CN110672089A

CN110672089A - 室内环境中导航的方法及设备

Info

Publication number: CN110672089A
Application number: CN201910901101.9A
Authority: CN
Inventors: 徐黎培; 彭磊; 成翼飞
Original assignee: Shanghai Gongcun Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Shanghai Gongcun Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2019-09-23
Filing date: 2019-09-23
Publication date: 2020-01-10

Abstract

本申请提供了一种室内环境中导航的方法及设备，能够根据接收的当前位置输入信息和目标位置输入信息确定在室内环境的三维地图中对应的当前位置点和目标位置点，并根据三维地图中的位置点和位置点间的通道信息生成当前位置点与目标位置点之间的至少一条路径信息，再将至少一条路径信息返回至终端设备进行显示，从而实现了室内环境中楼层之间的导航，可提供较好的定位精度，位置点信息及位置点间通道信息可实时调整，提高了导航的实时性和可维护性，降低了导航系统的建设成本。

Description

室内环境中导航的方法及设备

技术领域

本申请涉及室内导航领域，尤其涉及一种室内环境中导航的方法及设备。

背景技术

当前，实现室内环境的定位和导航主要包括如下几种方式：通过信标定位、通过GPS定位和通过增强现实(AR)技术定位等。在通过信标定位的方式中，需要首先在室内环境中建立基站，再为需要定位的目标配备相应的定位信标，定位导航系统根据基站采集的信标的位置来确定目标的位置，实时实现定位，这种方式定位精度较好，但是成本都偏高。信标定位可分为无源信标和有源信标，无源信标如RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)基站仅获取目标是否位于基站的范围内，且基站侦测距离短，要保证精度满足定位需求需要布设大量基站。有源信标如Zigbee与UWB(Ultra Wideband，超宽带)基站可以在复杂的建筑结构中通过较少的基站完成定位，但是信标易于遗失和损耗，维护成本很高。此外，信标定位方案要求目标随身携带信标并将信标与自身绑定，有源信标还需要归还信标，从而导致运营难度较大。

在GPS方案中，由于GPS卫星在室内环境的信号不稳定，定位偏差很大，难以满足室内导航的精度要求，另外室内多为多层建筑，GPS只能提供平面坐标，无法定位楼层，因此难以为用户提供楼层间的导航，导航的效果非常差。

在增强现实的方案中，定位导航系统首先需要建立室内的地图，需要定位的目标使用带摄像头的设备实时拍摄周围环境并将拍摄的图像传输给定位导航系统，系统通过图像识别判断目标所在位置，并使用增强现实技术实时在目标使用的设备上显示路径。由于对环境图像的识别需要进行训练，因此在环境发生较大改变时，定位导航系统需要重新训练才能定位精准，因此维护工作量很大。另外，在进行导航时，由于目标对虚拟环境的关注度较高，会分散目标对真实世界的关注度，从而导致相应的安全隐患。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种室内环境中导航的方法及设备，用于解决现有技术中难以对室内环境中楼层位置点进行导航的问题。

为实现上述目的，本申请的一些实施例提供了一种室内环境中导航的方法，其中，该方法包括：

接收终端设备发送的路径查询请求，所述路径查询请求中包括当前位置输入信息和目标位置输入信息；

根据所述当前位置输入信息和所述目标位置输入信息，确定三维地图中对应的当前位置点和目标位置点，所述三维地图包括室内环境中多个楼层中的位置点及位置点间的通道信息；

根据三维地图中的位置点及位置点间的通道信息，生成所述当前位置点和所述目标位置点之间的至少一条路径信息；

将所述至少一条路径信息返回至所述终端设备。

进一步地，根据所述当前位置输入信息和所述目标位置输入信息，确定三维地图中对应的当前位置点和目标位置点，包括：

根据多媒体形式的所述当前位置输入信息，确定三维地图中对应的当前位置点，所述多媒体形式包括语音、图像或视频；

根据多媒体形式的所述目标位置输入信息，确定三维地图中对应的目标位置点。

进一步地，根据多媒体形式的所述当前位置输入信息，确定三维地图中对应的当前位置点，包括：

若所述当前位置输入信息包括语音，将所述语音转换为文本，根据所述文本在预设的位置点信息中检索，将检索得到的位置点确定为三维地图中对应的当前位置点。

若所述当前位置输入信息包括图像，将所述图像在预设的位置点环境图像中匹配，获取匹配的位置点环境图像，将所述匹配的位置点环境图像对应的位置点确定为三维地图中对应的当前位置点。

若所述当前位置输入信息包括视频，将所述视频分解为至少一张图像，将所述至少一张图像分别在预设的位置点环境图像中匹配，获取匹配的位置点环境图像，将所述匹配的位置点环境图像对应的位置点确定为三维地图中对应的当前位置点。

进一步地，根据多媒体形式的所述目标位置输入信息，确定三维地图中对应的目标位置点，包括：

若所述目标位置输入信息包括语音，将所述语音转换为文本，根据所述文本在预设的位置点信息中检索，将检索得到的位置点确定为三维地图中对应的目标位置点；

若所述目标位置输入信息包括图像，将所述图像在预设的位置点环境图像中匹配，获取匹配的位置点环境图像，将所述匹配的位置点环境图像对应的位置点确定为三维地图中对应的目标位置点；

若所述目标位置输入信息包括视频，将所述视频分解为至少一张图像，将所述至少一张图像分别在预设的位置点环境图像中匹配，获取匹配的位置点环境图像，将所述匹配的位置点环境图像对应的位置点确定为三维地图中对应的目标位置点。

进一步地，根据三维地图中的位置点及位置点间的通道信息，生成所述当前位置点和所述目标位置点之间的至少一条路径信息，包括：

根据所述当前位置点的三维坐标信息、所述目标位置点的三维坐标信息、三维地图中位置点及位置点间的通道信息，通过路径规划算法生成所述当前位置点与所述目标位置点之间的至少一条路径信息。

进一步地，根据三维地图中的位置点及位置点间的通道信息，生成所述当前位置点和所述目标位置点之间的至少一条路径信息之后，还包括：

若所述至少一条路径信息包括多条路径，对所述多条路径进行质量评估，确定对应的质量评估值；

根据所述对应的质量评估值对所述多条路径进行排序，根据排序结果确定预设数量的路径信息。

进一步地，对所述多条路径进行质量评估，确定对应的质量评估值，包括：

根据所述多条路径的质量评估参数的值及预设的参数权重，确定对应的质量评估值，所述质量评估参数包括如下一种或多种的组合：路径时间、路径步行距离、路径复杂度、路径拥堵情况、路径跨楼层方式、路径经过的特殊区域。

进一步地，该方法还包括：

根据接收的用户路径偏好，确定所述用户路径偏好对应的第一质量评估参数；

根据所述第一质量评估参数的值对所述至少一条路径信息进行排序，根据排序结果确定预设数量的路径信息。

进一步地，将所述至少一条路径信息返回至所述终端设备，包括：

将所述预设数量的路径信息返回至所述终端设备。

进一步地，该方法还包括：

根据接收的位置点通道信息修改请求，修改预设的位置点通道信息。

进一步地，该方法还包括：

根据三维地图中预设位置点信息生成对应的位置点二维码，所述位置点二维码由终端设备进行扫描和解析后获取当前位置点。

此外，本申请的一些实施例还提供了一种设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，使该设备执行前述室内环境中导航的方法。

本申请的一些实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现前述室内环境中导航的方法。

与现有技术相比，本申请提供的方案能够根据接收的当前位置输入信息和目标位置输入信息确定在室内环境的三维地图中对应的当前位置点和目标位置点，并根据三维地图中的位置点和位置点间的通道信息生成当前位置点与目标位置点之间的至少一条路径信息，再将至少一条路径信息返回至终端设备进行显示，从而实现了室内环境中楼层之间的导航，可提供较好的定位精度，位置点信息及位置点间通道信息可实时调整，提高了导航的实时性和可维护性，降低了导航系统的建设成本。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本申请的一些实施例提供的一种室内环境中导航的方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述。

在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

本申请的一些实施例提供了一种室内环境中导航的方法，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤S101，接收终端设备发送的路径查询请求，所述路径查询请求中包括当前位置输入信息和目标位置输入信息；

步骤S102，根据所述当前位置输入信息和所述目标位置输入信息，确定三维地图中对应的当前位置点和目标位置点，所述三维地图包括室内环境中多个楼层中的位置点及位置点间的通道信息；

步骤S103，根据三维地图中的位置点及位置点间的通道信息，生成所述当前位置点和所述目标位置点之间的至少一条路径信息；

步骤S104，将所述至少一条路径信息返回至所述终端设备。

该方案尤其适合用于希望对室内环境中位于不同楼层的位置进行导航的场景，能够根据路径查询请求获取其中的当前位置输入信息和目标位置输入信息，再进一步根据当前位置输入信息和目标位置输入信息确定在三维地图中对应的当前位置点和目标位置点，最后根据三维地图中的位置点和位置点间的通道信息生成当前位置点和目标位置点之间的至少一条路径信息，并将该路径信息提供给用户。

在此，该方法可在网络端上执行，网络端可以包括支持网络连接从而提供各种网络服务的硬件设备或软件。当网络端包括硬件时，其可以实现成多个网络设备组成的分布式设备群，也可以实现成单个网络设备，如实现成分布式服务器或单个服务器。当网络端包括软件时，可以安装在上述所列举的网络设备中。这时，作为软件，其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

在步骤S101中，首先接收终端设备发送的路径查询请求。在此，终端设备可以是能够通过网络访问所述网络端的各种电子设备，其可以实现为硬件设备或软件。当终端包括硬件时，其可包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端包括软件时，可以安装在上述各种电子设备中，并可以实现为单个或多个软件模块。本申请的一些实施例中，终端设备可以为用户使用的移动终端，也可以为用于提供室内导航服务的查询终端等。

在此，该路径查询请求中包括当前位置输入信息和目标位置输入信息。用户在室内环境中需要导航时，先通过终端设备输入自己当前的位置和目标位置相关的信息。本申请的一些实施例中，用户输入当前位置输入信息和目标位置输入信息可采用多种方式，例如文本方式、多媒体形式、二维码扫描方式等，这里的多媒体形式可包括但不限于语音、图像或视频等。在此，用户可以通过终端设备扫描当前位置附近设置的导航二维码来获取当前位置输入信息，也可以通过终端设备输入当前位置输入信息的文本，例如用户观察自身所处环境后在终端设备上输入“三楼星巴克”，还可以通过终端设备输入当前位置的语音，如“三楼星巴克”的语音等。通过二维码方式来得到当前位置输入信息，可以准确地定位用户的当前位置，从而生成准确的路径信息，避免因为错误的当前位置导致导航路径错误。另外，通过多媒体形式输入当前位置输入信息和目标位置输入信息，可以简化用户在终端设备上的操作，提升用户的导航使用体验。

在步骤S102中，根据当前位置输入信息和目标位置输入信息，确定三维地图中对应的当前位置点和目标位置点。具体来说，可根据多媒体形式的当前位置输入信息，确定三维地图中对应的当前位置点，该多媒体形式可包括语音、图像或视频，并根据多媒体形式的目标位置输入信息，确定三维地图中对应的目标位置点。

本申请的一些实施例中，如果网络端接收的当前位置输入信息包括语音，则将语音转换为文本，再根据该文本在预设的位置点信息中检索，将检索得到的位置点确定为三维地图中对应的当前位置点。在此，将语音转换为文本可使用现有的语音识别算法，如神经网络算法、支持向量机算法等。三维地图的位置点信息为预先建立的信息，位置点信息中可包括但不限于：位置点名称、位置点标识码、位置点在三维地图中的坐标等。在位置点信息中检索时，可采用精确匹配、模糊匹配等方式，例如通过模糊匹配方式可得到与作为检索条件的文本最相似的位置点，可将该最相似的位置点确定为当前位置点。

本申请的一些实施例中，如果网络端接收的当前位置输入信息包括图像，则将该图像在预设的位置点环境图像中匹配，获取匹配的位置点环境图像，将该匹配的位置点环境图像对应的位置点确定为三维地图中对应的当前位置点。在此，位置点环境图像为预先通过对位置点附近的环境进行拍照获得。在进行图像匹配时，可采用现有的图像匹配算法如像素比对等进行匹配获得匹配度，在匹配度大于预设阈值时得到匹配的位置点环境图像，将该位置点环境图像对应的位置点确定为当前位置点。匹配度阈值可由用户进行设定，例如0.7，即输入图像与某张位置点环境图像的匹配度为70％。在此，匹配度阈值的设定可考虑室内环境的布置改动以及他人身影的干扰因素导致的差异。

本申请的一些实施例中，如果网络端接收的当前位置输入信息包括视频，将该视频分解为至少一张图像，将该至少一张图像分别在预设的位置点环境图像中匹配，直到得到匹配的位置点环境图像，将该匹配的位置点环境图像对应的位置点确定为三维地图中对应的当前位置点。在此，视频由用户对当前环境进行拍摄获得，视频至少可分解为一张图像，如果视频分解为多张图像，将多张图像依次在预设的位置点环境图像中匹配，将匹配度最高的位置点环境图像确定为匹配的位置点环境图像。

本申请的一些实施例中，根据多媒体形式的目标位置输入信息，确定三维地图中对应的目标位置点，具体可包括如下步骤：

若目标位置输入信息包括语音，将该语音转换为文本，根据该文本在预设的位置点信息中检索，将检索得到的位置点确定为三维地图中对应的目标位置点；

若目标位置输入信息包括图像，将该图像在预设的位置点环境图像中匹配，获取匹配的位置点环境图像，将该匹配的位置点环境图像对应的位置点确定为三维地图中对应的目标位置点；

若目标位置输入信息包括视频，将该视频分解为至少一张图像，将该至少一张图像分别在预设的位置点环境图像中匹配，获取匹配的位置点环境图像，将该匹配的位置点环境图像对应的位置点确定为三维地图中对应的目标位置点。

本申请的一些实施例中，网络端接收的当前位置输入信息或目标位置输入信息还可以为文本，可根据文本确定三维地图中对应的当前位置点或目标位置点。在此，三维地图包括室内环境中多个楼层中的位置点及位置点间的通道信息，三维地图为预先根据室内环境建立的三维模型，首先可根据建筑材料如施工用的CAD((Computer Aided Design，计算机辅助设计)图纸或BIM(Building Information Modeling，建筑信息模型化)资料等通过3D建模软件建立的3D模型框架，再通过人工绘制完成贴图，并通过使用引擎完成材质球的制作，再为3D模型进行最后的上色。三维地图中的位置点可由人工进行预先设置，可根据导航的精度要求设置不同数量的位置点，位置点的数量多，导航精度高，位置点的数量少，导航精度低。位置点间的通道信息用于说明位置点之间是否连通，即用户是否可以从一个位置点到达另一个位置点。

在此，三维地图中的位置点的相关信息可包括位置点标识和位置点的三维坐标信息等，例如，三维地图中的某个位置点的信息可为：位置点标识为“三楼电梯口”，位置点三维坐标信息为(X，Y，Z)。

在步骤S103中，根据三维地图中的位置点及位置点间的通道信息，生成当前位置点和目标位置点之间的至少一条路径信息。本申请的一些实施例中，当前位置点和目标位置点可位于三维地图中相同楼层或不同楼层，两者之间的路径信息可以是同楼层的路径信息，也可以是跨楼层的路径信息，跨楼层的路径信息可包含当前位置点所在楼层的路径信息、从当前位置点所在楼层到目标位置点所在楼层的路径信息和目标位置点所在楼层的路径信息等，用户可根据这些路径信息从当前位置点到达目标位置点。

在此，三维地图中的位置点和位置点间的通道信息由人工方式预先设定，例如，“三楼男厕所”可由人工预先决定是否将其作为三维地图中的一个位置点。类似地，通过人工方式预先对位置点之间的通道信息进行设定，位置点之间的通道信息可用于描述位置点之间是否存在到达的行走通道，例如，可将位置点A与位置点B之间的通道信息设置为直接连通，用户可从位置点A直接到达位置点B。

本申请的一些实施例中，网络端可根据当前位置点的三维坐标信息、目标位置点的三维坐标信息、三维地图中位置点及位置点间的通道信息，通过路径规划算法生成当前位置点与目标位置点之间的至少一条路径信息。在此，路径规划算法用于在三维空间中确定起点位置和终端位置的路径，传统的路径规划算法有人工势场法、模糊规则法、遗传算法、神经网络、模拟退火算法、蚁群优化算法等。本申请的一些实施例中，路径规划算法可采用A*算法，A*算法被认为是Dijkstra算法的扩展，由于借助启发函数的引导，A*算法通常拥有更好的性能。通过将当前位置点的三维坐标信息、目标位置点的三维坐标信息输入路径规划算法，路径规划算法再根据预设的三维地图中位置点及位置点间的通道信息生成当前位置点与目标位置点之间的路径信息。

本申请的一些实施例中，生成当前位置点与目标位置点之间的至少一条路径信息之后，还可以执行如下步骤：如果该至少一条路径信息包括多条路径，则分别对多条路径进行质量评估，确定每条路径对应的质量评估值，再根据质量评估值对所有路径进行排序，根据排序结果确定预设数量的路径信息。在此，路径信息的数量可预先由用户进行个性化设定，一条路径信息对应一条相应路径。在生成多条路径的情况下，由于每条路径经过的位置点不同，因此有必要对每条路径进行质量评估，供用户挑选出合适的导航路径。对每条路径进行质量评估后得到相应的质量评估值，该质量评估值表明该路径的质量情况，还可以根据质量评估值对多条路径进行排序，返回至终端设备，由用户进行选择。

本申请的一些实施例中，可根据多条路径的质量评估参数的值及预设的参数权重，确定对应的质量评估值。在此，质量评估参数可包括但不限于如下参数：路径时间、路径步行距离、路径复杂度、路径拥堵情况、路径跨楼层方式、路径经过的特殊区域等，每条路径的质量评估参数有相应的取值，根据这些取值及对应的预设参数权重可确定对应的质量评估值。路径复杂度指路径的复杂程度，例如路径的转弯次数等。路径跨楼层方式指路径到达较高楼层或较低楼层的方法，例如可为电梯直梯、电梯扶梯、楼梯等方式。路径经过的特殊区域指一些比较特殊的位置点，例如车道口等一些可能对行走用户造成一定危险的区域等，这些特殊区域会对路径的质量评估造成影响，应该尽量避免路径中包含这些特殊区域。

本申请的一些实施例中，参数权重可根据实践经验进行设定，一种优选的参数权重设定方案为：路径时间的权重为0.6，路径步行距离的权重为0.25，路径复杂度、路径拥堵状况、路径跨楼层方式的权重各为0.05。此外，用户还可以根据自身需要对参数权重进行设定。

此外，本申请的一些实施例还可以根据用户路径偏好推荐相应的路径信息，具体可包括如下步骤：根据接收的用户路径偏好，确定用户路径偏好对应的第一质量评估参数，再根据该第一质量评估参数的值对至少一条路径信息进行排序，根据排序结果确定预设数量的路径信息。在此，用户路径偏好可包括但不限于如下类型：快速到达、少步行、避免拥堵、电梯优先等，用户路径偏好对应的第一质量评估参数分别为：路径时间、路径步行距离、路径拥堵状况和路径跨楼层方式。例如，在路径偏好为电梯优先时，先确定第一质量评估参数为路径跨楼层方式，再根据路径跨楼层方式对所有的路径信息进行排序，在排序时，优先选择使用电梯直梯的路径，其次选择使用电梯扶梯的路径，最后选择使用楼梯的路径，从而照顾不便爬楼梯的访客，如推婴儿车的访客，使用轮椅的访客等。

另外，在确定预设数量的路径信息之后，将预设数量的路径信息返回至终端设备，供用户进行选择。

本申请的一些实施例中，网络端还可以根据接收的位置点通道信息修改请求，修改预设的位置点通道信息。在此，管理人员可以向网络端发送位置点通道信息修改请求，从而对预设的位置点通道信息进行修改，通过修改位置点的通道信息，可以实时调整位置点之间的导航路径信息，从而可以在路径状况改变时及时引导用户，避免用户的导航路径错误，提高导航效率。例如，三维地图中位置点A、B和C，A为商铺甲，B为二楼一号电梯，C为三楼卫生间，位置点间的通道信息为A与B直接连通，B与C直接连通，从A到C的导航路径为A->B->C，此时如果B点出现问题如电梯故障，则管理人员可修改三维地图中A、B间的通道关系为不连通，B、C间的通道关系为不连通，则修改后的从A到C的导航路径不会经过B，从而避免用户走到B点后发现导航错误，降低了用户导航体验。

本申请的一些实施例中，网络端还可以根据三维地图中预设位置点的信息生成对应的位置点二维码。该位置点二维码可以打印或印刷在纸质材料上，并将纸质材料粘贴在对应的位置点附近，供用户通过终端设备如手机等进行扫描获取当前位置点，该二维码还可以显示在如导航查询终端上，供用户进行扫描获取当前位置输入信息。终端设备扫描二维码后通过对二维码的解析获得相应的当前位置点。

在步骤S104中，将至少一条路径信息返回至终端设备。在此，至少一条路径信息中的路径可为经过质量评估并排序后的多条路径，用户可从多条路径中选择一条作为自己的导航路径，根据导航路径到达目标位置点。

本申请的一些实施例中，用户确定导航路径后，终端设备解析该导航路径信息并使用3D场景呈现，即将该导航路径在三维地图上进行标注并显示，标注时可采用不同的颜色进行区分，用户可清楚地了解导航路径中经过的位置点。

综上所述，本申请提供的方案能够根据接收的当前位置输入信息和目标位置输入信息确定在室内环境的三维地图中对应的当前位置点和目标位置点，并根据三维地图中的位置点和位置点间的通道信息生成当前位置点与目标位置点之间的至少一条路径信息，再将至少一条路径信息返回至终端设备进行显示，从而实现了室内环境中楼层之间的导航，可提供较好的定位精度，位置点信息及位置点间通道信息可实时调整，提高了导航的实时性和可维护性，降低了导航系统的建设成本。

需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。而调用本申请的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本申请的一个实施例包括一个设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。

Claims

1.一种室内环境中导航的方法，其中，该方法包括：

将所述至少一条路径信息返回至所述终端设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述当前位置输入信息和所述目标位置输入信息，确定三维地图中对应的当前位置点和目标位置点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据多媒体形式的所述当前位置输入信息，确定三维地图中对应的当前位置点，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其中，根据多媒体形式的所述当前位置输入信息，确定三维地图中对应的当前位置点，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其中，根据多媒体形式的所述当前位置输入信息，确定三维地图中对应的当前位置点，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其中，根据多媒体形式的所述目标位置输入信息，确定三维地图中对应的目标位置点，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中，根据三维地图中的位置点及位置点间的通道信息，生成所述当前位置点和所述目标位置点之间的至少一条路径信息，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据三维地图中的位置点及位置点间的通道信息，生成所述当前位置点和所述目标位置点之间的至少一条路径信息之后，还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其中，对所述多条路径进行质量评估，确定对应的质量评估值，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其中，该方法还包括：

11.根据权利要求8或10所述的方法，其中，将所述至少一条路径信息返回至所述终端设备，包括：

将所述预设数量的路径信息返回至所述终端设备。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，该方法还包括：

13.根据权利要求1所述的方法，其中，该方法还包括：

14.一种设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，使该设备执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。

15.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至13中任一项所述的方法。