机飞往下一个可充电基站的基础电量消耗信息；

根据基础电量消耗信息与采集电量消耗信息确定当前可采集的待巡检基站的可采集基站数量；

若可采集基站数量至少有一个，将下一个可充电基站确定为当前巡检基站；

若可采集数量不足一个，将下一个可充电基站作为当前巡检基站，并生成巡检中断标志信息，巡检中断标志信息包括本次跳跃的待巡检基站数量以及名称；

其中，当无人机在下一个可充电基站完成充电，根据巡检中断标志信息和巡检路径重新开始巡检。

电量消耗标准信息可以理解为在理论天气情况下或者标准天气情况下巡检一个基站需要消耗的电能，而采集电量消耗信息表示巡检上一个待巡检基站需要消耗的电能，利用采集电量消耗信息可推算出从当前飞行位置信息不进行巡检直接飞往下一个可充电基站需要消耗的基础电量消耗信息，那么此时无人机电池的剩余电量信息和基础电量消耗信息的差值便是可以用于无人机巡航基站所能使用的电能，利用该电能与采集电量消耗信息便可以确定无人机还能够完成对几个待巡检基站的巡检，如果足够完成对至少一个待巡检基站的巡检，则可以将下一个基站确定当前巡检基站，继续进行巡检，反之，则直接飞往下一个可充电基站完成充电，并且同时生成中断标志信息，即记录本次巡检中止的待巡检基站的基本信息，等待无人机完成充电后，则沿巡航路径反向回到中止位置重新开始巡航。需要说明的是，在实际进行可充电基站选择时，可以直接通过空间位置信息判断那一个可充电基站目前离无人机最近，直接到达最近的可充电基站完成充电即可。

参考图4，在一些实施例中，无人机还包括设置于机体110上并与本地控制单元连接的无线信号发送单元160，每个待巡检基站上皆设置有用于接收无线信号发送单元160发送的无线测距信号的至少三个无线信号接收单元220以及基站控制器230，每个无线信号接收单元220皆与基站控制器230连接，基站控制器230通过待巡检基站与云端300通讯连接，

根据当前飞行位置信息和当前待巡检基站对应的空间位置信息完成对当前待巡检基站的巡检影像信息，包括：

根据预设的影像采集半径、当前飞行位置信息以及当前巡检基站的空间位置信息控制无人机飞行至当前巡检基站周围影像采集半径内；其中，影像采集半径根据影像采集模块150的采集半径确定；

通过无线信号发送单元160持续向基站中的至少三个无线信号接收单元220发送无线测距信号，以使得基站控制器230记录至少三个无线信号接收单元220分别接收无线测距信号的时间和发送无线测距信号的时间，至少三个无线信号接收单元220分别接收无线测距信号的时间和发送无线测距信号的时间用于确定无人机与当前巡检基站之间的空间相对位置信息；

接收空间相对位置信息；

根据空间相对位置信息调整无人机的飞行姿态以及影像采集模块150的采集视野，以获取巡检影像信息。

在无人机饶基站飞行时，如果直接利用卫星定位模块130进行飞行状态确定，则在飞行高度确定上容易出现较大的误差，特别是在阴雨天，更是容易直接出现定位不准确的情况，此时如果再利用卫星定位模块130来支撑实现饶基站飞行，则容易出现撞击的情况。为了避免这一情况出现，则会在机体110上设置无线信号发送单元160，在待巡检基站上设置多个无线信号接收单元220，且多个无线信号接收单元220需要位于不同的位置，这样则可以通过检测无线信号发送单元160与多个无线信号接收单元220之间的距离来确定无人机的与基站之间的相对位置关系，从而实现高精度的饶塔飞行。并且只需要在无人机内设置姿态传感器(很多四旋翼无人机都会自带，以检测自身姿态，保持飞行的平衡)，则可以进一步确定无人机的飞行状态，即主要确定影像采集模块150的当前拍摄角度，从而可以让无人机饶基站飞行时，始终控制影像采集模块150的视野朝向基站或者指向目标标定位置。

具体的，影像采集模块150如果需要采集清晰的影像，对采集的视野中图像的距离有一定的要求，又因为是饶基站飞行，因此，该距离可以理解为影像采集半径，无人机如果要采集清晰的巡检影像信息，则需要将无人机飞入采集半径内完成采集，但是利用卫星定位模块130进行定位时对于无人机的高度信息定位不是很准确，也可能会因为天气原因导致无法准确的完成精准定位，而需要饶基站飞行时，因为及其容易发生撞击等风险，因此，直接利用卫星定位模块130作为定位基准便存在一定的风险。利用信号发送单元和多个信号接收单元对无人机进行定位时，因为是在基站周围进行信号发送和接收，因此，信号功率较大，不会轻易丢失信号，所以可以更好的用于确定无人机的当前位置。同时考虑到无人机处理数据的能力较弱，因此会利用云端300进行位置确定，并在确定了空间相对位置信息后将空间相对位置信息发送给无人机，让无人机知晓自己精确的当前飞行位置信息，从而可以更好的饶基站飞行。

此外，在确定无人机的当前飞行位置信息后，通过确定无人机的姿态便可以确定当前影像采集模块150的视野，此时，可以通过调整无人机的姿态使得影像采集模块150视角朝向待巡检基站，且朝向目标巡检区域，并且可以随着无人机的绕飞进行，可以间断性或连续性的调整影像采集模块150视角，使得影像采集模块150视角可以持续对准需要巡检的目标巡检区域，例如，如果需要采集基站底部一圈的巡检影像信息，则可以使视角对准离无人机最近的基站底部，并且随着无人机的绕飞，离无人机最近的基站底部也会发生变化，从而完成对待巡检基站底部一圈的环境影像完成采集。

还需要说明的是，如果影像采集模块150采用的是变焦镜头，则影像采集半径可以进行实时变化，从而可采集更加丰富的视频影像。

在一些实施例中，无线信号接收单元220有三个，无线信号发送单元160在发送无线测距信号时无线测距信号会携带发送时间信息，而当无线信号接收单元220接收信号时，会记录一个接收时间信息，利用时间差便可以确定出无线信号发送单元160到每一个无线信号接收单元220之间的直线距离，又因为无线信号接收单元220是预先设置的，因此可以确定精准的空间位置信息，从而在知晓三个直线距离的基础上确定出无线信号发送单元160的位置，即确定了无人机与当前巡检基站之间的空间相对位置信息。又因为待巡检基站的结构预先已经知晓，因此可以清楚确定以何种飞行轨迹绕基站飞行不会与基站出现碰撞，并且在实际飞行时，并不需要完成紧贴基站绕飞，在预留一定安全距离的基础上可以更好的完成绕飞。

在一些实施例中，无人机上除了在底部待在一个用于确定与充电设备放置平台进行距离确定的超声波测距模块外，还会在整个无人机的周围设置多个超声波测距模块，以更好的主动发现障碍物，便出现撞击。

参见图5所示，图5是本发明一个实施例提供的基站巡检方法的流程图，该基站巡检方法应用于云端300，云端300通过待巡检区域内的多个待巡检基站与无人机通讯连接；无人机包括机体110以及设置于机体110上的无线通讯模块120、卫星定位模块130、无线充电接收器140、影像采集模块150，无线通讯模块120、卫星定位模块130、无线充电接收器140和影像采集模块150皆与机体110内的本地控制单元连接；无线充电接收器140用于与设置于可充电基站中的无线充电装置210共同为机体110中的电池充电，其中，可充电基站从待巡检区域内多个待巡检基站中选取得到；

基站巡检方法包括：

向无人机发送预设的巡检路径，巡检路径表征待巡检区域中多个待巡检基站的巡检顺序、每个待巡检基站的空间位置信息以及无人机的飞行轨迹；其中，无人机沿巡检路径飞行时，相邻两个可充电基站之间的飞行时间小于机体110内电池的续航时间；

获取无人机根据巡检路径飞行时采集的巡检影像信息以及采集巡检影像信息时无人机的当前飞行位置信息；

根据当前飞行位置信息和巡检影像信息生成每个待巡检基站的巡检结果展示信息。

本发明实施例提供的基站巡检方法基于上述的基站巡检系统实现，因为上述的基站巡检系统已经做了基本描述，这里便不再进行赘述。而对于无人机侧如何实现的巡航也在前述实施例中进行了说明，这里同样不再进行赘述。

云端300是处理无人机采集的巡检影像信息的区域，云端300通常可以通过配置服务器来完成所需要的数据处理功能。云端300通常设置在监控中心，监控中心的监管人员在需要对待巡检区域进行巡检时，则会通过在云端300生成巡检路径，云端300通过移动通信网络向无人机发送该巡检路径，之后无人机便会依照此预设好的巡检路径完成对待巡检区域内多个待巡检基站的巡检工作。

云端300会持续的获取无人机的当前飞行位置信息以及对应的巡检影像信息，从而可以完成对一个待巡检基站的巡检后，将该待巡检基站的巡检影像信息进行单独存储，便于后续进行查阅和处理。这些巡检影像信息会以列表的形式在云端300提供的显示页面中进行展示，监控人员可以通过点击列表来查阅对应的待巡检基站的巡检影像信息。需要说明的是，在实际操作中，为了进一步提高巡检的智能程度，会利用预先建立的隐患排查判断模型来进行自动化判断。隐患排查判断模型可以利用海量的具有故障隐患的图片进行训练得到。

本发明实施例的基站巡检方法通过无人机进行影像拍摄，可以直接忽略地形带来的阻碍，能够以最短时间完成对多个待巡检基站的视频拍摄；同时，通过设置在无人机上的无线充电接收器140和设置在可充电基站中的无线充电装置210，从而可以为无人机进行中途充电，使得无人机的巡检范围可以更大，也不再需要频繁的返回监控中心进行充电，此外，无人机采集的数据可以直接利用基站本身传输到云端300，也极大的降低的数据传输的成本。并且利用巡检路径、当前飞行位置信息、以及飞行历史信息可以自动确定当前需要进行巡检的待巡检基站，无需人工对无人机的飞行进行控制，降低了对监控中心操作无人机人员的水平，从而进一步降低了人工成本。本发明实施例的基站巡检方法相较于传统的人工巡检方式而言，可以极大的减小人力成本的投入，且能够实现超大范围内的持续性巡检，从而进一步降低的成本，适合进行产业化推广。

参考图6，在一些实施例中，基站巡检方法还包括：

获取无人机的模型数据以及待巡检区域的GIS地图数据；

获取无人机的当前飞行位置信息；

根据当前飞行位置信息将无人机模型数据融合至GIS地图数据中，并对融合之后的GIS地图数据在显示页面中进行展示。

为了更好的让处于监控中心的监控人员查看巡检的进度，会在监控中心提供可视化操作的显示页面，页面中会展示待巡检区域的GIS地图，并基于无人机的当前飞行位置信息将无人机模型投影至GIS地图中对应的位置，且通过实时刷新或间隔刷新的方式，在显示页面中动态的展示无人机的巡检位置。

此外，本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个处理器或控制器执行，可使得上述处理器执行上述实施例中的基站巡检方法，例如，执行以上描述的图3至图6中的方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质或非暂时性介质和通信介质或暂时性介质。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘DVD或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种基站巡检系统，其特征在于，包括：

无人机，包括机体以及设置于所述机体上的无线通讯模块、卫星定位模块、无线充电接收器、影像采集模块，所述无线通讯模块、所述卫星定位模块、所述无线充电接收器和所述影像采集模块皆与所述机体内的本地控制单元连接；

多个无线充电装置，一一对应设置于多个可充电基站中，多个无线充电装置皆从对应的所述可充电基站获取供电电源，多个所述无线充电装置和所述无线充电接收器共同用于为所述机体内的电池充电；多个所述可充电基站皆从待巡检区域内多个待巡检基站中选取得到，多个所述待巡检基站皆位于所述无人机的巡检路径中；其中，所述无人机沿所述巡检路径飞行时，相邻两个所述可充电基站之间的飞行时间小于所述机体内电池的续航时间；

云端，通过所述待巡检区域内的所述待巡检基站与所述无人机通讯连接。

2.根据权利要求1所述的基站巡检系统，其特征在于，所述无人机还包括设置于所述机体上并与所述本地控制单元连接的无线信号发送单元无线信号接收单元240，每个所述待巡检基站上皆设置有用于接收所述无线信号发送单元无线信号接收单元240发送的无线测距信号的至少三个无线信号接收单元以及基站控制器，每个所述无线信号接收单元皆与所述基站控制器连接，所述基站控制器通过所述待巡检基站与所述云端通讯连接。

3.根据权利要求2所述的基站巡检系统，其特征在于，每个所述可充电基站上皆设置有电动开盖箱体，所述电动开盖箱体与所述基站控制器连接，所述基站控制器与所述无线充电装置连接；所述无线充电装置设置于所述电动开盖箱体中。

4.一种基站巡检方法，其特征在于，应用于无人机中，所述无人机包括机体以及设置于所述机体上的无线通讯模块、卫星定位模块、无线充电接收器、影像采集模块，所述无线通讯模块、所述卫星定位模块、所述无线充电接收器和所述影像采集模块皆与所述机体内的本地控制单元连接；所述无线充电接收器用于与设置于可充电基站中的无线充电装置共同为所述机体中的电池充电，其中，所述可充电基站从待巡检区域内多个待巡检基站中选取得到；所述无人机通过所述待巡检基站与所述云端无线连接；

所述基站巡检方法包括：

获取预设的巡检路径，所述巡检路径表征所述待巡检区域中多个所述待巡检基站的巡检顺序、每个所述待巡检基站的空间位置信息以及所述无人机的飞行轨迹；其中，所述无人机沿所述巡检路径飞行时，相邻两个所述可充电基站之间的飞行时间小于所述机体内电池的续航时间；

获取当前飞行位置信息、以及飞行历史信息；

根据所述当前飞行位置信息、所述飞行历史信息以及所述巡检路径确定当前待巡检基站；

根据所述当前飞行位置信息和所述当前待巡检基站对应的空间位置信息完成对所述当前待巡检基站的巡检影像信息；

将所述巡检影像信息传输至所述当前待巡检基站，以使得所述云端接收到所述环境影信息。

5.根据权利要求4所述的基站巡检方法，其特征在于，所述根据所述当前飞行位置信息、所述飞行历史信息以及所述巡检路径确定当前待巡检基站，包括以下步骤：

获取所述机体内电池的电池电量信息；

根据所述电池电量信息、所述当前飞行位置信息以及所述飞行历史信息确定所述无人机达到下一个所述可充电基站的可行性标志信息；

若所述可行性标志信息表征所述无人机可完成影像采集并到达下一个所述可充电基站，确定所述当前飞行位置信息的下一个所述待巡检基站为所述当前巡检基站；

若所述可行性标志信息表征所述无人机完成影像采集后无法到达下一个所述可充电基站，获取上一次采集所述待巡检基站时所述机体中电池的采集电量消耗信息，根据所述采集电量消耗信息确定所述当前待巡检基站。

6.根据权利要求5所述的基站巡检方法，其特征在于，所述根据所述采集电量消耗信息、所述当前飞行位置信息确定所述当前待巡检基站，包括：

根据所述采集电量消耗信息以及预设的电量消耗标准信息，确定所述无人机飞往下一个所述可充电基站的基础电量消耗信息；

根据所述基础电量消耗信息与所述采集电量消耗信息确定当前可采集的所述待巡检基站的可采集基站数量；

若所述可采集基站数量至少有一个，将下一个所述可充电基站确定为所述当前巡检基站；

若所述可采集数量不足一个，将下一个所述可充电基站作为所述当前巡检基站，并生成巡检中断标志信息，所述巡检中断标志信息包括本次跳跃的待巡检基站数量以及名称；

其中，当所述无人机在下一个所述可充电基站完成充电，根据所述巡检中断标志信息和所述巡检路径重新开始巡检。

7.根据权利要求4所述的基站巡检方法，其特征在于，所述无人机还包括设置于所述机体上并与所述本地控制单元连接的无线信号发送单元无线信号接收单元240，每个所述待巡检基站上皆设置有用于接收所述无线信号发送单元无线信号接收单元240发送的无线测距信号的至少三个无线信号接收单元以及基站控制器，每个所述无线信号接收单元皆与所述基站控制器连接，所述基站控制器通过所述待巡检基站与所述云端通讯连接，

所述根据所述当前飞行位置信息和所述当前待巡检基站对应的空间位置信息完成对所述当前待巡检基站的巡检影像信息，包括：

根据预设的影像采集半径、所述当前飞行位置信息以及所述当前巡检基站的空间位置信息控制所述无人机飞行至所述当前巡检基站周围所述影像采集半径内；其中，所述影像采集半径根据所述影像采集模块的采集半径确定；

通过所述无线信号发送单元无线信号接收单元240持续向所述基站中的至少三个所述无线信号接收单元发送无线测距信号，以使得所述基站控制器记录至少三个所述无线信号接收单元分别接收所述无线测距信号的时间和发送所述无线测距信号的时间，至少三个所述无线信号接收单元分别接收所述无线测距信号的时间和发送所述无线测距信号的时间用于确定所述无人机与所述当前巡检基站之间的空间相对位置信息；

接收所述空间相对位置信息；

根据所述空间相对位置信息调整所述无人机的飞行姿态以及所述影像采集模块的采集视野，以获取所述巡检影像信息。

8.一种基站巡检方法，其特征在于，应用于云端，所述云端通过待巡检区域内的多个待巡检基站与无人机通讯连接；所述无人机包括机体以及设置于所述机体上的无线通讯模块、卫星定位模块、无线充电接收器、影像采集模块，所述无线通讯模块、所述卫星定位模块、所述无线充电接收器和所述影像采集模块皆与所述机体内的本地控制单元连接；所述无线充电接收器用于与设置于可充电基站中的无线充电装置共同为所述机体中的电池充电，其中，所述可充电基站从所述待巡检区域内多个所述待巡检基站中选取得到；

所述基站巡检方法包括：

向所述无人机发送预设的巡检路径，所述巡检路径表征所述待巡检区域中多个所述待巡检基站的巡检顺序、每个所述待巡检基站的空间位置信息以及所述无人机的飞行轨迹；其中，所述无人机沿所述巡检路径飞行时，相邻两个所述可充电基站之间的飞行时间小于所述机体内电池的续航时间；

获取所述无人机根据所述巡检路径飞行时采集的巡检影像信息以及采集所述巡检影像信息时所述无人机的当前飞行位置信息；

根据所述当前飞行位置信息和所述巡检影像信息生成每个所述待巡检基站的巡检结果展示信息。

9.根据权利要求8所述的基站巡检方法，其特征在于，所述基站巡检方法还包括：

获取所述无人机的模型数据以及所述待巡检区域的GIS地图数据；

获取所述无人机的当前飞行位置信息；

根据所述当前飞行位置信息将所述无人机模型数据融合至所述GIS地图数据中，并对融合之后的所述GIS地图数据在显示页面中进行展示。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求4至9中任意一项所述的基站巡检方法。

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