JP7104862B2

JP7104862B2 - スマートパレットの制御方法及びスマートパレット

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Publication number: JP7104862B2
Application number: JP2021573391A
Authority: JP
Inventors: 李志鵬
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Priority date: 2019-06-10
Filing date: 2020-03-16
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Description

本発明は、貨物運送の技術分野に関し、特に、スマートパレットの制御方法及びスマートパレットに関する。

現在、物流業界ではスマートパレットが一般的に使用され、スマートパレットにより貨物を効率的に搬送する。

従来、スマートパレットは、棚位置を認識し、棚に移動し、ロボットアームにより貨物をスマートパレットに置き、スマートパレットは、決められたルートに従って貨物を指定された場所に運送する。

上記の従来技術的解決手段は、スマートパレットが決められたルートに従って貨物を運送するため、ルートにスロープが存在する場合、スマートパレットがスロープを通過する時にスマートパレットが傾斜し、貨物の重量が重い場合、スマートパレットが傾斜して貨物の重心がスマートパレットに落ちず、それによりスマートパレットにおける貨物がスマートパレットから落ち、その場合に人工により貨物をスマートパレットに置き直す必要があり、それにより貨物搬送の効率が低下するという欠点が存在する。

本発明は、従来技術の存在する欠点について、貨物の搬送効率を向上させる効果を有する、スマートパレットの制御方法及びスマートパレットを提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明にて提供される以下の技術的解決手段のスマートパレットの制御方法は、現在の棚位置情報を取得し、現在の棚位置情報に基づいて移動するステップと、
現在の貨物情報を取得し、予め設定された貨物情報と所与のルート情報との対応関係から現在の貨物情報に対応する所与のルート情報を検索するステップと、
現在の貨物重量情報を取得し、予め設定された重量情報と傾斜角度閾値情報との対応関係から現在の重量情報に対応する傾斜角度閾値情報を検索するステップと、
実際の傾斜角度情報を取得し、実際の傾斜角度情報と傾斜角度閾値情報との比較結果に基づいて、所与のルート情報を修正して最新ルート情報を生成するステップと、
貨物情報、貨物重量情報、及び最新ルート情報を関連付け、最新ルート情報は、所与のルート情報を上書き更新するステップと、
最新ルート情報に基づいて移動するステップと、を含む。

上記技術的解決手段を採用することで、スマートパレットは、まず、棚位置情報を取得し、棚位置情報に基づいて棚に移動し、貨物情報を取得することで、スマートパレットの所与のルート情報を決定し、スマートパレットは、所与のルート情報に基づいて移動し、また、貨物重量情報を取得することで、傾斜角度閾値を決定し、スマートパレットが所与のルート情報に基づいて移動する場合、斜面に合うと、実際の傾斜角度情報を取得し、実際の傾斜角度情報と傾斜角度閾値とを比較し、比較結果に基づいて最新ルート情報を生成し、スマートパレットを最新ルート情報に基づいて移動させ、また、貨物情報、貨物重量情報及び最新ルート情報を関連付け、最新ルート情報は、所与のルート情報を上書き更新し、スマートパレットに次に置かれる貨物情報及び貨物重量が今回と同じである場合、スマートパレットは、今回更新されたルートに従って移動することで、スマートパレットの移動ルートをスマートパレットに積載された貨物重量に関連付けさせ、スマートパレットにおける貨物が移動ルート上の斜面により落ちにくくなり、貨物搬送効率を向上させる。

本発明は、さらに以下のように設置され、
現在の障害物情報を取得し、予め設定された障害物情報と回避方式情報との対応関係から、現在の障害物情報に対応する回避方式情報を探索するステップと、
回避方式情報に基づいて回避するステップと、をさらに含む。

上記技術的解決手段を採用することで、現在の障害物情報を取得し、障害物情報に基づいて回避方式情報を取得し、回避方式情報に基づいて回避することで、障害物との衝突によりスマートパレットにおける貨物が落ちにくくなり、貨物搬送効率を向上させる。

本発明は、さらに以下のように設置され、
走行エリア範囲情報を取得するステップと、
走行エリア範囲情報に基づいて最新ルート情報を修正するステップと、をさらに含む。

上記技術的解決手段を採用することで、走行エリア範囲情報に基づいて最新ルート情報を修正することで、スマートパレットの移動ルートを走行エリア範囲内に位置させ、スマートパレットが決められた範囲から外れにくくなるので、決められた範囲外の物体が貨物に接触しにくくなる。

本発明は、さらに以下のように設置され、
現在の貨物重量情報を取得するステップと、
現在の重量情報と所与の重量情報との間の差分を取得するステップと、
差分情報に基づいて警報情報の出力を行うか否かを決定するステップと、をさらに含む。

上記技術的解決手段を採用することで、貨物重量情報が所与の重量情報を超える場合、スマートパレットがその時点で過重量状態にあるので、正常な貨物搬送に影響があることを説明し、この場合、警報情報の出力を行い、人に注意を促す。

本発明は、さらに以下のように設置され、
移動状態情報を取得するステップと、
移動状態情報に基づいて警報情報の出力を行うか否かを決定するステップと、をさらに含む。

上記技術的解決手段を採用することで、スマートパレットが閉ざされた場合、移動状態情報はスマートパレットが移動状態でないことを示し、貨物が正常に搬送されないことを説明し、この場合、警報情報の出力を行い、人に注意を促す。

本発明は、さらに以下のように設置され、
現在の貨物重量情報を取得するステップと、
現在の取得された重量情報に基づいて、予め設定された重量情報とブレーキ方式情報との対応関係から現在の重量情報に対応するブレーキ方式情報を探索するステップと、
対応するブレーキ方式情報に基づいてブレーキ操作を行うステップと、をさらに含む。

上記技術的解決手段を採用することで、貨物重量情報に基づいて対応するブレーキ方式を選択し、ブレーキ方式に従って制動操作を行うことで、速度低減率を貨物重量に適合させ、それにより貨物がスマートパレットから落ちる可能性を減らす。

本発明は、さらに以下のように設置され、
現在の電気量情報を取得するステップと、
現在の電気量情報と所与の電気量閾値情報とを比較するステップと、
比較結果に基づいて充電操作を行うか否かを決定するステップと、をさらに含む。

上記技術的解決手段を採用することで、電気量情報と所与の電気量閾値とを比較し、電気量情報が電気量閾値よりも低い場合、充電操作を行う必要があると説明し、それによりスマートパレットが適時に電力を取得可能なことを保証し、貨物の運送効率が低下しにくくなる。

本発明は、さらに以下のように設置され、前記充電操作の具体的な方法は、
現在の位置情報及び充電ポイント位置情報を取得するステップと、
現在の位置情報及び充電ポイント位置情報に基づいて充電回帰ルートを確立するステップと、
充電回帰ルートに従って回帰電気使用量を決定するステップと、
回帰電気使用量及び現在の電気量情報に基づいて、緊急充電要求の出力を行うか否かを決定するステップと、をさらに含む。

上記技術的解決手段を採用することで、充電回帰ルートが長く、現在の電気量が十分にサポートされない場合、緊急充電要求を出力し、それにより緊急充電を達成することで、スマートパレットが充電ポイントに移動して充電操作を行うことができる。

本発明は、さらに以下のように設置され、
外部音声情報を取得するステップと、
外部音声情報に基づいて命令情報を決定するステップと、
現在の命令情報に基づいて、予め設定された命令情報と実行情報との間の対応関係から、現在の命令情報に対応する実行情報を検索するステップと、
実行情報に基づいて実行操作を行うステップと、をさらに含む。

上記技術的解決手段を採用することで、外部から音声情報を入力し、音声情報に基づいて対応する実行情報を検索し、実行情報に基づいて実行操作を行うことで、作業者がスマートパレットを検索して人工操作を行う必要がなくなり、作業効率を向上させる。

本発明は、さらに以下のように設置され、
外部入力端から伝送された指定追従情報を取得するステップと、
外部入力端の位置情報を取得するステップと、
外部入力端の位置情報に基づいて移動するステップと、をさらに含む。

上記技術的解決手段を採用することで、外部から入力された指定追従情報を取得した後、直ちに外部入力端の位置情報を取得し、外部入力端の位置情報に基づいて移動することで、追従を達成する。

本発明は、さらに以下のように設置され、前記外部入力端の位置情報に基づいて移動する具体的な方法は、
自身を原点とし、外部入力端の位置情報に基づいて移動ルートを確立するステップと、
リアルタイムで外部入力端の位置情報を更新して移動ルートを再確立するステップと、
移動ルートに従って移動するステップと、を含む。

上記技術的解決手段を採用することで、自身を原点として外部入力端と自身の品質検査との移動ルートを確立し、外部入力端の位置が変化するため、リアルタイムで外部入力端の位置情報を更新し、位置情報に基づいて移動ルートを再確立し、続いてリアルタイムで移動ルートに従って移動する。

上記目的を達成するために、本発明にて提供される以下の技術的解決手段のスマートパレットは、
貨物を受け取るための受け板と、
情報を取得し、情報を処理し、制御情報を出力するための中央処理ユニットと、
貨物重量情報を取得し、重量情報を中央処理ユニットに伝送するための重量取得ユニットと、
受け板の傾斜角度情報を取得し、傾斜角度情報を中央処理ユニットに伝送するための傾斜角度取得ユニットと、
外部情報を取得し、情報を中央処理ユニットに伝送するための無線通信ユニットと、
所与のルート情報を記憶し、中央処理ユニットにより呼び出して変更するための情報記憶ユニットと、
中央処理ユニットから伝送された制御情報を受信して受け板を移動させるように駆動するための走行ユニットと、
中央処理ユニットに給電するための電源ユニットと、を含む。

上記技術的解決手段を採用することで、受け板は貨物を受け取り、重量取得ユニットは貨物重量情報を取得して中央処理ユニットに伝送し、中央処理ユニットは貨物重量に基づいて傾斜角度情報を決定し、無線通信ユニットは外部から伝送された貨物情報を取得して、貨物情報を中央処理ユニットに伝送し、それにより中央処理ユニットは貨物情報に基づいて情報記憶ユニットから所与のルート情報を取得して、所与のルート情報を走行ユニットに伝送し、走行ユニットは所与のルート情報に基づいて受け板を移動させるように駆動し、移動中に、傾斜角度取得ユニットは受け板の傾斜角度情報を取得して、傾斜角度情報を中央処理ユニットに伝送し、中央処理ユニットは傾斜角度情報を傾斜角度閾値と比較し、それにより新たなルート情報を確立し、貨物情報、貨物重量情報及び最新ルート情報の関連付けを達成し、最新ルート情報を情報記憶ユニットに伝送し、最新ルート情報は所与のルート情報を上書き更新し、電源ユニットは中央処理ユニットの全行程に電力を供給し、それによりスマートパレットの移動ルートをスマートパレットに積載された貨物重量に関連付けさせることで、スマートパレットにおける貨物が移動ルート上の斜面により落ちにくく、貨物搬送効率を向上させる。

本発明は、さらに以下のように設置され、前記受け板は、基礎板体と、基礎板体に摺動接続された延長ロッドと、延長ロッドに固定的に接続された補助板体とを含み、前記延長ロッドは基礎板体の４つの側面に設置され、隣接する前記補助板体の間は補強材により接続され、前記基礎板体には吸着片が固定的に接続され、前記補助板体には吸着ブロックが固定的に接続され、前記吸着片と吸着ブロックは互いに吸引し、そのうち１つの前記補助板体にはロボットアームが取り付けられ、前記ロボットアームは中央処理ユニットに電気的に接続される。

上記技術的解決手段を採用することで、置かれようとする貨物が大きい場合、作業者が補助板体を移動させるように駆動することで、積載面積を拡大し、隣接する補助板体の間にはさらに補強材により接続され、それにより補助板体の間には安定的な接続が形成され、その場合、貨物を基礎板体及び補助板体に置くことができ、また、延長ロッドも貨物の一部を積載することができ、補助板体におけるロボットアームが貨物を掴むことができ、それにより荷降ろし及び荷積み工程を容易にし、補助板体を基礎板体に再接続する必要がある場合、補助板体を基礎板体に近づけ、吸着ブロックと吸着片は互いに吸引し、それにより補助板体を基礎板体に吸着させ、補助板体の位置固定を達成する。

本発明は、さらに以下のように設置され、前記基礎板体の四隅にはいずれも取り付け平面が開設され、前記補強材は、取り付け平面に螺着された基礎ロッドと、基礎ロッドに固定的に接続された接続ロッドとを含み、前記接続ロッドの両端は、隣接する補助板体にそれぞれ螺着される。

上記技術的解決手段を採用することで、隣接する補助板体の固定を行う時、まず基礎ロッドを取付け平面に螺着し、続いて接続ロッドの両端を補助板体に螺着することで、補助板体の間の強固な固定を達成する。

本発明は、さらに以下のように設置され、前記接続ロッドは接続材により補助板体と螺着され、前記接続材は、接続ブロックと、接続ブロックの両端に固定的に接続されたネジブロックと、ストッパーとを含み、前記接続ロッドの両端には接続溝が開設され、前記ストッパーは接続溝内に摺動接続され、前記ストッパーの外壁は接続溝の内壁と当接し、前記接続溝内には位置決めブロックが固定的に接続され、前記位置決めブロックはストッパーとネジブロックとの間に位置し、前記ネジブロックの幅は接続溝の幅よりも大きく、前記ネジブロックは補助板体と螺着される。

上記技術的解決手段を採用することで、接続ロッドと補助板体との接続を行う時、作業者がネジブロックを補助板体に合わせ、続いてネジブロックを回転させることで、ネジブロックと補助板体との間の固定を達成し、位置決めブロックとストッパーによりネジブロックが接続溝から離脱しにくく、ネジブロックの幅は接続溝の幅よりも大きく、それにより接続溝に落ちにくい。

本発明は、さらに以下のように設置され、前記補助板体には、補強材を取り付けるためのいくつかの接続孔が開設される。

上記技術的解決手段を採用することで、接続孔を設置することにより補強材を補助板体にも取り付けることができ、補強材を使用する必要がない場合、補強材を貨物の邪魔となるフェンスとして機能させることで、貨物が落ちにくくなることができ、補強材を使用する必要がある場合、補強材をいくつか取り外すだけで、その他をフェンスとして機能させることができる。

要約すると、本発明は、以下の有益な効果を有する。
１、貨物重量及び傾斜角度閾値を取得することで、スマートパレットは道路状況に応じて反応し、新たなルートを生成することができ、それにより貨物が落ちる確率を減少させ、貨物搬送効率を向上させ、
２、貨物重量に応じてブレーキ方式を決定することで、ブレーキがより緩やかになり、貨物が落ちる確率を減少させ、貨物搬送効率を向上させ、
３、補助板体及び補強材を設置することで、貨物の載置面を貨物に応じて変化させることができ、また、補強材をフェンスとして使用することもでき、貨物が落ちにくくなる。

本発明の方法のフローチャートである。本発明の外部構造概略図である。本発明のシステムのブロック図である。基礎ロッドと接続ロッドとの接続構造を具現化する断面概略図である。補助板体と自在駆動輪との接続構造を具現化する概略図である。

１、受け板、１１、滑り止めストリップ、１２、基礎板体、１２１、取り付け平面、１３、延長ロッド、１４、補助板体、１４１、接続孔、１５、ロボットアーム、１６、吸着片、１７、吸着ブロック、２１、中央処理ユニット、２２、重量取得ユニット、２３、傾斜角度取得ユニット、２４、無線通信ユニット、２５、情報記憶ユニット、２６、走行ユニット、２６１、自在駆動輪、２７、電源ユニット、２７１、従来の給電電源、２７２、非常用電源、２８、障害取得ユニット、２９、位置取得ユニット、３０、運動状態取得ユニット、３１、音声取得ユニット、３２、充電ユニット、３３、警報ユニット、４、補強材、４１、基礎ロッド、４２、接続ロッド、４３、接続材、４３１、接続ブロック、４３２、ネジブロック、４３３、ストッパー、４４、接続溝、４５、位置決めブロック、５、追従ユニット、５１、超音波発信器、５２、超音波受信器。

以下、図面を結び付けて、本発明をさらに詳細に説明する。

図１を参照すると、本発明にて開示されたスマートパレットの制御方法は、
現在の棚位置情報を取得し、現在の棚位置情報に基づいて移動するステップと、現在の貨物情報を取得し、予め設定された貨物情報と所与のルート情報との対応関係から現在の貨物情報に対応する所与のルート情報を検索するステップと、現在の貨物重量情報を取得し、予め設定された重量情報と傾斜角度閾値情報との対応関係から現在の重量情報に対応する傾斜角度閾値情報を検索するステップと、実際の傾斜角度情報を取得し、実際の傾斜角度情報と傾斜角度閾値情報との比較結果に基づいて、所与のルート情報を修正して最新ルート情報を生成するステップと、貨物情報、貨物重量情報、及び最新ルート情報を関連付け、最新ルート情報は、所与のルート情報を上書き更新するステップと、最新ルート情報に基づいて移動するステップと、を含む。

棚位置情報を取得し、棚位置情報に基づいて棚に移動し、ロボットアーム１５は、棚における貨物を掴んでスマートパレットに置き、この時にスマートパレットは、貨物情報及び貨物重量情報を取得し、貨物情報に基づいて対応する所与のルート情報を検索し、貨物重量情報に基づいて対応する傾斜角度閾値情報を検索し、その後、スマートパレットは、所与のルート情報に基づいて移動し、移動中に実際の傾斜角度情報を取得し、実際の傾斜角度情報と傾斜角度閾値情報とを比較した後、傾斜角度閾値情報を超えると発見する場合、所与のルート情報を修正して最新ルート情報を生成し、スマートパレットは、最新ルート情報に基づいて移動し、また、貨物情報、貨物重量情報、及び最新ルート情報を関連付け、最新ルート情報は、所与のルート情報を上書き更新することで、記憶することを達成し、次回に輸送される貨物の貨物情報及び貨物重量情報が今回と同じである場合、最新ルート情報を用いて搬送する。

現在の障害物情報を取得し、予め設定された障害物情報と回避方式情報との対応関係から、現在の障害物情報に対応する回避方式情報を探索し、回避方式情報に基づいて回避する。

現在の障害物情報を取得し、障害物情報に基づいて回避方式情報を探索し、障害物情報が左側に障害がある場合、左側に障害があるという障害物情報に基づいて探索したのが右折であれば、スマートパレットは、右折という回避方式情報に基づいて右折操作を行い、それにより障害物を回避する。

走行エリア範囲情報を取得し、走行エリア範囲情報に基づいて最新ルート情報を修正する。

まず、走行エリア範囲情報を取得し、走行エリア範囲情報は、複数の位置ポイント情報を含み、位置ポイント情報を結線することで走行エリア範囲を形成し、最新ルート情報におけるルートポイントの位置が走行エリア範囲に位置しない場合、ルートポイント情報を修正することで、それを走行エリア範囲内に位置させる。

現在の貨物重量情報を取得し、現在の重量情報と所与の重量情報との間の差分を取得し、差分情報に基づいて警報情報の出力を行うか否かを決定する。

貨物重量情報を取得し、貨物重量情報と所与の重量情報との間で減算を行い、最後に取得された数値が負数又はゼロである場合、貨物重量情報が所与の重量情報よりも小さいことを説明し、この場合、重量を超えなければ、警報情報の出力を行わなく、最後に取得された数値が正数である場合、貨物重量情報が所与の重量情報よりも大きいことを説明し、この場合、重量を超えれば、警報情報の出力を行う。

移動状態情報を取得し、移動状態情報に基づいて警報情報の出力を行うか否かを決定する。

移動状態情報を取得し、移動状態情報が移動中であれば、スマートパレットが正常な移動状態にあることを説明し、警報情報の出力を行わなく、移動状態情報が未移動であれば、スマートパレットが正常な移動状態でないことを説明し、この場合にスマートパレットは閉ざされた可能性があり、警報情報の出力を行う。

現在の貨物重量情報を取得し、現在の取得された重量情報に基づいて、予め設定された重量情報とブレーキ方式情報との対応関係から現在の重量情報に対応するブレーキ方式情報を探索し、対応するブレーキ方式情報に基づいてブレーキ操作を行う。

貨物重量情報に基づいてブレーキ方式を決定し、貨物が重い場合、ブレーキ方式は、緩やかな減速であるため、貨物が慣性により落ちにくく、貨物が軽い場合、ブレーキ方式は、急速な減速である。

現在の電気量情報を取得し、現在の電気量情報と所与の電気量閾値情報とを比較し、比較結果に基づいて充電操作を行うか否かを決定する。

電気量情報を取得し、電気量情報と所与の電気量閾値情報とを比較し、電気量情報が所与の電気量閾値情報以下であれば、電力の補充が必要であることを説明し、電気量情報が所与の電気量閾値情報よりも大きければ、電力の補充が不要であることを説明する。

現在の位置情報及び充電ポイント位置情報を取得し、現在の位置情報及び充電ポイント位置情報に基づいて充電回帰ルートを確立し、充電回帰ルートに従って回帰電気使用量を決定し、回帰電気使用量及び現在の電気量情報に基づいて、緊急充電要求の出力を行うか否かを決定する。

充電が必要である場合、位置情報及び充電ポイント位置情報に基づいて充電回帰ルートを確立し、充電回帰ルートに従って回帰電気使用量を決定し、回帰電気使用量が現在の電気量情報よりも小さい場合、現在の電気量が充電ポイントまでスマートパレットをサポートするのに十分であることを示し、回帰電気使用量が現在の電気量情報以上である場合、現在の電気量が充電ポイントまでスマートパレットをサポートできないことを示し、緊急充電要求の出力を行い、緊急充電を行う必要がある。

外部音声情報を取得し、外部音声情報に基づいて命令情報を決定し、現在の命令情報に基づいて、予め設定された命令情報と実行情報との間の対応関係から、現在の命令情報に対応する実行情報を検索し、実行情報に基づいて実行操作を行う。

外部音声情報に基づいて命令情報を決定し、音声情報に基づいて対応する実行情報を検索し、実行情報に基づいて実行操作を行うことで、音声制御を達成する。

外部入力端から伝送された指定追従情報を取得し、外部入力端の位置情報を取得し、自身を原点とし、外部入力端の位置情報に基づいて移動ルートを確立し、リアルタイムで外部入力端の位置情報を更新して移動ルートを再確立し、移動ルートに従って移動する。

外部入力端から伝送された指定追従情報を受信した後、外部入力端の位置情報を取得し、続いて自身を原点とし、自身と外部入力端との間の移動ルートを確立し、続いて移動ルートに従って移動し、外部入力端の位置情報が変更された後、自身と外部入力端との間の移動ルートを再確立し、移動ルートに従って移動する。

図２及び図３を参照すると、スマートパレットは、受け板１と、中央処理ユニット２１と、重量取得ユニット２２と、傾斜角度取得ユニット２３と、無線通信ユニット２４と、情報記憶ユニット２５と、走行ユニット２６と、追従ユニット５と、電源ユニット２７とを含む。受け板１は、基礎板体１２と、延長ロッド１３と、補助板体１４とを含み、基礎板体１２の４つの側面に摺動孔が開設され、基礎板体１２の四隅に取り付け平面１２１が開設され、延長ロッド１３が摺動孔に摺動接続され、延長ロッド１３の基礎板体１２から離れた一端は補助板体１４に固定的に接続され、補助板体１４の両端にはいずれも貼合斜面が開設され、隣接する補助板体１４の貼合斜面は互いに貼り合わされる。補助板体１４の基礎板体１２向きの片側に収容溝が開設され、収容溝内に吸着ブロック１７が固定的に接続され、吸着ブロック１７が磁石であり、基礎板体１２の側面に取り付け溝が開設され、取り付け溝内に吸着片１６が固定的に接続され、吸着片１６が鉄片であり、吸着片１６と吸着ブロック１７は互いに対応する。

図２及び図４を参照すると、補助板体１４にいくつかの接続孔１４１が開設され、接続孔１４１に補強材４が設置され、補強材４は、基礎ロッド４１と、接続ロッド４２とを含み、基礎ロッド４１及び接続ロッド４２は螺着され、接続ロッド４２及び基礎ロッド４１は固定的に接続され、接続ロッド４２及び基礎ロッド４１は、組み合わされて「Ｔ」字状を呈する。接続ロッド４２の両端に接続材４３が設置され、接続材４３は、接続ブロック４３１と、ネジブロック４３２と、ストッパー４３３とを含み、接続ロッド４２の両端には接続溝４４が開設され、接続溝４４の内壁に位置決めブロック４５が固定的に接続され、ストッパー４３３は接続溝４４内に摺動接続され、接続ブロック４３１がストッパー４３３に固定的に接続され且つ外壁が位置決めブロック４５と当接し、ネジブロック４３２は接続ブロック４３１のストッパー４３３から離れた一端に固定的に接続され、ネジブロック４３２の幅は接続溝４４の幅よりも大きい。そのうち１つの補助板体１４の一端にはロボットアーム１５が取り付けられ、ロボットアーム１５は中央処理ユニット２１に電気的に接続される。

図２及び図３を参照すると、中央処理ユニット２１、重量取得ユニット２２、傾斜角度取得ユニット２３、無線通信ユニット２４、情報記憶ユニット２５、走行ユニット２６、追従ユニット５、及び電源ユニット２７は、いずれも補助板体１４に設置される。図２及び図５を参照すると、補助板体１４及び基礎板体１２の上面には、いずれも網目状の滑り止めストリップ１１が固定的に接続され、滑り止めストリップ１１がゴムで製作される。走行ユニット２６は、９個の自在駆動輪２６１を含み、自在駆動輪２６１が受け板１の滑り止めストリップ１１から遠い片側に装着され、そのうち８個の自在駆動輪２６１が補助板体１４に取り付けられ、残りの１個の自在駆動輪２６１が基礎板体１２に取り付けられ、自在駆動輪２６１が中央処理ユニット２１に電気的に接続される。

図２及び図３を参照すると、重量取得ユニット２２は、圧力センサであり、受け板１の上面に位置し、中央処理ユニット２１は、ワンチップマイコンであり、中央処理ユニット２１は、重量取得ユニット２２に電気的に接続され、傾斜角度取得ユニット２３は、傾斜角度センサであり、傾斜角度取得ユニット２３は、中央処理ユニット２１に電気的に接続され、無線通信ユニット２４は、ＷＩＦＩモジュールであり、ＷＩＦＩモジュールは、中央処理ユニット２１に電気的に接続され、情報記憶ユニット２５は、メモリであり、情報記憶ユニット２５は、中央処理ユニット２１に電気的に接続される。追従ユニット５は、超音波発信器５１と超音波受信器５２とを含み、超音波発信器５１及び超音波受信器５２は、いずれも中央処理ユニット２１に電気的に接続される。電源ユニット２７は、従来の給電電源２７１と非常用電源２７２とを含み、従来の給電電源２７１及び非常用電源２７２は、いずれもリチウム電池であり、従来の給電電源２７１及び非常用電源２７２は、いずれも中央処理ユニット２１に電気的に接続される。

障害取得ユニット２８と、位置取得ユニット２９と、運動状態取得ユニット３０と、音声取得ユニット３１と、充電ユニット３２と、警報ユニット３３とをさらに含み、障害取得ユニット２８、位置取得ユニット２９、運動状態取得ユニット３０、音声取得ユニット３１、充電ユニット３２、及び警報ユニット３３は、いずれも受け板１に設置される。障害取得ユニット２８は、超音波障害回避センサであり、障害取得ユニット２８は、中央処理ユニット２１に電気的に接続される。位置取得ユニット２９は、ｚｉｇｂｅｅモジュールであり、位置取得ユニット２９は、中央処理ユニット２１に電気的に接続され、ｚｉｇｂｅｅ室内位置決め技術により位置情報を取得する。運動状態取得ユニット３０は、運動センサであり、運動状態取得ユニット３０は、中央処理ユニット２１に電気的に接続されている。音声取得ユニット３１は、マイクロフォンであり、音声取得ユニット３１は、中央処理ユニット２１に電気的に接続される。警報ユニット３３は、ブザーであり、警報ユニット３３は、中央処理ユニット２１に電気的に接続され、充電ユニット３２は、無線充電モジュールであり、無線充電モジュールは、従来の給電電源２７１に電気的に接続される。

本実施例の実施原理は、無線通信ユニット２４が外部から伝送された棚位置情報を取得して中央処理ユニット２１に伝送し、位置取得ユニット２９が受け板１の位置を取得して中央処理ユニット２１に伝送し、続いて中央処理ユニット２１が棚位置情報を処理して受け板１と棚との間の動きルートを確立し、動きルートに従って走行ユニット２６を制御し、走行ユニット２６により受け板１を棚まで移動させるように駆動し、棚にあるロボットアーム１５が貨物情報を取得し、ロボットアーム１５が貨物情報を伝送し、無線通信ユニット２４が貨物情報を取得して中央処理ユニット２１に伝送し、中央処理ユニット２１が貨物情報に基づいて情報記憶ユニット２５から対応する所与のルート情報を検索し、中央処理ユニット２１が所与のルート情報に基づいて走行ユニット２６を制御し、走行ユニット２６により受け板１を移動させるように駆動することである。また、重量取得ユニット２２は、貨物重量情報を取得して中央処理ユニット２１に伝送し、中央処理ユニット２１は、貨物重量情報に基づいて対応する傾斜角度閾値情報を検索し、受け板１の移動中に、傾斜角度取得ユニット２３は、受け板１の傾斜角度情報を取得して中央処理ユニット２１に伝送し、中央処理ユニット２１は、傾斜角度情報と傾斜角度閾値情報とを比較し、傾斜角度情報が傾斜角度閾値情報以上である場合、現在の貨物に適していないルートであると説明し、ルートを再計画して最新ルート情報を生成し、最新ルート情報におけるルートポイントの位置が走行エリア範囲内にない場合、ルートポイント情報を修正することで、それを走行エリア範囲内に位置させ、続いて貨物情報、貨物重量情報及び最新ルート情報を関連付け、最新ルート情報は、所与のルート情報を上書き更新する。

受け板１が移動する時、障害取得ユニット２８は、外部環境を検出し、障害に合うと、障害取得ユニット２８は、障害物情報を中央処理ユニット２１に伝送し、中央処理ユニット２１は、回避方式情報を検索し、走行ユニット２６を制御し、障害物の回避を行う。

重量取得ユニット２２は、貨物重量情報を取得して中央処理ユニット２１に伝送し、中央処理ユニット２１は、貨物重量情報と所与の重量情報との間で減算を行うことで、両者の差分を取得し、最後に取得された数値が負数又はゼロである場合、貨物重量情報が所与の重量情報よりも小さいことを説明し、この場合、重量を超えなければ、警報情報の出力を行わなく、最後に取得された数値が正数である場合、貨物重量情報が所与の重量情報よりも大きいことを説明し、この場合、重量を超えれば、警報情報の出力を行い、警報情報伝送中に、警報ユニット３３は、警報信号の出力を行う。

運動状態取得ユニット３０は、移動状態情報を取得し、中央処理ユニット２１は、運動状態取得ユニット３０が伝送した情報を受信し、移動状態情報が移動中であれば、スマートパレットが正常な移動状態にあることを説明し、警報情報の出力を行わなく、移動状態情報が未移動であれば、スマートパレットが正常な移動状態でないことを説明し、この場合にスマートパレットは閉ざされた可能性があり、中央処理ユニット２１は警報情報を警報ユニット３３に出力する。

中央処理ユニット２１は、重量取得ユニット２２が伝送した重量情報に基づいてブレーキ方式を決定し、ブレーキが必要である場合、中央処理ユニット２１は、ブレーキ方式に従って走行ユニット２６を制御する。

中央処理ユニット２１は、従来の給電電源２７１の電気量情報を取得し、電気量情報と所与の電気量閾値情報とを比較し、電気量情報が所与の電気量閾値情報以下であれば、電力の補充が必要であることを説明し、電気量情報が所与の電気量閾値情報よりも大きければ、電力の補充が不要であることを説明し、それにより中央処理ユニット２１は、走行ユニット２６を制御して受け板１を充電ポイントまで移動させる必要があるか否かを決定する。

充電が必要である場合、中央処理ユニット２１は、位置情報及び充電ポイント位置情報に基づいて充電回帰ルートを確立し、充電回帰ルートに従って回帰電気使用量を決定し、回帰電気使用量が現在の電気量情報よりも小さい場合、現在の電気量が充電ポイントまでスマートパレットをサポートするのに十分であることを示し、回帰電気使用量が現在の電気量情報以上である場合、現在の電気量が充電ポイントまでスマートパレットをサポートできないことを示し、緊急充電要求の出力を行い、緊急充電を行う必要があり、中央処理ユニット２１の制御により、従来の給電電源２７１が非常用電源２７２を導通させて充電を行う。

音声制御が必要である場合、音声取得ユニット３１が外部音声情報を取得して中央処理ユニット２１に伝送し、中央処理ユニット２１が外部音声情報に基づいて命令情報を決定して実行情報を出力し、実行を完了させる。

スマートパレットの追従が必要である場合、ユーザは携帯電話やその他の移動端末で指定追従情報を発信し、この時に超音波発信器５１は超音波を発信し、超音波は人体に接触した後に反射し、超音波受信器５２が超音波を受信すると人体の位置を知ることで追従を達成する。

荷積みや荷降ろしが必要である場合、中央処理ユニット２１は、ロボットアーム１５を直接制御して操作させ、それにより作業者による操作が不要となる。

置かれようとする貨物が大きい場合、作業者が補助板体１４を移動させるように駆動することで、積載面積を拡大し、続いて接続孔１４１内に位置する基礎ロッド４１を取り外し、取り付け平面１２１に螺着させ、ネジブロック４３２を隣接する補助板体１４に合わせ、ネジブロック４３２を補助板体１４に締め付け、それにより補助板体１４の間には安定的な接続が形成され、この場合、貨物を基礎板体１２及び補助板体１４に置くことができ、また、延長ロッド１３も貨物の一部を積載することができ、補助板体１４を基礎板体１２に再接続する必要がある場合、補強材４を補助板体１４に取り外して再取り付けし、補助板体１４を基礎板体１２に近づけ、吸着ブロック１７と吸着片１６は互いに吸引し、それにより補助板体１４を基礎板体１２に吸着させ、補助板体１４の位置固定を達成する。

本具体的な実施形態の実施例は、いずれも本発明の好適な実施例であり、これにより本発明の保護範囲を制限するものではなく、従って、本発明の構造、形状、原理に従って行われる等価な変化は、いずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims

現在の棚位置情報を取得し、現在の棚位置情報に基づいて移動するステップと、
現在の貨物情報を取得し、予め設定された貨物情報と所与のルート情報との対応関係から現在の貨物情報に対応する所与のルート情報を検索するステップと、
現在の貨物重量情報を取得し、予め設定された重量情報と傾斜角度閾値情報との対応関係から現在の重量情報に対応する傾斜角度閾値情報を検索するステップと、
実際の傾斜角度情報を取得し、実際の傾斜角度情報と傾斜角度閾値情報との比較結果に基づいて、所与のルート情報を修正して最新ルート情報を生成するステップと、
貨物情報、貨物重量情報、及び最新ルート情報を関連付け、最新ルート情報は、所与のルート情報を上書き更新するステップと、
最新ルート情報に基づいて移動するステップと、を含む、
ことを特徴とするスマートパレットの制御方法。
現在の障害物情報を取得し、予め設定された障害物情報と回避方式情報との対応関係から、現在の障害物情報に対応する回避方式情報を探索するステップと、
回避方式情報に基づいて回避するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のスマートパレットの制御方法。
走行エリア範囲情報を取得するステップと、
走行エリア範囲情報に基づいて最新ルート情報を修正するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のスマートパレットの制御方法。
現在の貨物重量情報を取得するステップと、
現在の重量情報と所与の重量情報との間の差分を取得するステップと、
差分情報に基づいて警報情報の出力を行うか否かを決定するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のスマートパレットの制御方法。
移動状態情報を取得するステップと、
移動状態情報に基づいて警報情報の出力を行うか否かを決定するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のスマートパレットの制御方法。
現在の貨物重量情報を取得するステップと、
現在の取得された重量情報に基づいて、予め設定された重量情報とブレーキ方式情報との対応関係から現在の重量情報に対応するブレーキ方式情報を探索するステップと、
対応するブレーキ方式情報に基づいてブレーキ操作を行うステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のスマートパレットの制御方法。
現在の電気量情報を取得するステップと、
現在の電気量情報と所与の電気量閾値情報とを比較するステップと、
比較結果に基づいて充電操作を行うか否かを決定するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のスマートパレットの制御方法。
前記充電操作の具体的な方法は、
現在の位置情報及び充電ポイント位置情報を取得するステップと、
現在の位置情報及び充電ポイント位置情報に基づいて充電回帰ルートを確立するステップと、
充電回帰ルートに従って回帰電気使用量を決定するステップと、
回帰電気使用量及び現在の電気量情報に基づいて、緊急充電要求の出力を行うか否かを決定するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項７に記載のスマートパレットの制御方法。
外部音声情報を取得するステップと、
外部音声情報に基づいて命令情報を決定するステップと、
現在の命令情報に基づいて、予め設定された命令情報と実行情報との間の対応関係から、現在の命令情報に対応する実行情報を検索するステップと、
実行情報に基づいて実行操作を行うステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のスマートパレットの制御方法。
外部入力端から伝送された指定追従情報を取得するステップと、
外部入力端の位置情報を取得するステップと、
外部入力端の位置情報に基づいて移動するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のスマートパレットの制御方法。
前記外部入力端の位置情報に基づいて移動する具体的な方法は、
自身を原点とし、外部入力端の位置情報に基づいて移動ルートを確立するステップと、
リアルタイムで外部入力端の位置情報を更新して移動ルートを再確立するステップと、
移動ルートに従って移動するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項１０に記載のスマートパレットの制御方法。