WO2021124721A1 - 搬送装置、充電システム、及び充電方法 - Google Patents

Abstract

本開示の目的は、充電装置と搬送装置との間の電気的な接触抵抗の悪化を抑制することである。搬送装置（１）の蓄電部は、受電用接続部（１２）を介して入力される充電電流によって充電される。本体部（１００）は、受電用接続部（１２）と蓄電部とを保持する。カバー部材（１０５）は、本体部（１００）に保持され、受電用接続部（１２）を覆う第１位置と、受電用接続部（１２）を露出させる第２位置との間で移動可能である。充電装置の給電用接続部と受電用接続部（１２）とが接続可能な位置に本体部（１００）が移動した場合には、カバー部材（１０５）が第２位置に移動することによって受電用接続部（１２）を露出させる。

Description

搬送装置、充電システム、及び充電方法

　本開示は、搬送装置、充電システム、及び充電方法に関する。より詳細には、本開示は、被搬送物を搬送するための搬送装置、搬送装置を充電するための充電システム、及び充電方法に関する。

　特許文献１は、充電器と充電制御装置を備える移動ロボット充電システムを開示する。充電器（充電装置）は、複数の移動ロボット（搬送装置）のバッテリ（蓄電部）の充電を行う。充電制御装置は、移動ロボットよりバッテリの充電残量を示す情報を取得し、充電が必要な移動ロボットを充電器まで自動走行させて充電作業を行わせる。

　特許文献１は、充電器と充電制御装置を備える移動ロボット充電システムを開示する。充電器（充電装置）は、複数の移動ロボット（搬送装置）のバッテリ（蓄電部）の充電を行う。充電制御装置は、移動ロボットよりバッテリの充電残量を示す情報を取得し、充電が必要な移動ロボットを充電器まで自動走行させて充電作業を行わせる。ここで、充電器の給電用接続部と移動ロボットの受電用接続部とを電気的に接触させた状態で、充電器が給電用接続部及び受電用接続部を介して移動ロボットのバッテリを充電する場合、給電用接続部と受電用接続部との間の電気的な接触抵抗を低減したいという要望がある。

特開２０１０－２３７９２４号公報

　本開示の目的は、充電装置と搬送装置との間の電気的な接触抵抗の悪化を抑制できる搬送装置、充電システム、及び充電方法を提供することにある。

　本開示の一態様の搬送装置は、充電装置が有する給電用接続部に接続可能な受電用接続部と、蓄電部と、移動可能な本体部と、カバー部材と、を備える。前記蓄電部は、前記受電用接続部を介して入力される充電電流によって充電される。前記本体部は、前記受電用接続部と前記蓄電部とを保持する。前記カバー部材は、前記本体部に保持され、前記受電用接続部を覆う第１位置と前記受電用接続部を露出させる第２位置との間で移動可能である。前記給電用接続部と前記受電用接続部とが接続可能な充電位置に前記本体部が移動した場合に、前記カバー部材が前記第２位置に移動することによって前記受電用接続部を露出させる。

　本開示の一態様の充電システムは、１以上の前記搬送装置と、充電装置と、を備える。前記充電装置は、前記１以上の搬送装置が備える前記受電用接続部に接続可能な前記給電用接続部を有する。

　本開示の一態様の充電方法は、下降ステップと、上昇ステップと、を含む。搬送装置は、被搬送物を載せるための載置台を含む把持機構と、充電装置の給電用接続部に接続可能な受電用接続部とを有する。前記下降ステップでは、前記搬送装置の前記把持機構が前記被搬送物から離れる下降位置に移動することによって、前記受電用接続部を覆う第１位置に前記把持機構の一部であるカバー部材を移動させる。前記上昇ステップでは、充電位置に前記搬送装置が移動した場合に、前記把持機構が前記被搬送物を持ち上げる上昇位置に移動することによって、前記受電用接続部を露出させる第２位置に前記カバー部材を移動させる。前記充電位置は、前記給電用接続部と前記受電用接続部とが接続可能な位置である。

図１は、本開示の一実施形態に係る搬送装置の昇降体が上昇した状態の外観を示す斜視図である。 図２は、同上の搬送装置と充電装置とを含む搬送システムの概略的なブロック図である。 図３は、同上の搬送装置の昇降体が下降した状態の外観を示す斜視図である。 図４は、同上の搬送装置と、搬送装置が搬送する被搬送物の外観を示す斜視図である。 図５は、同上の充電装置の給電用接続部が筐体の内部に収容された状態の外観を示す斜視図である。 図６は、同上の充電装置の給電用接続部が筐体から突出した状態の外観を示す斜視図である。 図７は、同上の充電装置の一部を破断した要部の斜視図である。 図８は、同上の搬送装置が充電装置に接続された状態の正面図である。 図９は、同上の搬送装置が充電装置に接続された状態の平面図である。 図１０は、同上の搬送システムの動作を説明するシーケンス図である。 図１１は、同上の充電装置と搬送装置とを含む充電システムの要部の回路図である。 図１２は、同上の充電装置の動作を説明するフローチャートである。 図１３は、同上の搬送装置が備える蓄電部の蓄電量の時間変化を示すグラフである。

　以下に説明する実施形態は、本開示の種々の実施形態の一つに過ぎない。本開示の実施形態は、下記実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外も含み得る。また、下記の実施形態は、本開示に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

　（実施形態）
　（１）概要
　本実施形態の搬送装置１は、図１～図４に示すように、受電用接続部１２と、蓄電部１４と、移動可能な本体部１００と、カバー部材１０５と、を備える。

　受電用接続部１２は、充電装置２（図２、図４～図９参照）が有する給電用接続部２２に電気的に接続可能である。

　蓄電部１４は、受電用接続部１２に電気的に接続され、受電用接続部１２を介して入力される充電電流によって充電される。

　本体部１００は、受電用接続部１２と蓄電部１４とを保持する。

　カバー部材１０５は、本体部１００に保持される。カバー部材１０５は、受電用接続部１２を覆う第１位置（図３中のカバー部材１０５の位置）と、受電用接続部１２を露出させる第２位置（図１中のカバー部材１０５の位置）との間で移動可能である。

　充電装置２の給電用接続部２２（図６参照）と受電用接続部１２とが接続可能な位置に本体部１００が、移動した場合に、カバー部材１０５が第２位置に移動することによって受電用接続部１２を露出させる。

　ここで、カバー部材１０５が受電用接続部１２を「覆う」とは、少なくとも接続方向（左右方向）から見て、受電用接続部１２がカバー部材１０５に隠されている状態を言う。「接続方向」は、給電用接続部２２と受電用接続部１２とが接続する方向である。また、給電用接続部２２と受電用接続部１２とが接続可能な搬送装置１（本体部１００）の位置（以下、充電位置とも言う）とは、給電用接続部２２と受電用接続部１２とが接続している状態での搬送装置１の位置を含む。また、「充電位置」は、充電装置２に対して給電用接続部２２が移動可能に設けられている場合に、充電装置２に対して給電用接続部２２を移動させることで、受電用接続部１２と給電用接続部２２とを電気的に接続させることが可能な状態での搬送装置１の位置を含んでもよい。

　本実施形態の搬送装置１では、搬送装置１が充電位置に移動した場合、カバー部材１０５が第２位置に移動することによって受電用接続部１２を露出させ、受電用接続部１２に対して給電用接続部２２を電気的に接続させて、搬送装置１を充電することができる。一方、充電時以外では、カバー部材１０５を第１位置に移動させることで、カバー部材１０５によって受電用接続部１２を覆うことができる。したがって、給電用接続部２２と電気的に接触する受電用接続部１２の接点にゴミ等が付着して汚れたり、接点に水分が付着して錆が発生したりするのを抑制でき、充電装置２と搬送装置１との間の電気的な接触抵抗の悪化を抑制できる、という利点がある。

　また、本実施形態の搬送装置１（移動体）は、検知部１５を更に備える。本体部１００は、蓄電部１４に蓄えられた電気エネルギによって移動する。検知部１５は、受電用接続部１２と給電用接続部２２との間の電気的な接続に関わる周囲状況を１以上の光学センサ（本実施形態では測域センサ１５１）を用いて検知する。１以上の光学センサ（測域センサ１５１）は、本体部の存在位置を検知するためのセンサとして兼用される。

　ここで、受電用接続部１２と給電用接続部２２との間の電気的な接続に関する周囲状況とは、受電用接続部１２と給電用接続部２２とが電気的に接続している状態での周囲状況と、給電用接続部２２が受電用接続部１２に電気的に接続していない状態での周囲状況と、を含み得る。ここで言う、周囲状況は、移動体の受電用接続部１２を含む領域ＡＲ１（図９参照）内で、受電用接続部１２と給電用接続部２２との間の電気的な接続に影響する物体の状況である。領域ＡＲ１は、受電用接続部１２と給電用接続部２２とが電気的に接続された状態で、充電装置２が存在する範囲を少なくとも含む。また、上記の物体は、受電用接続部１２及び給電用接続部２２を含むとともに、受電用接続部１２及び給電用接続部２２以外の物体であって、受電用接続部１２と給電用接続部２２の間に入り込む可能性がある物体（移動体の周囲に存在する異物、人体、又はゴミ等）を含み得る。また、この種の物体は、受電用接続部１２及び／又は給電用接続部２２が移動可能である場合に受電用接続部１２及び／又は給電用接続部２２の移動機構を含んでもよい。

　本実施形態では、検知部１５が光学センサを用いて周囲状況を検知するので、受電用接続部１２と給電用接続部２２との間の電気的な接続に関する周囲状況を光学的に検知することができる。したがって、検知部１５の検知結果に基づいて、給電用接続部２２と受電用接続部１２との電気的な接続が正常に行われるか否かを把握することが可能になり、給電用接続部２２と受電用接続部１２との間の電気的接続の信頼性を向上できる、という利点がある。また、光学センサは本体部１００の存在位置を検知するためのセンサとして兼用されるので、存在位置を検知するためのセンサと、周囲状況を検知するためのセンサとを備える必要がなく、移動体（搬送装置１）の小型化を図ることができる、という利点もある。

　また、本実施形態の充電装置２は、図２に示すように、第２通信部（通信部２１）と、充電部２３０と、を備える。第２通信部は、蓄電部１４及び第１通信部（通信部１１）を有する搬送装置１の第１通信部から、蓄電部１４の蓄電量に応じて変化する電気的特性値を受信する。充電部２３０は、蓄電部１４を充電する。充電部２３０は、第２通信部が第１通信部から電気的特性値を受信可能な受信可能状態である場合は、第２通信部が受信した電気的特性値に基づいて充電動作を制御する。充電部２３０は、第２通信部が第１通信部から電気的特性値を受信できない受信不能状態である場合は、少なくとも過去の履歴情報に基づいて充電動作を制御する。

　ここで、蓄電部１４の蓄電量に応じて変化する「電気的特性値」とは、例えば蓄電部１４の出力電圧（正極と負極との間に発生する電圧）と、蓄電部１４に供給される充電電流と、の少なくとも一方を含み得る。例えば蓄電部１４を定電圧充電する場合、蓄電量の増加に応じて充電電流が低下する。また、蓄電部１４を定電流充電する場合、蓄電量の増加に応じて蓄電部１４の出力電圧が増加する。「過去の履歴情報」は、例えば蓄電部１４を過去に充電した場合の電気的特性値の情報を含み得る。この蓄電部１４は、充電中の搬送装置１が有する蓄電部でもよいし、他の搬送装置１が有する蓄電部でもよい。また、充電部２３０が電気的特性値又は過去の履歴情報に基づいて充電動作を制御するとは、電気的特性値又は過去の履歴情報に基づいて、蓄電部１４に供給する充電電流、及び、蓄電部１４に印加する電圧の少なくとも一方を制御することを言う。また、受信不能状態は、搬送装置１と充電装置２との間の通信経路の少なくとも一部で通信エラーが発生して、第２通信部（通信部２１）が第１通信部（通信部１１）から電気的特性値を受信できない状態を言う。

　充電部２３０は、受信可能状態では第２通信部（通信部２１）が第１通信部（通信部１１）から受信した電気的特性値に基づいて充電動作を制御しているので、蓄電部１４の充電状態（例えば蓄電量）に合わせた充電動作を行うことができる。また、受信不能状態が発生した場合、充電部２３０は、少なくとも過去の履歴情報に基づいて充電動作を制御するので、受信不能状態においても蓄電部１４の充電動作を継続して行うことができる。したがって、蓄電部１４の充電を安定的に行うことができる。

　また、本実施形態の充電装置２は、充電回路２３と、異常検知部２６と、を更に備える。搬送装置１は、受電用接続部１２と蓄電部１４との間に接続される開閉素子１３を有する。充電回路２３は、給電用接続部２２に受電用接続部１２が電気的に接続されている接続状態で、給電用接続部２２を介して蓄電部１４を充電する。接続状態で、開閉素子１３がオン状態からオフ状態に切り替えられ、かつ、充電回路２３が蓄電部１４の充電を停止している場合に、異常検知部２６は給電用接続部２２の電圧に基づいて開閉素子１３の異常の有無を検知する。

　ここで、給電用接続部２２に受電用接続部１２が電気的に接続されている「接続状態」とは、充電回路２３が給電用接続部２２を介して蓄電部１４を充電可能な状態である。接続状態は、充電回路２３が給電用接続部２２を介して蓄電部１４を充電している状態と、給電用接続部２２と受電用接続部１２とが電気的に接続されているが蓄電部１４を充電していない状態と、を含む。また、開閉素子１３がオン状態からオフ状態に切り替えられるとは、開閉素子１３がオフ状態に正常に切り替わった状態と、開閉素子１３の接点が溶着する等してオフ状態に切り替わらなかった状態（つまり、オン状態が継続している状態）とを含み得る。

　接続状態において、開閉素子１３が正常にオフ状態になっていれば、受電用接続部１２と蓄電部１４との間が電気的に遮断されているので、給電用接続部２２には蓄電部１４の出力電圧が印加されず、給電用接続部２２には電圧が発生しない。一方、接続状態において、開閉素子１３をオフ状態に切り替えたにも関わらず、開閉素子１３の接点の溶着等によって、受電用接続部１２と蓄電部１４との間を電気的に遮断することができない場合、給電用接続部２２には蓄電部１４の出力電圧に応じた電圧が発生する。接続状態で、開閉素子１３がオン状態からオフ状態に切り替えられ、かつ、充電回路２３が蓄電部１４の充電を停止している場合に、異常検知部２６は、給電用接続部２２の電圧に基づいて開閉素子１３の異常の有無を検知しており、開閉素子１３がオフ状態に切り替えられているか否かを検知できる。異常検知部２６が、開閉素子１３がオフ状態に切り替えられていないことを検知すると、異常検知部２６の検知結果に基づいてユーザが何らかの対応をとることができ、充電時以外に受電用接続部１２と蓄電部１４との間の電気的な絶縁を確保しやすくなる、という利点がある。また、搬送装置１が備える開閉素子１３の異常の有無を充電装置２の異常検知部２６が検知しているので、複数の搬送装置１が存在する場合に複数の搬送装置１の各々に異常検知部２６を設ける必要がないという利点もある。　   

　（２）詳細
　以下、本実施形態に係る搬送装置１について図面を参照して詳しく説明する。以下の説明では、特に断りのない限り、搬送装置１が移動する移動面３００（図１、図２及び図４参照）に直交する方向（図１のＺ軸方向）を上下方向とし、移動面３００から見て搬送装置１側を「上方」、その逆を「下方」として説明する。また、以下では、搬送装置１の本体部１００の長手方向（図１のＸ軸方向）を前後方向とし、上下方向及び前後方向と直交する方向（図１のＹ軸方向であって、本体部１００の短手方向）を左右方向として説明する。なお、これらの方向の規定は、搬送装置１の使用態様を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は、説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。更に、図面中の物体（例えば、搬送装置１等）から延びている矢印は、物体の動く向きを表しているに過ぎず、実体を伴わない。

　搬送装置１は、複数の車輪（駆動輪）１１１（図１参照）で移動面３００の上を移動する移動体である。複数の車輪１１１は、例えば、本体部１００の左右方向における両側に配置されている。本体部１００は、車輪１１０で走行することによって、移動面３００に沿って移動する。

　本実施形態の搬送装置１は、被搬送物Ｘ１（図４参照）を搬送するための移動体である。搬送装置１は、例えば物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。移動面３００は、その上を搬送装置１が移動する面であり、搬送装置１が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面３００となり、搬送装置１が屋外を移動する場合は地面等が移動面３００となる。以下では、物流センターに搬送装置１を導入する場合について説明する。本実施形態の搬送装置１は、移動体を用いた搬送装置であり、本体部１００が、被搬送物Ｘ１を保持する保持部（載置台１０３）を有している。

　（２．１）充電システム（搬送システム）
　まず、本実施形態に係る充電システム（搬送システム）Ａ１の全体構成について説明する。

　本実施形態に係る充電システム（搬送システム）Ａ１は、図２に示すように、１以上の搬送装置１（移動体）と、搬送装置１が備える受電用接続部１２に電気的に接続可能な給電用接続部２２を有する充電装置２と、を備える。充電装置２は、搬送装置１が備える受電用接続部１２に給電用接続部２２を電気的に接続した接続状態で、搬送装置１を充電する。なお、本実施形態では、充電システムＡ１が、搬送装置１を複数台備えている。また、本実施形態の充電システムＡ１は、搬送装置１に充電動作の実行を指示する上位システム３と、搬送装置１及び充電装置２と上位システム３との間の通信を中継する中継装置４とを備えている。なお、複数の搬送装置１、充電装置２、及び上位システム３には個別のネットワークＩＤ（例えばＩＰアドレス又はＭＡＣアドレス等）が割り当てられており、搬送装置１、充電装置２、及び上位システム３の間ではネットワークＩＤを用いて通信可能である。

　搬送装置１及び充電装置２と、上位システム３とは、互いに通信可能に構成されている。本開示において「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又は通信ネットワークＮＴ１及び中継装置４等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、搬送装置１及び充電装置２と、上位システム３とは、互いに情報を授受することができる。本実施形態では、搬送装置１及び充電装置２と、上位システム３とは、互いに双方向に通信可能であって、上位システム３から搬送装置１及び充電装置２への情報の送信と、搬送装置１及び充電装置２から上位システム３への情報の送信と、の両方が可能である。

　（２．２）上位システム
　本実施形態では、上位システム３は、例えばサーバであって、制御部３０と、通信部３１とを備える。

　制御部３０は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部３０の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

　通信部３１は、通信ネットワークＮＴ１を介して中継装置４と通信する。通信部３１は、通信ネットワークＮＴ１及び中継装置４を介して、１以上の搬送装置１及び充電装置２の各々と通信する。ここで、通信ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、作業エリア内又は作業エリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。通信部３１と中継装置４との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。例えば、通信部３１は、複数の搬送装置１の各々と定期的に（例えば数秒～数十秒の周期で）通信を行うことによって、複数の搬送装置１の各々から蓄電部１４の蓄電量等の情報（例えば蓄電部１４の充電電圧の情報）を取得する。なお、図２では、中継装置４の台数が１つであるが、中継装置４の台数は１つに限らず、適宜変更が可能である。

　制御部３０は、例えば、通信部３１が取得した蓄電量の情報に基づいて、複数の搬送装置１の各々で、蓄電部１４の蓄電量を監視する。制御部３０は、例えば、ある搬送装置１において蓄電部１４の蓄電量が所定の第１閾値以下に低下すると、当該搬送装置１に対して充電動作を実行するように指示する。また、通信部３１が、充電中の搬送装置１から電気的特性値として蓄電部１４の充電電圧の情報を定期的に受信すると、制御部３０は、通信部３１が受信した電気的特性値の情報を、搬送装置１を充電している充電装置２に送信する。

　（２．３）搬送装置
　搬送装置１は、上述したように、受電用接続部１２と、蓄電部１４と、本体部１００と、カバー部材１０５とを備えている。また、搬送装置１は、図２に示すように、制御部１０と、通信部１１と、開閉素子１３と、検知部１５と、駆動部１６と、昇降部１７と、を更に備えている。

　搬送装置１は、例えば、施設の床面等からなる平坦な移動面３００を自律走行する。本実施形態の搬送装置１は、蓄電部１４を備え、蓄電部１４に蓄積された電気エネルギを用いて動作する。具体的には、本体部１００にはアクチュエータ（例えば電動機等）が搭載されており、蓄電部１４に蓄えられた電気エネルギを用いてアクチュエータが動作することで本体部１００を移動させている。本実施形態では、搬送装置１は、本体部１００に被搬送物Ｘ１を積載した状態で移動面３００上を走行する。これにより、搬送装置１は、例えば、施設内のある場所に置かれている被搬送物Ｘ１を、施設内の別の場所に搬送することが可能である。

　本実施形態では、被搬送物Ｘ１は、荷物Ｘ１１、製造工場での製品、製造途中の製品（半成品）、パレット、又は荷物Ｘ１１が載せられたパレット等を含み得る。つまり、本実施形態では、被搬送物Ｘ１は、搬送装置１が搬送する搬送物である。パレットは、例えばロールボックスパレット（コールドロールボックスパレットを含む）又は平パレットである。以下では、被搬送物Ｘ１は、特に断りのない限り、荷物Ｘ１１が載せられたロールボックスパレットである。ロールボックスパレットの下部の四隅には車輪Ｘ１０が設けられており、ユーザがロールボックスパレットを手で押して移動させることができる。ここにおいて、「ユーザ」は、ロールボックスパレットである被搬送物Ｘ１に荷物Ｘ１１を載せたり、被搬送物Ｘ１から荷物Ｘ１１を降ろしたり、荷物Ｘ１１を載せた被搬送物Ｘ１を移動させたりする作業を行う作業者である。

　本体部１００は、左右方向よりも前後方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が小さい直方体状である。詳しくは後述するが、本実施形態では、図４に示すように、本体部１００が被搬送物Ｘ１の下方に入り込んだ後、本体部１００に設けられた昇降体１０２が被搬送物Ｘ１を持ち上げることによって、被搬送物Ｘ１が本体部１００に積載される。そのため、本体部１００が被搬送物Ｘ１の下方に生じる隙間に収まるように、昇降体１０２が下降している状態での本体部１００の上下方向の寸法は、被搬送物Ｘ１の下方にできる空間（隙間）の高さ寸法よりも小さく設定されている。

　本体部１００は、車体部１０１と、車体部１０１の上部に被せられ昇降部１７によって上昇又は下降する昇降体１０２と、を有している。本実施形態では、車体部１０１及び昇降体１０２は例えば金属製であるが、車体部１０１及び昇降体１０２は金属製に限らず、例えば、樹脂製であってもよい。

　車体部１０１は、複数（ここでは、２つ）の車輪１１１と、複数（ここでは、２つ）の補助輪１１２（図８参照）と、により移動面３００上に支持される。

　複数の車輪１１１は、車体部１０１の長手方向（前後方向）の中央部において、車体部１０１の幅方向（左右方向）に間隔を空けて配置されている。複数の車輪１１１の各々は、駆動部１６からの駆動力を受けて個別に回転可能である。各車輪１１１は、左右方向に延びる回転軸Ｒ１（図１参照）を中心に回転可能な状態で、本体部１００（車体部１０１）に保持されている。

　複数の補助輪１１２は、車体部１０１の幅方向（左右方向）の中央部において、車体部１０１の長手方向（前後方向）に間隔を空けて配置されている。複数の補助輪１１２の各々は、駆動部１６からの駆動力を受けずに個別に回転可能である。

　本実施形態では、複数の車輪１１１の全てが、駆動部１６によって駆動される駆動輪である。そして、これら複数の車輪１１１が駆動部１６によって個別に駆動されることにより、本体部１００は全方向に移動可能となる。つまり、複数の車輪１１１が互いに異なる角速度で回転することで、左右方向のいずれかに旋回することができ、互いに同じ角速度で回転することで、直線的に走行することができる。したがって、本体部１００は、前進、後進、左右方向への旋回（信地旋回及び超信地旋回を含む）を行うことができる。また、本体部１００は、曲線の軌道（つまり、カーブ）を描くように移動することも可能である。

　昇降体１０２は、車体部１０１の上面のうち長手方向（前後方向）の中央部を覆うように、車体部１０１の上方に配置されている。昇降体１０２の前後方向の両側には、上側に突出する載置台１０３が設けられている。ここで、各載置台１０３の上面は、搬送装置１にて被搬送物Ｘ１を搬送する際に、被搬送物Ｘ１を載せるための積載面となる。各載置台１０３の上面（積載面）には、少なくとも一部に滑り止め加工が施されている。そのため、昇降体１０２の各載置台１０３（保持部）に積載された被搬送物Ｘ１が、各載置台１０３に対して滑りにくくなり、搬送装置１から被搬送物Ｘ１がずり落ちるのを抑制できる。

　ここで、昇降体１０２は、昇降部１７にて車体部１０１に対して上下方向に移動可能（つまり昇降可能）である。このため、本体部１００が被搬送物Ｘ１の下方に入り込んだ状態で、昇降体１０２が上昇することにより、各載置台１０３にて被搬送物Ｘ１が持ち上げられる。言い換えると、昇降部１７と昇降体１０２とで、被搬送物Ｘ１を搬送する場合に被搬送物Ｘ１を把持する把持機構１８が実現されている。本体部１００は、昇降部１７と昇降体１０２とを含む把持機構１８を有している。なお、各載置台１０３にて被搬送物Ｘ１が持ち上げられた状態では、車輪Ｘ１０が移動面３００から離れた状態となる。

　一方、各載置台１０３にて被搬送物Ｘ１を持ち上げた状態から、各載置台１０３が下降することによって、各載置台１０３が被搬送物Ｘ１から離れると、搬送装置１から被搬送物Ｘ１が降ろされる。

　本実施形態では、受電用接続部１２は、車体部１０１の側面において、昇降体１０２が下降している状態で昇降体１０２によって覆われる部位に配置されている。受電用接続部１２は、図１１に示すように蓄電部１４のプラス極１４Ａに電気的に接続されるプラス側の第１接点板１２１と、蓄電部１４のマイナス極１４Ｂに電気的に接続されるマイナス側の第２接点板１２２とを備える。第１接点板１２１及び第２接点板１２２は、前後方向に細長い平板状であり、長手方向が車体部１０１の長手方向に沿うように、車体部１０１の側面に配置されている。ここで、第１接点板１２１及び第２接点板１２２は、プラス側の第１接点板１２１が上側、ＧＮＤ側の第２接点板１２２が下側に位置するように、車体部１０１の側面に配置されている（図１参照）。

　ここで、受電用接続部１２は、昇降体１０２の側壁１０４によって覆われる。つまり、側壁１０４において受電用接続部１２を覆う部位により、受電用接続部１２を覆うことができるカバー部材１０５（図１及び図３参照）が構成される。カバー部材１０５は、本体部１００に保持され、受電用接続部１２を覆う第１位置（図３中のカバー部材１０５の位置）と、受電用接続部１２を露出させる第２位置（図１中のカバー部材１０５の位置）との間で移動可能である。

　上述のように、把持機構１８は、被搬送物Ｘ１を載せるための載置台１０３を有している。把持機構１８が載置台１０３に載せた被搬送物Ｘ１を持ち上げる上昇位置（図１中の載置台１０３の位置）に載置台１０３を移動させることによって、被搬送物Ｘ１を把持しており、カバー部材１０５は把持機構１８と共に移動する。したがって、カバー部材１０５を移動させるための機構を把持機構１８で兼用することができ、カバー部材１０５を移動させる機構を別途設ける必要がないので、搬送装置１の構成を簡素化することができる。

　また、載置台１０３が上昇位置に移動している状態では、カバー部材１０５が第２位置（受電用接続部１２を露出させる位置）に位置する。具体的には、充電装置２の給電用接続部２２（図７参照）と受電用接続部１２とが接続可能な位置に本体部１００が、移動した場合に、カバー部材１０５が第２位置に移動することによって受電用接続部１２を露出させる。ここで、カバー部材１０５が受電用接続部１２を「覆う」とは、少なくとも接続方向（左右方向）から見て、受電用接続部１２がカバー部材１０５に隠されている状態を言う。「接続方向」は、給電用接続部２２と受電用接続部１２とが接続する方向である。また、給電用接続部２２と受電用接続部１２とが接続可能な搬送装置１（本体部１００）の充電位置とは、給電用接続部２２と受電用接続部１２とが接続している状態での搬送装置１の位置を含む。また、「充電位置」は、充電装置２に対して給電用接続部２２が移動可能に設けられている場合に、充電装置２に対して給電用接続部２２を移動させることで、受電用接続部１２と給電用接続部２２とを電気的に接続させることが可能な状態での搬送装置１の位置を含んでもよい。

　一方、載置台１０３が下降位置（図３に示す載置台１０３の位置）に移動している状態では、カバー部材１０５によって受電用接続部１２を覆うことができ、受電用接続部１２にゴミや水分等が付着するのを防止できる。したがって、受電用接続部１２に汚れが付着したり、受電用接続部１２に錆が発生したりする可能性を低減でき、受電用接続部１２と給電用接続部２２との間の電気的な接続の接触抵抗の悪化を抑制できる。また、載置台１０３が下降位置に移動している状態では、カバー部材１０５によって受電用接続部１２が覆われているので、ユーザが受電用接続部１２に触れる可能性を低減できるという利点もある。また、把持機構１８の一部でカバー部材１０５が構成されており、カバー部材１０５は把持機構１８とともに移動するので、カバー部材１０５を移動させるための機構を別途備える必要がなく、搬送装置１の大型化を抑制でき、また搬送装置１の構成部品の削減によってコストダウンを図ることもできる。

　ここで、搬送装置１の本体部１００には、制御部１０、通信部１１、検知部１５、駆動部１６、昇降部１７、開閉素子１３、及び受電用接続部１２等が搭載されている。

　制御部１０は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部１０の機能（例えば出力部１９等の機能）が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

　通信部１１は、中継装置４及び通信ネットワークＮＴ１を介して上位システム３（上位システム３の通信部３１）と通信する。ここで、通信部１１は中継装置４との間で無線通信方式により通信を行う。本実施形態では、通信部１１は、中継装置４と、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、搬送装置１と上位システム３とは、少なくとも通信ネットワークＮＴ１及び中継装置４を介して、間接的に通信を行うことになる。ここで、通信部１１と中継装置４との間の通信には、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）又は通信免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。

　蓄電部１４は、例えばリチウムイオン電池等の二次電池であり、本体部１００に保持されている。蓄電部１４は、受電用接続部１２に電気的に接続され、受電用接続部１２を介して入力される充電電流によって充電される。

　ここにおいて、蓄電部１４は、本体部１００に保持された開閉素子１３を介して受電用接続部１２に電気的に接続されている。すなわち、搬送装置１は、受電用接続部１２と蓄電部１４との間に電気的に接続される開閉素子１３を更に備えている。開閉素子１３は例えばリレーであり、制御部１０によってオン状態及びオフ状態のいずれかに切り替えられる。なお、本実施形態では、受電用接続部１２のプラス側の第１接点板１２１と蓄電部１４のプラス極１４Ａとの間に開閉素子１３の接点が接続されているが、第１接点板１２１及び第２接点板１２２と蓄電部１４のプラス極１４Ａ及びマイナス極１４Ｂとの間にそれぞれ開閉素子１３の接点が接続されていてもよい。ここで、開閉素子１３がオン状態に切り替えられている状態で、受電用接続部１２が充電装置２の給電用接続部２２に電気的に接続されると、蓄電部１４は、充電装置２から受電用接続部１２を介して入力される充電電流によって充電される。このように、本実施形態では、受電用接続部１２と蓄電部１４との間に開閉素子１３が電気的に接続されており、充電時以外では開閉素子１３をオフ状態に切り替えることで、受電用接続部１２と蓄電部１４との間を電気的に遮断する。したがって、昇降体１０２が上昇位置に移動し、受電用接続部１２が露出している状態でも、充電時以外（例えば被搬送物Ｘ１の搬送中）では受電用接続部１２の第１接点板１２１と第２接点板１２２との間に電圧が発生する可能性を低減できる。よって、ユーザが受電用接続部１２に触れたとしても感電等が発生する可能性を低減できる。

　駆動部１６は、制御部１０から入力される制御信号に基づいて、車体部１０１に設けられた駆動輪を駆動する。駆動部１６は、駆動輪である車輪１１１に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。本実施形態では、上述したように複数の車輪１１１の全てが駆動輪であるので、駆動部１６は、複数の車輪１１１の全てに対して駆動力を与える。駆動部１６は、車体部１０１に内蔵されている。駆動部１６は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に各車輪１１１に与える。また、駆動部１６は、インホイールモータのように、各車輪１１１に対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。駆動部１６は、制御部１０から入力される制御信号に基づいて、複数の車輪１１１の各々を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。

　検知部１５は、例えば蓄電部１４の出力電圧の検出値に基づいて、蓄電部１４の蓄電量を検知する。言い換えると、検知部１５は、蓄電部１４の蓄電量に応じて変化する電気的特性値として、蓄電部１４の出力電圧（充電電圧）の電圧値を検出する。なお、検知部１５は、電気的特性値として、例えば、充電中に蓄電部１４に流れる充電電流の電流値を検出してもよい。

　また、検知部１５は、本体部１００の位置、及び本体部１００の周辺の状況等を検知する。本開示でいう「周辺の状況」には、本体部１００の周辺にある被搬送物Ｘ１等の物体の状況を含み得る。具体的には、検知部１５は、例えば、２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のような測域センサ１５１を２つ備えており、２つの測域センサ１５１を用いて本体部１００の周辺の状況を検知する。ＬｉＤＡＲは、光（レーザ光）を用いて、本体部１００の周辺にある物体（例えば被搬送物Ｘ１）での反射光に基づいて、物体までの距離を測定するセンサである。本実施形態では、図９に示すように、本体部１００の左側の前端部と、本体部１００の右側の後端部とにそれぞれ測域センサ１５１が１つずつ配置されている。つまり、車体部１０１を上から見た場合に、車体部１０１の中心位置に対して対称な位置（例えば左側の前端部及び右側の後端部）に測域センサ１５１が１つずつ取り付けられている。

　ここで、本体部１００の左側の前端部にある測域センサ１５１は、本体部１００の短辺に沿った直線Ｌ１１と、本体部１００の長辺に沿った直線Ｌ１２との間の、中心角θ１が約２７０度の扇状の検知エリアＳＡ１で、本体部１００の周辺の状況を検知する。本体部１００の右側の後端部にある測域センサ１５１は、本体部１００の短辺に沿った直線Ｌ２１と、本体部１００の長辺に沿った直線Ｌ２２との間の、中心角θ１が約２７０度の扇状の検知エリアＳＡ２で、本体部１００の周辺の状況を検知する。なお、図９では、２つの検知エリアＳＡ１，ＳＡ２を、互いに異なる密度のドットパターンで表示しており、検知エリアＳＡ１，ＳＡ２が重複するエリアは最も密度が高いドットパターンで表示している。２つの測域センサ１５１は、検知エリアＳＡ１，ＳＡ２内で、所定の検知距離（例えば数ｍ～数十ｍの距離）内にある物体を検知することができるので、２つの測域センサ１５１によって本体部１００の全周方向で周辺の状況を検知することができる。

　言い換えると、複数の光学センサ（測域センサ１５１）は、移動面３００と平行な面内での本体部１００の中心位置Ｐ１に対して対称な位置に配置されている。複数の光学センサは、本体部１００の中心位置Ｐ１に対して対称な位置に配置されているので、複数の光学センサのうち１の光学センサが、別の光学センサの死角となる領域で物体を検知することができ。検知範囲を広げることができる。また、各々の測域センサ１５１は、中心角θ１が２７０度の扇状の検知エリアＳＡ１，ＳＡ２で物体を検知しているので、２つの測域センサ１５１で本体部１００の全周方向で周辺の状況を検知できる。

　なお、本実施形態では本体部１００に２つの光学センサ（測域センサ１５１）が配置されているが、光学センサ（測域センサ１５１）の数は２つに限定されず、３つ以上の光学センサが本体部１００に配置されてもよい。３つ以上の光学センサは、それぞれ、本体部１００の周辺領域を光学センサの数で分割した検知エリアで、物体の存否を検知すればよい。

　なお、検知部１５は、ソナーセンサ、レーダ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）、又はイメージセンサ等のセンサを含んでもよく、これらのセンサにて本体部１００の周辺の状況を検知してもよい。ソナーセンサは、超音波等の音波を用いて、被搬送物Ｘ１での反射波に基づいて被搬送物Ｘ１までの距離を測定するセンサである。レーダは、マイクロ波等の電磁波（電波）を用いて、被搬送物Ｘ１での反射波に基づいて被搬送物Ｘ１等の物体までの距離を測定するセンサである。イメージセンサは、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の撮像素子を有し、搬送装置１の周囲を撮影して、画像データを出力する。制御部１０は、イメージセンサから入力される画像データを画像処理することによって、搬送装置１の周囲に存在する物体（例えば被搬送物Ｘ１等）を検出する。

　また、検知部１５は、測域センサ１５１による周囲の物体の検出情報と、搬送装置１が移動する所定エリアの電子的な地図情報とに基づいて、電子的な地図上での搬送装置１（本体部１００）の現在の位置を推定する。なお、所定エリアの電子的な地図情報は搬送装置１の記憶装置に記憶されていればよい。

　また、第１検知部としての検知部１５は、１以上の光学センサ（例えば測域センサ１５１）を用いて、受電用接続部１２と給電用接続部２２との間の電気的な接続に関わる周囲状況を更に検知する。本実施形態では、本体部１００に設けられた２つの測域センサ１５１のうち、本体部１００の右側の後端部に配置された測域センサ１５１が、受電用接続部１２を含む領域ＡＲ１において物体の存否を検知可能である。したがって、検知部１５は、本体部１００の右側の後端部に配置された測域センサ１５１を用いて、受電用接続部１２と給電用接続部２２との間の電気的な接続に関わる周囲状況を検知する。

　また、本実施形態の検知部１５は、給電用接続部２２が受電用接続部１２に電気的に接続する前（つまり、充電前）のタイミング（第１タイミング）での周囲状況と、充電終了後に給電用接続部２２が受電用接続部１２から離れるタイミング（第２タイミング）での周囲状況と、を検知する。なお、検知部１５は、第１タイミングと第２タイミングとの少なくとも一方で周囲状況を検知すればよく、第１タイミングと第２タイミングとのいずれか一方のみで周囲状況を検知してもよい。

　例えば、充電前のタイミングにおいて、検知部１５が、測域センサ１５１を用いて、領域ＡＲ１内に充電装置２のアーム部２１０以外の物体（異物、ゴミ、又は人体）を検知しなければ、周囲状況が正常であると検知する。一方、充電前のタイミングにおいて、検知部１５が、測域センサ１５１を用いて、領域ＡＲ１内に充電装置２のアーム部２１０以外の物体を検知すると、受電用接続部１２と給電用接続部２２との間に接続を妨げる物体が存在すると判断し、周囲状況が異常であると検知する。このように、検知部１５は、充電装置２によって蓄電部１４が充電される前のタイミングで、周囲状況を検知してもよく、充電前に周囲状況が正常であることを確認してから、充電装置２によって蓄電部１４を充電させることができる。また、搬送装置１の受電用接続部１２を、充電装置２の給電用接続部２２に接続させる場合に、受電用接続部１２と給電用接続部２２との間に異物が挟まる可能性を低減できる。

　また、充電終了後のタイミング（第２タイミング）において、検知部１５が、測域センサ１５１を用いて、領域ＡＲ１内で受電用接続部１２に接続している状態の給電用接続部２２を検知しなければ、給電用接続部２２が受電用接続部１２から正常に離脱したと判断する。給電用接続部２２が受電用接続部１２から正常に離脱していれば、次回の給電用接続部２２と受電用接続部１２との接続に支障がないと判断できるので、検知部１５は、給電用接続部２２が受電用接続部１２から正常に離脱したことをもって周囲状況が正常であると検知する。一方、充電終了後のタイミングにおいて、検知部１５が、測域センサ１５１を用いて、領域ＡＲ１内で受電用接続部１２に接続している状態の給電用接続部２２を検知すれば、給電用接続部２２が受電用接続部１２から正常に離脱できなかったと判断する。給電用接続部２２が受電用接続部１２から正常に離脱できなかった場合、領域ＡＲ１に残っている給電用接続部２２が、搬送装置１が充電装置２から離れる場合の妨げになったり、次回に給電用接続部２２と受電用接続部１２とが接続する場合の妨げになったりする可能性がある。そこで、検知部１５では、充電終了後のタイミングにおいて、給電用接続部２２が受電用接続部１２から正常に離脱できなかったことをもって周囲状況が異常であると検知する。このように、検知部１５は、充電装置２によって蓄電部１４が充電された後のタイミングで、周囲状況を検知してもよく、充電後に周囲状況が正常か否かを検知することで、周囲状況が異常であると検知された場合には、例えばユーザに対して、次回の充電までに周囲状況を正常な状態とするような対応を促すことができる。

　なお、検知部１５は、充電中に給電用接続部２２と受電用接続部１２とが電気的に接続されている状態での周囲状況を検知してもよい。例えば、充電中に、給電用接続部２２が受電用接続部１２から離れたことを検知部１５が検知しなければ、検知部１５は周囲状況が正常であると判断する。一方、充電中に、給電用接続部２２が受電用接続部１２から離れたことを検知部１５が検知すると、検知部１５は周囲状況が異常であると判断する。

　このように、検知部１５は、受電用接続部１２と給電用接続部２２との間の電気的な接続に関わる周囲状況を検知しているので、検知部１５の検知結果に基づいて給電用接続部２２と受電用接続部１２との電気的な接続が正常に行われるか否かを把握できる。これにより、本実施形態では、給電用接続部２２と受電用接続部１２との間の電気的接続の信頼性を向上可能な搬送装置１（移動体）を実現できる。

　ここで、制御部１０は、検知部１５の検知結果のうち、少なくとも搬送装置１の位置の情報と、蓄電部１４の蓄電残量の情報とを、通信部１１から上位システム３に所定の時間間隔（例えば数秒～数十秒の間隔）で送信させる。また、制御部１０は、検知部１５の検知結果（搬送装置１の現在の位置及び周辺の状況）に基づいて、搬送装置１の周辺の物体との衝突を回避しながら、搬送装置１を自律走行させるように、駆動部１６へ制御指令を出力する。また、搬送装置１が充電装置２によって充電されている場合、制御部１０は、検知部１５が定期的に検知する電気的特性値（例えば蓄電部１４の出力電圧の電圧値）の情報を通信部１１から上位システム３に定期的に送信させている。

　また、制御部１０の出力部１９は、周囲状況に異常があると検知部１５が検知すると、検知部１５の検知結果を通信部１１から外部システム（上位システム３等）に出力する。すなわち、本実施形態の搬送装置１は、周囲状況に異常があると検知部１５が検知すると、検知部１５の検知結果を出力する出力部１９を、更に備えている。

　これにより、例えば上位システム３では、出力部１９によって出力される検知結果に基づいて、周囲状況に異常があることを把握できる。このとき、上位システム３は、例えばユーザが携帯する携帯端末に周囲状況の異常を通知する通知情報を送信することによって、ユーザに周囲状況の異常を解消するための対応を促すことができる。ユーザは、周囲状況の異常を通知する通知情報に基づいて、給電用接続部２２と受電用接続部１２との間に存在する物体を取り除いたり、充電終了後に給電用接続部２２を受電用接続部１２から離脱させたりすることで、周囲状況の異常を解消することができる。

　昇降部１７は、制御部１０からの制御指令に基づいて、上昇位置と下降位置との間で昇降体１０２を上下方向に移動（昇降）させる。昇降体１０２の上昇位置は、昇降体１０２の載置台１０３で被搬送物Ｘ１を持ち上げる状態での昇降体１０２の位置であり、昇降体１０２の可動域の上限の位置である。昇降体１０２の下降位置は、昇降体１０２の載置台１０３が被搬送物Ｘ１から離れる状態での昇降体１０２の位置であり、昇降体１０２の可動域の下限の位置である。ここにおいて、昇降部１７と昇降部１７によって駆動される昇降体１０２は、被搬送物Ｘ１を持ち上げることによって、被搬送物Ｘ１を把持する把持機構１８である。昇降部１７は、昇降体１０２を車体部１０１に対して相対的に上下方向に移動させることにより、各載置台１０３の上面（積載面）を上昇又は下降させる。昇降部１７２は、車体部１０１と昇降体１０２との間に収まるように、本体部１００に収容されている。

　なお、本実施形態では、図４に示すように、前後方向の両側にある載置台１０３の上に被搬送物Ｘ１が載せられる。したがって、被搬送物Ｘ１を搬送する状態では、本体部１００において前後方向の両側にある載置台１０３及びその中間部が、被搬送物Ｘ１の下側に位置する部位Ｂ１（図１参照）となる。本実施形態では、図１に示すように、本体部１００の側面において、前後方向の両側にある載置台１０３の中間部に、受電用接続部１２が設けられている。したがって、受電用接続部１２は、被搬送物Ｘ１を搬送する状態で、本体部１００において被搬送物Ｘ１の下側に位置する部位Ｂ１の側面に設けられていることになる。これにより、被搬送物Ｘ１を搬送している状態、つまり昇降体１０２が上昇位置に上昇している状態でも、受電用接続部１２の上方を被搬送物Ｘ１が覆っているので、ユーザが受電用接続部１２に接触する可能性を低減できる。また、受電用接続部１２の上方を被搬送物Ｘ１が覆っているので、ゴミや水分などが受電用接続部１２に付着しにくくなり、受電用接続部１２の接点（第１接点板１２１及び第２接点板１２２）の劣化を抑制することができる。また、搬送装置１の左右方向の幅寸法に比べて、被搬送物Ｘ１の左右方向の幅寸法大きいので、被搬送物Ｘ１によって人体等の物体が受電用接続部１２に接触する可能性を更に低減できる。

　（２．４）充電装置
　充電装置２は、図２に示すように、上記の給電用接続部２２と、充電回路２３と、異常検知部２６と、を備える。また、充電装置２は、制御部２０と、通信部２１と、駆動部２４と、検知部２５と、放電回路２８（図１１参照）と、記憶部２９と、を更に備える。制御部２０は、異常検知部２６、出力部２７、及び充電制御部２３１の機能を有する。ここで、充電回路２３と充電制御部２３１とで充電部２３０が構成される。また、充電装置２は、図５～図９に示すように、筐体２００を更に備えている。

　筐体２００は、例えば金属製であり、直方体状に形成されているが、筐体２００の形状及び大きさは適宜変更が可能である。筐体２００は、給電用接続部２２、制御部２０、通信部２１、充電回路２３、駆動部２４、検知部２５、放電回路２８、及び記憶部２９等を保持している。本実施形態では、筐体２００において、長手方向に沿った側壁２０１の下部に給電用接続部２２が配置されている。給電用接続部２２は、側壁２０１と直交する移動方向Ｄ１（図６参照）において移動自在に設けられたアーム部２１０に設けられている。また、給電用接続部２２は、充電装置２が搬送装置１を充電する状態で、受電用接続部１２に対応する高さ位置に配置されている。これにより、給電用接続部２２を水平方向に沿って移動するだけで、給電用接続部２２を受電用接続部１２に接続させることができるので、給電用接続部２２を高さ方向にも移動させる場合に比べ、給電用接続部２２を移動させる機構を簡略化できる。また、給電用接続部２２と受電用接続部１２との位置合わせがしやすくなるので、給電用接続部２２と受電用接続部１２との接続状態が安定し、給電用接続部２２と受電用接続部１２との電気的接続の信頼性を向上させることができる。

　具体的には、側壁２０１の下部には、移動面３００と直交する上下方向に比べて移動面３００と平行な左右方向の寸法が長い矩形の開口２０２が設けられており、この開口２０２にアーム部２１０は配置されている。アーム部２１０は、移動方向Ｄ１における両端部が開口した角筒状の筒体２１１と、筒体２１１の前側（筐体２００の外側に近い端部）に保持されたプレート部２１２とを有している。ここで、アーム部２１０は、筐体２００に収容されたシリンダ等のアクチュエータによって、移動方向Ｄ１に沿って移動可能となっている。つまり、アーム部２１０は、アーム部２１０の全体が筐体２００の内部に収容された収容位置と、アーム部２１０の前側部分が筐体２００から突出した突出位置（図６中のアーム部２１０の位置）との間で移動自在となっている。

　また、アーム部２１０には、受電用接続部１２の第１接点板１２１に電気的に接続されるプラス側の２個の棒状端子（プラス側端子）２２１と、受電用接続部１２の第２接点板１２２に電気的に接続されるマイナス側の２個の棒状端子（マイナス側端子）２２２と、が配置されている。換言すれば、給電用接続部２２は、蓄電部１４のプラス極１４Ａに電気的に接続されるプラス側端子（棒状端子２２１）と、蓄電部１４のマイナス極１４Ｂに電気的に接続されるマイナス側端子（棒状端子２２２）と、を含んでいる。これらの棒状端子２２１，２２２の先端部分は、図７に示すように、プレート部２１２に設けられた貫通孔２１３に挿入されている。ここで、２個の棒状端子２２１は、第１接点板１２１に対応する高さ位置に配置されており、筐体２００の長手方向において間隔を空けて配置されている。また、２個の棒状端子２２２は、２個の棒状端子２２１の下側であって、第２接点板１２２に対応する高さ位置に配置されており、筐体２００の長手方向において間隔を空けて配置されている。

　なお、プレート部２１２は、移動方向Ｄ１において筒体２１１に対して変位可能な状態で保持されており、プレート部２１２はコイルばね等の弾性部材によって前側に押されている。なお、図６及び図７は、プレート部２１２が、弾性部材による弾性力に抗して後方に押されることによって、後退位置に移動した状態を示している。

　ここで、プレート部２１２が搬送装置１の側面に接触していない状態では、プレート部２１２が弾性部材の弾性力を受けて前側に移動することによって、棒状端子２２１，２２２の先端がプレート部２１２の前面よりも後退した位置に位置している。したがって、ユーザ等が棒状端子２２１，２２２等に接触する可能性を低減できる。

　一方、プレート部２１２が搬送装置１の側面に接触すると、搬送装置１の側面において第１接点板１２１及び第２接点板１２２の周囲の部位でプレート部２１２が後方に押される。これにより、図６及び図７に示すように、棒状端子２２１，２２２の先端がプレート部２１２の前面よりも突出した状態となるので、棒状端子２２１，２２２が第１接点板１２１及び第２接点板１２２にそれぞれ電気的に接続された状態となり、充電装置２が搬送装置１を充電可能な状態となる。

　また、アーム部２１０には、プレート部２１２が搬送装置１の側面に接触している状態を検知するための検知部２５が設けられている。検知部２５は、例えば、図７に示すように、接触式のタッチスイッチ２５１と、非接触式の検知センサ２５２とを有している。タッチスイッチ２５１は、搬送装置１の側面に押されてプレート部２１２が後方に移動した場合にプレート部２１２の後面で押釦が押されることによって、プレート部２１２が後方に移動したことを検知する。また、検知センサ２５２は例えばフォトインタラプタである。プレート部２１２の後面には遮光板２１４が取り付けられており、搬送装置１の側面に押されてプレート部２１２が後方に移動した場合に、遮光板２１４がフォトインタラプタの光路を遮ることによって、検知センサ２５２はプレート部２１２が後方に移動したことを検知する。

　このように、検知部２５は、タッチスイッチ２５１及び検知センサ２５２を用いて、搬送装置１の側面に押されてプレート部２１２が後方に移動したこと、つまり、受電用接続部１２と給電用接続部２２とが接続されていることを検知できる。換言すれば、充電装置２は、受電用接続部１２と給電用接続部２２との接続状態を検知する検知部２５（第２検知部）を備えている。なお、第２検知部である検知部２５は、タッチスイッチ２５１及び検知センサ２５２の一方で、受電用接続部１２と給電用接続部２２とが接続されていることを検知してもよい。このように、充電装置２が備える検知部２５によって、受電用接続部１２と給電用接続部２２との接続状態をより確実に検知できる。

　また、筐体２００には、アーム部２１０が収容位置に移動した状態で開口２０２を塞ぐカバー２０３が設けられている。カバー２０３は、筐体２００に対して上下方向において移動可能に設けられている。カバー２０３は、駆動部２４によって、開口２０２を塞ぐ位置（図５中のカバー２０３の位置）と、開口２０２を開放する位置（図６中のカバー２０３の位置）との間で上下方向において移動する。このように、アーム部２１０が収容位置に移動した状態で、筐体２００の開口２０２がカバー２０３によって塞がれている。したがって、非充電時に給電用接続部２２の棒状端子２２１，２２２にゴミ等が付着して汚れたり、棒状端子２２１，２２２に水分が付着して錆が発生したりするのを抑制でき、給電用接続部２２と受電用接続部１２との間の電気的な接触抵抗が増加するのを抑制できる。

　制御部２０は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部２０の機能（例えば充電制御部２３１、異常検知部２６及び出力部２７の機能）が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

　通信部２１は、中継装置４及び通信ネットワークＮＴ１を介して上位システム３（上位システム３の通信部３１）と通信する。ここで、通信部２１は中継装置４との間で無線通信方式により通信を行う。本実施形態では、通信部２１は、中継装置４と、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、充電装置２と上位システム３とは、少なくとも通信ネットワークＮＴ１及び中継装置４を介して、間接的に通信を行うことになる。ここで、通信部１１と中継装置４との間の通信には、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＺｉｇＢｅｅ又は通信免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、本実施形態では、充電装置２が搬送装置１を充電中に、第２通信部である通信部２１が、上位システム３と通信を行うことによって、充電中の搬送装置１から送信された蓄電部１４の電気的特性値のデータを上位システム３経由で受信する。

　充電回路２３は、給電用接続部２２が受電用接続部１２に電気的に接続された状態で、例えば交流電源から入力される交流電圧を直流電圧に変換し、給電用接続部２２を介して蓄電部１４に充電電流を流すことによって、蓄電部１４を充電する。なお、充電回路２３の出力部には、出力電圧に含まれる高周波ノイズを低減するためのコンデンサＣ１が接続されている（図１１参照）。

　記憶部２９は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）のような電気的に書き換え可能な不揮発性のメモリを備えている。記憶部２９は、蓄電部１４の電気的特性値の過去の履歴情報を少なくとも記憶する。ここで、履歴情報は、充電装置２が蓄電部１４を過去に充電した場合の電気的特性値の情報を含み、例えば、蓄電部１４の出力電圧と、蓄電部１４に供給される充電電流と、の少なくとも一方に関する情報を含む。具体的には、履歴情報は、例えば、充電装置２が蓄電部１４を正常に充電できた場合の電気的特性値を含んでいる。

　充電制御部２３１は、充電回路２３による蓄電部１４の充電動作を制御する。充電制御部２３１は、例えば充電回路２３が蓄電部１４に供給する充電電流と、充電回路２３が蓄電部１４に印加する電圧との少なくとも一方を制御することで充電回路２３が蓄電部１４を充電する充電動作を制御する。ここにおいて、充電回路２３と充電制御部２３１とで、蓄電部１４を充電する充電部２３０が構成される。

　充電制御部２３１は、第２通信部である通信部２１が、第１通信部である通信部１１から電気的特性値を受信可能な受信可能状態である場合、通信部２１が受信した電気的特性値に基づいて充電動作を制御する。また、充電制御部２３１は、通信部２１が通信部１１から電気的特性値を受信できない受信不能状態である場合、記憶部２９に記憶されている過去の履歴情報に基づいて充電動作を制御する。ここで、充電制御部２３１は、通信部１１が受信した電気的特性値、又は過去の履歴情報に基づいて、充電回路２３が蓄電部１４に供給する充電電流と蓄電部１４に印加する電圧との少なくとも一方を調整することで、充電動作を制御する。

　放電回路２８は、図１１に示すように、プラス側端子（棒状端子２２１）と、マイナス側端子（棒状端子２２２）との間に電気的に接続されている。具体的には、放電回路２８は、棒状端子２２１と棒状端子２２２との間に電気的に接続された抵抗Ｒ１０を有している。充電回路２３の出力部にはコンデンサＣ１が接続されているので、充電回路２３が充電を停止した後も、コンデンサＣ１に蓄えられた電荷によって給電用接続部２２の棒状端子２２１と棒状端子２２２の間には電圧が発生する。本実施形態では、棒状端子２２１と棒状端子２２２との間に抵抗Ｒ１０が接続されており、抵抗Ｒ１０がコンデンサＣ１に蓄えられた電荷の放電経路となる。したがって、充電回路２３が充電を停止した場合に、コンデンサＣ１に蓄えられた電荷が抵抗Ｒ１０を介して放電されることで、棒状端子２２１，２２２間に発生する電圧を短時間で低下させることができる。なお、抵抗Ｒ１０の抵抗値は、蓄電部１４の充電時に、抵抗Ｒ１０に流れる電流が、蓄電部１４に流れる充電電流の約０．３％以下になるような抵抗値に設定されている。これにより、蓄電部１４の充電時に抵抗Ｒ１０で発生する損失を低減しつつ、コンデンサＣ１に蓄えられた電荷を短時間で放電することができる。

　異常検知部２６は、接続状態において、開閉素子１３がオン状態からオフ状態に切り替えられ、かつ、充電回路２３が蓄電部１４の充電を停止している場合に、給電用接続部２２の電圧Ｖ１に基づいて開閉素子１３の異常の有無を検知する。なお、充電回路２３が蓄電部１４の充電を停止した場合、搬送装置１の制御部１０が開閉素子１３をオン状態からオフ状態に切り替える制御を行っている。したがって、制御部１０が開閉素子１３をオン状態からオフ状態に切り替える処理を行った後に、異常検知部２６が開閉素子１３の異常の有無を検知することになる。給電用接続部２２の電圧Ｖ１は、給電用接続部２２が有するプラス側端子（棒状端子２２１）とマイナス側端子（棒状端子２２２）との間に発生する電圧である。異常検知部２６は、給電用接続部２２の電圧Ｖ１と判定基準値との高低を比較することによって開閉素子１３の異常の有無を検知する。ここで、判定基準値は、接続状態において、充電回路２３が蓄電部１４の充電を停止している場合に、開閉素子１３がオフ状態になっているときの電圧Ｖ１よりも高く、かつ、開閉素子１３がオン状態になっているときの電圧Ｖ１（蓄電部１４の両端電圧）よりも低い電圧値に設定されている。異常検知部２６は、給電用接続部２２の電圧Ｖ１が判定基準値よりも低ければ、開閉素子１３が正常であると判断する。一方、異常検知部２６は、給電用接続部２２の電圧Ｖ１が判定基準値以上であれば、開閉素子１３が異常であると判断する。

　出力部２７は、異常検知部２６の検知結果を電子機器（搬送装置１）の動作に反映するための検知情報を出力する。具体的には、出力部２７は、検知情報を通信部２１から上位システム３に送信させる。上位システム３は、充電装置２から開閉素子１３が異常であるとの検知情報を受信すると、この検知情報に基づいて搬送装置１の動作を変更する。つまり、上位システム３は、異常検知部２６の検知結果を、電子機器（搬送装置１）の動作に反映させる。

　例えば、上位システム３は、開閉素子１３に異常が有るとの検知情報を受信した場合、搬送装置１の動作を停止させる制御指令を搬送装置１に送信して、当該搬送装置１を停止させる。その後、上位システム３は、例えばユーザが携帯する携帯端末等から開閉素子１３の修理が完了した旨の通知信号を受信すると、搬送装置１の動作を再開させる制御指令を搬送装置１に送信する。これにより、開閉素子１３の修理が完了するまでの間、搬送装置１の動作を停止させることができ、受電用接続部１２が活電状態のまま、搬送装置１が動作を続けることを回避することができる。

　なお、上位システム３は、開閉素子１３に異常が有るとの検知情報を受信した場合に、ユーザが携帯する携帯端末に修理依頼を送信したり、搬送装置１に開閉素子１３の異常を報知させる報知指令を送信したりしてもよい。ここで、搬送装置１は、上位システム３からの報知指令を受信すると、本体部１００に設けられた表示灯を点灯させたり、本体部１００に設けられたスピーカから音声メッセージ等を出力させたりすることで、ユーザに開閉素子１３の異常を報知する。このとき、上位システム３は、搬送装置１又は携帯端末に開閉素子１３の異常を報知させながら、搬送装置１に被搬送物Ｘ１の搬送動作を継続して行わせてもよい。これにより、搬送装置１は、受電用接続部１２に電圧が発生していることをユーザに報知しながら、被搬送物Ｘ１を搬送する作業を継続して行うことができる。

　駆動部２４は、制御部１０から入力される制御指令に基づいて、例えばシリンダ等のアクチュエータを駆動することで、アーム部２１０を移動方向Ｄ１において前方又は後方に移動させる。また、駆動部２４は、例えばモータ又はシリンダ等のアクチュエータを駆動することで、カバー２０３を上下方向において移動させる。

　なお、筐体２００の天井には、動作状態を光で表示する表示灯２０５と、電源スイッチ及び非常停止スイッチ等の操作部２０６とが設けられている。

　（３）動作
　以下、本実施形態の充電システムＡ１の動作について説明する。まず、充電システムＡ１の基本動作例について説明する。ここでは、図４に示すように、パレット置場に置かれている被搬送物Ｘ１（ロールボックスパレット）を、搬送装置１にて搬送する場合を例示する。

　例えば、搬送装置１の制御部１０が、上位システム３からの指令（搬送指令）を通信部１１を介して受信すると、搬送指令と電子的な地図情報とに基づいて、被搬送物Ｘ１が置かれているパレット置場まで搬送装置１を移動させる。

　搬送装置１がパレット置場に到着すると、制御部１０は、検知部１５が検知した現在位置に基づいてパレット置場に到着したと判断し、搬送装置１を停止させる。制御部１０は、例えば、検知部１５（測域センサ１５１又はイメージセンサ等）が検知した被搬送物Ｘ１の位置に基づいて、搬送装置１を被搬送物Ｘ１の下方の隙間に移動させる。具体的には、制御部１０は、検知部１５が検知した被搬送物Ｘ１の車輪Ｘ１０の位置に基づいて、両側の載置台１０３が被搬送物Ｘ１の下側に位置するような位置に搬送装置１を移動させる。その後、制御部１０は、昇降部１７を制御して昇降体１０２を上昇位置に移動させることによって、被搬送物Ｘ１を持ち上げた状態で把持する。なお、被搬送物Ｘ１を持ち上げた状態では、被搬送物Ｘ１の車輪Ｘ１０が移動面３００から離れている。

　被搬送物Ｘ１を把持すると、制御部１０は、上位システム３からの制御指令と電子的な地図情報とに基づいて、被搬送物Ｘ１を搬送する目的地まで搬送装置１を移動させる。

　搬送装置１が目的地に到着すると、制御部１０は、検知部１５が検知した現在位置に基づいて目的地に到着したと判断し、搬送装置１を停止させる。制御部１０は、昇降部１７を制御して昇降体１０２を下降位置に移動させることによって、被搬送物Ｘ１をその場に降ろす。制御部１０は、昇降体１０２が下降位置に移動すると、被搬送物Ｘ１の下側の位置から所定の待機位置まで搬送装置１を移動させ、上位システム３からの次の制御指令を待ち受ける状態となる。

　ここで、制御部１０は、検知部１５が検知した搬送装置１の現在位置の情報と、蓄電部１４の蓄電残量の情報とを、通信部１１から上位システム３へ定期的に送信させている。上位システム３は、各搬送装置１から受信した蓄電残量の情報に基づいて、各搬送装置１の蓄電残量を管理し、蓄電残量が第１閾値以下に低下した搬送装置１に対して充電動作を行うように指示する指令を出力する。以下に、充電システムＡ１が、各搬送装置１を充電する動作について図１０を参照して説明する。

　搬送装置１では、定期的に、検知部１５が搬送装置１の現在位置を検出し、制御部１０が蓄電部１４の蓄電残量を検出する（Ｓ１）。制御部１０は、検知部１５の検知結果（現在位置）及び蓄電部１４の蓄電残量の情報を、所定の時間間隔で通信部１１から上位システム３に送信させる（Ｓ２）。

　上位システム３の通信部３１が搬送装置１から検知結果の情報を受信（取得）すると（Ｓ３）、制御部３０が、搬送装置１の蓄電部１４の蓄電残量と所定の第１閾値との高低を比較する判断処理を行う（Ｓ４）。なお、搬送装置１は、検知部１５の検知結果を所定の時間間隔で上位システム３に送信しており、以下では説明を省略するが、所定の時間間隔でＳ１～Ｓ４までの処理が繰り返し実行されている。

　制御部３０は、Ｓ４の判断処理を行った結果、いずれかの搬送装置１の蓄電残量が第１閾値以下になったと判断すると、通信部３１から、蓄電残量が第１閾値以下になった搬送装置１（以下では、この搬送装置１を充電対象の搬送装置１とも言う）へ充電指令を送信（出力）させる（Ｓ５）。

　充電対象の搬送装置１の通信部１１が上位システム３から充電指令を受信すると、制御部１０は、駆動部１６を制御して、給電用接続部２２と受電用接続部１２とが接続可能な充電位置に、搬送装置１を移動させる（Ｓ６）。制御部１０は、搬送装置１が充電位置（図８及び図９中の搬送装置１の位置）に到着すると、検知部１５の検知結果に基づいて、給電用接続部２２と受電用接続部１２とを接続する場合に障害となる障害物の検知処理を行う（Ｓ７）。具体的には、検知部１５は、本体部１００の右側の後端部にある測域センサ１５１の検知結果に基づいて、領域ＡＲ１における障害物の存否を検知する。

　ここで、障害物が存在する場合、搬送装置１は障害物が除去されるまで、充電位置で待機し、障害物が一定時間存在したままであった場合、通知信号を通信部１１から充電装置２及び上位システム３に送信する（Ｓ８，Ｓ８Ａ）。充電装置２の通信部２１が、障害物の存在を通知する通知信号を受信すると、制御部２０は、アーム部２１０を突出位置に移動させる処理を行わず、例えば表示灯２０５を点灯又は点滅させることによってユーザに障害物の存在を通知し、ユーザに障害物を除去するように促す。なお、上位システム３の制御部３０は、通信部３１から、ユーザが携帯する携帯端末（例えばスマートフォン及びタブレットＰＣ等）に通知信号を送信してもよく、ユーザは携帯端末を用いて通知信号を受け取ることができる。

　一方、障害物が存在しない場合、搬送装置１の制御部１０は、昇降部１７に昇降体１０２（カバー部材１０５）を上昇させることによって（Ｓ９）、受電用接続部１２を露出させる。また、搬送装置１の制御部１０は、充電の準備を行うように指示する充電準備指令を通信部１１から充電装置２に送信させる（Ｓ１０）。充電装置２の通信部２１が充電準備指令を受信すると、制御部２０は、駆動部２４を制御して、カバー２０３を上昇させた後、図８及び図９に示すように、アーム部２１０を突出位置に移動させる（Ｓ１１）。

　このとき、制御部２０は、検知部２５の検知結果に基づいて、給電用接続部２２と受電用接続部１２とが接続したか否かを判断する（Ｓ１２）。具体的には、制御部２０は、タッチスイッチ２５１及び検知センサ２５２の検知結果に基づいて、給電用接続部２２と受電用接続部１２とが接続したか否かを判断する。給電用接続部２２と受電用接続部１２とが未接続であると制御部２０が判断した場合、制御部２０は駆動部２４を制御してアーム部２１０の移動を継続させる。一方、給電用接続部２２と受電用接続部１２とが接続したと制御部２０が判断すると、制御部２０は、駆動部２４を制御してアーム部２１０を停止させる。また制御部１０は、開閉素子１３をオフ状態からオン状態に切り替えて（Ｓ１３）、蓄電部１４と受電用接続部１２とを電気的に接続させる。なお、制御部１０は、充電時以外では開閉素子１３をオフ状態に制御しており、受電用接続部１２と蓄電部１４との間を電気的に絶縁している。また、充電装置２の制御部２０は、充電回路２３に蓄電部１４の充電を開始させる（Ｓ１４）。

　ここで、搬送装置１の制御部１０は蓄電部１４の蓄電残量を定期的に検出しており、制御部１０は、蓄電部１４の蓄電残量が第１閾値よりも大きい所定の第２閾値以上になると、充電が完了したと判断し（Ｓ１５）、通信部３１から搬送装置１へ蓄電部１４の充電完了を通知する充電終了指令を通知する（Ｓ１６）。搬送装置１の制御部１０は、充電終了指令を上位システム３から受信すると、この充電終了指令を通信部１１から充電装置２に送信（出力）する。

　充電装置２の通信部２１が充電終了指令を受信すると、制御部２０が充電回路２３による充電を停止させる（Ｓ１７）。また、搬送装置１は、充電装置２による充電が停止すると、開閉素子１３をオフ状態にする（Ｓ１８）。その後、制御部２０の異常検知部２６は、給電用接続部２２の棒状端子２２１，２２２間に発生する電圧Ｖ１と、所定の判定基準値との高低を判断することによって、開閉素子１３の溶着の有無を判断する（Ｓ１９）。ここで、接続状態で充電回路２３が充電を停止した場合に、開閉素子１３がオフ状態に正常に切り替わっていれば、コンデンサＣ１に蓄えられている電荷が放電回路２８の抵抗Ｒ１０を介して放電することで、給電用接続部２２の電圧Ｖ１は速やかに判定基準値未満に低下する。一方、接続状態で充電回路２３が充電を停止した場合に、開閉素子１３の異常により開閉素子１３がオフ状態に切り替わらなければ、給電用接続部２２の電圧Ｖ１は蓄電部１４の出力電圧に等しくなり、このときの電圧Ｖ１は判定基準値よりも高くなる。したがって、制御部２０の異常検知部２６は、給電用接続部２２の電圧Ｖ１が判定基準値未満であれば、開閉素子１３の溶着は発生していないと判断し、給電用接続部２２の電圧Ｖ１が判定基準値以上であれば、開閉素子１３の溶着が発生していると判断する。なお、本実施形態では、異常検知部２６は、接続状態で、充電回路２３が蓄電部１４を充電した後のタイミングでの給電用接続部２２の電圧Ｖ１に基づいて、開閉素子１３の異常の有無を検知している。充電回路２３が蓄電部１４を充電した後のタイミングでは、給電用接続部２２の電圧Ｖ１が判定基準値以上に充電されているので、開閉素子１３の異常の有無を確実に検知できる。

　そして、制御部２０は、駆動部２４を制御してアーム部２１０を収容位置に移動させた後（Ｓ２０）、溶着判断の判断結果とアーム部２１０の収容完了を通知する通知信号を通信部２１から搬送装置１に送信させる通知処理を行う（Ｓ２１）。

　搬送装置１の通信部１１が充電装置２からの通信信号を受信すると、制御部１０は、アーム部２１０の収容状態を確認する。

　制御部１０が、検知部１５の検知結果（例えば、充電装置２側の測域センサ１５１の検知結果又はイメージセンサの画像データ等）に基づいて、搬送装置１の周囲状況を検知する検知処理を行う。具体的には、検知部１５は、本体部１００の右側の後端部にある測域センサ１５１の検知結果に基づいて、領域ＡＲ１における物体の存否を検知し、アーム部２１０が正常に収容されているか否かを判断する（Ｓ２２）。制御部１０は、アーム部２１０が正常に収容されているか否かを判断し、一定時間が経過してもアーム部２１０が収容されなかった場合、アーム部２１０の異常を通信部１１から上位システム３及び充電装置２に送信させる（Ｓ２３，Ｓ２４）。

　ここで、アーム部２１０が正常に収容されていない場合、充電装置２の通信部２１が通知指令を受信すると、制御部２０が例えば表示灯２０５を点灯又は点滅させることによって、アーム部２１０が正常に収容されていないことをユーザに報知し、ユーザに対応を促す。なお、上位システム３は、ユーザが携帯する携帯端末に、アーム部２１０の異常を通知させる通知指令を送信してもよく、ユーザは携帯端末を用いて通知信号を受け取ることができる。

　一方、アーム部２１０が正常に収容された場合、制御部１０は、昇降部１７を制御して昇降体１０２（カバー部材１０５）を下降させ（Ｓ２５）、受電用接続部１２をカバー部材１０５で覆う状態とする。また、上位システム３の制御部３０は、充電位置からの離脱を指示する制御指令を通信部３１から搬送装置１に送信させる。搬送装置１の通信部１１が上位システム３からの制御指令を受信すると、制御部１０が駆動部１６を制御して、搬送装置１を充電位置から例えば所定の待機位置に移動させ（Ｓ２６）、待機位置において上位システム３からの制御指令を待機する。

　ここで、充電装置２によるＳ１４の充電動作について図１２及び図１３を参照してより詳細に説明する。

　充電装置２の制御部２０は、通信部２１を制御して上位システム３経由で搬送装置１から電気的特性値を受信する受信処理を定期的に（例えば数秒～数十秒の時間間隔で）行う（Ｓ３１）。

　通信部２１による受信処理が成功すれば（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、つまり受信可能状態であれば、充電制御部２３１は、通信部２１が受信した電気的特性値に基づいて充電回路２３による充電動作を制御する（Ｓ３３）。この第１の充電制御ステップでは、充電制御部２３１は、充電中の蓄電部１４の電気的特性値に基づいて、充電回路２３の充電動作を制御しているので、蓄電部１４の状態に合わせて最適な充電制御を行うことができる。

　一方、通信部２１による受信処理が失敗すると（Ｓ３２：Ｎｏ）、つまり受信不能状態であれば、充電制御部２３１は、記憶部２９に記憶されている過去の履歴情報に基づいて充電回路２３による充電動作を制御する（Ｓ３４）。この第２の充電制御ステップでは、充電制御部２３１は、記憶部２９に記憶されている過去の履歴情報と、受信不能状態となる直前に受信した電気的特性値とに基づいて現在の電気的特性値を推定し、この推定結果に基づいて充電回路２３の充電動作を制御する。

　例えば、記憶部２９には、過去の履歴情報として、蓄電部１４を正常に充電できた場合の電気的特性値の情報が記憶されており、具体的には、充電開始からの経過時間に対する蓄電部１４の出力電圧（充電電圧）の時間変化を表すデータが記憶されている。なお、上述した過去の履歴情報は、充電中の搬送装置１が有する蓄電部１４を過去に充電したときの電気的特性値の情報でもよいし、充電中の搬送装置１とは異なる搬送装置１が有する蓄電部１４を過去に充電したときの電気的特性の情報でもよい。ここで、過去の履歴情報が、複数の搬送装置１が有する蓄電部１４を過去に充電したときの電気的特性値の情報を含んでいる場合、複数の搬送装置１の各々に対応付けて電気的特性値の情報を記憶部２９に記憶させていればよい。

　ここで、図１３に基づいて充電制御部２３１による制御動作を説明する。図１３は充電開始からの経過時間と蓄電部１４の充電電圧との関係を表すグラフである。図１３中の点線Ｅ２は、記憶部２９に記憶されている過去の履歴情報に対応し、充電が成功した場合の充電電圧の変化パターンを示している。この変化パターンは、受信不能状態が発生しなかった場合の充電電圧の変化パターンである。

　また、図１３中の実線Ｅ１は、ある搬送装置１を充電中に通信部２１が受信した充電電圧のデータを示しており、時点ｔ１から時点ｔ２までの期間は受信不能状態となっているため充電電圧のデータが欠落している。

　時点ｔ０から時点ｔ１までは受信可能状態であるので、充電制御部２３１は通信部２１が受信した電気的特性値（蓄電部１４の充電電圧）に基づいて、充電回路２３の充電動作を制御する。

　時点ｔ１において受信不能状態になると、充電制御部２３１は、記憶部２９に記憶されている過去の履歴情報に基づく充電電圧の変化パターンと、受信不能状態が発生する直前の蓄電部１４の充電電圧とに基づいて、現在の充電電圧を推測する。そして、充電制御部２３１は、現在の充電電圧の推測結果に基づいて、充電回路２３による充電動作を制御する。これにより、充電装置２は、充電中の搬送装置１から蓄電部１４の電気的特性値を受信できない受信不能状態になっても、記憶部２９に記憶されている過去の履歴情報に基づいて蓄電部１４の充電動作を継続して行うことができる。

　また、時点ｔ２において受信不能状態が解消して受信可能状態になると、充電制御部２３１は、通信部２１が受信した電気的特性値（蓄電部１４の充電電圧）に基づいて、充電回路２３による充電動作を制御する。このように、受信不能状態から受信可能状態に復帰した場合、充電部２３０は、第２通信部である通信部２１が受信した電気的特性値に基づいて充電制御を行うので、蓄電部１４の現在の充電状態に合わせた充電動作を行うことができる。

　なお、本実施形態において、記憶部２９に記憶された過去の履歴情報は、充電部２３０が蓄電部１４を前回充電した場合の電気的特性値であってもよい。受信不能状態が発生した場合、充電制御部２３１は、蓄電部１４を前回充電したときの電気的特性値に基づいて、充電回路２３による充電動作を制御するので、蓄電部１４の充電を継続することができる。

　また、本実施形態において、記憶部２９に記憶された過去の履歴情報は、充電中の搬送装置１（電子機器）を過去に充電した場合の電気的特性値を含んでいてもよい。蓄電部１４を充電する場合の充電パターンは、蓄電部１４ごとにばらつきが発生する可能性がある。そこで、記憶部２９には、複数の搬送装置１の各々について、蓄電部１４を充電する場合の充電パターン（過去の履歴情報）が、各搬送装置１のネットワークＩＤと共に記憶されている。受信不能状態が発生した場合、充電制御部２３１は、充電中の搬送装置１に対応する充電パターン（過去の履歴情報）を記憶部２９から読み出し、この充電パターンと受信不能状態が発生する直前の蓄電部１４の充電電圧とに基づいて現在の充電電圧を推測する。そして、充電制御部２３１は、充電電圧の推測結果に基づいて充電回路２３による充電動作を制御しており、充電中の搬送装置１（蓄電部１４）に合わせた充電制御を行うことができる。

　なお、上述した充電システムＡ１の動作は一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

　（４）変形例
　上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

　本開示における充電システムＡ１と同様の機能は、充電方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る充電方法は、下降ステップと、上昇ステップと、を含む。搬送装置１は、被搬送物Ｘ１を載せるための載置台１０３を含む把持機構１８と、充電装置２の給電用接続部２２に接続可能な受電用接続部１２とを有する。下降ステップでは、搬送装置１の把持機構１８が被搬送物Ｘ１から離れる下降位置に移動することによって、受電用接続部１２を覆う第１位置に把持機構１８の一部であるカバー部材１０５を移動させる。上昇ステップでは、給電用接続部２２と受電用接続部１２とが接続可能な充電位置に搬送装置１が移動した場合に、把持機構１８が被搬送物Ｘ１を持ち上げる上昇位置に移動することによって、受電用接続部１２を露出させる第２位置にカバー部材１０５を移動させる。

　また、一態様に係る充電方法は、接続ステップ（Ｓ１１）と、充電ステップ（Ｓ１４）と、を含み、異常検知ステップ（Ｓ１９）を更に含む。接続ステップ（Ｓ１１）では、受電用接続部１２と蓄電部１４との間に開閉素子１３を有する搬送装置１の受電用接続部１２に給電用接続部２２を電気的に接続する。充電ステップ（Ｓ１４）では、給電用接続部２２に受電用接続部１２が電気的に接続されている接続状態で、給電用接続部２２を介して蓄電部１４を充電する。異常検知ステップ（Ｓ１９）では、接続状態で、開閉素子１３がオン状態からオフ状態に切り替えられ、かつ、蓄電部１４の充電を停止している場合に、給電用接続部２２の電圧Ｖ１に基づいて開閉素子１３の異常の有無を検知する。なお、一態様に係る充電方法は、検知ステップでの検知結果を外部システム（上位システム３）に通知する通知ステップ（Ｓ２１）を更に含んでもよい。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、接続ステップと、充電ステップと、検知ステップとを実行させるためのプログラムである。

　また、一態様に係る充電方法は、蓄電部１４を有する搬送装置１から、蓄電部１４の蓄電量に応じて変化する電気的特性値を受信する受信ステップ（Ｓ３１）と、蓄電部１４を充電する充電ステップと、を含む。充電ステップは、搬送装置１から電気的特性値を受信可能な受信可能状態である場合の第１の充電制御ステップ（Ｓ３３）と、搬送装置１から電気的特性値を受信できない受信不能状態である場合の第２の充電制御ステップ（Ｓ３４）と、を含む。第１の充電制御ステップ（Ｓ３３）では、搬送装置１から受信した電気的特性値に基づいて充電動作を制御する。第２の充電制御ステップ（Ｓ３４）では、少なくとも過去の履歴情報に基づいて充電動作を制御する。

　本開示における充電システムＡ１、具体的には充電システムＡ１を構成する搬送装置１、充電装置２、及び上位システム３は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における搬送装置１、充電装置２、及び上位システム３としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここで言うＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここで言うコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

　また、搬送装置１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは搬送装置１に必須の構成ではなく、搬送装置１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。同様に、充電装置２における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは充電装置２に必須の構成ではなく、充電装置２の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、搬送装置１及び充電装置２の少なくとも一部の機能、例えば、搬送装置１の制御部１０及び充電装置２の制御部２０の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

　なお、上記の実施形態において、異常検知部２６は、接続状態において第１タイミングでの給電用接続部２２の電圧Ｖ１に基づいて、開閉素子１３の異常の有無を検知してもよい。これにより、異常検知部２６は、充電回路２３が蓄電部１４を充電するより前の早い段階で、異常の有無を検知することができる。また、異常検知部２６は、接続状態における第１タイミングと第２タイミングとの両方で、給電用接続部２２の電圧Ｖ１に基づいて、開閉素子１３の異常の有無を検知してもよい。

　上記の実施形態では、放電回路２８が抵抗Ｒ１０で構成されているが、放電回路２８の構成は適宜変更が可能である。

　上記の実施形態では、搬送装置１は、被搬送物Ｘ１を持ち上げることで搬送する態様であるが、これに限定する趣旨ではない。例えば、搬送装置１は、被搬送物Ｘ１を牽引することで搬送する態様、被搬送物Ｘ１を押すことで搬送する態様、被搬送物Ｘ１を掴むことで搬送する態様、又は被搬送物Ｘ１を吸着することで搬送する態様等であってもよい。

　さらに言えば、上述の実施形態では、充電装置２によって充電される移動体が、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）のような搬送装置１であるが、移動体は、移動ロボット及びドローン等を含み得る。移動ロボットは、例えば、車輪型、又は無限軌道型のロボットである。また、移動体は、被搬送物Ｘ１を搬送する機能を有していなくてもよく、例えば、ピッキング、溶接、実装、陳列、接客、警備、組立、又は検査等の作業を実行する機能を有していてもよい。また、充電装置２によって充電される電子機器は、自らの車輪１１１等で移動する移動体に限定されず、スマートフォン等の携帯端末のようにユーザによって持ち運ばれる機器でもよい。

　上記の実施形態では、カバー部材１０５が把持機構１８の一部で構成されているが、カバー部材１０５は、把持機構１８とは別の部材で構成されていてもよい。また、カバー部材１０５は、把持機構１８とは別の機構によって、第１位置と第２位置との間で移動するように設けられてもよい。

　上記実施形態では、開閉素子１３が例えばメカニカルリレーであるが、開閉素子１３はメカニカルリレーに限定されず、半導体リレー等でもよい。

　（まとめ）
　以上説明したように、第１の態様の搬送装置（１）は、充電装置（２）が有する給電用接続部（２２）に接続可能な受電用接続部（１２）と、蓄電部（１４）と、移動可能な本体部（１００）と、カバー部材（１０５）と、を備える。蓄電部（１４）は、受電用接続部（１２）を介して入力される充電電流によって充電される。本体部（１００）は、受電用接続部（１２）と蓄電部（１４）とを保持する。カバー部材（１０５）は、本体部（１００）に保持され、受電用接続部（１２）を覆う第１位置と、受電用接続部（１２）を露出させる第２位置との間で移動可能である。給電用接続部（２２）と受電用接続部（１２）とが接続可能な充電位置に本体部（１００）が移動した場合に、カバー部材（１０５）が第２位置に移動することによって受電用接続部（１２）を露出させる。

　この態様によれば、カバー部材（１０５）が第１位置に移動している状態では、カバー部材（１０５）が受電用接続部（１２）を覆っているので、受電用接続部（１２）にゴミや水分が付着するのを抑制できる。これにより、受電用接続部（１２）の劣化を抑制でき、充電装置（２）と搬送装置（１）との間の電気的な接触抵抗の悪化を抑制できる。

　第２の態様の搬送装置（１）では、第１の態様において、本体部（１００）は、被搬送物（Ｘ１）を搬送する場合に被搬送物（Ｘ１）を把持する把持機構（１８）を有し、カバー部材（１０５）は把持機構（１８）の一部である。

　この態様によれば、把持機構（１８）の一部でカバー部材（１０５）を兼用することができる。

　第３の態様の搬送装置（１）では、第２の態様において、把持機構（１８）は、被搬送物（Ｘ１）を載せるための載置台（１０３）を有する。把持機構（１８）が、載置台（１０３）に載せた被搬送物（Ｘ１）を持ち上げる上昇位置に載置台（１０３）を移動させることによって、被搬送物（Ｘ１）を把持しており、カバー部材（１０５）は把持機構（１８）と共に移動する。

　この態様によれば、カバー部材（１０５）を移動させる機構を、把持機構（１８）で兼用することができる。

　第４の態様の搬送装置（１）では、第３の態様において、載置台（１０３）が上昇位置に移動している状態でカバー部材（１０５）が第２位置に位置する。

　この態様によれば、載置台（１０３）を上昇位置に移動させることによって、カバー部材（１０５）を第２位置に移動させることができる。

　第５の態様の搬送装置（１）では、第１～第４のいずれかの態様において、受電用接続部（１２）と蓄電部（１４）との間に接続される開閉素子（１３）を更に備える。

　この態様によれば、非充電時に開閉素子（１３）をオフ状態にすることで、受電用接続部（１２）に電圧が発生しない状態に切り替えることができる。

　第６の態様の搬送装置（１）では、第１～第５のいずれかの態様において、被搬送物（Ｘ１）を搬送する状態で、本体部（１００）において被搬送物（Ｘ１）の下側に位置する部位（Ｂ１）の側面に受電用接続部（１２）が設けられている。

　この態様によれば、被搬送物（Ｘ１）を搬送する状態では、被搬送物（Ｘ１）で受電用接続部（１２）が覆われているので、受電用接続部（１２）に人体等が接触する可能性を低減できる。

　第７の態様の搬送装置（１）では、第１～第６のいずれかの態様において、検知部（１５）を更に備える。検知部（１５）は、受電用接続部（１２）と給電用接続部（２２）との間の電気的な接続に関わる周囲状況を１以上の光学センサ（１５１）を用いて検知する。１以上の光学センサ（１５１）は、本体部（１００）の存在位置を検知するためのセンサとして兼用される。本体部（１００）は移動面（３００）に沿って移動する。複数の光学センサ（１５１）が、移動面（３００）と平行な面内での本体部（１００）の中心位置（Ｐ１）に対して対称な位置に配置されている。

　この態様によれば、本体部（１００）の中心位置（Ｐ１）に対して対称な位置に配置された複数の光学センサ（１５１）によって、本体部（１００）の周囲状況を光学的に検知することができる。したがって、検知部（１５）の検知結果に基づいて、給電用接続部（２２）と受電用接続部（１２）との電気的な接続が正常に行われるか否かを把握することが可能になる。よって、給電用接続部（２２）と受電用接続部（１２）との間の電気的接続の信頼性を向上できる、という利点がある。

　第８の態様の搬送装置（１）では、第７の態様において、充電装置（２）によって蓄電部（１４）が充電される前の第１タイミングと、充電装置（２）によって蓄電部（１４）が充電された後の第２タイミングと、の少なくとも一方で、検知部（１５）は周囲状況を検知する。

　この態様によれば、検知部（１５）が第１タイミングで周囲状況を検知する場合は、充電前に周囲状況が正常であることを確認してから、充電装置（２）によって蓄電部（１４）を充電させることができる。検知部（１５）が第２タイミングで周囲状況が異常であると検知した場合には、例えばユーザに対して、次回の充電までに周囲状況を正常な状態とするような対応を促すことができる。

　第９の態様の充電システム（Ａ１）は、第１～第８のいずれかの態様に係る１以上の搬送装置（１）と、充電装置（２）と、を備える。充電装置（２）は、搬送装置（１）が備える受電用接続部（１２）に接続可能な給電用接続部（２２）を有する。

　この態様によれば、充電装置（２）と搬送装置（１）との間の電気的な接触抵抗の悪化を抑制できる搬送システム（Ａ１）を提供することができる。

　第１０の態様の充電システム（Ａ１）では、第９の態様において、搬送装置（１）が、受電用接続部（１２）と蓄電部（１４）との間に開閉素子（１３）を備える。充電装置（２）は、給電用接続部（２２）と、充電回路（２３）と、異常検知部（２６）と、を備える。充電回路（２３）は、給電用接続部（２２）に受電用接続部（１２）が接続されている接続状態で、給電用接続部（２２）を介して蓄電部（１４）を充電する。異常検知部（２６）は、接続状態で、開閉素子（１３）がオン状態からオフ状態に切り替えられ、かつ、充電回路（２３）が蓄電部（１４）の充電を停止している場合に、給電用接続部（２２）の電圧（Ｖ１）に基づいて開閉素子（１３）の異常の有無を検知する。

　この態様によれば、異常検知部（２６）が開閉素子（１３）の異常の有無を検知するので、開閉素子（１３）の異常等で開閉素子（１３）がオフ状態に切り替わらなかった場合、異常検知部（２６）によって異常を検知することができる。したがって、開閉素子（１３）の異常等で開閉素子（１３）がオフ状態に切り替わらなかった場合、ユーザに対応を促すことができ、充電時以外に受電用接続部（１２）と蓄電部（１４）との間の電気的な絶縁を確保しやすい充電装置（２）を提供できる。

　第１１の態様の充電システム（Ａ１）では、第１０の態様において、異常検知部（２６）は、接続状態で、充電回路（２３）が蓄電部（１４）を充電する前のタイミングでの給電用接続部（２２）の電圧（Ｖ１）に基づいて、開閉素子（１３）の異常の有無を検知する。

　この態様によれば、充電回路（２３）が蓄電部（１４）を充電するよりも前の早い段階で、開閉素子（１３）の異常の有無を検知することができる。

　第１２の態様の充電システム（Ａ１）では、第１０又は第１１の態様において、異常検知部（２６）は、接続状態で、充電回路（２３）が蓄電部（１４）を充電した後のタイミングでの給電用接続部（２２）の電圧（Ｖ１）に基づいて、開閉素子（１３）の異常の有無を検知する。

　この態様によれば、蓄電部（１４）が充電された後のタイミングでは、蓄電部（１４）の両端電圧が充電前よりも高くなっているので、異常検知部（２６）は、給電用接続部（２２）の電圧（Ｖ１）に基づいて、開閉素子（１３）の異常の有無を確実に検知できる。

　第１３の態様の充電システム（Ａ１）は、第１０～第１２のいずれかの態様において、出力部（１９）を更に備える。周囲状況に異常があると検知部（１５）が検知すると、出力部（１９）は検知部（１５）の検知結果を出力する。

　この態様によれば、出力部（１９）から出力される検知結果に基づいて、周囲状況に異常があることを把握できる。

　第１４の態様の充電システム（Ａ１）では、第９～第１３のいずれかの態様において、給電用接続部（２２）は、プラス側端子（２２１）と、マイナス側端子（２２２）と、を含む。プラス側端子（２２１）は、蓄電部（１４）のプラス極（１４Ａ）に接続され、マイナス側端子（２２２）は、蓄電部（１４）のマイナス極（１４Ｂ）に接続される。充電装置（２）は、プラス側端子（２２１）とマイナス側端子（２２２）との間に接続される放電回路（２８）を更に備える。

　この態様によれば、充電回路（２３）の出力側にコンデンサが接続されている場合でも、充電停止時にコンデンサに蓄えられた電荷を放電回路（２８）によって放電させることができる。したがって、異常検知部（２６）は、給電用接続部（２２）の電圧（Ｖ１）に基づいて、開閉素子（１３）の異常の有無を確実に検知できる。

　第１５の態様の充電システム（Ａ１）では、第９～第１４のいずれかの態様において、搬送装置（１）は第１通信部（１１）を有する。充電装置（２）は、充電回路（２３）と、第２通信部（２１）と、を有する。充電回路（２３）は、給電用接続部（２２）に受電用接続部（１２）が接続されている接続状態で、給電用接続部（２２）を介して蓄電部（１４）を充電する。第２通信部（２１）は、第１通信部（１１）から、蓄電部（１４）の蓄電量に応じて変化する電気的特性値を受信する。充電回路（２３）は、第２通信部（２１）が第１通信部（１１）から電気的特性値を受信可能な受信可能状態である場合は、第２通信部（２１）が受信した電気的特性値に基づいて充電動作を制御する。充電回路（２３）は、第２通信部（２１）が第１通信部（１１）から電気的特性値を受信できない受信不能状態である場合は、少なくとも過去の履歴情報に基づいて充電動作を制御する。

　この態様によれば、受信不能状態となった場合、充電部（２３０）は、少なくとも過去の履歴情報に基づいて充電動作を制御するので、受信不能状態においても蓄電部（１４）の充電動作を継続して行うことができる。したがって、蓄電部（１４）の充電を安定的に行うことができる。

　第１６の態様の充電方法は、下降ステップと、上昇ステップと、を含む。搬送装置（１）は、被搬送物（Ｘ１）を載せるための載置台（１０３）を含む把持機構（１８）と、充電装置（２）の給電用接続部（２２）に接続可能な受電用接続部（１２）とを有する。下降ステップでは、搬送装置（１）の把持機構（１８）が被搬送物（Ｘ１）から離れる下降位置に移動することによって、受電用接続部（１２）を覆う第１位置に把持機構（１８）の一部であるカバー部材（１０５）を移動させる。上昇ステップでは、充電位置に搬送装置（１）が移動した場合に、把持機構（１８）が被搬送物（Ｘ１）を持ち上げる上昇位置に移動することによって、受電用接続部（１２）を露出させる第２位置にカバー部材（１０５）を移動させる。充電位置とは、給電用接続部（２２）と受電用接続部（１２）とが接続可能な位置である。

　この態様によれば、カバー部材（１０５）が第１位置に移動している状態では、カバー部材（１０５）が受電用接続部（１２）を覆っているので、受電用接続部（１２）にゴミや水分が付着するのを抑制できる。これにより、受電用接続部（１２）の劣化を抑制でき、充電装置（２）と搬送装置（１）との間の電気的な接触抵抗の悪化を抑制できる。

　第１７の態様の充電方法では、第１６の態様において、接続ステップ（Ｓ１１）と、充電ステップ（Ｓ１４）と、異常検知ステップ（Ｓ１９）と、を更に含む。接続ステップ（Ｓ１１）では、充電位置に移動した搬送装置（１）のカバー部材（１０５）が第２位置に移動した状態で、受電用接続部（１２）に給電用接続部（２２）を接続する。充電ステップでは、給電用接続部（２２）に受電用接続部（１２）が接続されている接続状態で、給電用接続部（２２）を介して搬送装置（１）の蓄電部（１４）を充電する。異常検知ステップ（Ｓ１９）では、接続状態で、搬送装置（１）の受電用接続部（１２）と蓄電部（１４）との間に設けられた開閉素子（１３）がオン状態からオフ状態に切り替えられ、かつ、蓄電部（１４）の充電を停止している場合に、給電用接続部（２２）の電圧（Ｖ１）に基づいて開閉素子（１３）の異常の有無を検知する。

　この態様によれば、充電時以外に受電用接続部（１２）と蓄電部（１４）との間の電気的な絶縁を確保しやすい充電方法を提供できる。

　第１８の態様の充電方法では、第１６又は第１７の態様において、位置推定ステップと、周囲検知ステップと、を更に含む。位置推定ステップでは、搬送装置（１）の周囲の物体を検知する１以上の光学センサ（１５１）の検知結果に基づいて搬送装置（１）の位置を推定する。周囲検知ステップでは、充電装置（２）が有し、受電用接続部（１２）と接続可能な給電用接続部（２２）と、受電用接続部（１２）との間の電気的な接続に関わる周囲状況を、１以上の光学センサ（１５１）を用いて検知する。

　この態様によれば、給電用接続部（２２）と受電用接続部（１２）との間の電気的接続の信頼性を向上可能な方法を提供できる、という利点がある。

　第１９の態様の充電方法では、第１６～第１８のいずれかの態様において、搬送装置（１）から、蓄電部（１４）の蓄電量に応じて変化する電気的特性値を受信する受信ステップと、蓄電部（１４）を充電する充電ステップと、を更に含む。充電ステップは、搬送装置（１）から電気的特性値を受信可能な受信可能状態である場合の第１の充電制御ステップと、搬送装置（１）から電気的特性値を受信できない受信不能状態である場合の第２の充電制御ステップと、を含む。第１の充電制御ステップでは、搬送装置（１）から受信した電気的特性値に基づいて充電動作を制御する。第２の充電制御ステップでは、少なくとも過去の履歴情報に基づいて充電動作を制御する。

　この態様によれば、蓄電部（１４）の充電を安定的に行うことができる。

　第２０の態様の充電システム（Ａ１）では、第９～１５のいずれかの態様において、充電装置（２）が搬送装置（１）を充電する状態で、給電用接続部（２２）が、受電用接続部（１２）に対応する高さ位置に配置される。

　この態様によれば、給電用接続部（２２）と受電用接続部（１２）との電気的接続の信頼性が低下するのを抑制することができる。

　第２１の態様の充電システム（Ａ１）では、第９～１５、２０のいずれかの態様において、搬送装置（１）が備える検知部（１５）は第１検知部（１５）である。充電装置（２）が、受電用接続部（１２）と給電用接続部（２２）との接続状態を検知する第２検知部（２５）を備える。

　この態様によれば、充電装置（２）が備える第２検知部（２５）によって、受電用接続部（１２）と給電用接続部（２２）との接続状態をより確実に検知できる。

　第２２の態様の充電システム（Ａ１）では、第１５の態様において、履歴情報は、蓄電部（１４）を正常に充電できた場合の電気的特性値を含む。

　この態様によれば、受信不能状態となった場合でも、蓄電部（１４）を正常に充電できた場合の電気的特性値に基づいて、蓄電部（１４）を充電する充電動作を制御することができる。

　第２３の態様の充電システム（Ａ１）では、第１５又は２２の態様において、履歴情報は、充電部（２３０）が蓄電部（１４）を前回充電した場合の電気的特性値を含む。

　この態様によれば、受信不能状態となった場合でも、蓄電部（１４）を前回充電した場合の電気的特性値に基づいて、蓄電部（１４）を充電する充電動作を制御することができる。

　第２４の態様の充電システム（Ａ１）では、第１５、２２～２３のいずれかの態様において、履歴情報は、充電中の電子機器を過去に充電した場合の電気的特性値を含む。

　この態様によれば、受信不能状態となった場合でも、充電中の電子機器を過去に充電した場合の電気的特性値に基づいて、蓄電部（１４）を充電する充電動作を制御することができる。複数の電子機器ごとに蓄電部（１４）の充電パターンが異なるため、充電中の電子機器を過去に充電した場合の電気的特性値に基づいて充電動作を制御することで、充電中の蓄電部（１４）に合わせた充電を行うことができる。

　第２５の態様の充電システム（Ａ１）では、第１５、２２～２４のいずれかの態様において、第１通信部（１１）と第２通信部（２１）とは無線通信方式で通信をする。

　この態様によれば、第１通信部（１１）と第２通信部（２１）との間の無線通信における通信エラーで受信不能状態が発生したとしても、蓄電部（１４）の充電動作を継続して行うことができる。

　第２６の態様の充電システム（Ａ１）では、第１５、２２～２５のいずれかの態様において、受信不能状態から受信可能状態に復帰した場合、充電部（２３０）は、第２通信部（２１）が受信した電気的特性値に基づいて充電動作を制御する。

　この態様によれば、受信不能状態が発生した場合でも、受信可能状態に復帰すれば、充電部（２３０）は、第２通信部（２１）が受信した電気的特性値に基づいて充電動作を制御することができる。

　上記態様に限らず、上記実施形態に係る搬送装置（１）の種々の構成（変形例を含む）は、搬送装置（１）の制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。また、上記実施形態に係る充電システム（Ａ１）の種々の構成（変形例を含む）は、充電方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

　第２～第８の態様に係る構成については、搬送装置（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。第１０～１５、２０～２６の態様に係る構成については、充電システム（Ａ１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。第１７～１９の態様に係る構成については、充電方法に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

　１　搬送装置
　２　充電装置
　１２　受電用接続部
　１３　開閉素子
　１４　蓄電部
　１４Ａ　プラス極
　１４Ｂ　マイナス極
　１５　検知部（第１検知部）
　１８　把持機構
　１９　出力部
　２２　給電用接続部
　２３　充電回路
　２５　第２検知部
　２６　異常検知部
　２８　放電回路
　１００　本体部
　１０３　載置台
　１０５　カバー部材
　１５１　光学センサ
　２２１　プラス側端子
　２２２　マイナス側端子
　２３０　充電部
　３００　移動面
　Ａ１　充電システム（搬送システム）
　Ｂ１　部位
　Ｐ１　中心位置
　Ｓ１１　接続ステップ
　Ｓ１４　充電ステップ
　Ｓ１９　異常検知ステップ
　Ｖ１　電圧
　Ｘ１　被搬送物

Claims (19)

1. 　充電装置が有する給電用接続部に接続可能な受電用接続部と、
   　前記受電用接続部を介して入力される充電電流によって充電される蓄電部と、
   　前記受電用接続部と前記蓄電部とを保持する移動可能な本体部と、
   　前記本体部に保持され、前記受電用接続部を覆う第１位置と前記受電用接続部を露出させる第２位置との間で移動可能なカバー部材と、を備え、
   　前記給電用接続部と前記受電用接続部とが接続可能な充電位置に前記本体部が移動した場合に、前記カバー部材が前記第２位置に移動することによって前記受電用接続部を露出させる、
   　搬送装置。
2. 　前記本体部は、被搬送物を搬送する場合に前記被搬送物を把持する把持機構を有し、
   　前記カバー部材は前記把持機構の一部である、
   　請求項１に記載の搬送装置。
3. 　前記把持機構は、前記被搬送物を載せるための載置台を有し、
   　前記把持機構は、前記載置台に載せた前記被搬送物を持ち上げる上昇位置に前記載置台を移動させることによって、前記被搬送物を把持し、
   　前記カバー部材は前記把持機構と共に移動する、
   　請求項２に記載の搬送装置。
4. 　前記載置台が前記上昇位置に移動している状態で前記カバー部材が前記第２位置に位置する、
   　請求項３に記載の搬送装置。
5. 　前記受電用接続部と前記蓄電部との間に接続される開閉素子を更に備える、
   　請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送装置。
6. 　被搬送物を搬送する状態で、前記本体部において前記被搬送物の下側に位置する部位の側面に前記受電用接続部が設けられている、
   　請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送装置。
7. 　前記受電用接続部と前記給電用接続部との間の電気的な接続に関わる周囲状況を複数の光学センサを用いて検知する検知部を更に備え、
   　前記複数の光学センサは、前記本体部の存在位置を検知するためのセンサとして兼用され、
   　前記本体部は移動面に沿って移動し、
   　前記複数の光学センサは、前記移動面と平行な面内での前記本体部の中心位置に対して対称な位置に配置されている、
   　請求項１～６のいずれか１項に記載の搬送装置。
8. 　前記充電装置によって前記蓄電部が充電される前の第１タイミングと、前記充電装置によって前記蓄電部が充電された後の第２タイミングと、の少なくとも一方で、前記検知部は前記周囲状況を検知する、
   　請求項７に記載の搬送装置。
9. 　請求項１～８のいずれか１項に記載の１以上の搬送装置と、
   　前記１以上の搬送装置が備える前記受電用接続部に接続可能な前記給電用接続部を有する前記充電装置と、を備える、
   　充電システム。
10. 　前記搬送装置は、前記受電用接続部と前記蓄電部との間に開閉素子を備え、
    　前記充電装置は、
    　　前記給電用接続部と、
    　　前記給電用接続部に前記受電用接続部が接続されている接続状態で、前記給電用接続部を介して前記蓄電部を充電する充電回路と、
    　　前記接続状態で、前記開閉素子がオン状態からオフ状態に切り替えられ、かつ、前記充電回路が前記蓄電部の充電を停止している場合に、前記給電用接続部の電圧に基づいて前記開閉素子の異常の有無を検知する異常検知部と、を備える、
    　請求項９に記載の充電システム。
11. 　前記異常検知部は、前記接続状態で、前記充電回路が前記蓄電部を充電する前のタイミングでの前記給電用接続部の電圧に基づいて、前記開閉素子の異常の有無を検知する、
    　請求項１０に記載の充電システム。
12. 　前記異常検知部は、前記接続状態で、前記充電回路が前記蓄電部を充電した後のタイミングでの前記給電用接続部の電圧に基づいて、前記開閉素子の異常の有無を検知する、
    　請求項１０又は１１に記載の充電システム。
13. 　前記異常検知部の検知結果を前記搬送装置の動作に反映するための検知情報を出力する出力部を更に備える、
    　請求項１０～１２のいずれか１項に記載の充電システム。
14. 　前記給電用接続部は、前記蓄電部のプラス極に接続されるプラス側端子と、前記蓄電部のマイナス極に接続されるマイナス側端子と、を含み、
    　前記充電装置は、前記プラス側端子と前記マイナス側端子との間に接続される放電回路を更に備える、
    　請求項９～１３のいずれか１項に記載の充電システム。
15. 　前記搬送装置は第１通信部を有し、
    　前記充電装置は、
    　　前記給電用接続部に前記受電用接続部が接続されている接続状態で、前記給電用接続部を介して前記蓄電部を充電する充電回路と、
    　　前記第１通信部から、前記蓄電部の蓄電量に応じて変化する電気的特性値を受信する第２通信部と、を有し、
    　前記充電回路は、前記第２通信部が前記第１通信部から前記電気的特性値を受信可能な受信可能状態である場合は、前記第２通信部が受信した前記電気的特性値に基づいて充電動作を制御し、
    　前記充電回路は、前記第２通信部が前記第１通信部から前記電気的特性値を受信できない受信不能状態である場合は、少なくとも過去の履歴情報に基づいて充電動作を制御する、
    　請求項９～１４のいずれか１項に記載の充電システム。
16. 　被搬送物を載せるための載置台を含む把持機構と充電装置の給電用接続部に接続可能な受電用接続部とを有する搬送装置の前記把持機構が前記被搬送物から離れる下降位置に移動することによって、前記受電用接続部を覆う第１位置に前記把持機構の一部であるカバー部材を移動させる下降ステップと、
    　前記給電用接続部と前記受電用接続部とが接続可能な充電位置に前記搬送装置が移動した場合に、前記把持機構が前記被搬送物を持ち上げる上昇位置に移動することによって、前記受電用接続部を露出させる第２位置に前記カバー部材を移動させる上昇ステップと、を含む、
    　充電方法。
17. 　前記充電位置に移動した前記搬送装置の前記カバー部材が前記第２位置に移動した状態で、前記受電用接続部に前記給電用接続部を接続する接続ステップと、
    　前記給電用接続部に前記受電用接続部が接続されている接続状態で、前記給電用接続部を介して前記搬送装置の蓄電部を充電する充電ステップと、
    　前記接続状態で、前記搬送装置の前記受電用接続部と前記蓄電部との間に設けられた開閉素子がオン状態からオフ状態に切り替えられ、かつ、前記蓄電部の充電を停止している場合に、前記給電用接続部の電圧に基づいて前記開閉素子の異常の有無を検知する異常検知ステップと、を更に含む、
    　請求項１６に記載の充電方法。
18. 　前記搬送装置の周囲の物体を検知する１以上の光学センサの検知結果に基づいて前記搬送装置の位置を推定する位置推定ステップと、
    　前記充電装置が有し、前記給電用接続部と前記受電用接続部との間の電気的な接続に関わる周囲状況を、前記１以上の光学センサを用いて検知する周囲検知ステップと、を更に含む、
    　請求項１６又は１７に記載の充電方法。
19. 　前記搬送装置から、前記搬送装置の蓄電部の蓄電量に応じて変化する電気的特性値を受信する受信ステップと、
    　前記蓄電部を充電する充電ステップと、を更に含み、
    　前記充電ステップは、前記搬送装置から前記電気的特性値を受信可能な受信可能状態である場合の第１の充電制御ステップと、前記搬送装置から前記電気的特性値を受信できない受信不能状態である場合の第２の充電制御ステップと、を含み、
    　第１の充電制御ステップでは、前記搬送装置から受信した前記電気的特性値に基づいて充電動作を制御し、
    　第２の充電制御ステップでは、少なくとも過去の履歴情報に基づいて充電動作を制御する、
    　請求項１６～１８のいずれか１項に記載の充電方法。

Images