CN116820115A - 一种基于无人机的智能巡检控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及无人机巡检技术领域，具体公开了一种基于无人机的智能巡检控制系统，包括无人机航测模块、地面控制模块、地空通信模块和飞行报警模块，所述无人机航测模块与地空通信模块以及飞行报警模块连接，所述地空通信模块以及飞行报警模块连接与地面控制模块连接。本发明通过设置无人机航测模块、地面控制模块、地空通信模块和飞行报警模块，利用无人机航测模块采集巡检区域的电力设备的巡检数据，利用地面控制模块控制无人机按照巡检路线航行，并在航行过程中及时避障，从而提高了电力设备的巡检效率。
Description
技术领域
本发明具体涉及无人机巡检技术领域，具体是一种基于无人机的智能巡检控制系统。
背景技术
变电站是国家重要设施，其正常运行对维护国计民生的稳定起着重要作用。为保证各类设备的正常、稳定运行，巡检人员需要定时监测各类表计的读数以及设备温度等参数，但变电站设置在户外，占地面积大、环境恶劣，而且站内变压器、高压电网和配电箱等电力设施种类多、数量多，另外监测点大多位于高处，给巡检人员带来极大的困扰，也存在安全隐患。
近年来，随着远程通信和智能控制等学科的快速发展，我国加大了智能电网的建设，其中智能变电站是重要的组成部分。在智能变电站中，为解决人工巡检费时费力且效率低的问题，引入了巡检机器人，但在实际运用中发现巡检机器人存在很多弊端，譬如，目前的巡检机器人需要沿着设定的轨道前进，当路面有障碍或某一路段进行检修工作时，巡检机器人绕行存在困难。另外，对于高处的巡视点，巡检机器人无法到达，有些情况下可以采用仰视读数的方式，但读取结果偏差很大，造成数据误差，生成大量无效数据。
公开号为CN107656542A的发明专利公开了无人机巡检系统，包括多个位置发射器、无人机和充电站。各个位置发射器适于安装在表计或电力设备上，用于发射位置信号和设备标识，一个所述表计或电力设备对应一个设备标识；无人机用于接收位置信号并飞行至与设备标识对应的表计或电力设备处，以及采集表计的表盘图像，或检测电力设备的温度；充电站包括用于承载无人机的充电平台、检测无人机的降落信号的充电传感器和为无人机充电的充电模块。该发明专利存在无人机航行路线规划能力较低，无法及时进行避障飞行，从而导致无人机巡检效率低下的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于无人机的智能巡检控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种基于无人机的智能巡检控制系统，包括无人机航测模块、地面控制模块、地空通信模块和飞行报警模块，所述无人机航测模块与地空通信模块以及飞行报警模块连接，所述地空通信模块以及飞行报警模块连接与地面控制模块连接，其中：
无人机航测模块，用于采集目标巡检区域的巡检数据，所述目标巡检区域包括至少一个待巡检的电力设备；
地面控制模块，用于控制无人机飞行，以使无人机航行至目标巡检区域；还用于接收巡检数据；
地空通信模块，用于获取巡检数据，将该巡检数据发送给地面控制模块；还用于获取无人机的飞行状态；
飞行报警模块，判断无人机的飞行状态是否正常，当判断结果为否时进行报警。
作为本发明进一步的方案：所述无人机航测模块包括激光雷达单元、机载拍摄单元、航测控制单元和数据传输单元，所述激光雷达单元和机载拍摄单元与航测控制单元连接，所述航测控制单元与数据传输单元连接。
作为本发明再进一步的方案：激光雷达单元，用于采集目标巡检区域的障碍物信息，基于障碍物信息进行避障飞行；
机载拍摄单元，用于采集目标巡检区域的巡检数据；
航测控制单元，用于控制无人机按照预设的无人机飞行路线进行飞行；
数据传输单元，用于发送巡检数据。
作为本发明再进一步的方案：所述无人机航测模块还包括高精度惯导单元和电源控制单元，所述高精度惯导单元和电源控制单元与航测控制单元连接，所述电源控制单元还与机载电源电连接，其中：
高精度惯导单元，用于对无人机飞行进行导航；
电源控制单元，用于对机载电源进行监测。
作为本发明再进一步的方案：所述地面控制模块包括监测单元、数据处理单元、飞行姿态控制单元、飞行轨迹规划单元、自主巡航规划单元以及飞行反馈单元，所述监测单元与数据处理单元连接，所述数据处理单元与飞行姿态控制单元、飞行轨迹规划单元、自主巡航规划单元连接，所述飞行姿态控制单元、飞行轨迹规划单元、自主巡航规划单元与飞行反馈单元连接。
作为本发明再进一步的方案：监测单元，用于获取无人机巡检路线和无人机飞行状态；
数据处理单元，用于将无人机巡检路线和无人机飞行状态进行对比，判断无人机是否处于正常飞行状态；
飞行姿态控制单元，当无人机的飞行状态异常时，控制无人机校正飞行状态；
飞行轨迹规划单元，当无人机偏离巡检路线时，控制无人机校正飞行路线；
自主巡航规划单元，用于获取预设的无人机巡检路线，基于该无人机巡检路线控制无人机自动飞行。
作为本发明再进一步的方案：所述地空通信模块包括数据接收单元、双向通信单元、数据发送单元和数据库，所述数据接收单元与双向通信单元连接，所述双向通信单元与数据发送单元连接，所述竖向通信单元还与数据库连接。
作为本发明再进一步的方案：所述自主巡航规划单元包括路径节点规划单元、避障模型构建单元、巡航路径规划单元和飞行数据采集单元，所述路径节点规划单元与避障模型构建单元连接，所述避障模型构建单元与巡航路径规划单元连接，所述巡航路径规划单元与飞行数据采集单元连接，所述巡航路径规划单元还与无人机航测模块连接。
作为本发明再进一步的方案：所述所述自主巡航规划单元还包括路径调整单元，所述路径调整单元与飞行数据采集单元以及巡航路径规划单元连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过设置无人机航测模块、地面控制模块、地空通信模块和飞行报警模块，利用无人机航测模块采集巡检区域的电力设备的巡检数据，利用地面控制模块控制无人机按照巡检路线航行，并在航行过程中及时避障，从而提高了电力设备的巡检效率。
附图说明
图1为基于无人机的智能巡检控制系统的结构框图。
图2为基于无人机的智能巡检控制系统中无人机航测模块的结构框图。
图3为基于无人机的智能巡检控制系统中地面控制模块的结构框图。
图4为基于无人机的智能巡检控制系统中地空通信模块的结构框图。
图5为基于无人机的智能巡检控制系统中自主巡航规划单元的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种基于无人机的智能巡检控制系统，包括无人机航测模块100、地面控制模块200、地空通信模块300和飞行报警模块400，所述无人机航测模块100与地空通信模块300以及飞行报警模块400连接，所述地空通信模块300以及飞行报警模块400连接与地面控制模块200连接，其中：。
无人机航测模块100，用于采集目标巡检区域的巡检数据，所述目标巡检区域包括至少一个待巡检的电力设备；
地面控制模块200，用于控制无人机飞行，以使无人机航行至目标巡检区域；还用于接收巡检数据；
地空通信模块300，用于获取巡检数据，将该巡检数据发送给地面控制模块200；还用于获取无人机的飞行状态；
飞行报警模块400，判断无人机的飞行状态是否正常，当判断结果为否时进行报警；
进一步的，在本发明实施例中，所述无人机航测模块100包括激光雷达单元110、机载拍摄单元120、航测控制单元130和数据传输单元160，所述激光雷达单元110和机载拍摄单元120与航测控制单元130连接，所述航测控制单元130与数据传输单元160连接，其中：
激光雷达单元110，用于采集目标巡检区域的障碍物信息，基于障碍物信息进行避障飞行；
机载拍摄单元120，用于采集目标巡检区域的巡检数据；
航测控制单元130，用于控制无人机按照预设的无人机飞行路线进行飞行；
数据传输单元160，用于发送巡检数据。
再进一步的，在本发明实施例中，所述无人机航测模块100还包括高精度惯导单元140和电源控制单元150，所述高精度惯导单元140和电源控制单元150与航测控制单元130连接，所述电源控制单元150还与机载电源电连接，其中：
高精度惯导单元140，用于对无人机飞行进行导航；
电源控制单元150，用于对机载电源进行监测。
还有，在本发明实施例中，所述地面控制模块200包括监测单元210、数据处理单元220、飞行姿态控制单元230、飞行轨迹规划单元240、自主巡航规划单元250以及飞行反馈单元260，所述监测单元210与数据处理单元220连接，所述数据处理单元220与飞行姿态控制单元230、飞行轨迹规划单元240、自主巡航规划单元250连接，所述飞行姿态控制单元230、飞行轨迹规划单元240、自主巡航规划单元250与飞行反馈单元260连接，其中：
监测单元210，用于获取无人机巡检路线和无人机飞行状态；
数据处理单元220，用于将无人机巡检路线和无人机飞行状态进行对比，判断无人机是否处于正常飞行状态；
飞行姿态控制单元230，当无人机的飞行状态异常时，控制无人机校正飞行状态；
飞行轨迹规划单元240，当无人机偏离巡检路线时，控制无人机校正飞行路线；
自主巡航规划单元250，用于获取预设的无人机巡检路线，基于该无人机巡检路线控制无人机自动飞行。
在本发明实施例中，所述地空通信模块300包括数据接收单元310、双向通信单元320、数据发送单元330和数据库340，所述数据接收单元310与双向通信单元320连接，所述双向通信单元320与数据发送单元330连接，所述竖向通信单元320还与数据库340连接，其中：
数据接收单元310，用于获取无人机航测模块100或地面控制模块200发送的数据；
双向通信单元320，用于将无人机航测模块100和地面控制模块200的数据进行转发；
数据发送单元330，用于发送无人机航测模块100或地面控制模块200发送的数据；
数据库340，用于存储无人机航测模块100和地面控制模块200的数据。
实施例2
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种基于无人机的智能巡检控制系统，包括无人机航测模块100、地面控制模块200、地空通信模块300和飞行报警模块400，所述无人机航测模块100与地空通信模块300以及飞行报警模块400连接，所述地空通信模块300以及飞行报警模块400连接与地面控制模块200连接，其中：。
无人机航测模块100，用于采集目标巡检区域的巡检数据，所述目标巡检区域包括至少一个待巡检的电力设备；
地面控制模块200，用于控制无人机飞行，以使无人机航行至目标巡检区域；还用于接收巡检数据；
地空通信模块300，用于获取巡检数据，将该巡检数据发送给地面控制模块200；还用于获取无人机的飞行状态；
飞行报警模块400，判断无人机的飞行状态是否正常，当判断结果为否时进行报警；
进一步的，在本发明实施例中，所述无人机航测模块100包括激光雷达单元110、机载拍摄单元120、航测控制单元130和数据传输单元160，所述激光雷达单元110和机载拍摄单元120与航测控制单元130连接，所述航测控制单元130与数据传输单元160连接，其中：
激光雷达单元110，用于采集目标巡检区域的障碍物信息，基于障碍物信息进行避障飞行；
机载拍摄单元120，用于采集目标巡检区域的巡检数据；
航测控制单元130，用于控制无人机按照预设的无人机飞行路线进行飞行；
数据传输单元160，用于发送巡检数据。
再进一步的，在本发明实施例中，所述无人机航测模块100还包括高精度惯导单元140和电源控制单元150，所述高精度惯导单元140和电源控制单元150与航测控制单元130连接，所述电源控制单元150还与机载电源电连接，其中：
高精度惯导单元140，用于对无人机飞行进行导航；
电源控制单元150，用于对机载电源进行监测。
还有，在本发明实施例中，所述地面控制模块200包括监测单元210、数据处理单元220、飞行姿态控制单元230、飞行轨迹规划单元240、自主巡航规划单元250以及飞行反馈单元260，所述监测单元210与数据处理单元220连接，所述数据处理单元220与飞行姿态控制单元230、飞行轨迹规划单元240、自主巡航规划单元250连接，所述飞行姿态控制单元230、飞行轨迹规划单元240、自主巡航规划单元250与飞行反馈单元260连接，其中：
监测单元210，用于获取无人机巡检路线和无人机飞行状态；
数据处理单元220，用于将无人机巡检路线和无人机飞行状态进行对比，判断无人机是否处于正常飞行状态；
飞行姿态控制单元230，当无人机的飞行状态异常时，控制无人机校正飞行状态；
飞行轨迹规划单元240，当无人机偏离巡检路线时，控制无人机校正飞行路线；
自主巡航规划单元250，用于获取预设的无人机巡检路线，基于该无人机巡检路线控制无人机自动飞行。
在本发明实施例中，所述地空通信模块300包括数据接收单元310、双向通信单元320、数据发送单元330和数据库340，所述数据接收单元310与双向通信单元320连接，所述双向通信单元320与数据发送单元330连接，所述竖向通信单元320还与数据库340连接，其中：
数据接收单元310，用于获取无人机航测模块100或地面控制模块200发送的数据；
双向通信单元320，用于将无人机航测模块100和地面控制模块200的数据进行转发；
数据发送单元330，用于发送无人机航测模块100或地面控制模块200发送的数据；
数据库340，用于存储无人机航测模块100和地面控制模块200的数据。
请参阅图5，本发明实施例与实施例1的不同之处在于：
所述自主巡航规划单元250包括路径节点规划单元251、避障模型构建单元252、巡航路径规划单元253和飞行数据采集单元254，所述路径节点规划单元251与避障模型构建单元252连接，所述避障模型构建单元252与巡航路径规划单元253连接，所述巡航路径规划单元253与飞行数据采集单元254连接，所述巡航路径规划单元253还与无人机航测模块100连接。
实施例3
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种基于无人机的智能巡检控制系统，包括无人机航测模块100、地面控制模块200、地空通信模块300和飞行报警模块400，所述无人机航测模块100与地空通信模块300以及飞行报警模块400连接，所述地空通信模块300以及飞行报警模块400连接与地面控制模块200连接，其中：。
无人机航测模块100，用于采集目标巡检区域的巡检数据，所述目标巡检区域包括至少一个待巡检的电力设备；
地面控制模块200，用于控制无人机飞行，以使无人机航行至目标巡检区域；还用于接收巡检数据；
地空通信模块300，用于获取巡检数据，将该巡检数据发送给地面控制模块200；还用于获取无人机的飞行状态；
飞行报警模块400，判断无人机的飞行状态是否正常，当判断结果为否时进行报警；
进一步的，在本发明实施例中，所述无人机航测模块100包括激光雷达单元110、机载拍摄单元120、航测控制单元130和数据传输单元160，所述激光雷达单元110和机载拍摄单元120与航测控制单元130连接，所述航测控制单元130与数据传输单元160连接，其中：
激光雷达单元110，用于采集目标巡检区域的障碍物信息，基于障碍物信息进行避障飞行；
机载拍摄单元120，用于采集目标巡检区域的巡检数据；
航测控制单元130，用于控制无人机按照预设的无人机飞行路线进行飞行；
数据传输单元160，用于发送巡检数据。
再进一步的，在本发明实施例中，所述无人机航测模块100还包括高精度惯导单元140和电源控制单元150，所述高精度惯导单元140和电源控制单元150与航测控制单元130连接，所述电源控制单元150还与机载电源电连接，其中：
高精度惯导单元140，用于对无人机飞行进行导航；
电源控制单元150，用于对机载电源进行监测。
还有，在本发明实施例中，所述地面控制模块200包括监测单元210、数据处理单元220、飞行姿态控制单元230、飞行轨迹规划单元240、自主巡航规划单元250以及飞行反馈单元260，所述监测单元210与数据处理单元220连接，所述数据处理单元220与飞行姿态控制单元230、飞行轨迹规划单元240、自主巡航规划单元250连接，所述飞行姿态控制单元230、飞行轨迹规划单元240、自主巡航规划单元250与飞行反馈单元260连接，其中：
监测单元210，用于获取无人机巡检路线和无人机飞行状态；
数据处理单元220，用于将无人机巡检路线和无人机飞行状态进行对比，判断无人机是否处于正常飞行状态；
飞行姿态控制单元230，当无人机的飞行状态异常时，控制无人机校正飞行状态；
飞行轨迹规划单元240，当无人机偏离巡检路线时，控制无人机校正飞行路线；
自主巡航规划单元250，用于获取预设的无人机巡检路线，基于该无人机巡检路线控制无人机自动飞行。
在本发明实施例中，所述地空通信模块300包括数据接收单元310、双向通信单元320、数据发送单元330和数据库340，所述数据接收单元310与双向通信单元320连接，所述双向通信单元320与数据发送单元330连接，所述竖向通信单元320还与数据库340连接，其中：
数据接收单元310，用于获取无人机航测模块100或地面控制模块200发送的数据；
双向通信单元320，用于将无人机航测模块100和地面控制模块200的数据进行转发；
数据发送单元330，用于发送无人机航测模块100或地面控制模块200发送的数据；
数据库340，用于存储无人机航测模块100和地面控制模块200的数据。
请参阅图5，本发明实施例与实施例1的不同之处在于：
所述自主巡航规划单元250包括路径节点规划单元251、避障模型构建单元252、巡航路径规划单元253和飞行数据采集单元254，所述路径节点规划单元251与避障模型构建单元252连接，所述避障模型构建单元252与巡航路径规划单元253连接，所述巡航路径规划单元253与飞行数据采集单元254连接，所述巡航路径规划单元253还与无人机航测模块100连接。
本发明实施例与实施例1-2的不同之处在于：
在本发明实施例中，所述所述自主巡航规划单元250还包括路径调整单元255，所述路径调整单元255与飞行数据采集单元254以及巡航路径规划单元253连接。
此外，一些实施例可包括具有用于在计算机上执行本说明书中记载的方法的程序的存储介质，其上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集被处理器加载并执行时实现上述各方法实施例中的步骤，计算机可读记录介质的示例包括为了存储并执行程序命令而专门构成的硬件装置:诸如硬盘、软盘及磁带的磁介质、诸如CD-ROM、DVD的光记录介质、诸如软盘的磁光介质及ROM、RAM、闪存等。程序命令的示例可包括:由编译器编写的机器语言代码以及使用解释器等而由计算机来执行的高级语言。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集来指令相关的硬件来完成，的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (10)
1.一种基于无人机的智能巡检控制系统，其特征在于，包括无人机航测模块(100)、地面控制模块(200)、地空通信模块(300)和飞行报警模块(400)，所述无人机航测模块(100)与地空通信模块(300)以及飞行报警模块(400)连接，所述地空通信模块(300)以及飞行报警模块(400)连接与地面控制模块(200)连接。
2.根据权利要求1所述的基于无人机的智能巡检控制系统，其特征在于，
无人机航测模块(100)，用于采集目标巡检区域的巡检数据，所述目标巡检区域包括至少一个待巡检的电力设备；
地面控制模块(200)，用于控制无人机飞行，以使无人机航行至目标巡检区域；还用于接收巡检数据；
地空通信模块(300)，用于获取巡检数据，将该巡检数据发送给地面控制模块(200)；还用于获取无人机的飞行状态；
飞行报警模块(400)，判断无人机的飞行状态是否正常，当判断结果为否时进行报警。
3.根据权利要求2所述的基于无人机的智能巡检控制系统，其特征在于，所述无人机航测模块(100)包括激光雷达单元(110)、机载拍摄单元(120)、航测控制单元(130)和数据传输单元(160)，所述激光雷达单元(110)和机载拍摄单元(120)与航测控制单元(130)连接，所述航测控制单元(130)与数据传输单元(160)连接。
4.根据权利要求3所述的基于无人机的智能巡检控制系统，其特征在于，
激光雷达单元(110)，用于采集目标巡检区域的障碍物信息，基于障碍物信息进行避障飞行；
机载拍摄单元(120)，用于采集目标巡检区域的巡检数据；
航测控制单元(130)，用于控制无人机按照预设的无人机飞行路线进行飞行；
数据传输单元(160)，用于发送巡检数据。
5.根据权利要求4所述的基于无人机的智能巡检控制系统，其特征在于，所述无人机航测模块(100)还包括高精度惯导单元(140)和电源控制单元(150)，所述高精度惯导单元(140)和电源控制单元(150)与航测控制单元(130)连接，所述电源控制单元(150)还与机载电源电连接，其中：
高精度惯导单元(140)，用于对无人机飞行进行导航；
电源控制单元(150)，用于对机载电源进行监测。
6.根据权利要求2所述的基于无人机的智能巡检控制系统，其特征在于，所述地面控制模块(200)包括监测单元(210)、数据处理单元(220)、飞行姿态控制单元(230)、飞行轨迹规划单元(240)、自主巡航规划单元(250)以及飞行反馈单元(260)，所述监测单元(210)与数据处理单元(220)连接，所述数据处理单元(220)与飞行姿态控制单元(230)、飞行轨迹规划单元(240)、自主巡航规划单元(250)连接，所述飞行姿态控制单元(230)、飞行轨迹规划单元(240)、自主巡航规划单元(250)与飞行反馈单元(260)连接。
7.根据权利要求6所述的基于无人机的智能巡检控制系统，其特征在于，
监测单元(210)，用于获取无人机巡检路线和无人机飞行状态；
数据处理单元(220)，用于将无人机巡检路线和无人机飞行状态进行对比，判断无人机是否处于正常飞行状态；
飞行姿态控制单元(230)，当无人机的飞行状态异常时，控制无人机校正飞行状态；
飞行轨迹规划单元(240)，当无人机偏离巡检路线时，控制无人机校正飞行路线；
自主巡航规划单元(250)，用于获取预设的无人机巡检路线，基于该无人机巡检路线控制无人机自动飞行。
8.根据权利要求2所述的基于无人机的智能巡检控制系统，其特征在于，所述地空通信模块(300)包括数据接收单元(310)、双向通信单元(320)、数据发送单元(330)和数据库(340)，所述数据接收单元(310)与双向通信单元(320)连接，所述双向通信单元(320)与数据发送单元(330)连接，所述竖向通信单元(320)还与数据库(340)连接。
9.根据权利要求6-7所述的基于无人机的智能巡检控制系统，其特征在于，所述自主巡航规划单元(250)包括路径节点规划单元(251)、避障模型构建单元(252)、巡航路径规划单元(253)和飞行数据采集单元(254)，所述路径节点规划单元(251)与避障模型构建单元(252)连接，所述避障模型构建单元(252)与巡航路径规划单元(253)连接，所述巡航路径规划单元(253)与飞行数据采集单元(254)连接，所述巡航路径规划单元(253)还与无人机航测模块(100)连接。
10.根据权利要求1所述的基于无人机的智能巡检控制系统，其特征在于，所述所述自主巡航规划单元(250)还包括路径调整单元(255)，所述路径调整单元(255)与飞行数据采集单元(254)以及巡航路径规划单元(253)连接。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202310757955.0A CN116820115A (zh) | 2023-06-26 | 2023-06-26 | 一种基于无人机的智能巡检控制系统 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310757955.0A CN116820115A (zh) | 2023-06-26 | 2023-06-26 | 一种基于无人机的智能巡检控制系统 |
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| CN116820115A true CN116820115A (zh) | 2023-09-29 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117873128A (zh) * | 2023-12-29 | 2024-04-12 | 广东大道检测技术有限公司 | 一种适用于桥梁检测的无人机巡检系统 |
-
2023
- 2023-06-26 CN CN202310757955.0A patent/CN116820115A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117873128A (zh) * | 2023-12-29 | 2024-04-12 | 广东大道检测技术有限公司 | 一种适用于桥梁检测的无人机巡检系统 |
| CN117873128B (zh) * | 2023-12-29 | 2024-05-28 | 广东大道检测技术有限公司 | 一种适用于桥梁检测的无人机巡检系统 |
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