CN108398131A

CN108398131A - 一种定位跟踪方法及系统

Info

Publication number: CN108398131A
Application number: CN201810175547.3A
Authority: CN
Inventors: 李思远
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-03-02
Filing date: 2018-03-02
Publication date: 2018-08-14

Abstract

本申请提供了一种定位跟踪方法及系统，所述定位追踪系统包括服务器、第一终端设备和第二终端设备；所述方法包括：服务器根据来自第一终端设备的第一位置请求消息，获取第二终端设备的终点位置信息，并根据该终点位置信息包括的第一建筑物名称以及预存的建筑物名称与建筑物模型的对照表，确定第一建筑物模型并返回给第二终端，并获取第二终端设备返回的目标终点位置信息；服务器根据来自第一终端设备的导航请求消息，获取所述第一终端设备的目标起始位置信息，并根据目标起始位置信息和目标终点位置信息，确定第一导航路线。这样，能够获取第二终端设备在建筑物中位置信息，节省了人工成本且提高了出行效率。

Description

一种定位跟踪方法及系统

技术领域

本申请涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种定位跟踪方法及系统。

背景技术

在人们的生活中，朋友、同学或者同事之间经常会组织相约活动，如逛街、吃饭、看电影或者旅行等。相约者在组织相约活动时，会提前约定相约时间和相约地点，并在约定的相约时间达到约定的相约地点，来进行相约活动。

通常情况下，相约者之间的相约活动(如逛街)的相约地点是在商场等室内场所，若部分相约成员由于个人原因迟到较长时间，那么其他相约成员会提前进行相约活动，由于相约活动的地点是不确定的，因此，当迟到的相约人员处理完成个人事项时，需要与进行相约活动的相约成员重新约定一个新的标志性地点，之后，迟到的相约人员和进行相约活动的相约人员都要在去重新约定的标志性地点，然后再一起进行相约活动。

但是，当相约双方的任一方熟悉上述新的标志性地点时，这样，相约双方需要通过电话并询问路人的方式才能到达上述新的标志性地点，人力成本高，耗费时间长且出行效率低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种定位跟踪方法及系统，以解决解决人力成本高，耗费时间长且出行效率低。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位跟踪方法，应用于定位追踪系统，所述定位追踪系统包括服务器和至少两个终端设备，所述至少两个终端设备包括第一终端设备和第二终端设备，所述方法包括：

所述第一终端设备向所述服务器发送第一位置请求消息，所述第一位置请求消息用于请求所述第二终端设备的终点位置信息；

所述服务器在接收到来自所述第一终端设备的第一位置请求消息后，将所述第一位置请求消息转发给所述第二终端设备；

所述服务器接收来自所述第二终端设备的所述终点位置信息；所述终点位置信息包括第一建筑物名称和第一建筑物地址；

所述服务器根据所述终点位置信息包括的第一建筑物名称以及预存的建筑物名称与建筑物模型的对照表，查找所述第一建筑物名称对应的第一建筑物模型，并将所述第一建筑物模型发送给所述第二终端设备；

所述第二终端设备在接收到来自所述服务器的所述第一建筑物模型后，根据所述第一建筑物模型中的所述建筑物的结构模型和建筑关联信息，选择所述第二终端设备的目标终点位置信息；

所述服务器在接收到来自所述第二终端设备的目标终点位置信息后，将所述第二终端设备的目标终点位置信息转发给所述第一终端设备；

所述第一终端设备在接收到所述第二终端设备的目标终点位置信息后，显示所述第二终端设备的目标终点位置信息；若接收到来自第一终端设备用户的导航请求指令，则根据所述导航请求指令，向所述服务器发送导航请求消息；

所述服务器在接收到来自所述第一终端设备的导航请求消息后，根据所述导航请求消息，向所述第一终端设备发送第二位置请求消息，所述第二位置请求消息用于请求所述第一终端设备的起始位置信息；所述起始位置信息包括第二建筑物信息和所述第二建筑物信息的置信度；所述第二建筑物信息包括第二建筑物名称和第二建筑物地址；

所述第一终端设备在接收到所述第二位置请求消息后，获取自身的所述起始位置信息，并将所述起始位置信息发送给所述服务器；

所述服务器在接收来自所述第一终端设备的所述起始位置信息后，若检测到所述起始位置信息包括的所述第二建筑物信息的置信度小于预设的第一阈值，则向所述第一终端设备发送通知信息，所述通知信息用于通知所述第一终端设备是否继续定位；

所述服务器若接收到来自所述第一终端设备的继续定位确认指令，则根据所述起始位置信息包括的第二建筑物名称以及预存的建筑物名称与建筑物模型的对照表，查找所述第二建筑物名称对应的第二建筑物模型，并将所述第二建筑物模型发送给所述第一终端设备；其中，所述第二建筑物模型包括第二建筑物的第二结构模型和第二建筑关联信息；

所述第一终端设备在接收到来自所述服务器的所述第二建筑物模型后，根据所述第二建筑物模型中的第二建筑物的第二结构模型和第二建筑关联信息，选择所述第一终端设备的目标起始位置信息；

所述服务器在接收到来自所述第一终端设备的目标起始位置信息后，根据所述目标起始位置信息和所述目标终点位置信息，规划第一导航路线，并将所述第一导航路线发送给所述第一终端设备，以便所述第一终端设备显示所述第一导航路线。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据所述目标起始位置信息和所述目标终点位置信息，规划第一导航路线，包括：

根据所述第一终端设备的所述目标起始位置信息和所述第二建筑物地址，规划第二导航路线；

根据所述第一终端设备的所述第二建筑物地址和所述第二终端设备的所述第一建筑物地址，规划第三导航路线；

根据所述第一建筑物地址和所述目标终点位置信息，规划第四导航路线；

根据所述第二导航路线、所述第三导航路线和所述第四导航路线，规划所述第一导航路线。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

所述服务器若接收到来自所述第一终端设备的继续定位取消指令，则根据所述目标起始位置信息和所述目标终点位置信息，规划第五导航路线，并将所述第五导航路线发送给所述第一终端设备，以便所述第一终端设备显示所述第五导航路线。

结合第一方面的第一种可能的实施方式或第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述第二建筑物包括第一楼层信息，所述根据所述第一终端设备的所述目标起始位置信息和所述第二建筑物地址，规划第二导航路线，包括：

根据所述第二建筑物包括的第一楼层信息，确定所述目标起始位置信息所在的第一目标楼层；

若所述第一目标楼层为第一层，则根据所述第一终端设备的所述目标起始位置信息和所述第二建筑物地址，规划第一水平路线，并从所述第一水平路线中选择一个或多个目标第一水平路线，作为所述第二导航路线；

若所述第一目标楼层大于第一层，则根据所述第一终端设备的所述目标起始位置信息和所述第二建筑物地址，规划包括水平路线和阶梯路线的第一组合路线，并从所述第一组合路线中选择一个或者多个目标组合路线作为所述第二导航路线。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述第一终端设备的所述目标起始位置信息和所述第二建筑物地址，规划包括水平路线和阶梯路线的组合路线，包括：

向所述第一终端设备发送待选择的阶梯信息；

在接收到来自所述第一终端设备选择的目标阶梯信息后，根据所述第一终端设备的所述目标起始位置信息、所述第二建筑物地址以及所述目标阶梯信息在所述第二建筑物模型中的位置信息，规划包括水平路线和阶梯路线的组合路线。

结合第一方面的第一种可能的实施方式或第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述第一建筑物包括第二楼层信息；所述根据所述第一建筑物地址和所述目标终点位置信息，规划第四导航路线，包括：

根据所述第一建筑物信息的第二楼层信息，确定所述目标终点位置信息所在的第二目标楼层；

若所述第二目标楼层为第一层，则根据所述第二终端设备的所述第一建筑物地址和所述目标终点位置信息，规划第二水平路线，并从所述第二水平路线中选择一个或多个目标第二水平路线，作为所述第四导航路线；

若所述第二目标大于第一层，则根据所述第二终端设备的所述第一建筑物地址和所述目标终点位置信息，规划包括水平路线和阶梯路线的第二组合路线，并从所述第二组合路线中选择一个或者多个目标第二水平路线作为所述第四导航路线。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

根据所述第一建筑物模型以及所述终点位置信息，确定所述终点位置信息的相邻的第一建筑关联信息；

根据所述第一建筑关联信息，生成对应于所述第一导航路线的辅助提示信息，并将所述辅助提示信息发送给所述第一终端设备，以便所述第一终端设备根据所述辅助提示信息对所述第一导航路线进行辅助提示。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述定位追踪系统还包括无人机；所述无人机与所述第一终端设备无线连接，所述第一终端设备用于控制所述无人机的航行状态，所述方法还包括：

所述无人机获取所处区域的多张待处理图像；

将每一张待处理图像均划分为多个图像块，并提取每一个所述图像块的图像特征；

将每一个所述图像块的图像特征均与预存的跟踪目标参考图像特征进行比较，得到与所述目标参考图像特征相匹配的目标图像块；

根据目标图像块在该目标图像块所述待处理图像中的位置，计算所述无人机与所述跟踪目标的相对位置信息，并根据所述相对位置信息达到所述根据目标的当前位置。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述定位追踪系统还包括激光雷达，所述方法还包括：

所述激光雷达用于采集目标区域的激光点云数据，并将所述激光点云数据发送给所述服务器；

所述服务器在接收到来自所述激光雷达的激光点云数据后，根据所述激光点云数据，计算所述目标区域的数字高程矩阵DEM和数字表面模型DSM；

根据所述DEM和所述DSM，确定所述目标区域的所有地表物体信息，并确定所述地表物体信息中的建筑物信息；

从预设的建筑物信息与三维建筑物模型信息的关联数据库中，查找与确定的每个建筑物信息对应的三维建筑物模型信息；

根据每个建筑物信息对应的三维建筑物模型信息，绘制每个所述建筑物的三维建筑物模型信息。

第二方面，本申请实施例还提供了一种定位跟踪系统，包括服务器和至少两个终端设备，所述至少两个终端设备包括第一终端设备和第二终端设备；

所述第一终端设备、所述第二终端设备和所述服务器用于执行第一方面所述的定位跟踪方法。

本申请实施例提供的一种定位跟踪方法及系统，服务器根据来自第一终端设备的第一位置请求消息，获取第二终端设备的终点位置信息，并根据该终点位置信息包括的第一建筑物名称以及预存的建筑物名称与建筑物模型的对照表，确定第一建筑物模型并返回给第二终端，并获取第二终端设备返回的目标终点位置信息；服务器根据来自第一终端设备的导航请求消息，获取所述第一终端设备的目标起始位置信息，并根据目标起始位置信息和目标终点位置信息，确定第一导航路线。这样，能够获取第二终端设备在建筑物中位置信息，节省了人工成本且提高了出行效率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种定位跟踪方法的流程图。

图2示出了本申请实施例所提供的另一种定位跟踪方法的流程图。

图3示出了本申请实施例所提供的另一种定位跟踪方法的流程图。

图4示出了本申请实施例所提供的另一种定位跟踪方法的流程图。

图5示出了本申请实施例所提供的另一种定位跟踪方法的流程图。

图6示出了本申请实施例所提供的另一种定位跟踪方法的流程图

图7示出了本申请实施例所提供的另一种定位跟踪方法的流程图。

图8示出了本申请实施例所提供的一种定位跟踪系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种定位跟踪方法，如图1所示，应用于定位追踪系统，所述定位追踪系统包括服务器20和至少两个终端设备，所述至少两个终端均与服务器20通信连接，所述至少两个终端设备包括第一终端设备10和第二终端设备30，所述方法包括：

S101、第一终端设备向服务器发送第一位置请求消息，第一位置请求消息用于请求第二终端设备的终点位置信息。

本申请实施例中，第二终端设备的终点位置信息包括第二终端设备所在位置的位置名称(由于第二终端设备所在的位置是第一终端设备要到达的终点，因此，这里的位置名称也即终点位置名称)和位置地址。

本申请实施例中，第二终端设备在建筑物(如商场)中，因此，这里的第二终端设备的终点位置信息包括建筑物名称和建筑物位置地址。

S102、服务器在接收到来自第一终端设备的第一位置请求消息后，将第一位置请求消息转发给第二终端设备。

S103、服务器接收来自第二终端设备的终点位置信息；所述终点位置信息包括第一建筑物名称和第一建筑物地址。

S104、服务器根据终点位置信息包括的第一建筑物名称以及预存的建筑物名称与建筑物模型的对照表，查找第一建筑物名称对应的第一建筑物模型，并将第一建筑物模型发送给第二终端设备；其中，第一建筑物模型包括第一建筑物的第一结构模型和第一建筑物的第一建筑关联信息。

本申请实施例中，服务器中预先存储有第一建筑物名称与第一建筑物模型的模型对照表，所述第一建筑物模型包括第一建筑物的第一结构模型和第一建筑关联信息；第一结构模型中包括建筑物的楼层信息以及每个楼层的结构信息；这里的结构信息包括垂直通道信息。上述第一建筑关联信息为商户信息，具体如商户的类型、名称和具体位置等，上述垂直通道信息包括通往上面楼层或者下面楼层的楼梯、扶梯和直梯的名称和位置等。

服务器在接收到终点位置信息后，从上述模型对照表中查找所述终点位置信息包括的第一建筑物名称对应的第一建筑物模型，并将查找到的第一建筑物模型发送给第二终端设备，以便第二终端设备从第一建筑物模型中选择第二终端设备的目标终点位置信息。

S105、第二终端设备在接收到来自服务器的第一建筑物模型后，根据第一建筑物模型包括第一建筑物的第一结构模型和第一建筑关联信息，选择第二终端设备的目标终点位置信息。

这里，第二终端设备接收并显示第一建筑物模型中的建筑物的楼层信息以及每个楼层的结构信息，然后第二终端设备用户根据第一建筑物模型中建筑物的楼层信息以及每个楼层的结构信息中，选择目标终点位置信息对应的当前所在的楼层信息以及当前楼层的商户信息，并将该目标终点位置信息返回给服务器。

S106、服务器在接收到来自第二终端设备的目标终点位置信息后，将第二终端设备的目标终点位置信息转发给第一终端设备。

这里，服务器将第二终端设备用户所在的楼层信息以及当前楼层的商户信息对应的目标终点位置信息转发给第一终端设备。

S107、第一终端设备在接收到第二终端设备的目标终点位置信息后，显示第二终端设备的目标终点位置信息；若接收到来自第一终端设备用户的导航请求指令，则根据导航请求指令，向服务器发送导航请求消息。

这里，第一终端设备则显示第二终端设备用户所在的楼层信息以及当前楼层的商户信息对应的目标终点位置信息，并提示第一终端设备用户是否选择规划到上述目标终点位置信息的导航路线。若第一终端设备用户在第一终端设备上确认规划到上述目标终点位置信息的导航路线，则向服务器发送用于请求规划到上述目标终点位置信息的导航请求消息。

S108、服务器在接收到来自第一终端设备的导航请求消息后，根据导航请求消息，向第一终端设备发送第二位置请求消息，第二位置请求消息用于请求第一终端设备的起始位置信息；起始位置信息包括第二建筑物信息和第二建筑物信息的置信度；第二建筑物信息包括第二建筑物名称和第二建筑物地址。

这里，服务器根据导航请求消息，首先获取第一终端设备的起始位置信息，起始位置信息包括第二建筑物信息和第二建筑物信息的置信度；第二建筑物信息包括第二建筑物名称和第二建筑物地址。

S109、第一终端设备在接收到第二位置请求消息后，获取自身的起始位置信息，并将起始位置信息发送给服务器。

这里，第一终端设备调用自身包括的定位模块获取第二建筑物信息和第二建筑物信息的置信度，第二建筑物信息包括第二建筑物名称和第二建筑物地址。

S110、服务器在接收来自第一终端设备的起始位置信息后，若检测到起始位置信息包括的第二建筑物信息的置信度小于预设的第一阈值，则向第一终端设备发送通知信息，通知信息用于通知第一终端设备是否继续定位。

这里，服务器若检测到第二建筑物信息的置信度小于预设的第一阈值，则确定第一终端设备的起始位置信息定位不够准确，这时，服务器会通知第一终端设备当前起始位置信息定位不够准确，并通知第一终端设备确认是否继续准确定位。

S111、服务器若接收到来自第一终端设备的继续定位确认指令，则根据起始位置信息包括的第二建筑物名称以及预存的建筑物名称与建筑物模型的对照表，查找第二建筑物名称对应的第二建筑物模型，并将第二建筑物模型发送给第一终端设备；其中，第二建筑物模型包括第二建筑物的第二结构模型和第二建筑关联信息。

本申请实施例中，服务器中还预先存储有第二建筑物名称与第二建筑物模型的模型对照表，所述第二建筑物模型包括第二建筑物的第二结构模型和第二建筑关联信息；第二结构模型中包括建筑物的楼层信息以及每个楼层的结构信息；这里的结构信息包括楼层的垂直通道信息。上述第二建筑关联信息为商户信息，具体如商户的类型、名称和具体位置等，上述垂直通道信息包括通往上面楼层或者下面楼层的楼梯、扶梯和直梯的名称和位置等。

这里，若第二终端设备确定继续准确定位，则从上述对照表中查找上述第二建筑物名称对应的第二建筑物模型，并将查找到的第二建筑物模型发送给第一终端设备，以便第一终端设备从第二建筑物模型中选择第一终端设备的起始位置信息。

S112、第一终端设备在接收到来自服务器的第二建筑物模型后，根据第二建筑物模型中的第二建筑物的第二结构模型和第二建筑关联信息，选择第一终端设备的目标起始位置信息。

这里，第一终端设备接收并显示第二建筑物模型中的建筑物的楼层信息以及每个楼层的结构信息，然后第一终端设备用户根据第二建筑物模型中建筑物的楼层信息以及每个楼层的结构信息中，选择当前所在的楼层信息以及当前楼层的商户信息对应的目标起始位置信息，并将该目标起始位置信息返回给服务器。

S113、服务器在接收到来自第一终端设备的目标起始位置信息后，根据目标起始位置信息和目标终点位置信息，规划第一导航路线，并将第一导航路线发送给第一终端设备，以便第一终端设备显示第一导航路线。

如图2所示，服务器规划第一导航路线的方法具体如下：

S201、根据第一终端设备的目标起始位置信息和第二建筑物地址，规划第二导航路线。

这里，服务器是根据目标起始位置信息在第二建筑物模型中楼层位置、在楼层中具体位置以及每个楼层的结构信息(包括垂直通道信息)，来规划目标起始位置信息到该建筑物门口的第二导航路线(若建筑物门口为多个，可以定位任一门口，如北门等)。

举例来讲，如果目标起始位置信息在3楼的西北角，那么从三楼西北角向东走10米找到扶梯2，然后搭载扶梯下到二楼，然后再根据二楼的扶梯2下到一楼，然后向北走约20米到达北门。

S202、根据第一终端设备的第二建筑物地址和第二终端设备的第一建筑物地址，规划第三导航路线。

本步骤中，第三导航路线的定位是基于现有的地图进行路线规划，得到第三导航路线。

S203、根据第一建筑物地址和目标终点位置信息，规划第四导航路线。

这里，服务器是根据目标终点位置信息在第一建筑物模型中楼层位置、在楼层中具体位置以及每个楼层的结构信息(包括垂直通道信息)，来规划从该第一建筑物地址(可以为任一建筑物门口如南门)到目标终点位置的第二导航路线(若建筑物门口为多个，可以定位任一个门口)。

举例来讲，四导航路线为从建筑物的南门向北走约20米再向东走找到直梯，然后乘坐直梯可直接到达3楼，出了直梯向南走40米到达目标终点位置。或者，从建筑物的南门向北走约30米再向东走找到楼梯，然后爬楼梯可直接到达3楼，出了电梯向东走，然后再向南走50米到达目标终点位置等。

S204、根据第二导航路线、第三导航路线和第四导航路线，规划第一导航路线。

这里，上述第二导航路线、第三导航路线和第四导航路线组合在一起就得到了第一导航路线。

进一步的，本申请实施例提供的定位跟踪方法中，所述方法还包括：

服务器若接收到来自第一终端设备的继续定位取消指令，则根据目标起始位置信息和目标终点位置信息，规划第五导航路线，并将第五导航路线发送给第一终端设备，以便第一终端设备显示第五导航路线。

这里，若第二终端设备取消继续准确定位，那么首先按照上述第三导航路线和第四导航路线的规划方法规划出上述第三导航路线和第四导航路线，上述第三导航路线和第四导航路线组合在一起得到第五导航路线。

进一步的，如图3所示，本申请实施例提供的定位跟踪方法中，第二建筑物包括第一楼层信息，上述步骤201，根据第一终端设备的目标起始位置信息和第二建筑物地址，规划第二导航路线，包括：

S301、根据第二建筑物包括的第一楼层信息，确定目标起始位置信息所在的第一目标楼层。

S302、若第一目标楼层为第一层，则根据第一终端设备的目标起始位置信息和第二建筑物地址，规划第一水平路线，并从第一水平路线中选择一个或多个目标第一水平路线，作为第二导航路线。

这里的第一水平路线即从第二建筑物的任一门口到目标起始位置信息对应的具体商户的路线，比如从门口向东直行5米，然后向北5米到达目的地。

S303、若第一目标楼层大于第一层，则根据第一终端设备的目标起始位置信息和第二建筑物地址，规划包括水平路线和阶梯路线的第一组合路线，并从第一组合路线中选择一个或者多个目标组合路线作为第二导航路线。

这里，第一组合路线包括从第二建筑物地址的门口到楼梯的路线以及从目标起始位置信息所在的楼层的楼梯到目标起始位置信息对应的具体商户位置的路线。

具体的，服务器在该步骤中，服务器首先向第一终端设备发送待选择的阶梯信息，以使得用户从阶梯信息中选择待使用的阶梯类型，比如是用楼梯，还是电梯还是扶梯，然后服务器在接收到来自第一终端设备选择的目标阶梯信息后，根据第一终端设备的目标起始位置信息、第二建筑物地址以及目标阶梯信息在第二建筑物模型中的位置信息，规划包括水平路线和阶梯路线的组合路线。

进一步的，如图4所示，本申请实施例提供的定位跟踪方法中，第一建筑物包括第二楼层信息；步骤203中，根据第一建筑物地址和目标终点位置信息，规划第四导航路线，包括：

S401、根据第一建筑物信息的第二楼层信息，确定目标终点位置信息所在的第二目标楼层。

S402、若第二目标楼层为第一层，则根据第二终端设备的第一建筑物地址和目标终点位置信息，规划第二水平路线，并从第二水平路线中选择一个或多个目标第二水平路线，作为第四导航路线。

这里的第二水平路线即从第一建筑物的任一门口到目标终点位置信息对应的具体商户的路线，比如从门口向东直行5米，然后向北5米到达目的地。

S403、若第二目标大于第一层，则根据第二终端设备的第一建筑物地址和目标终点位置信息，规划包括水平路线和阶梯路线的第二组合路线，并从第二组合路线中选择一个或者多个目标第二水平路线作为第四导航路线。

这里，第二组合路线包括从第一建筑物地址的门口到楼梯的路线以及从目标终点位置信息所在的楼层的楼梯到目标终点位置信息对应的具体商户位置的路线。

进一步的，如图5所示，本申请实施例提供的定位跟踪方法中，所述方法还包括：

S501、根据第一建筑物模型以及终点位置信息，确定终点位置信息的相邻的第一建筑关联信息。

S502、根据第一建筑关联信息，生成对应于第一导航路线的辅助提示信息，并将辅助提示信息发送给第一终端设备，以便第一终端设备根据辅助提示信息对第一导航路线进行辅助提示。

这里，本申请实施例中可以根据终点位置信息的目标商户的相邻商户对第一导航路线进行辅助提示，目的是便于用户更好的找到商户。

进一步的，如图6所示，本申请实施例提供的定位跟踪方法中，定位追踪系统还包括无人机；无人机与第一终端设备无线连接，第一终端设备用于控制无人机的航行状态，方法还包括：

S601、无人机获取所处区域的多张待处理图像。

S602、将每一张待处理图像均划分为多个图像块，并提取每一个图像块的图像特征。

S603、将每一个图像块的图像特征均与预存的跟踪目标参考图像特征进行比较，得到与目标参考图像特征相匹配的目标图像块。

S604、根据目标图像块在该目标图像块待处理图像中的位置，计算无人机与跟踪目标的相对位置信息，并根据相对位置信息达到根据目标的当前位置。

作为一种可选的实施方式，第一终端设备用户在达到接近目的地的位置时，还需要在目的地的人群中寻找第二终端设备用户，这时，第一终端设备用户可以通过第一终端设备控制无人机的飞行，通过无人机寻找第二终端设备用户，无人机在找到第二终端设备用户时就会徘徊在第二终端设备用户上方，这样第一终端设备用户即可根据无人机的位置找到第二终端设备用户，方便第一终端设备用户更快捷的找到第二终端设备用户。

进一步的，如图7所示，本申请实施例提供的定位跟踪方法中，定位追踪系统还包括激光雷达，所述方法还包括：

S701、激光雷达用于采集目标区域的激光点云数据，并将激光点云数据发送给服务器。

S702、服务器在接收到来自激光雷达的激光点云数据后，根据激光点云数据，计算目标区域的数字高程矩阵DEM和数字表面模型DSM。

S703、根据DEM和DSM，确定目标区域的所有地表物体信息，并确定地表物体信息中的建筑物信息。

这里，数字表面模型DSM为包括地表和地表上物体的模型，数字高程矩阵DEM为包括地表的模型，使用DSM减去DEM即可得到地表上方的地表物体信息。这里的地表物体信息包括建筑物、树木和植被等。

本申请实施例中，可以根据建筑物与其他物体的区别点从物体模型中选择建筑物模型。

S704、从预设的建筑物信息与三维建筑物模型信息的关联数据库中，查找与确定的每个建筑物信息对应的三维建筑物模型信息。

S705、根据每个建筑物信息对应的三维建筑物模型信息，绘制每个建筑物的三维建筑物模型信息。

本申请实施例中，通过激光雷达获取建筑物信息，并自动将存储的三维建筑物模型信息分配给获取建筑物，无需人工操作且精确度较好。

本申请实施例还提供了一种定位跟踪系统，如图8所示，所述系统包括服务器20和至少两个终端设备，至少两个终端设备包括第一终端设备10和第二终端设备30；

第一终端设备10、第二终端设备30和服务器20用于执行上述定位跟踪方法。

本申请实施例所提供的系统可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本申请实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种定位跟踪方法，其特征在于，应用于定位追踪系统，所述定位追踪系统包括服务器和至少两个终端设备，所述至少两个终端设备包括第一终端设备和第二终端设备，所述方法包括：

所述服务器根据所述终点位置信息包括的第一建筑物名称以及预存的建筑物名称与建筑物模型的对照表，查找所述第一建筑物名称对应的第一建筑物模型，并将所述第一建筑物模型发送给所述第二终端设备；其中，所述第一建筑物模型包括第一建筑物的第一结构模型和第一建筑关联信息；

所述第二终端设备在接收到来自所述服务器的所述第一建筑物模型后，根据所述第一建筑物模型包括第一建筑物的第一结构模型和第一建筑关联信息，选择所述第二终端设备的目标终点位置信息；

2.根据权利要求1所述的定位跟踪方法，其特征在于，所述根据所述目标起始位置信息和所述目标终点位置信息，规划第一导航路线，包括：

3.根据权利要求1所述的定位跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求2或3所述的定位跟踪方法，其特征在于，所述第二建筑物包括第一楼层信息，所述根据所述第一终端设备的所述目标起始位置信息和所述第二建筑物地址，规划第二导航路线，包括：

5.根据权利要求4所述的定位跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第一终端设备的所述目标起始位置信息和所述第二建筑物地址，规划包括水平路线和阶梯路线的组合路线，包括：

向所述第一终端设备发送待选择的阶梯信息；

6.根据权利要求2或3所述的定位跟踪方法，其特征在于，所述第一建筑物包括第二楼层信息；所述根据所述第一建筑物地址和所述目标终点位置信息，规划第四导航路线，包括：

7.根据权利要求1所述的定位跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的定位跟踪方法，其特征在于，所述定位追踪系统还包括无人机；所述无人机与所述第一终端设备无线连接，所述第一终端设备用于控制所述无人机的航行状态，所述方法还包括：

所述无人机获取所处区域的多张待处理图像；

9.根据权利要求1所述的定位跟踪方法，其特征在于，所述定位追踪系统还包括激光雷达，所述方法还包括：

10.一种定位跟踪系统，其特征在于，包括服务器和至少两个终端设备，所述至少两个终端设备包括第一终端设备和第二终端设备；

所述第一终端设备、所述第二终端设备和所述服务器用于执行权利要求1-9任一项所述的定位跟踪方法。