JP2001112102A - 移動ロボット - Google Patents
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 10
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- B25J19/06—Safety devices
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動ロボットにおいて、設備の故障などで待
機状態になったとき、無駄な消費電力を防止して、バッ
テリの消費電力を低く抑える。 【解決手段】 周辺設備から異常が発生した旨の信号を
受けると、その異常を発生した周辺設備が作業中の設備
であるか否かを判断し、「YES」のとき、走行用およ
びロボット本体駆動用のサーボモータの駆動装置への電
力供給を停止し、サーボモータを断電する。次に、走行
制御装置、ロボット本体制御装置、走行路探索用の磁気
センサ回路への電力供給を断つ。
機状態になったとき、無駄な消費電力を防止して、バッ
テリの消費電力を低く抑える。 【解決手段】 周辺設備から異常が発生した旨の信号を
受けると、その異常を発生した周辺設備が作業中の設備
であるか否かを判断し、「YES」のとき、走行用およ
びロボット本体駆動用のサーボモータの駆動装置への電
力供給を停止し、サーボモータを断電する。次に、走行
制御装置、ロボット本体制御装置、走行路探索用の磁気
センサ回路への電力供給を断つ。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、周辺設備が故障し
たときなどに、バッテリの無駄な電力消費を防ぐために
低消費電力モードを実行するようにした移動ロボットに
関する。
たときなどに、バッテリの無駄な電力消費を防ぐために
低消費電力モードを実行するようにした移動ロボットに
関する。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】移動台車にロボット本
体を搭載してなる移動ロボットは、充電式のバッテリを
動力源として動作して移動したり、ロボット本体による
作業を行ったりする。バッテリの残容量が少なくなって
くると、移動ロボットは途中で作業を中断して充電ステ
ーションへ移動し、そして充電を受けた後、元の位置に
戻り、中断した作業を再開するようになっている。従っ
て、移動ロボットの作業能率を向上するには、バッテリ
の無駄な消費をできるだけ抑えて充電回数をできるだけ
少なくすることが好ましい。
体を搭載してなる移動ロボットは、充電式のバッテリを
動力源として動作して移動したり、ロボット本体による
作業を行ったりする。バッテリの残容量が少なくなって
くると、移動ロボットは途中で作業を中断して充電ステ
ーションへ移動し、そして充電を受けた後、元の位置に
戻り、中断した作業を再開するようになっている。従っ
て、移動ロボットの作業能率を向上するには、バッテリ
の無駄な消費をできるだけ抑えて充電回数をできるだけ
少なくすることが好ましい。
【0003】ところで、周辺設備が故障したりして、作
業を継続できなくなったような場合、移動ロボットは作
業を途中で停止したままの状態で待機することとなる。
この場合、従来の移動ロボットでは、待機状態において
も、ロボット本体のアームの駆動源であるサーボモータ
に姿勢保持のための電流を供給し続けていた。このた
め、無駄に電力を消費し、バッテリの充電回数の増加原
因になったり、また、バッテリが上がることもある。
業を継続できなくなったような場合、移動ロボットは作
業を途中で停止したままの状態で待機することとなる。
この場合、従来の移動ロボットでは、待機状態において
も、ロボット本体のアームの駆動源であるサーボモータ
に姿勢保持のための電流を供給し続けていた。このた
め、無駄に電力を消費し、バッテリの充電回数の増加原
因になったり、また、バッテリが上がることもある。
【0004】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、周辺設備の故障などで待機状態になっ
たとき、無駄な電力消費を防止して、バッテリの消費電
力を低く抑えることができる移動ロボットを提供するに
ある。
で、その目的は、周辺設備の故障などで待機状態になっ
たとき、無駄な電力消費を防止して、バッテリの消費電
力を低く抑えることができる移動ロボットを提供するに
ある。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、移動台車の移動やロボット本体の動作
を停止させるべき異常が発生すると、少なくとも移動台
車の移動用およびロボット本体の駆動用のモータへの通
電を停止する低消費電力モードを実行するので、待機中
の無駄な電力消費を極力抑えることができる。この場
合、移動停止原因は周辺設備の故障、或いは移動経路中
に障害物が存在することとすることができる。
めに、本発明は、移動台車の移動やロボット本体の動作
を停止させるべき異常が発生すると、少なくとも移動台
車の移動用およびロボット本体の駆動用のモータへの通
電を停止する低消費電力モードを実行するので、待機中
の無駄な電力消費を極力抑えることができる。この場
合、移動停止原因は周辺設備の故障、或いは移動経路中
に障害物が存在することとすることができる。
【0006】ところで、低消費電力モードの実行中で
も、制御手段などには電源を供給し続けるため、バッテ
リは電力を消費する。バッテリが上がると、移動ロボッ
トを充電ステーションまで自走させることができなくな
る。このことを考慮して、請求項4の発明は、バッテリ
の蓄電量が所定レベル以下となったとき、バッテリを遮
断するので、少なくとも移動ロボットを充電ステーショ
ンまで自走させることができ、移動ロボットを人力で移
動させねばならなくなるといった事態の発生を防止でき
る。
も、制御手段などには電源を供給し続けるため、バッテ
リは電力を消費する。バッテリが上がると、移動ロボッ
トを充電ステーションまで自走させることができなくな
る。このことを考慮して、請求項4の発明は、バッテリ
の蓄電量が所定レベル以下となったとき、バッテリを遮
断するので、少なくとも移動ロボットを充電ステーショ
ンまで自走させることができ、移動ロボットを人力で移
動させねばならなくなるといった事態の発生を防止でき
る。
【0007】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面に
基づいて説明する。図2に示すように、移動ロボット1
は、移動台車2上にロボット本体3を搭載して構成され
ている。上記移動台車2の底部には、例えば中央の左右
両側に車輪4(1個のみ図示)が設けられていると共
に、前後両側にも車輪5が設けられており、そのうち、
中央の車輪4は、図3に示すサーボモータ6によって回
転駆動される駆動輪とされている。また、ロボット本体
3は、例えば水平多関節型のロボットから構成され、各
アームは図3に示す関節用のサーボモータ7によって駆
動される。そして、移動ロボット1は、充電式のバッテ
リ8(図4参照)を搭載し、このバッテリ8を駆動源と
して自動走行したり、ロボット本体3による各種の作業
を行ったりする。なお、走行用サーボモータ6は2個の
車輪4毎に設けられ、関節用サーボモータ7は関節毎に
設けられているが、図3にはそれぞれ1台のみ示した。
基づいて説明する。図2に示すように、移動ロボット1
は、移動台車2上にロボット本体3を搭載して構成され
ている。上記移動台車2の底部には、例えば中央の左右
両側に車輪4(1個のみ図示)が設けられていると共
に、前後両側にも車輪5が設けられており、そのうち、
中央の車輪4は、図3に示すサーボモータ6によって回
転駆動される駆動輪とされている。また、ロボット本体
3は、例えば水平多関節型のロボットから構成され、各
アームは図3に示す関節用のサーボモータ7によって駆
動される。そして、移動ロボット1は、充電式のバッテ
リ8(図4参照)を搭載し、このバッテリ8を駆動源と
して自動走行したり、ロボット本体3による各種の作業
を行ったりする。なお、走行用サーボモータ6は2個の
車輪4毎に設けられ、関節用サーボモータ7は関節毎に
設けられているが、図3にはそれぞれ1台のみ示した。
【0008】上記移動ロボット1は、例えば、床面に張
り付けられた磁気テープによって構成される走行案内部
に沿って自動走行するようになっており、移動台車2の
下部には、磁気テープを検出するための走行路検出手段
としての磁気センサ9が設けられている。また、この自
動走行時に障害物との衝突を避けるために、移動台車2
の前後両側には、走行方向前方に存在する障害物を検出
する例えば超音波センサなどの障害物センサ10が設け
られている。
り付けられた磁気テープによって構成される走行案内部
に沿って自動走行するようになっており、移動台車2の
下部には、磁気テープを検出するための走行路検出手段
としての磁気センサ9が設けられている。また、この自
動走行時に障害物との衝突を避けるために、移動台車2
の前後両側には、走行方向前方に存在する障害物を検出
する例えば超音波センサなどの障害物センサ10が設け
られている。
【0009】図3は移動ロボット1の電気的構成の概略
を示す。同図のように、移動ロボット1は制御手段とし
ての主制御装置11を備え、この主制御装置11に、走
行制御装置12、ロボット本体制御装置13、検知手段
としての無線通信制御装置14、磁気センサ6からの出
力信号を処理する磁気センサ回路15、障害物センサ7
からの出力信号を処理する障害物センサ回路16、蓄電
状態検出手段としてのバッテリ残量計17などが接続さ
れている。
を示す。同図のように、移動ロボット1は制御手段とし
ての主制御装置11を備え、この主制御装置11に、走
行制御装置12、ロボット本体制御装置13、検知手段
としての無線通信制御装置14、磁気センサ6からの出
力信号を処理する磁気センサ回路15、障害物センサ7
からの出力信号を処理する障害物センサ回路16、蓄電
状態検出手段としてのバッテリ残量計17などが接続さ
れている。
【0010】上記走行制御装置12は、主制御装置11
からの走行指令に基づき、駆動回路18を介してサーボ
モータ6を駆動し、移動台車2を自動走行させる。ま
た、ロボット本体制御装置13は、主制御装置11から
の作業指令に基づき、駆動回路19を介してサーボモー
タ7を駆動し、ロボット本体3を動作させる。
からの走行指令に基づき、駆動回路18を介してサーボ
モータ6を駆動し、移動台車2を自動走行させる。ま
た、ロボット本体制御装置13は、主制御装置11から
の作業指令に基づき、駆動回路19を介してサーボモー
タ7を駆動し、ロボット本体3を動作させる。
【0011】ところで、移動台車2の駆動輪を構成する
車輪4には機械式の制動手段として例えば電磁ブレーキ
(図示せず)が設けられている。また、ロボット本体3
の各関節には、関節を回転駆動する前記サーボモータ7
の他に、機械式の制動手段として例えば電磁ブレーキ
(図示せず)が設けられている。これら車輪4の電磁ブ
レーキおよびロボット本体3の電磁ブレーキは、いずれ
も電磁ソレノイドが断電されると制動状態となって車輪
および関節を動かないように固定するもので、走行制御
装置12およびロボット本体制御装置13は、主制御装
置11から走行指令および作業指令があったとき、電磁
ソレノイドに通電して電磁ブレーキを制動解除状態にす
る。
車輪4には機械式の制動手段として例えば電磁ブレーキ
(図示せず)が設けられている。また、ロボット本体3
の各関節には、関節を回転駆動する前記サーボモータ7
の他に、機械式の制動手段として例えば電磁ブレーキ
(図示せず)が設けられている。これら車輪4の電磁ブ
レーキおよびロボット本体3の電磁ブレーキは、いずれ
も電磁ソレノイドが断電されると制動状態となって車輪
および関節を動かないように固定するもので、走行制御
装置12およびロボット本体制御装置13は、主制御装
置11から走行指令および作業指令があったとき、電磁
ソレノイドに通電して電磁ブレーキを制動解除状態にす
る。
【0012】前記バッテリ8は、電力供給のために、図
4に示すように主制御装置11、走行制御装置12、ロ
ボット本体制御装置13、無線通信制御装置14、磁気
センサ回路15、障害物センサ回路16、駆動回路1
8,19などに導電線により接続されている。そのう
ち、走行制御装置12、ロボット本体制御装置13、駆
動回路18,19、磁気センサ回路15に対しては、ス
イッチ要素としてのリレー20〜24を介して接続され
ている。そして、それらリレー20〜24は、主制御装
置11によって開閉制御される。
4に示すように主制御装置11、走行制御装置12、ロ
ボット本体制御装置13、無線通信制御装置14、磁気
センサ回路15、障害物センサ回路16、駆動回路1
8,19などに導電線により接続されている。そのう
ち、走行制御装置12、ロボット本体制御装置13、駆
動回路18,19、磁気センサ回路15に対しては、ス
イッチ要素としてのリレー20〜24を介して接続され
ている。そして、それらリレー20〜24は、主制御装
置11によって開閉制御される。
【0013】ここで、前記バッテリ残量計17は、バッ
テリ8の充放電電流を検出する電流センサ25に接続さ
れている。このバッテリ残量計17は、積分器を備え、
電流センサ25の検出電流を積分して充電時の電力と放
電時の電力を検出する。そして、バッテリ残量計17
は、記憶部に記憶した蓄電量に対し、充電時には積分器
による充電量を加算し、放電時には減算するようになっ
ており、従って、バッテリ残量計17は常に現在のバッ
テリ8の蓄電容量データを保有しており、主制御装置1
1は、バッテリ残量計17から与えられる蓄電容量情報
によって、バッテリ8の蓄電量が所定値以下となったと
き、充電ステーションに走行して充電を受けるように移
動ロボット1を制御する。なお、図4中、26は充電ス
テーションの充電カップに接続される受電カップであ
る。
テリ8の充放電電流を検出する電流センサ25に接続さ
れている。このバッテリ残量計17は、積分器を備え、
電流センサ25の検出電流を積分して充電時の電力と放
電時の電力を検出する。そして、バッテリ残量計17
は、記憶部に記憶した蓄電量に対し、充電時には積分器
による充電量を加算し、放電時には減算するようになっ
ており、従って、バッテリ残量計17は常に現在のバッ
テリ8の蓄電容量データを保有しており、主制御装置1
1は、バッテリ残量計17から与えられる蓄電容量情報
によって、バッテリ8の蓄電量が所定値以下となったと
き、充電ステーションに走行して充電を受けるように移
動ロボット1を制御する。なお、図4中、26は充電ス
テーションの充電カップに接続される受電カップであ
る。
【0014】一方、図5に示すように、移動ロボット1
の移動経路周辺の設備、例えば、組立ステーションを構
成する各種の装置、コンベアなどの各設備には、当該設
備を統括制御する制御装置27が設けられている。この
制御装置27には、設備の電力系の異常、圧縮空気の供
給系の異常、機械的動作の異常、電気部品の異常などを
検出する各種の異常検出用センサ28が設けられてい
る。
の移動経路周辺の設備、例えば、組立ステーションを構
成する各種の装置、コンベアなどの各設備には、当該設
備を統括制御する制御装置27が設けられている。この
制御装置27には、設備の電力系の異常、圧縮空気の供
給系の異常、機械的動作の異常、電気部品の異常などを
検出する各種の異常検出用センサ28が設けられてい
る。
【0015】なお、電力系の異常としては停電や漏電な
ど、圧縮空気の供給系の異常としてはコンプレッサの停
止や配管の異常などがあり、また、機械的動作の異常と
しては可動部分のロックやベアリングの焼付きなどがあ
る。そして、異常検出用センサとしては、電力系の異常
に対しては停電や漏電などの検出回路、圧縮空気の供給
系の異常に対しては圧力センサなど、機械的動作の異常
に対しては駆動モータの過負荷電流を検出する過負荷検
出用の電流センサなど、電気部品の異常に対しては電流
センサなどが考えられる。
ど、圧縮空気の供給系の異常としてはコンプレッサの停
止や配管の異常などがあり、また、機械的動作の異常と
しては可動部分のロックやベアリングの焼付きなどがあ
る。そして、異常検出用センサとしては、電力系の異常
に対しては停電や漏電などの検出回路、圧縮空気の供給
系の異常に対しては圧力センサなど、機械的動作の異常
に対しては駆動モータの過負荷電流を検出する過負荷検
出用の電流センサなど、電気部品の異常に対しては電流
センサなどが考えられる。
【0016】そして、制御装置27は、異常検出用セン
サ28から異常検出信号の入力があったとき、異常が発
生した旨の信号を通信制御装置29から移動ロボット1
による作業システム全体を統括管理する管理装置30に
送る。すると、管理装置30の制御装置31は、無線通
信制御装置32から設備を特定してその設備に異常が発
生した旨の信号を空中伝播信号、例えば電波信号として
送信するようになっている。
サ28から異常検出信号の入力があったとき、異常が発
生した旨の信号を通信制御装置29から移動ロボット1
による作業システム全体を統括管理する管理装置30に
送る。すると、管理装置30の制御装置31は、無線通
信制御装置32から設備を特定してその設備に異常が発
生した旨の信号を空中伝播信号、例えば電波信号として
送信するようになっている。
【0017】次に上記の構成において設備異常を生じた
場合の制御内容を図1に示すフローチャートをも参照し
ながら説明する。なお、この図1に示すフローチャート
は割込みルーチンとなっている。今、異常検出用センサ
28が設備の異常を検出して検出信号を出力したとす
る。すると、設備の制御装置27が管理装置30に異常
検出信号を出力するため、管理装置30は無線通信制御
装置32から異常発生信号を異常を発生した設備を特定
する信号と共に送信する。
場合の制御内容を図1に示すフローチャートをも参照し
ながら説明する。なお、この図1に示すフローチャート
は割込みルーチンとなっている。今、異常検出用センサ
28が設備の異常を検出して検出信号を出力したとす
る。すると、設備の制御装置27が管理装置30に異常
検出信号を出力するため、管理装置30は無線通信制御
装置32から異常発生信号を異常を発生した設備を特定
する信号と共に送信する。
【0018】移動ロボット1の無線通信制御装置14が
管理装置30側から送信された異常発生信号を設備特定
信号と共に受信すると、主制御装置11は、図1(a)
に示す異常発生対応ルーチンに入り、異常を発生した設
備が自身に関連する設備、すなわち移動台車2の移動を
停止すべき設備であるか、ロボット本体1が現在作業中
の設備であるかなど、自身の移動や動作を中止して待機
状態になるべき設備であるが否かを判断する(ステップ
S1)。
管理装置30側から送信された異常発生信号を設備特定
信号と共に受信すると、主制御装置11は、図1(a)
に示す異常発生対応ルーチンに入り、異常を発生した設
備が自身に関連する設備、すなわち移動台車2の移動を
停止すべき設備であるか、ロボット本体1が現在作業中
の設備であるかなど、自身の移動や動作を中止して待機
状態になるべき設備であるが否かを判断する(ステップ
S1)。
【0019】異常を発生した設備がその移動ロボット1
自身に関連する設備であった場合には、主制御装置11
は、ステップS1で「YES」となってステップS2以
降の低消費電力モードの実行に入り、まずステップS2
で車輪4の電磁ブレーキおよびロボット本体3の関節の
電磁ブレーキを断電すると共に、リレー22および23
をオフし、走行用サーボモータ6および関節用サーボモ
ータ7の駆動回路18および19への電力供給を停止す
る。
自身に関連する設備であった場合には、主制御装置11
は、ステップS1で「YES」となってステップS2以
降の低消費電力モードの実行に入り、まずステップS2
で車輪4の電磁ブレーキおよびロボット本体3の関節の
電磁ブレーキを断電すると共に、リレー22および23
をオフし、走行用サーボモータ6および関節用サーボモ
ータ7の駆動回路18および19への電力供給を停止す
る。
【0020】駆動回路18および19への電力供給を停
止すると、走行用サーボモータ6および関節用サーボモ
ータ7への電流の供給が停止される。これにより、ロボ
ット本体3は作業を中断する。このとき、電磁ブレーキ
が制動状態になっているので、移動台車2が動いたりや
ロボット本体3の姿勢が変化したりすることはない。次
に、主制御装置11は、ステップS3に移行し、ここで
リレー20,21,24をオフして走行制御装置12、
ロボット本体制御装置13、磁気センサ回路15への電
力供給を停止し、リターンとなる。
止すると、走行用サーボモータ6および関節用サーボモ
ータ7への電流の供給が停止される。これにより、ロボ
ット本体3は作業を中断する。このとき、電磁ブレーキ
が制動状態になっているので、移動台車2が動いたりや
ロボット本体3の姿勢が変化したりすることはない。次
に、主制御装置11は、ステップS3に移行し、ここで
リレー20,21,24をオフして走行制御装置12、
ロボット本体制御装置13、磁気センサ回路15への電
力供給を停止し、リターンとなる。
【0021】設備が修理され、異常がなくなると、設備
の制御装置27がその旨の信号を管理装置30に送る。
すると、管理装置30は、その設備を特定して異常解消
信号を無線通信制御装置32から送信する。そして、移
動ロボット1が異常解消信号を受信すると、その主制御
装置11は、図1(b)の異常解消対応ルーチンに入
り、まずステップSA1で異常を解消した設備が自身に
関連する設備であるか否かを判断し、そうであった場合
には、ステップSA1で「YES」となってステップS
A2に移行する。
の制御装置27がその旨の信号を管理装置30に送る。
すると、管理装置30は、その設備を特定して異常解消
信号を無線通信制御装置32から送信する。そして、移
動ロボット1が異常解消信号を受信すると、その主制御
装置11は、図1(b)の異常解消対応ルーチンに入
り、まずステップSA1で異常を解消した設備が自身に
関連する設備であるか否かを判断し、そうであった場合
には、ステップSA1で「YES」となってステップS
A2に移行する。
【0022】主制御装置11は、ステップSA2で車輪
4の電磁ブレーキおよびロボット本体3の関節の電磁ブ
レーキに通電すると共に、リレー22および23をオン
し、走行用サーボモータ6および関節用サーボモータ7
の駆動回路18および19への電力供給を再開する。次
に主制御装置11は、ステップSA3に移行し、ここで
リレー20,21,24をオンして走行制御装置12、
ロボット本体制御装置13、磁気センサ回路15への電
力供給を再開し、リターンとなる。
4の電磁ブレーキおよびロボット本体3の関節の電磁ブ
レーキに通電すると共に、リレー22および23をオン
し、走行用サーボモータ6および関節用サーボモータ7
の駆動回路18および19への電力供給を再開する。次
に主制御装置11は、ステップSA3に移行し、ここで
リレー20,21,24をオンして走行制御装置12、
ロボット本体制御装置13、磁気センサ回路15への電
力供給を再開し、リターンとなる。
【0023】さて、設備に異常が発生すると、上述のよ
うに、その設備に関連する移動ロボット1は、そこで待
機状態となる。待機状態となった移動ロボット1以外の
移動ロボット1は、異常を発生した設備が自身に関連し
たものでないことから、他の設備での作業をそのまま継
続し、作業を終了すると次の設備へと移動する。
うに、その設備に関連する移動ロボット1は、そこで待
機状態となる。待機状態となった移動ロボット1以外の
移動ロボット1は、異常を発生した設備が自身に関連し
たものでないことから、他の設備での作業をそのまま継
続し、作業を終了すると次の設備へと移動する。
【0024】このため、正常な設備から異常を発生した
設備に移動する移動ロボット1は、その異常を発生した
設備で停止している移動ロボット1を障害物センサ10
により検出する。すると、障害物センサ回路16は障害
物検出信号(異常発生信号)を出力し、検知手段として
の主制御装置11はその検出信号に基づき、走行制御装
置12に走行停止指令を出力すると共に、前述したと同
様の低消費電力モードを実行する。
設備に移動する移動ロボット1は、その異常を発生した
設備で停止している移動ロボット1を障害物センサ10
により検出する。すると、障害物センサ回路16は障害
物検出信号(異常発生信号)を出力し、検知手段として
の主制御装置11はその検出信号に基づき、走行制御装
置12に走行停止指令を出力すると共に、前述したと同
様の低消費電力モードを実行する。
【0025】設備の異常が解除され、当該設備で停止し
ていた移動ロボット1が移動すると、障害物センサ回路
16からの障害物検出信号に基づき待機状態にあった移
動ロボット1は、障害物センサ16が障害物を検出しな
くなることに基づき、前述したと同様にして低消費電力
モードを解消し、そして異常が解除された設備へと移動
する。
ていた移動ロボット1が移動すると、障害物センサ回路
16からの障害物検出信号に基づき待機状態にあった移
動ロボット1は、障害物センサ16が障害物を検出しな
くなることに基づき、前述したと同様にして低消費電力
モードを解消し、そして異常が解除された設備へと移動
する。
【0026】このように本実施例によれば、設備側に異
常が発生すると、移動ロボット1は低消費電力モードと
なって主制御装置11、無線通信制御装置14、障害物
センサ回路16以外の装置への電力供給を停止するの
で、設備の異常によって移動ロボット1が待機状態とな
った場合の消費電力量を必要最小限のものに抑えること
ができる。このため、設備の異常解消後に動作を再開し
て間もなくバッテリ8を充電するために充電ステーショ
ンに移動しなければならなくなるという不具合を極力防
止することができる。
常が発生すると、移動ロボット1は低消費電力モードと
なって主制御装置11、無線通信制御装置14、障害物
センサ回路16以外の装置への電力供給を停止するの
で、設備の異常によって移動ロボット1が待機状態とな
った場合の消費電力量を必要最小限のものに抑えること
ができる。このため、設備の異常解消後に動作を再開し
て間もなくバッテリ8を充電するために充電ステーショ
ンに移動しなければならなくなるという不具合を極力防
止することができる。
【0027】なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施
例に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは
変更が可能である。設備の異常によって待機状態となる
場合には、障害物センサ回路16への電力供給も停止す
るように構成しても良い。周辺設備に異常が発生したと
き、移動ロボット1に異常発生を伝達するための空中伝
搬信号は、電波に限られず、光、超音波などであっても
良い。周辺設備に異常が発生したとき、移動ロボット1
に異常発生を伝達する手段はは空中伝播信号によるもの
に限らず、有線によるものであっても良い。
例に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは
変更が可能である。設備の異常によって待機状態となる
場合には、障害物センサ回路16への電力供給も停止す
るように構成しても良い。周辺設備に異常が発生したと
き、移動ロボット1に異常発生を伝達するための空中伝
搬信号は、電波に限られず、光、超音波などであっても
良い。周辺設備に異常が発生したとき、移動ロボット1
に異常発生を伝達する手段はは空中伝播信号によるもの
に限らず、有線によるものであっても良い。
【0028】低消費電力モードでは、走行制御装置1
2、ロボット本体制御装置13、磁気センサ回路15に
通電するものであっても良く、要は電力を比較的多く消
費する走行用サーボモータ6および関節用サーボモータ
7を断電する構成であれば、バッテリ8の蓄電量の早期
減少を防止できるものである。
2、ロボット本体制御装置13、磁気センサ回路15に
通電するものであっても良く、要は電力を比較的多く消
費する走行用サーボモータ6および関節用サーボモータ
7を断電する構成であれば、バッテリ8の蓄電量の早期
減少を防止できるものである。
【0029】設備の異常判断は種々の形態のものが考え
られる。例えば、移動ロボットでは、一般に各設備で予
め決められたシーケンスに基づき動作するため、各シー
ケンスでの処理時間が決められている。そこで、各処理
毎にタイムアップ時間を設定し、その時間を越えても処
理が終了しない場合、異常と判断するようにしても良
い。また、視覚装置によって異常を判断したりするよう
にしても良い。図1(a)のルーチンは設備の異常発生
信号を受信した時、直ちに実行するのではなく、所定時
間経過後に実行するようにしても良い。障害物センサ1
0によって障害物を検出した時も同様である。本発明に
は、移動ロボット1自身が搭載している設備の異常を検
出して低消費電力モードに入るように構成したものも含
まれる。バッテリ8と各負荷を接続する電源線にリレー
を設け、周辺設備の異常により、移動ロボット1が低消
費電力モードに入った状態で、バッテリ残量計17によ
るバッテリ8の蓄電量が所定値以下となったとき、主制
御装置11がリレーを開路してバッテリ8を遮断するよ
うにしても良い。つまり、低消費電力モードに入って
も、主制御装置11、無線通信制御装置14、障害物セ
ンサ回路16などにはバッテリ8から電源が供給される
ため、バッテリ8は電力を消費し続け、設備の異常が長
く続くと、蓄電量がゼロとなってしまい、充電ステーシ
ョンまで走行できなくなる。しかし、上記のように構成
すれば、バッテリ8の蓄電量が所定値まで低下したと
き、主制御装置11がリレーを開路してバッテリ8を遮
断するので、主制御装置11、無線通信制御装置14、
障害物センサ回路16などにもバッテリ8から電源が供
給されなくなり、充電ステーションまで走行できる電力
量を残しておくことができる。
られる。例えば、移動ロボットでは、一般に各設備で予
め決められたシーケンスに基づき動作するため、各シー
ケンスでの処理時間が決められている。そこで、各処理
毎にタイムアップ時間を設定し、その時間を越えても処
理が終了しない場合、異常と判断するようにしても良
い。また、視覚装置によって異常を判断したりするよう
にしても良い。図1(a)のルーチンは設備の異常発生
信号を受信した時、直ちに実行するのではなく、所定時
間経過後に実行するようにしても良い。障害物センサ1
0によって障害物を検出した時も同様である。本発明に
は、移動ロボット1自身が搭載している設備の異常を検
出して低消費電力モードに入るように構成したものも含
まれる。バッテリ8と各負荷を接続する電源線にリレー
を設け、周辺設備の異常により、移動ロボット1が低消
費電力モードに入った状態で、バッテリ残量計17によ
るバッテリ8の蓄電量が所定値以下となったとき、主制
御装置11がリレーを開路してバッテリ8を遮断するよ
うにしても良い。つまり、低消費電力モードに入って
も、主制御装置11、無線通信制御装置14、障害物セ
ンサ回路16などにはバッテリ8から電源が供給される
ため、バッテリ8は電力を消費し続け、設備の異常が長
く続くと、蓄電量がゼロとなってしまい、充電ステーシ
ョンまで走行できなくなる。しかし、上記のように構成
すれば、バッテリ8の蓄電量が所定値まで低下したと
き、主制御装置11がリレーを開路してバッテリ8を遮
断するので、主制御装置11、無線通信制御装置14、
障害物センサ回路16などにもバッテリ8から電源が供
給されなくなり、充電ステーションまで走行できる電力
量を残しておくことができる。
【図1】本発明の一実施例における制御内容を示すフロ
ーチャート
ーチャート
【図2】移動ロボットの概略を示す側面図
【図3】電気的構成を示すブロック図
【図4】電力供給系を示すブロック図
【図5】設備側の電気的構成を示すブロック図
図中、1は移動ロボット、2は移動台車、3はロボット
本体、8はバッテリ、11は主制御装置(制御手段、検
知手段)、12は走行制御装置、13はロボット本体制
御装置、14は無線通信制御装置(検知手段)、17は
バッテリ残量計(蓄電状態検出手段)、20〜24はリ
レーである。
本体、8はバッテリ、11は主制御装置(制御手段、検
知手段)、12は走行制御装置、13はロボット本体制
御装置、14は無線通信制御装置(検知手段)、17は
バッテリ残量計(蓄電状態検出手段)、20〜24はリ
レーである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 5H115 PA11 PG03 PI16 PU01 QI07 QN03 QN23 RB11 SE06 SJ09 SL01 SL06 TD03 TI02 TI06 TO30 TR19 TZ03 5H301 BB14 CC03 CC06 DD11 DD15 EE04 FF02 JJ01 LL03 LL08 MM04 QQ04
Claims (4)
- 【請求項1】 移動台車にロボット本体を搭載し、それ
ら移動台車およびロボット本体の動力源をバッテリとし
た移動ロボットにおいて、 前記移動台車の移動や前記ロボット本体の動作を停止さ
せるべき異常の発生を検知する検知手段と、 この検知手段が前記異常の発生を検知したとき、少なく
とも前記移動台車の移動用および前記ロボット本体の駆
動用のモータへの通電を停止する低消費電力モードを実
行する制御手段とを具備してなる移動ロボット。 - 【請求項2】 前記異常は周辺設備の故障であり、その
故障の発生を検知する検知手段は設備側から送信される
信号を受信する通信手段である事を特徴とする請求項1
記載の移動ロボット。 - 【請求項3】 前記異常は前記移動台車の移動経路中に
障害物が存在することであり、その障害部の存在を検知
する検知手段は障害物センサであることを特徴とする請
求項1記載の移動ロボット。 - 【請求項4】 前記バッテリは充電可能で、この充電式
バッテリの蓄電状態を検出する蓄電状態検出手段を備
え、前記制御手段は、前記蓄電状態検出手段が前記バッ
テリの蓄電量が所定レベル以下となったとき、前記バッ
テリを遮断することを特徴とする請求項2記載の移動ロ
ボット。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28411799A JP2001112102A (ja) | 1999-10-05 | 1999-10-05 | 移動ロボット |
DE2000149344 DE10049344A1 (de) | 1999-10-05 | 2000-10-05 | Bewegungsfähiger Roboter mit einem Energiesparmodus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28411799A JP2001112102A (ja) | 1999-10-05 | 1999-10-05 | 移動ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001112102A true JP2001112102A (ja) | 2001-04-20 |
Family
ID=17674415
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28411799A Pending JP2001112102A (ja) | 1999-10-05 | 1999-10-05 | 移動ロボット |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001112102A (ja) |
DE (1) | DE10049344A1 (ja) |
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CN100363955C (zh) * | 2002-09-19 | 2008-01-23 | 高森年 | 移动电话设备 |
JP2012101870A (ja) * | 2010-11-08 | 2012-05-31 | Okamura Corp | 物品搬送装置 |
KR101236179B1 (ko) | 2005-12-30 | 2013-02-22 | 엘지디스플레이 주식회사 | 자동반송장치 |
WO2014021414A1 (ja) * | 2012-08-02 | 2014-02-06 | 日産自動車株式会社 | 無人搬送車のバッテリー管理システム |
JP2014045637A (ja) * | 2012-08-29 | 2014-03-13 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | モータ制御システム |
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CN110389579A (zh) * | 2018-04-20 | 2019-10-29 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 割草机的控制方法和装置 |
CN112166538A (zh) * | 2018-02-08 | 2021-01-01 | 阿勒特创新股份有限公司 | 用于自动存储和取回系统的机会性充电系统 |
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CN112692873A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-04-23 | 中国计量大学 | 一种机器人异常检测装置与检测方法 |
US11614744B2 (en) | 2017-11-14 | 2023-03-28 | Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd. | Self-moving apparatus and method for controlling same |
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DE102008028931A1 (de) | 2008-06-18 | 2009-12-24 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Fahrbewegung eines Roboters, insbesondere eines Staubsammelroboters in einem Flächenbereich |
DE102008062934A1 (de) * | 2008-12-23 | 2010-06-24 | Kuka Roboter Gmbh | Vernetzte Industriesteuerung und Verfahren zum Wechsel des Betriebsmodus einer solchen Industriesteuerung |
FR2958573B1 (fr) * | 2010-04-13 | 2012-09-21 | Rise Ba | Systeme de robotisation comprenant un robot supporte par une plateforme mobile |
DE102013015713B4 (de) * | 2013-09-20 | 2017-02-09 | Audi Ag | Kraftfahrzeug-Hochvoltsystem mit Schutz bei blockierten Schaltschützen und Verfahren zum Betreiben eines derartigen Kraftfahrzeugs |
CN105843202A (zh) * | 2016-05-30 | 2016-08-10 | 湖北骐通智能科技股份有限公司 | 工业机器人控制系统及其运行模式的切换方法 |
DE112017003497B4 (de) * | 2016-07-11 | 2020-12-03 | Groove X, Inc. | Selbständig agierender Roboter mit gesteuerter Aktivitätsmenge |
-
1999
- 1999-10-05 JP JP28411799A patent/JP2001112102A/ja active Pending
-
2000
- 2000-10-05 DE DE2000149344 patent/DE10049344A1/de not_active Ceased
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CN112692873A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-04-23 | 中国计量大学 | 一种机器人异常检测装置与检测方法 |
CN112692873B (zh) * | 2020-12-07 | 2022-05-17 | 中国计量大学 | 一种机器人异常检测装置与检测方法 |
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DE10049344A1 (de) | 2001-04-26 |
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