JP2017130027A - 移動体システム、及びサーバ - Google Patents

Abstract

【課題】適切な移動体にタスクを実行させるため、移動体の選択や移動体へのタスクの設定をユーザが行う必要があり、負担が大きかった。【解決手段】サーバは、タスクを受け付けると、そのタスクを複数の移動体２に送信し、タスクの実行に関する適性情報を移動体２から受信し、タスクを実行する移動体２を選択する。移動体２は、タスクを受信する移動体受信部２１、現在位置を取得する現在位置取得部２２、現在位置から、タスクの目的地までの経路を取得する経路取得部２３、取得された経路を用い、タスクに対応する適性情報を取得する適性情報取得部２５、取得された適性情報を送信する移動体送信部２６を備え、当該移動体２がサーバで選択された場合に、受信したタスクを実行する。その結果、サーバで受け付けられたタスクが、自動的に適切な移動体２で実行されることになり、ユーザの負担が軽減される。【選択図】図３

Description

本発明は、タスクを実行する移動体をサーバで選択する移動体システム等に関する。

工場等における搬送や、警備、清掃などの用途のために移動する移動体が用いられるようになってきている。その移動体の経路の設定は、例えば、移動体を実際に移動させ、そのときの移動経路を記憶させることによって行われている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１４−２１９７２３号公報

そのような移動体を制御する際に、例えば、搬送のタスクは搬送を行う移動体に実行させ、清掃のタスクは清掃を行う移動体に実行させるということが行われてきていた。具体的には、あるユーザが搬送の作業を移動体に実行させたい場合に、その作業を実行できる移動体を特定し、その移動体に搬送に関するタスクを設定することなどを人手で行っていた。そのため、複数種類の移動体にそれぞれ異なるタスクを実行させる場合には、その設定が煩雑になるため、ユーザの負担が大きくなるという問題があった。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、複数の移動体と、タスクを実行させる移動体を選択するサーバとを備えた移動体システム等を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明による移動体システムは、サーバと、複数の移動体とを備えた移動体システムであって、サーバは、移動体の目的地を少なくとも含むタスクを受け付ける受付部と、受付部によって受け付けられたタスクを複数の移動体に送信するサーバ送信部と、タスクの送信に応じて、タスクの実行の適性に関する適性情報を移動体から受信するサーバ受信部と、サーバ受信部によって受信された適性情報を用いて、タスクを実行させる移動体を選択する選択部と、を備え、サーバ送信部は、選択部によって選択された移動体に、タスクの実行指示を送信し、移動体は、サーバから送信されたタスクを受信する移動体受信部と、移動体の現在位置を取得する現在位置取得部と、現在位置取得部によって取得された現在位置から、移動体受信部によって受信されたタスクに含まれる目的地までの経路を取得する経路取得部と、経路取得部によって取得された経路を用いて、移動体受信部によって受信されたタスクに対応する適性情報を取得する適性情報取得部と、適性情報取得部によって取得された適性情報をサーバに送信する移動体送信部と、移動体を移動させる移動機構と、移動機構を制御する制御部と、を備え、移動体受信部は、サーバから送信された実行指示をも受信し、制御部は、移動体受信部によって実行指示が受信された場合に、経路取得部によって取得された経路に応じて移動するように移動機構を制御する、ものである。
このような構成により、サーバは、移動体から送信された適性情報を用いて、タスクの実行の適性を有している移動体を選択することができ、その選択した移動体にタスクを実行させることができる。そのため、あるタスクを実行させる移動体の選択や、その選択した移動体へのタスクの設定等の処理をユーザが行わなくてもよいことになり、ユーザの利便性が向上することになる。また、サーバは、適性情報のみを用いて移動体の選択を行うことができるため、例えば、移動体の現在位置を管理するなどの処理を必ずしも行わなくてもよいことになる。

また、本発明による移動体システムでは、タスクは、目的地での作業を示す作業情報を含んでおり、移動体は、作業を実行する作業実行部と、作業実行部による作業の実行に関する属性情報が記憶される属性情報記憶部と、をさらに備え、適性情報取得部は、タスクに含まれる作業情報と、属性情報をも用いて適性情報を取得し、制御部は、タスクに含まれる目的地に移動体が到達した後に、タスクに含まれる作業情報の示す作業が行われるように作業実行部を制御してもよい。
このような構成により、作業の実行に関する属性も考慮して適性情報が取得されるため、より適切な選択が可能となる。また、属性情報が移動体で保持されているため、その移動体における作業実行部の変更等に応じて、属性情報を容易に変更することもできるようになる。

また、本発明による移動体システムでは、適性情報は、タスクの実行の適性を示す指標値であってもよい。
このような構成により、その指標値である適性情報を用いて、サーバにおいて容易に移動体を選択することができる。

また、本発明による移動体システムでは、受付部は、指標値の生成に用いられる重みをも受け付け、サーバ送信部は、タスクと共に重みをも送信し、移動体受信部は、タスクと共に重みをも受信し、適性情報取得部は、移動体受信部によって受信された重みを用いて、タスクに対応する指標値を取得してもよい。
このような構成により、移動体の選択時に重視する属性を決めることができるようになる。例えば、移動時間に関する重みを、作業時間に関する重みよいも大きく設定することにより、移動時間の短い移動体がより選択されやすいようにすることができる。

また、本発明による移動体システムでは、移動体送信部は、移動体受信部によって受信されたタスクを実行可能な場合にのみ、適性情報を送信してもよい。
このような構成により、移動体とサーバとの間での通信量を削減することができる。

また、本発明によるサーバは、タスクを実行させる移動体を選択するサーバであって、移動体の目的地を少なくとも含むタスクを受け付ける受付部と、複数の移動体のそれぞれの現在位置を受信する受信部と、受信部によって受信された現在位置を用いて、各移動体の現在位置から、タスクに含まれる目的地までの経路を取得する経路取得部と、経路取得部によって取得された各移動体の経路を用いて、タスクを実行させる移動体を選択する選択部と、選択部によって選択された移動体に、受付部で受け付けられたタスクを送信する送信部と、を備えたものである。
このような構成により、サーバは、移動体の現在位置を用いて、タスクの実行の適性を有している移動体を選択することができ、その選択した移動体にタスクを実行させることができる。そのため、あるタスクを実行させる移動体の選択や、その選択した移動体へのタスクの設定等の処理をユーザが行わなくてもよいことになり、ユーザの負担が軽減されることになる。また、移動体は、受信したタスクを実行すればよいだけであるため、移動体の構成が簡易なものでよいことになる。

また、本発明によるサーバでは、タスクは、目的地での作業を示す作業情報を含んでおり、移動体を識別する移動体識別子と、移動体識別子で識別される移動体の作業の実行に関する属性情報とを対応付ける移動体属性情報が記憶される移動体属性情報記憶部をさらに備え、選択部は、タスクに含まれる作業情報と、移動体属性情報をも用いて、タスクを実行させる移動体を選択してもよい。
このような構成により、作業の実行に関する属性も考慮して移動体が選択されるため、より適切な選択が可能となる。

本発明による移動体システム等によれば、タスクを実行させる移動体の選択や、その選択した移動体へのタスクの設定等の処理をユーザが行わなくてもよいことになり、ユーザの負担が軽減されることになる。

本発明の実施の形態１による移動体システムの構成を示す模式図 同実施の形態によるサーバの構成を示すブロック図 同実施の形態による移動体の構成を示すブロック図 同実施の形態によるサーバの動作を示すフローチャート 同実施の形態による移動体の動作を示すフローチャート 同実施の形態における属性情報の一例を示す図 同実施の形態におけるタスクの一例を示す図 同実施の形態における目的地等の一例を示す図 本発明の実施の形態２によるサーバの構成を示すブロック図 同実施の形態による移動体の構成を示すブロック図 同実施の形態によるサーバの動作を示すフローチャート 同実施の形態による移動体の動作を示すフローチャート 同実施の形態における移動体属性情報の一例を示す図

以下、本発明による移動体システムについて、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。

（実施の形態１）
本発明の実施の形態１による移動体システムについて、図面を参照しながら説明する。本実施の形態による移動体システムは、移動体から送信された適性情報を用いて、サーバが、タスクを実行する移動体を選択するものである。

図１は、本実施の形態による移動体システム１００の構成を示す模式図であり、図２は、サーバ１の構成を示すブロック図であり、図３は、移動体の構成を示すブロック図である。
図１において、移動体システム１００は、サーバ１と、複数の移動体２とを備える。サーバ１と、複数の移動体２とは、有線または無線の通信回線５００によって通信可能に接続されている。移動体２が自由に移動できるためには、移動体２における情報の送受信は、少なくとも無線通信によって行われることが好適である。通信回線５００は、例えば、インターネットやイントラネット、公衆電話回線網等であってもよい。

図２で示されるように、タスクを実行させる移動体２を選択するサーバ１は、受付部１１と、サーバ送信部１２と、サーバ受信部１３と、選択部１４とを備える。
受付部１１は、タスクを受け付ける。このタスクは、移動体２によって実行されるものである。タスクには、移動体２の目的地が少なくとも含まれているものとする。タスクに含まれる目的地は、１個であってもよく、または２個以上であってもよい。タスクには、目的地以外に、例えば、目的地での作業を示す作業情報が含まれていてもよい。タスクに２以上の目的地が含まれている場合には、各目的地に作業情報が対応付けられていてもよく、または、そうでなくてもよい。後者の場合には、作業情報の対応付けられていない目的地がタスクに含まれていてもよい。作業情報は、例えば、作業内容（例えば、作業の種類など）を示す情報を含んでいてもよく、その作業の量（例えば、移載対象の量や、塗装の面積など）を示す情報を含んでいてもよく、その作業に必要とされる条件（例えば、搬送対象の重量や大きさなど）を含んでいてもよい。また、タスクには、例えば、目的地に到達するための条件や、目的地までの経路における障害物等の情報が含まれていてもよい。目的地に到達するための条件は、例えば、目的地のサイズであってもよい。そのサイズは、例えば、目的地の幅であってもよく、目的地の長さであってもよい。また、受付部１１は、タスク以外の情報を受け付けてもよい。

受付部１１は、例えば、入力デバイス（例えば、キーボードやマウス、タッチパネルなど）から入力された情報を受け付けてもよく、有線または無線の通信回線を介して送信された情報を受信してもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）から読み出された情報を受け付けてもよい。なお、受付部１１は、受け付けを行うためのデバイス（例えば、モデムやネットワークカードなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、受付部１１は、ハードウェアによって実現されてもよく、または所定のデバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。

サーバ送信部１２は、受付部１１によって受け付けられたタスクを複数の移動体２に送信する。タスクの送信先は、すべての移動体２であってもよく、または、一部の移動体２であってもよい。後者の場合には、例えば、タスクの内容に応じて、送信先の移動体２を絞り込んでもよい。具体的には、飛行によって到達しなくてはならない目的地を含むタスクについては、飛行体である移動体２にのみ送信するようにしてもよい。そのように、絞り込みを行う場合であっても、通常、送信先の移動体２は、複数であることが好適である。また、非常に多くの移動体２が存在する場合には、その移動体２を複数のグループに分けておき、サーバ送信部１２は、選択したグループに属する移動体２にのみタスクを送信してもよい。必要以上に多くの移動体２において、タスクに応じた適性情報の取得の処理を実行させた場合には、システム全体として、処理の効率性が失われることになるからである。なお、サーバ送信部１２は、例えば、グループの選択をランダムに行ってもよい。また、後述するように、選択部１４による移動体２の選択が行われた場合に、サーバ送信部１２は、選択部１４によって選択された移動体２に、タスクの実行指示を送信する。なお、サーバ送信部１２は、適性情報を送信したが選択されなかった移動体２に、選択されなかった旨を送信してもよく、または、そうでなくてもよい。本実施の形態では、後者の場合について主に説明する。

なお、サーバ送信部１２は、タスク等を移動体２に直接送信してもよく、または、他のサーバ等を介して間接的に送信してもよい。また、サーバ送信部１２は、図示しない記録媒体で保持しているアドレスを送信先として送信を行ってもよく、または、送信までに他の構成要素や他のサーバ等から受け取ったアドレスを送信先として送信を行ってもよい。すべての移動体２にタスクを送信する場合には、サーバ送信部１２は、例えば、ブロードキャストによってタスクを送信してもよい。一部の移動体２にタスクを送信する場合には、サーバ送信部１２は、例えば、マルチキャストによってタスクを送信してもよい。また、サーバ送信部１２は、送信を行うための送信デバイス（例えば、モデムやネットワークカードなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、サーバ送信部１２は、ハードウェアによって実現されてもよく、または送信デバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。

サーバ受信部１３は、サーバ送信部１２によるタスクの送信に応じて、適性情報を移動体２から受信する。その適性情報は、タスクの実行の適性に関する情報であり、詳細については後述する。また、サーバ受信部１３は、タスクの送信されたすべての移動体２から適性情報を受信してもよく、または、一部の移動体２から適性情報を受信してもよい。後述するように、タスクを受信しても、適性情報を送信しない移動体２もあり得るからである。なお、サーバ受信部１３は、受信を行うための有線または無線の受信デバイス（例えば、モデムやネットワークカードなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、サーバ受信部１３は、ハードウェアによって実現されてもよく、または受信デバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。

選択部１４は、サーバ受信部１３によって受信された適性情報を用いて、タスクを実行させる移動体２を選択する。通常、適性情報と移動体２とは一対一に対応しているため、移動体２の選択は、タスクの実行に適していることを示す適性情報の選択であると考えてもよい。なお、選択部１４は、タスクを実行させるのに最適な移動体２を選択してもよく、タスクの実行に適した移動体２を選択してもよい。後者の場合には、選択された移動体２は、タスクの実行に最適な移動体２でなくてもよい。具体的には、選択部１４は、タスクの実行について２番目に最適な移動体２を選択してもよい。選択対象が多い場合には、そのような選択であっても、実質的に問題ないからである。前述のように、選択部１４によって選択された移動体２に、サーバ送信部１２によってタスクの実行処理が送信されることになる。なお、この選択の処理の詳細については後述する。

移動体２は、サーバ１から送信されたタスクに含まれる目的地に自律的に移動するものである。移動体２は、例えば、走行する走行体であってもよく、または、飛行する飛行体であってもよい。また、移動体２は、例えば、台車であってもよく、ロボットであってもよい。ロボットは、例えば、エンターテインメントロボットであってもよく、監視ロボットであってもよく、搬送ロボットであってもよく、清掃ロボットであってもよく、溶接ロボットであってもよく、塗装ロボットであってもよく、農薬散布ロボットであってもよく、動画や静止画を撮影するロボットであってもよく、その他のロボットであってもよい。また、飛行体は、例えば、回転翼機であってもよく、飛行機であってもよく、飛行船であってもよく、その他の飛行体であってもよい。任意の位置に移動可能であるという観点からは、飛行体は、回転翼機であることが好適である。回転翼機は、例えば、ヘリコプターであってもよく、３個以上の回転翼（ロータ）を有するマルチコプターであってもよい。マルチコプターは、例えば、４個の回転翼を有するクワッドロータであってもよく、その他の個数の回転翼を有するものであってもよい。本実施の形態では、移動体２が搬送台車である場合について主に説明する。図３で示されるように、移動体２は、移動体受信部２１と、現在位置取得部２２と、経路取得部２３と、属性情報記憶部２４と、適性情報取得部２５と、移動体送信部２６と、作業実行部２７と、移動機構２８と、制御部２９とを備える。

移動体受信部２１は、サーバ１から送信されたタスクを受信する。また、移動体受信部２１は、サーバ１から送信された実行指示も受信してもよい。その実行指示は、前述のように、移動体２によってタスクが実行される場合にのみ受信されることになる。また、移動体受信部２１は、サーバ１から送信された、選択されなかった旨を受信してもよい。なお、移動体受信部２１は、受信を行うための有線または無線の受信デバイス（例えば、モデムやネットワークカードなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、移動体受信部２１は、ハードウェアによって実現されてもよく、または受信デバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。

現在位置取得部２２は、移動体２の現在位置を取得する。現在位置の取得は、例えば、無線通信を用いて行われてもよく、周囲の障害物までの距離を測定することによって行われてもよく、周囲の画像を撮影することによって行われてもよく、現在位置を取得できるその他の手段を用いてなされてもよい。無線通信を用いて現在位置を取得する方法としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いる方法や、屋内ＧＰＳを用いる方法、最寄りの無線基地局を用いる方法などが知られている。また、周囲の障害物までの距離を測定することによって現在位置を取得する方法としては、例えば、周囲の複数方向の障害物までの距離を測定するレーザーレンジセンサ（レーザーレンジスキャナ）を用いる方法などが知られている。その周囲の障害物までの距離を測定したり、周囲の画像を撮影したりすることによって現在位置を取得する方法としては、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）などによって知られている方法を用いてもよい。また、あらかじめ作成された地図（例えば、周囲の障害物までの距離の測定結果や撮影画像を有する地図など）が記憶されている場合には、現在位置取得部２２は、周囲の障害物までの距離を測定し、地図を用いることによって、その測定結果に対応する位置を特定することによって現在位置を取得してもよく、周囲の画像を撮影し、地図を用いることによって、その撮影結果に対応する位置を特定することによって現在位置を取得してもよい。また、移動体２が車輪を有する場合には、現在位置取得部２２は、例えば、自律航法装置を用いて現在位置を取得してもよい。また、現在位置取得部２２は、移動体２の向き（方向）を含む現在位置を取得してもよい。その方向は、例えば、北を０度として、時計回りに測定された方位角によって示されてもよく、その他の方向を示す情報によって示されてもよい。その向きは、電子コンパスや地磁気センサによって取得されてもよい。また、移動体２が飛行体である場合には、現在位置取得部２２は、移動体２の高度をも取得してもよい。その高度は、例えば、気圧計や、地表までの距離を測定する距離計によって測定されてもよい。また、移動体２が飛行体である場合には、現在位置取得部２２は、仰俯角を含む向きを取得してもよい。その仰俯角は、例えば、傾斜センサ等によって測定されてもよい。

経路取得部２３は、現在位置取得部２２によって取得された現在位置から、移動体受信部２１によって受信されたタスクに含まれる目的地までの経路を取得する。経路取得部２３は、その経路の取得時に、地図情報を用いてもよい。地図情報を用いる場合には、移動体２において、その地図情報が保持されていてもよい。経路取得部２３は、例えば、ラプラスポテンシャル法や、Ａ＊アルゴリズム、ＲＲＴ（Rapidly-exploring Random Tree）などの公知の方法を用いて、経路を生成してもよい。また、経路取得部２３は、他の装置やサーバに現在位置と目的地とを送信し、それに応じて、他の装置で生成された経路を受信することによって経路を取得してもよい。また、後述するように、経路取得部２３は、現在位置以外の出発地から、タスクに含まれる目的地までの経路を取得してもよい。また、タスクに複数の目的地が含まれる場合には、経路取得部２３は、ある目的地から別の目的地までの経路も取得してもよい。

属性情報記憶部２４では、属性情報が記憶される。属性情報は、作業実行部２７による作業の実行に関する属性を示す情報である。その属性情報を用いることにより、受信されたタスクを実行できるかどうかを判断できてもよい。そのため、属性情報には、例えば、作業実行部２７に関する性能や仕様が含まれていてもよい。具体的には、属性情報は、移動体２が実行可能な作業内容を示す情報を含んでいてもよい。また、移動体２が搬送台車や搬送ロボットである場合に、属性情報には、例えば、最大搬送重量が含まれていてもよく、搬送対象の最大サイズが含まれていてもよい。また、移動体２が溶接ロボットである場合に、属性情報には、例えば、溶接の定格出力や定格使用率が含まれていてもよい。また、移動体２が塗装ロボットである場合に、属性情報には、例えば、塗装可能な上下方向の範囲や、奥行き方向の範囲等が含まれていてもよい。また、属性情報には、例えば、移動体２に関する性能や仕様も含まれていてもよい。具体的には、属性情報には、移動体２のサイズや移動体２の重量などが含まれていてもよい。また、その属性情報を用いることにより、受信されたタスクに含まれる作業情報に応じた作業を実行するのに掛かる時間である作業時間に関する情報を取得できてもよい。作業時間に関する情報は、例えば、作業時間そのものであってもよく、作業時間と相関のある情報であってもよい。その作業時間に関する情報を取得できるようにするため、属性情報には、例えば、作業時間そのものを示す情報や、単位時間あたりに実行できる作業量を示す情報などが含まれていてもよい。また、属性情報には、作業実行部２７によって実行される作業以外に関する移動体２の属性を示す情報が含まれていてもよい。例えば、上述のように、移動体２のサイズ等が属性情報に含まれていてもよい。

属性情報記憶部２４に属性情報が記憶される過程は問わない。例えば、記録媒体を介して属性情報が属性情報記憶部２４で記憶されるようになってもよく、通信回線等を介して送信された属性情報が属性情報記憶部２４で記憶されるようになってもよく、または、入力デバイスを介して入力された属性情報が属性情報記憶部２４で記憶されるようになってもよい。なお、移動体２について変更があった場合、例えば、作業実行部２７に関する変更があった場合には、それに応じて属性情報も書き換えられることが好適である。属性情報記憶部２４での記憶は、ＲＡＭ等における一時的な記憶でもよく、または、長期的な記憶でもよい。属性情報記憶部２４は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリや磁気ディスク、光ディスクなど）によって実現されうる。

適性情報取得部２５は、経路取得部２３によって取得された経路を用いて、移動体受信部２１によって受信されたタスクに対応する適性情報を取得する。適性情報取得部２５は、タスクに含まれる作業情報と、属性情報記憶部２４で記憶されている属性情報をも用いて適性情報を取得してもよい。また、適性情報取得部２５は、それら以外の情報をも用いて適性情報を取得してもよい。例えば、タスクに含まれる作業情報以外の情報（例えば、目的地のサイズ等）が、適性情報の取得に用いられてもよい。

適性情報は、タスクの実行の可否を示す情報を含んでいてもよい。その場合には、適性情報取得部２５は、属性情報等を用いることにより、タスクの実行の可否を判断してもよい。例えば、タスクに目的地のサイズを示す情報が含まれており、属性情報に移動体２のサイズが含まれており、移動体２のサイズが、目的地のサイズより大きい場合に、適性情報取得部２５は、タスクを実行できないと判断してもよい。また、タスクに作業内容を示す作業情報が含まれており、属性情報に含まれる実行可能な作業内容に、その作業内容が含まれない場合には、適性情報取得部２５は、タスクを実行できないと判断してもよい。また、作業に必要とされる条件を示す作業情報がタスクに含まれており、属性情報に含まれている移動体２の属性（例えば、作業実行部２７に関する性能や仕様等であってもよい）がその条件を満たさない場合に、適性情報取得部２５は、タスクを実行できないと判断してもよい。

適性情報は、タスクの実行の時間に関する情報を含んでいてもよい。その場合に、適性情報は、タスクの実行の時間が短いほど、より適性があることを示す情報であってもよい。後述のように、タスクの実行の時間が移動時間と作業時間を含むとすると、適性情報は、移動時間が短いほど、より適性があることを示す情報であり、作業時間が短いほど、より適性があることを示す情報であってもよい。タスクの実行の時間に関する情報は、例えば、経路取得部２３によって取得された経路を移動する移動時間に関する情報と、作業実行部２７がタスクに含まれる作業情報に応じた作業を実行する作業時間に関する情報とを含む情報であってもよく、両時間を加算した時間であってもよく、または、両時間を引数とする関数の値であってもよい。移動時間に関する情報は、移動時間そのものであってもよく、結果として移動時間を知ることができる情報であってもよい。例えば、移動体２の平均的な移動スピードが決まっている場合には、移動時間に関する情報は、経路や、経路に応じた移動距離であってもよい。経路から移動距離を算出でき、また、移動距離から移動時間を算出できるからである。適性情報取得部２５は、例えば、経路の距離を、あらかじめ決められた移動スピードで割ることによって移動時間を算出してもよい。その移動スピードは、例えば、図示しない記録媒体で記憶されていてもよい。そのように、経路の距離が長いほど移動時間も長くなるため、移動時間に関する情報は、経路の距離に関する情報であると考えてもよい。また、作業時間に関する情報は、作業時間そのものであってもよく、結果として作業時間を知ることができる情報であってもよい。例えば、作業時間に関する情報は、単位時間あたりに実行できる作業量であってもよい。タスクに含まれる作業情報の作業量を、その単位時間あたりの作業量で割ることによって、作業時間を算出できるからである。なお、作業時間に関する情報に、タスクの作業量が含まれてもよい。また、適性情報取得部２５は、例えば、属性情報に含まれる作業時間を読み出すことによって作業時間を取得してもよく、タスクに含まれる作業情報の作業量を、属性情報に含まれる、単位時間あたりに実行できる作業量で割ることによって作業時間を算出してもよく、その他の方法によって作業時間を取得してもよい。また、適性情報が、移動時間と作業時間とを引数とする関数の値を含む場合に、その関数は、両引数に関する増加関数であってもよく、両引数に関する減少関数であってもよい。

また、適性情報は、タスクの実行の適性を示す指標値であってもよい。指標値は、通常、実数の値である。指標値の範囲が制限されていてもよく、または、そうでなくてもよい。前者の場合には、例えば、指標値は、０以上の実数であってもよく、０から１までの実数であってもよい。その指標値は、例えば、上述の時間に関する情報であってもよく、また、その時間に関する情報を用いて生成された値であってもよい。前者の場合には、指標値が小さいほど好ましいことになる。一方、時間に関する情報を用いて生成された指標値は、その生成方法に応じて、指標値が小さいほど好ましくなる場合と、指標値が大きいほど好ましくなる場合とがある。本実施の形態では、適性情報が、移動時間と作業時間とを加算した指標値である場合について主に説明する。適性情報が、時間を示す指標値である場合に、例えば、タスクを実行できない場合には、指標値＝０としてもよい。
また、適性情報は、上述した適性情報を生成するのに必要な情報（以下、「生情報」と呼ぶこともある）を含んでもよい。その場合には、適性情報に含まれる生情報を用いることによって、結果として、上述した適性情報と同様の情報（例えば、タスクの実行の時間に関する情報など）を得ることができるからである。

移動体送信部２６は、適性情報取得部２５によって取得された適性情報をサーバ１に送信する。移動体送信部２６は、移動体受信部２１によって受信されたタスクを実行可能な場合にのみ、適性情報をサーバ１に送信してもよく、または、そうでなくてもよい。前者のようにすることで、通信量を削減することができ、通信リソースを有効に用いることができるようになる。また、移動体送信部２６は、適性情報と共に、移動体２を識別する移動体識別子をサーバ１に送信してもよい。その移動体識別子は、例えば、移動体２のアドレスであってもよく、その他の固有の文字列等であってもよい。その移動体識別子は、移動体２の図示しない記録媒体で記憶されていてもよい。なお、移動体送信部２６は、適性情報をサーバ１に直接送信してもよく、または、他のサーバ等を介して間接的に送信してもよい。また、移動体送信部２６は、図示しない記録媒体で保持しているアドレスを送信先として送信を行ってもよく、または、送信までに他の構成要素や他のサーバ等から受け取ったアドレスを送信先として送信を行ってもよい。また、移動体送信部２６は、送信を行うための送信デバイス（例えば、モデムやネットワークカードなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、移動体送信部２６は、ハードウェアによって実現されてもよく、または送信デバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。

作業実行部２７は、作業を実行する。その作業は、タスクに含まれる作業情報に応じた作業であってもよい。その作業は、例えば、搬送対象の積み降ろしや、溶接、塗装、監視、清掃、人間とのコミュニケーション、農薬散布、画像の撮影などであってもよい。作業実行部２７は、リフタや、マニピュレータ、搬送対象の移載機、溶接機、塗装機器、監視カメラ、清掃機器、インターフェースを介して人間とコミュニケーションを行う機器、農薬散布機器、画像撮影部等を有していてもよい。

移動機構２８は、移動体２を移動させる。移動機構２８は、移動体２を移動させることができるものであれば、その方式を問わない。移動機構２８は、例えば、走行部（例えば、車輪や無限軌道など）と、その走行部を駆動する駆動手段（例えば、モータやエンジンなど）とを有していてもよく、回転翼と、その回転翼を駆動する駆動手段とを有していてもよく、プロペラと、そのプロペラを駆動する駆動手段とを有していてもよい。この移動機構２８としては、公知のものを用いることができるため、その詳細な説明を省略する。本実施の形態では、移動機構２８が走行部と、その走行部を駆動する駆動手段とを有している場合について主に説明する。

制御部２９は、移動体受信部２１によって実行指示が受信された場合に、経路取得部２３によって取得された経路に応じて自移動体が移動するように移動機構２８を制御する。なお、制御部２９は、それらの制御において、移動体２の現在位置を用いてもよい。したがって、制御部２９は、移動体２の現在位置が、経路に応じた位置となるように移動機構２８をフィードバック制御してもよい。なお、制御部２９は、経路に応じて、移動体２の方向も制御してもよい。例えば、移動体２が進行方向を向くように、移動体２の方向を制御してもよい。そのような場合には、制御部２９は、移動体２の現在方向を用いて、移動体２の方向を制御してもよい。ある経路が与えられた場合に、その経路に応じて移動体２が移動するように移動機構２８を制御する方法はすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。

また、制御部２９は、移動中に障害物が検知された際に、障害物と干渉しないように移動機構２８を制御してもよい。その制御は、例えば、移動体２の停止であってもよく、移動体２の減速であってもよく、障害物を回避する経路での移動であってもよい。その制御は、例えば、従来の自動搬送台車において障害物が検知された際に行われる障害物の回避動作等と同様のものであってもよい。その障害物の検知は、例えば、移動体２が有する図示しない障害物検知部によって行われてもよい。

制御部２９は、タスクに含まれる目的地に移動体２が到達した後に、タスクに含まれる作業情報の示す作業が行われるように作業実行部２７を制御する。なお、タスクに目的地と作業との２以上の対応が含まれている場合には、制御部２９は、各目的地において、その目的地に対応する作業が行われるように移動機構２８と、作業実行部２７とを制御してもよい。なお、作業情報と対応付けられていない目的地に到達した場合には、その目的しに対応する作業は存在しないため、作業は行われなくてもよい。

ここで、適性情報を用いた移動体２の選択について説明する。適性情報にタスクの実行の可否を示す情報が含まれる場合には、選択部１４は、タスクを実行可能であることを示す情報を含む適性情報を送信した移動体２を選択の候補とし、その選択の候補の移動体２の中から、移動体２を選択してもよい。また、適性情報が指標値である場合には、選択部１４は、タスクの実行に最適であることを示す指標値を送信した移動体２を選択してもよく、タスクの実行に適していることを示す指標値を送信した移動体２を選択してもよい。また、適性情報に、タスクの実行の時間に関する情報が含まれる場合には、選択部１４は、短い時間に関する情報を含む適性情報を送信した移動体２を選択してもよい。短い時間とは、最短の時間であってもよく、最短の時間ではないが、最短の時間と同一視できるほど最短の時間に近い時間（例えば、最短から２番目の時間など）であってもよい。また、適性情報に、上述の生情報が含まれる場合には、選択部１４は、その生情報を用いて、例えば、指標値や、作業時間と移動時間などを生成し、その生成した指標値等を用いて、上述と同様の選択を行ってもよい。

次に、サーバ１の動作について図４のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ１０１）受付部１１は、タスクを受け付けたかどうか判断する。そして、タスクを受け付けた場合には、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合には、タスクを受け付けるまでステップＳ１０１の処理を繰り返す。

（ステップＳ１０２）サーバ送信部１２は、受付部１１によって受け付けられたタスクを、複数の移動体２に送信する。

（ステップＳ１０３）サーバ受信部１３は、移動体２から送信された適性情報を受信したかどうか判断する。そして、適性情報を受信した場合には、ステップＳ１０４に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０３の処理を繰り返す。なお、通常、複数の移動体２からそれぞれ複数の適性情報が送信されることになるため、サーバ受信部１３は、その複数の適性情報を受信するまで、ステップＳ１０３の処理を繰り返すことが好適である。例えば、タスクを受信した各移動体２が適性情報を送信する場合には、サーバ受信部１３は、タスクの送信先の各移動体２から適性情報を受信したときに、適性情報を受信したと判断してもよい。また、タスクを実行可能な移動体２のみが適性情報を送信する場合には、サーバ受信部１３は、タスクの送信からあらかじめ決められた時間が経過するまで、適性情報の受信を繰り返してもよい。その受信された適性情報は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。また、前述のように、適性情報と、当該適性情報を送信した移動体２を識別する移動体識別子とが一緒に受信されてもよい。

（ステップＳ１０４）選択部１４は、受信された適性情報を用いて、タスクを実行させる移動体２を選択する。

（ステップＳ１０５）サーバ送信部１２は、選択部１４によって選択された移動体２に、タスクの実行指示を送信する。そして、ステップＳ１０１に戻る。
なお、図４のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図４のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。

次に、移動体２の動作について図５のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ２０１）移動体受信部２１は、タスクを受信したかどうか判断する。そして、タスクを受信した場合には、ステップＳ２０２に進み、そうでない場合には、タスクを受信するまでステップＳ２０１の処理を繰り返す。

（ステップＳ２０２）現在位置取得部２２は、その時点の移動体２の現在位置を取得する。なお、現在位置の取得が繰り返して実行されている場合には、このステップＳ２０２の処理は、その最新の現在位置を読み出すことであってもよい。

（ステップＳ２０３）適性情報取得部２５は、受信されたタスクを実行可能であるかどうかを、属性情報を用いて判断する。そして、実行可能である場合には、ステップＳ２０４に進み、実行可能でない場合には、ステップＳ２０１に戻る。実行可能でない場合に、その旨を示す適性情報がサーバ１に送信されてもよい。

（ステップＳ２０４）経路取得部２３は、ステップＳ２０２で取得された現在位置から、タスクに含まれる目的地までの経路を取得する。

（ステップＳ２０５）適性情報取得部２５は、ステップＳ２０４で取得された経路と、属性情報とを用いて、適性情報を取得する。なお、適性情報取得部２５は、タスクも用いて適性情報を取得してもよい。

（ステップＳ２０６）移動体送信部２６は、取得された適性情報をサーバ１に送信する。適性情報と一緒に、移動体２の移動体識別子も送信されてもよいことは前述の通りである。

（ステップＳ２０７）移動体受信部２１は、サーバ１から実行指示を受信したかどうか判断する。そして、実行指示を受信した場合には、ステップＳ２０８に進み、そうでない場合、例えば、選択されなかった旨を受信した場合や、適性情報を送信してから所定の時間が経過しても実行指示を受信しなかった場合には、ステップＳ２０１に戻る。

（ステップＳ２０８）制御部２９は、経路取得部２３で取得された経路に応じて移動するように移動機構２８を制御し、また目的地に到達した際には、その目的地において、タスクに含まれる作業情報で示される作業が実行されるように作業実行部２７を制御する。なお、移動と作業とが繰り返して実行されてもよい。また、その移動時には、現在位置取得部２２で取得された現在位置や現在方向などが用いられてもよい。タスクの実行が完了すると、ステップＳ２０１に戻る。

なお、図５のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。例えば、ステップＳ２０３の判断処理がＹｅｓであった場合に、ステップＳ２０２の現在位置の取得を行ってもよい。また、図５のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。

次に、本実施の形態による移動体システム１００の動作について、具体例を用いて説明する。この具体例では、移動体識別子「Ｒ００１」で識別される移動体２（以下、「移動体２（Ｒ００１）」と呼ぶこともある。それ以外の移動体識別子の移動体２についても同様であるとする）において、図６で示される属性情報が記憶されているものとする。図６で示される属性情報は、移動体２のサイズと、移動体２の最大搬送重量と、移動体２の実行可能な作業内容を示す可能作業と、その作業に必要な作業時間である。なお、その作業時間は、Ａ型リフタをアップするのにかかる時間であり、また、ダウンするのにかかる時間であるとする。

まず、サーバ１の操作者が、キーボード等を操作して、図７で示されるタスクを入力したとする。すると、そのタスクは、サーバ１の受付部１１で受け付けられ、サーバ送信部１２に渡される（ステップＳ１０１）。タスクを受け取ると、サーバ送信部１２は、ブロードキャストによって、同一の無線ネットワークに存在するすべての移動体２にタスクを送信する（ステップＳ１０２）。なお、図７で示されるタスクには、実行する作業「Ａ型リフタ」が含まれており、搬送重量、すなわち搬送対象の重量が１００ｋｇであることが示されている。また、目的地１〜５の順に移動し、目的地１〜４では、それぞれ作業情報１〜４の作業を行うことが記載されている。また、目的地１，４の「Ｗ＝８０」「Ｗ＝１００」は、それらの目的地における幅がそれぞれ８０ｃｍ、１００ｃｍであることを示している。したがって、それらの幅以下の移動体２でなければ、目的地１，４に到達できないことになる。この図７で示されるタスクでは、搬送対象の積み降ろし箇所である目的地１でリフタをアップして搬送対象をピックアップし、目的地１の近くである目的地２に移動してリフタをダウンして移動体２の安定性をよくした上で目的地３まで移動し、そこでリフタをアップして搬送対象をドロップオフする準備を行い、搬送対象の積み降ろし箇所である目的地４に移動してリフタをダウンして搬送対象をドロップオフし、他の移動体２による積み降ろし作業を妨害しないようにするため、目的地５に移動することが記述されている。

サーバ１から送信されたタスクは、移動体２（Ｒ００１）の移動体受信部２１で受信され、適性情報取得部２５と、制御部２９とに渡されると共に、タスクに含まれる目的地１〜５が経路取得部２３に渡される（ステップＳ２０１）。目的地を受け取ると、経路取得部２３は、現在位置取得部２２に現在位置を取得するように指示し、それに応じて現在位置取得部２２はその時点の現在位置（Ｘ１００，Ｙ１００）を取得して経路取得部２３に渡す（ステップＳ２０２）。また、適性情報取得部２５は、受け取ったタスクと、属性情報記憶部２４で記憶されている、図６で示される属性情報とを用いて、タスクを実行できるかどうか判断する（ステップＳ２０３）。具体的には、適性情報取得部２５は、まず、タスクに含まれる作業「Ａ型リフタ」が、属性情報の可能作業に含まれるかどうか判断する。この場合には、タスクの作業が属性情報の可能作業に含まれるため、次の判断が行われる。すなわち、適性情報取得部２５は、属性情報に含まれる最大搬送重量「２００ｋｇ」が、タスクに含まれる搬送重量「１００ｋｇ」以上であるかどうか判断する。この場合には、最大搬送重量が搬送重量以上であるため、次の判断が行われる。すなわち、適性情報取得部２５は、目的地１，４の幅が、移動体２（Ｒ００１）の幅（５０ｃｍ）を超えているかどうか判断する。この場合には、両者共に移動体２（Ｒ００１）の幅を超えているため、適性情報取得部２５は、タスクを実行可能であると判断し、経路取得部２３に経路の取得指示を渡す（ステップＳ２０３）。

経路の取得指示を受け取ると、経路取得部２３は、現在位置取得部２２で取得された現在位置（Ｘ１００，Ｙ１００）から、目的地１（Ｘ１０１，Ｙ１０１）までの経路１と、目的地１から目的地２（Ｘ１０２，Ｙ１０２）までの経路２と、目的地２から目的地３（Ｘ１０３，Ｙ１０３）までの経路３と、目的地３から目的地４（Ｘ１０４，Ｙ１０４）までの経路４と、目的地４から目的地５（Ｘ１０５，Ｙ１０５）までの経路５とを取得し、適性情報取得部２５に渡す（ステップＳ２０４）。

経路１〜５を受け取ると、適性情報取得部２５は、各経路の距離を平均移動スピードで割ることによって、経路１〜５に対応する各移動時間を算出し、その移動時間を合計することによって、移動体２（Ｒ００１）の移動時間Ｔ１を算出する。また、タスクでは、リフタアップやリフタダウンが４回行われるため、適性情報取得部２５は、属性情報から読み出した作業時間（３０秒）を４倍することによって、移動体２（Ｒ００１）の作業時間Ｔ２（＝２分）を算出する。そして、適性情報取得部２５は、移動時間Ｔ１と、作業時間Ｔ２とを加算した指標値Ｔ１＋Ｔ２である適性情報を生成し、移動体送信部２６に渡す（ステップＳ２０５）。指標値を受け取ると、移動体送信部２６は、その受け取った指標値と、移動体識別子「Ｒ００１」とをサーバ１に送信する（ステップＳ２０６）。

なお、ここでは、移動体２（Ｒ００１）について説明したが、それ以外の移動体２についても、同様の処理が行われる。なお、移動体２のサイズや、最大搬送重量、可能作業の条件が満たされない場合には、移動体２からサーバ１に適性情報が送信されないものとする。例えば、移動体２のサイズが１７０×８５（ｃｍ）である場合には、目的地１，４に到達できないため、適性情報が送信されないことになる。また、例えば、移動体２の最大搬送重量が「９０ｋｇ」である場合には、搬送重量「１００ｋｇ」未満であるため、適性情報が送信されないことになる。また、例えば、移動体２の可能作業が「Ａ型リフタ」以外である場合にも、適性情報が送信されないことになる。

移動体２から送信された適性情報と移動体識別子とは、サーバ１のサーバ受信部１３で受信される（ステップＳ１０３）。そして、タスクが送信されてから所定の時間が経過すると、受信された適性情報と移動体識別子との複数の組が、選択部１４に渡される。この具体例では、タスクが図８で示される３個の移動体２（Ｒ００１）、２（Ｒ００４）、２（Ｒ００５）に送信されており、移動体２（Ｒ００４）は、サイズが１７０×８５（ｃｍ）であるため、目的地１，４に到達できないと判断して適性情報をサーバ１に送信しておらず、移動体２（Ｒ００１）、及び移動体２（Ｒ００５）から適性情報がサーバ１に送信されていたとする。また、移動体２（Ｒ００１）から送信された指標値の方が、移動体２（Ｒ００５）から送信された指標値よりも短い時間を示していたとする。すると、選択部１４は、最も小さい指標値である適性情報に対応する移動体識別子「Ｒ００１」を特定し、その特定した移動体識別子をサーバ送信部１２に渡す（ステップＳ１０４）。そして、サーバ送信部１２は、その移動体識別子に対応するアドレスに、実行指示を送信する（ステップＳ１０５）。なお、サーバ１において、移動体識別子とアドレスとの対応が保持されていてもよい。

サーバ１から送信された実行指示は、移動体２（Ｒ００１）の移動体受信部２１で受信され、制御部２９に渡される（ステップＳ２０７）。実行指示を受け取ると、制御部２９は、まず、経路１に沿って目的地１に到達するように移動機構２８を制御する。そして、その目的地１において、リフタをアップするように、作業実行部２７を制御する。そのリフタのアップによって、目的地１において、搬送対象がピックアップされたとする。その後、制御部２９は、経路２に沿って目的地２に到達するように移動機構２８を制御し、その目的地２において、作業実行部２７にリフタをダウンさせる。次に、制御部２９は、経路３に沿って目的地３まで移動制御してリフタをアップさせ、経路４に沿って目的地４まで移動制御してリフタをダウンさせる。そのリフタのダウンによって、搬送対象がドロップオフされたとする。その後、制御部２９は、経路５に沿って目的地５まで移動制御して、一連のタスクが終了となる（ステップＳ２０８）。

なお、この具体例では、移動体２（Ｒ００１）が別のタスクの作業を実行していないときに新たなタスクを受信した場合について説明したが、別のタスクの作業を実行中に新たなタスクを受信した場合には、実行できないと判断してもよく（ステップＳ２０３）、実行中の作業を終了するまでの時間と、算出した移動時間及び作業時間とを加算した指標値である適性情報を、サーバ１に送信してもよい。その場合には、経路取得部２３が取得する経路の出発地は、現在位置ではなく、実行中の作業の最終目的地とすることが好適である。

以上のように、本実施の形態による移動体システム１００によれば、サーバ１で受け付けられたタスクが、そのタスクを実行するのに適した移動体２で実行されることになる。したがって、ユーザが、そのタスクの実行に適した移動体２を探したり、その移動体２にタスクを設定したりする必要がなくなり、ユーザの利便性が向上することになる。また、移動体２において、属性情報が記憶されているため、移動体２の作業実行部２７等に変更を加えた場合には、その移動体２において属性情報の変更を行うだけでよく、属性情報の管理が簡単になる。また、適性情報が指標値である場合には、サーバ１の選択部１４における移動体２の選択が容易になる。また、その選択によって、目的地により近い移動体２が選択されることにより、移動体２の移動距離が短くなり、ある移動体２が他の移動体２の移動の障害となる可能性が、移動体システム１００全体として低減することになる。

なお、本実施の形態において、適性情報が指標値である場合に、受付部１１は、指標値の生成に用いられる重みをも受け付けてもよい。その重みは、指標値の算出に用いられる各要素（例えば、次式の移動時間と作業時間など）に適用される重みである。その重みは、例えば、指標値の算出に用いられる各要素に乗算される重みであってもよい。この重みは、タスクに対応付けられて受け付けられることが好適である。例えば、タスクと重みが一緒に受け付けられてもよく、または、タスクとの対応が分かるように受け付けられてもよい。その重みが受け付けられる場合には、指標値は、次式のように算出されてもよい。
指標値＝移動時間×第１の重み＋作業時間×第２の重み

この場合には、その第１及び第２の重みが受付部１１で受け付けられてもよい。例えば、目的地により近い移動体２が選択されやすくする場合には、移動時間の重みである第１の重みを、移動時間の影響が大きくなるように（例えば、上記式の場合には、第２の重みよりも大きい値となるように）することが好適である。一方、目的地における作業をより速く実行できる移動体２が選択されやすくする場合には、作業時間の重みである第２の重みを、作業時間の影響が大きくなるように（例えば、上記式の場合には、第１の重みよりも大きい値となるように）することが好適である。このように、重みが受け付けられるようにすることによって、ユーザの好みに応じた選択が行われるようにすることができる。なお、受付部１１で重みが受け付けられた場合には、サーバ送信部１２は、タスクと共に重みをも移動体２に送信してもよい。また、移動体２の移動体受信部２１は、タスクと共に重みをも受信してもよい。また、適性情報取得部２５は、移動体受信部２１によって受信された重みを用いて、タスクに対応する指標値を取得してもよい。その指標値の取得は、例えば、上述のようにして行われることになる。なお、移動体２から送信される適性情報が指標値ではなく、移動時間や作業時間、または、それらの時間を算出するために用いられる情報を含む情報である場合には、重みは移動体２に送信されず、選択部１４において用いられてもよい。その場合に、選択部１４は、上述のようにして指標値を算出し、その指標値を用いて、移動体２の選択を行ってもよい。また、上記の例では、指標値が移動時間と作業時間とを用いて算出されるものであり、その算出において、移動時間の重みと、作業時間の重みとが用いられる場合について説明したが、そうでなくてもよい。指標値が移動時間や作業時間以外の情報を用いて算出される場合には、その情報に応じた重みが用いられてもよい。

また、本実施の形態では、移動体２が属性情報をも記憶しており、その属性情報をも用いて適性情報が取得される場合について説明したが、そうでなくてもよい。適性情報の取得に属性情報が用いられない場合には、移動体２は、属性情報記憶部２４を有していなくてもよい。

（実施の形態２）
本発明の実施の形態２による移動体システムについて、図面を参照しながら説明する。本実施の形態による移動体システムは、各移動体から送信された現在位置を用いて、サーバにおいて、タスクを実行する移動体の選択を行い、その選択した移動体にタスクを送信するものである。

本実施の形態による移動体システム２００は、サーバ３と、複数の移動体４とを備える。その移動体システム２００の構成は、サーバ１がサーバ３となり、移動体２が移動体４となり、移動体システム１００が移動体システム２００となった以外、図１と同様であり、その詳細な説明を省略する。

図９は、本実施の形態によるサーバ３の構成を示すブロック図であり、図１０は、本実施の形態による移動体４の構成を示すブロック図である。
図９において、タスクを実行させる移動体４を選択するサーバ３は、受付部１１と、受信部３１と、記憶部３２と、経路取得部３３と、移動体属性情報記憶部３４と、選択部３５と、送信部３６とを備える。
受付部１１は、移動体４の目的地を少なくとも含むタスクを受け付ける。なお、受付部１１の構成及び動作は、実施の形態１と同様であり、その説明を省略する。

受信部３１は、複数の移動体４のそれぞれの現在位置を受信する。なお、各移動体４からの現在位置の送信は、サーバ３から各移動体４への送信要求の送信に応じて行われてもよく、または、そうでなくてもよい。後者の場合には、例えば、各移動体４から定期的に、または、不定期に現在位置が送信されてもよい。受信部３１は、現在位置と共に、現在位置を送信した移動体４の移動体識別子を受信してもよい。受信部３１は、受信した現在位置を、記憶部３２に蓄積する。移動体識別子をも受信した場合には、受信部３１は、その移動体識別子に対応付けて現在位置を記憶部３２に蓄積することが好適である。本実施の形態では、移動体識別子と現在位置とが受信され、両者が対応付けられて記憶部３２に蓄積される場合について主に説明する。現在位置の蓄積は、移動体４ごとに上書きで行われてもよく、または、そうでなくてもよい。後者の場合であっても、移動体４ごとに最新の現在位置を特定可能になっていることが好適である。受信対象が移動体４の現在位置である以外は、受信部３１の構成及び動作は、実施の形態１のサーバ受信部１３の構成及び動作と同様であり、その説明を省略する。

記憶部３２では、各移動体４の現在位置が記憶される。その現在位置は、上述のように、移動体識別子に対応付けられて記憶されてもよい。記憶部３２での記憶は、ＲＡＭ等における一時的な記憶でもよく、または、長期的な記憶でもよい。記憶部３２は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリや磁気ディスク、光ディスクなど）によって実現されうる。

経路取得部３３は、受信部３１によって受信された現在位置を用いて、各移動体４の現在位置から、タスクに含まれる目的地までの経路をそれぞれ取得する。経路の取得対象となる移動体４は、受信部３１によって現在位置の受信されたすべての移動体４であってもよく、または、一部の移動体４であってもよい。後者の場合には、例えば、受け付けられたタスクを実行できる移動体４についてのみ、経路が取得されてもよい。また、タスクに複数の目的地が含まれる場合には、経路取得部３３は、ある目的地から別の目的地までの経路も取得してもよい。その目的地間の経路は、通常、複数の移動体４ごとに異ならないため、経路取得部３３は、すべての移動体４について、１回のみ、その目的地間の経路の取得を行ってもよい。この経路取得部３３の構成及び動作は、複数の移動体４の経路をそれぞれ取得する以外は、実施の形態１の経路取得部２３と同様であり、その詳細な説明を省略する。

移動体属性情報記憶部３４では、移動体４を識別する移動体識別子と、その移動体識別子で識別される移動体４の作業の実行に関する属性情報とを対応付ける移動体属性情報が記憶される。移動体属性情報記憶部３４では、通常、移動体システム２００に含まれる移動体２の個数と同じ個数の移動体属性情報が記憶されている。すなわち、通常、複数の移動体属性情報が移動体属性情報記憶部３４で記憶されることになる。なお、移動体属性情報に含まれる移動体識別子と属性情報は、実施の形態１と同様のものであり、その説明を省略する。移動体属性情報記憶部３４に移動体属性情報が記憶される過程は問わない。例えば、記録媒体を介して移動体属性情報が移動体属性情報記憶部３４で記憶されるようになってもよく、通信回線等を介して送信された移動体属性情報が移動体属性情報記憶部３４で記憶されるようになってもよく、または、入力デバイスを介して入力された移動体属性情報が移動体属性情報記憶部３４で記憶されるようになってもよい。移動体属性情報記憶部３４での記憶は、ＲＡＭ等における一時的な記憶でもよく、または、長期的な記憶でもよい。移動体属性情報記憶部３４は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリや磁気ディスク、光ディスクなど）によって実現されうる。

選択部３５は、経路取得部３３によって取得された各移動体４の経路と、タスクに含まれる作業情報と、移動体属性情報とを用いて、タスクを実行させる移動体４を選択する。具体的には、ある移動体４について、選択部３５は、その移動体４について取得された経路と、その移動体４の移動体識別子に対応する属性情報と、タスクに含まれる作業情報とを用いて、実施の形態１で説明した適性情報を取得してもよい。そして、選択部３５は、各移動体４について取得した適性情報を用いて、実施の形態１の選択部１４と同様の選択を行ってもよい。なお、選択部３５は、結果的に、適性情報の取得と、その適性情報の取得結果を用いた選択と同様の処理を、その適性情報の取得を行うことなく実行してもよい。また、選択部３５は、適性情報の取得に、タスクに含まれる作業情報以外の情報（例えば、目的地のサイズを示す情報など）を用いてもよい。すなわち、選択部３５は、タスクに含まれる作業情報以外の情報をも用いて選択を行ってもよい。

送信部３６は、選択部３５によって選択された移動体４に、受付部１１で受け付けられたタスクを送信する。また、送信要求の送信に応じて、移動体４から現在位置が送信される場合には、送信部３６は、その送信要求を各移動体４に送信してもよい。その送信要求の送信は、例えば、経路取得部３３による経路の取得の直前に行われてもよい。なお、送信対象や、送信先が異なる以外は、送信部３６の構成及び動作は、実施の形態１のサーバ送信部１２と同様のものであり、その詳細な説明を省略する。

図１０において、移動体４は、移動体受信部２１と、現在位置取得部２２と、経路取得部２３と、移動体送信部２６と、作業実行部２７と、移動機構２８と、制御部２９とを備える。なお、本実施の形態の移動体４における各構成要素の構成及び動作は、実施の形態１の移動体２の対応する構成要素と同様のものであり、その詳細な説明を省略する。すなわち、移動体４は、属性情報記憶部２４及び適性情報取得部２５を備えない以外は、実施の形態１の移動体２と同様のものである。ただし、本実施の形態では、移動体送信部２６は、適性情報の送信を行わず、移動体受信部２１は、実行指示の受信を行わないものとする。したがって、移動体受信部２１で受信されたタスクは、移動体４において、実行されることになる。また、移動体送信部２６は、現在位置取得部２２によって取得された現在位置を、サーバ３に送信するものとする。その送信は、前述のように、サーバ３から送信された送信要求に応じてなされてもよく、または、そうでなくてもよい。また、その現在位置は、移動体４の移動体識別子と共に送信されることが好適である。なお、サーバ３の経路取得部３３と、移動体４の経路取得部２３は、同じアルゴリズムによって経路を取得するものとする。したがって、同じ現在位置と、同じ目的地から、同じ経路が生成されることになる。また、本実施の形態では、移動体４が経路取得部２３によって取得された経路に沿って移動する場合について説明するが、そうでなくてもよい。移動体４は、サーバ３で取得され、サーバ３から送信された経路を受信し、その受信した経路によって移動してもよい。その場合には、移動体４は、経路取得部２３を有していなくてもよい。また、その場合には、サーバ３は、タスクと一緒に、経路取得部３３によって取得された経路を移動体４に送信することが好適である。その経路は、タスクの送信先の移動体４から送信された現在位置を用いて取得された経路である。

次に、サーバ３の動作について図１１のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ３０１）受信部３１は、移動体４から送信された現在位置を受信したかどうか判断する。そして、現在位置を受信した場合には、ステップＳ３０２に進み、そうでない場合には、ステップＳ３０３に進む。

（ステップＳ３０２）受信部３１は、受信した現在位置を記憶部３２に蓄積する。なお、移動体識別子と一緒に現在位置を受信した場合には、受信部３１は、両者を対応付けて記憶部３２に蓄積する。そして、ステップＳ３０１に戻る。

（ステップＳ３０３）受付部１１は、タスクを受け付けたかどうか判断する。そして、タスクを受け付けた場合には、ステップＳ３０４に進み、そうでない場合には、ステップＳ３０１に戻る。

（ステップＳ３０４）経路取得部３３は、記憶部３２で記憶されている各移動体４の最新の現在位置を用いて、それらの現在位置から、タスクに含まれる目的地までの各経路を取得する。その取得された各経路は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。

（ステップＳ３０５）選択部３５は、移動体属性情報と、経路と、タスクとを用いて、タスクの実行に適した移動体４を選択する。

（ステップＳ３０６）送信部３６は、受付部１１で受け付けられたタスクを、選択部３５によって選択された移動体に送信する。そして、ステップＳ３０１に戻る。

なお、図１１のフローチャートにおいて、ステップＳ３０４より以前に、各移動体４がタスクを実行可能かどうか判断し、実行可能な移動体４についてのみ、ステップＳ３０４の処理が行われてもよい。その場合には、ステップＳ３０５において、経路の算出された移動体４から、タスクを実行する移動体４が選択されることになる。また、図１１のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図１１のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。

次に、移動体４の動作について図１２のフローチャートを用いて説明する。このフローチャートでは、移動体４からサーバ３に、現在位置が繰り返して送信される場合について説明する。
（ステップＳ４０１）現在位置取得部２２は、現在位置を送信するかどうか判断する。そして、現在位置を送信する場合には、ステップＳ４０２に進み、そうでない場合には、ステップＳ４０４に進む。なお、現在位置取得部２２は、例えば、現在位置を送信すると定期的に判断してもよく、または、そうでなくてもよい。

（ステップＳ４０２）現在位置取得部２２は、その時点の現在位置を取得する。

（ステップＳ４０３）移動体送信部２６は、ステップＳ４０２で取得された現在位置をサーバ３に送信する。移動体送信部２６は、その現在位置と一緒に、移動体４の移動体識別子を送信してもよい。そして、ステップＳ４０１に戻る。

（ステップＳ４０４）移動体受信部２１は、タスクを受信したかどうか判断する。そして、タスクを受信した場合には、ステップＳ４０５に進み、そうでない場合には、ステップＳ４０１に戻る。

（ステップＳ４０５）経路取得部２３は、現在位置取得部２２でそれまでに取得された最新の現在位置から、タスクに含まれる目的地までの経路を取得する。

（ステップＳ４０６）制御部２９は、経路取得部２３で取得された経路に応じて移動するように移動機構２８を制御し、また目的地に到達した際には、その目的地において、タスクに含まれる作業情報で示される作業が実行されるように作業実行部２７を制御する。なお、移動と作業とが繰り返して実行されてもよい。また、その移動時には、現在位置取得部２２で取得された現在位置や現在方向などが用いられてもよい。タスクの実行が完了すると、ステップＳ４０１に戻る。

なお、図１２のフローチャートのステップＳ４０６においても、その移動中や作業中に、現在位置の取得と送信とが繰り返して行われてもよく、または、そうでなくてもよい。また、図１２のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図１２のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。

次に、本実施の形態による移動体システム２００の動作について、具体例を用いて説明する。この具体例では、図１３で示される移動体属性情報が、移動体属性情報記憶部３４で記憶されているものとする。移動体属性情報に含まれる属性情報は、実施の形態１の具体例における属性情報と同様であり、その説明を省略する。

この具体例において、各移動体４から現在位置と移動体識別子とが定期的にサーバ３に送信され、受信部３１で受信されて記憶部３２に蓄積されているものとする（ステップＳ３０１，Ｓ３０２，Ｓ４０１〜Ｓ４０３）。次に、受付部１１で図７のタスクが受け付けられると、そのタスクは、選択部３５と、送信部３６とに渡され、そのタスクに含まれる目的地が経路取得部３３に渡される（ステップＳ３０３）。経路取得部３３は、各移動体４の現在位置を記憶部３２から読み出し、その各現在位置から、受け取った目的地までの各経路を取得し、選択部３５に渡す（ステップＳ３０４）。各経路を受け取ると、選択部３５は、実施の形態１の具体例と同様に、各移動体４について、適性情報である指標値を算出する。なお、その算出は、タスクを実行可能な移動体についてのみ行われるものとする。そして、選択部３５は、その指標値を用いて、タスクを実行する移動体４を選択する（ステップＳ３０５）。この場合にも、移動体識別子「Ｒ００１」で識別される移動体４が選択されたとする。すると、選択部３５から送信部３６にその移動体識別子が渡され、送信部３６は、その移動体識別子で識別される移動体４に図７のタスクを送信する（ステップＳ３０６）。

サーバ３から送信されたタスクは、移動体識別子「Ｒ００１」で識別される移動体４の移動体受信部２１で受信され、制御部２９に渡されると共に、タスクに含まれる目的地が経路取得部２３に渡される（ステップＳ４０４）。目的地を受け取ると、経路取得部２３は、現在位置取得部２２によって取得された最新の現在位置から、その目的地までの経路１〜５を実施の形態１の具体例と同様に算出し、制御部２９に渡す（ステップＳ４０５）。経路を受け取ると、制御部２９は、実施の形態１の具体例と同様に、タスクに応じた移動や作業が行われるように、移動機構２８と作業実行部２７とを制御する（ステップＳ４０６）。

以上のように、本実施の形態による移動体システム２００によれば、実施の形態１と同様に、サーバ３で受け付けられたタスクが、適切な移動体４で実行されることになり、ユーザが、適切な移動体４を探したり、タスクを移動体４に設定したりする必要がなく、ユーザの利便性が向上する。また、本実施の形態では、移動体４は、現在位置を送信し、また受信したタスクを実行する以外、移動体４の選択に関する特別な処理を行うものではない。したがって、移動体４として、現在位置の送信やタスクの実行を行うことができる汎用の移動体４などを用いることができる。

なお、本実施の形態においても、移動体４を選択するために指標値を算出する場合には、実施の形態１と同様に、指標値の生成に用いられる重みが受付部１１で受け付けられ、その重みに応じた指標値が生成されてもよい。

また、本実施の形態では、サーバ３が移動体属性情報を記憶しており、その移動体属性情報をも用いて移動体４の選択が行われる場合について説明したが、そうでなくてもよい。移動体４の選択に移動体属性情報が用いられない場合には、サーバ３は、移動体属性情報記憶部３４を有していなくてもよい。

また、上記各実施の形態では、選択部１４，３５が、タスクを実行する１個の移動体２，４を最終的に選択する場合について説明したが、そうでなくてもよい。選択部１４，３５は、タスクを実行する候補となる複数の移動体２，４を選択し、その選択結果をユーザに提示してもよい。そして、選択部１４，３５は、その提示に応じてユーザからの選択を受け付け、ユーザによって選択された移動体２，４を、最終的に選択された移動体２，４としてもよい。

また、上記各実施の形態において、サーバ１，３によって選択できない移動体２，４が存在してもよい。例えば、タスクの実行の予約のためや、緊急のタスクの実行のため、またはその他の理由のためにタスクを実行させたくない移動体２，４については、サーバ１，３において、選択できないようにしてもよく、または、適性情報のサーバ１への送信や、現在位置のサーバ３への送信を行わないように設定していてもよい。

また、上記各実施の形態では、移動体２，４が作業実行部２７を有する場合について説明したが、そうでなくてもよい。移動体２，４は、作業実行部２７を有していなくてもよい。例えば、移動体２，４が搬送台車であり、ステーション等において、ステーション側の移載装置等によって、移動体２，４への搬送対象の積み降ろしが行われる場合には、移動体２，４は、作業実行部２７を有していなくてもよい。

また、上記各実施の形態において、適性情報が、タスクの実行の時間に関する情報を含んでいる場合について主に説明したが、それ以外の情報が適性情報に含まれていてもよい。例えば、属性情報によって、作業情報の示す作業を実行可能であることが示される場合であっても、ギリギリ実行可能なときと、そうでないときとがある。例えば、搬送対象の重量が１００ｋｇである場合に、最大搬送重量が１００ｋｇであれば、搬送可能ではあるが、余裕はないことになる。したがって、適性情報に、条件を満たす際の余裕に関する情報が含まれていてもよい。例えば、その余裕に関する情報は、属性情報に含まれる、移動体２，４の限度（例えば、最大搬送重量や、最大搬送サイズなど）と、作業情報によって要求される程度（例えば、搬送対象の重量やサイズなど）との差に関する情報であってもよい。差に関する情報は、例えば、差そのものであってもよく、または、差を引数とする関数の値であってもよい。そのような余裕に関する情報が適性情報に含まれる場合には、その余裕に関する情報によって示される余裕の程度が大きいほど、適性があることになる。ただし、その余裕の程度が一定のレベルを超えると、適性に差がないと考えてもよい。例えば、搬送対象の重量が１００ｋｇである場合に、最大搬送重量が１１０ｋｇである移動体２，４よりも、最大搬送重量が２００ｋｇである移動体２，４のほうが適性があると考えられるが、最大搬送重量が２０００ｋｇである移動体２，４と、最大搬送重量が４０００ｋｇである移動体２，４との適性は、その最大搬送重量に関する限り、変わらないと考えられるからである。

また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、または、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。

また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、または、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。

また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、アドレス等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、または長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、または、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、または、図示しない読み出し部が行ってもよい。

また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いる閾値やアドレス、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、または、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。

また、上記実施の形態において、サーバ１，３や、移動体２，４に含まれる２以上の構成要素が通信デバイスや入力デバイス等を有する場合に、２以上の構成要素が物理的に単一のデバイスを有してもよく、または、別々のデバイスを有してもよい。

また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、または、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現されうる。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、または分散処理を行ってもよい。

また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。

以上より、本発明による移動体システム等によれば、タスクの実行に適した移動体にタスクを実行させることができるという効果が得られ、例えば、タスクを実行する複数の移動体を備えたシステム等として有用である。

１、３ サーバ
２、４ 移動体
１１ 受付部
１２ サーバ送信部
１３ サーバ受信部
１４、３５ 選択部
２１ 移動体受信部
２２ 現在位置取得部
２３、３３ 経路取得部
２４ 属性情報記憶部
２５ 適性情報取得部
２６ 移動体送信部
２７ 作業実行部
２８ 移動機構
２９ 制御部
３１ 受信部
３２ 記憶部
３４ 移動体属性情報記憶部
３６ 送信部
１００、２００ 移動体システム

Claims (7)

1. サーバと、複数の移動体とを備えた移動体システムであって、
   前記サーバは、
   移動体の目的地を少なくとも含むタスクを受け付ける受付部と、
   前記受付部によって受け付けられたタスクを複数の移動体に送信するサーバ送信部と、
   前記タスクの送信に応じて、当該タスクの実行の適性に関する適性情報を移動体から受信するサーバ受信部と、
   前記サーバ受信部によって受信された適性情報を用いて、タスクを実行させる移動体を選択する選択部と、を備え、
   前記サーバ送信部は、前記選択部によって選択された移動体に、タスクの実行指示を送信し、
   前記移動体は、
   前記サーバから送信されたタスクを受信する移動体受信部と、
   前記移動体の現在位置を取得する現在位置取得部と、
   前記現在位置取得部によって取得された現在位置から、前記移動体受信部によって受信されたタスクに含まれる目的地までの経路を取得する経路取得部と、
   前記経路取得部によって取得された経路を用いて、前記移動体受信部によって受信されたタスクに対応する適性情報を取得する適性情報取得部と、
   前記適性情報取得部によって取得された適性情報を前記サーバに送信する移動体送信部と、
   前記移動体を移動させる移動機構と、
   前記移動機構を制御する制御部と、を備え、
   前記移動体受信部は、前記サーバから送信された実行指示をも受信し、
   前記制御部は、前記移動体受信部によって実行指示が受信された場合に、前記経路取得部によって取得された経路に応じて移動するように前記移動機構を制御する、移動体システム。
2. タスクは、目的地での作業を示す作業情報を含んでおり、
   前記移動体は、
   作業を実行する作業実行部と、
   当該作業実行部による作業の実行に関する属性情報が記憶される属性情報記憶部と、をさらに備え、
   前記適性情報取得部は、タスクに含まれる作業情報と、前記属性情報をも用いて適性情報を取得し、
   前記制御部は、タスクに含まれる目的地に前記移動体が到達した後に、当該タスクに含まれる作業情報の示す作業が行われるように前記作業実行部を制御する、請求項１記載の移動体システム。
3. 前記適性情報は、タスクの実行の適性を示す指標値である、請求項１または請求項２記載の移動体システム。
4. 前記受付部は、指標値の生成に用いられる重みをも受け付け、
   前記サーバ送信部は、タスクと共に重みをも送信し、
   前記移動体受信部は、タスクと共に重みをも受信し、
   前記適性情報取得部は、前記移動体受信部によって受信された重みを用いて、タスクに対応する指標値を取得する、請求項３記載の移動体システム。
5. 前記移動体送信部は、前記移動体受信部によって受信されたタスクを実行可能な場合にのみ、適性情報を送信する、請求項１から請求項４のいずれか記載の移動体システム。
6. タスクを実行させる移動体を選択するサーバであって、
   移動体の目的地を少なくとも含むタスクを受け付ける受付部と、
   複数の移動体のそれぞれの現在位置を受信する受信部と、
   前記受信部によって受信された現在位置を用いて、各移動体の現在位置から、タスクに含まれる目的地までの経路を取得する経路取得部と、
   前記経路取得部によって取得された各移動体の経路を用いて、タスクを実行させる移動体を選択する選択部と、
   前記選択部によって選択された移動体に、前記受付部で受け付けられたタスクを送信する送信部と、を備えたサーバ。
7. タスクは、目的地での作業を示す作業情報を含んでおり、
   移動体を識別する移動体識別子と、当該移動体識別子で識別される移動体の作業の実行に関する属性情報とを対応付ける移動体属性情報が記憶される移動体属性情報記憶部をさらに備え、
   前記選択部は、タスクに含まれる作業情報と、前記移動体属性情報をも用いて、タスクを実行させる移動体を選択する、請求項６記載のサーバ。

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