JP2014045637A - モータ制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータ制御システム12は、バッテリ43に接続される走行モータ26,28及びデッキモータ42とECU50とキースイッチ58とを含む。キースイッチ58は操作部がオン操作されたことを取得してECU50に再始動許可信号を送信する。ECU50は、バッテリ43のSOCが予め設定された第1閾値以下に達すると、すべてのモータ26,28,42を作動不能状態にするステップと、再始動許可信号を受け取ると、走行モータの26,28の作動不能状態を解除し、走行モータ26,28の許可速度を低下させる減速走行モードを行わせるステップとを実行する。
【選択図】図1
Description
以下、図面を用いて本発明の実施形態を詳細に説明する。以下では、主に芝刈車両が旋回指示具及び加速指示具の両方の機能を有する構成として、左右2つの操作レバーを有する左右レバー式操作子を使用する場合を説明するが、これは例示であって、ステアリングハンドルであるステアリング操作子を旋回指示具として使用し、座席の前側に設けられた操作子であるアクセルペダルを加速指示具として使用してもよい。また、以下では、芝刈車両に補助モータであるデッキモータが3つ設けられる場合を説明するが、デッキモータは、1つまたは2つまたは4つ以上でもよい。また、以下では、モータ駆動車両が補助モータで駆動される装置として、対地作業を行う作業機である芝刈り機を有する芝刈車両の場合を説明するが、これも例示であって、モータ駆動車両は電動モータで駆動される車輪を有するものであれば、補助モータで駆動される耕うん機、掘削機等の他の作業機を有する対地作業車両や、補助モータで駆動される清掃機等の別の装置を有する他の車両としてもよい。なお、以下ではすべての図面において同様の要素には同一の符号を付して説明する。
図6は、本発明の第2実施形態の制御システムにおいて、走行モータ及びデッキモータを制御する方法を示すフローチャートである。以下の説明では、図1、図2に示した要素と同一の要素には同一の符号を付して説明する。本実施形態の基本構成は、上記の第1実施形態と同様である。本実施形態では、キースイッチ58を再始動許可手段としては使用しない。その代わりに、ECU50が有する充電低下処理部66は、バッテリ43の充電量であるSOCが予め設定された第1閾値Tsoc1以下に達すると、デッキモータ42を作動不能状態にするステップを行う「デッキロックモード」を実行する。また、充電低下処理部66は、デッキモータ42を作動不能状態にした後にバッテリ43のSOCが第1閾値Tsoc1よりも低い第2閾値Tsoc2以下に達すると、走行モータ26,28の許可速度を通常許可速度に対し所定割合に低下させる減速走行モードである「ローパワーモード」を行わせるステップを実行する。また、ECU50が有する第2充電低下処理部68は、ローパワーモードの実行後にバッテリ43のSOCが第2閾値Tsoc2よりも低い第3閾値Tsoc3以下に達すると、走行モータ26,28を作動不能状態にする「モータ作動不能化ステップ」を実行する。
図8は、本発明の第3実施形態の制御システムにおいて、走行モータ及びデッキモータを制御する方法を示すフローチャートである。以下の説明でも、図1、図2に示した要素と同一の要素には同一の符号を付して説明する。本実施形態の基本構成は、上記の第1実施形態と同様である。本実施形態でも、キースイッチ58を再始動許可手段としては使用しない。その代わりに、ECU50が有する充電低下処理部66は、バッテリ43の充電量であるSOCが予め設定された第1閾値Tsoc1以下に達すると、デッキモータ42を作動不能状態にするステップを行う「デッキロックモード」を実行する。また、充電低下処理部66は、デッキモータ42を作動不能状態にした後にバッテリ43のSOCが第1閾値Tsoc1よりも低い第2閾値Tsoc2以下に達すると、走行モータ26,28を作動不能状態とする「モータ作動不能化ステップ」を実行する。
図9は、本発明の第4実施形態の制御システムにおいて、走行モータ及びデッキモータを制御する方法を示すフローチャートである。以下の説明でも、図1、図2に示した要素と同一の要素には同一の符号を付して説明する。本実施形態は、上記の図8に示した第3実施形態において、デッキロックモードの実行及び走行モータの作動不能化の実行を行うためにバッテリ43のSOCで判定せず、バッテリ43の電圧で判定している。すなわち、ECU50は図示しない電圧低下処理部を有する。電圧低下処理部は、図2の電圧センサ78で検出されたバッテリ43の検出電圧が予め設定された閾値Tmv以下に達すると、デッキロックモードを実行するステップを行う。また、電圧低下処理部は、バッテリ43の検出電圧が電圧上昇後、再度閾値Tmv以下に達すると、すべての走行モータ26,28を作動不能状態とする「モータ作動不能化ステップ」を行う。
Claims (10)
- 蓄電部に接続される走行モータ及び補助モータと、
走行モータ及び補助モータを制御するコントローラと、
操作部がユーザによって操作されたことを取得して、コントローラに再始動許可信号を送信する再始動許可手段とを備え、
コントローラは、
蓄電部の充電量を算出する充電算出部と、
蓄電部の充電量が予め設定された第1閾値以下に達すると、補助モータ及び走行モータを作動不能状態にするステップと、再始動許可信号を受け取ると、補助モータの作動不能状態を維持した状態で走行モータの作動不能状態を解除し、走行モータの許可速度を通常許可速度に対し所定割合に低下させる減速走行モードを行わせるステップとを実行する充電低下処理部とを有することを特徴とするモータ制御システム。 - 請求項1に記載のモータ制御システムにおいて、
蓄電部とコントローラとの間に接続され、キー操作部がオン操作されることでコントローラに再始動許可信号を送信する再始動許可手段であるキースイッチを備え、
コントローラは、蓄電部の充電量が第1閾値以下に達したら、キースイッチがオフされるまで警告部を作動させることを特徴とするモータ制御システム。 - 請求項1に記載のモータ制御システムにおいて、
車両の加速と旋回とを指示する加速旋回指示部としての左右の操作レバーと、
左右の操作レバーの特定方向への移動で操作部がオン操作されコントローラに再始動許可信号を送信する再始動許可手段であるレバースイッチとを備え、
コントローラは、蓄電部の充電量が第1閾値以下に達すると、蓄電部とコントローラとの間に接続されるキースイッチがオフされるまで警告部を作動させることを特徴とするモータ制御システム。 - 請求項1に記載のモータ制御システムにおいて、
LEDから構成される操作部がオン操作されることでコントローラに再始動許可信号を送信する再始動許可手段であるLEDスイッチを備え、
コントローラは、蓄電部の充電量が第1閾値以下に達すると、蓄電部とコントローラとの間に接続されるキースイッチがオフされるまで警告部を作動させることを特徴とするモータ制御システム。 - 請求項1から請求項4のいずれか1に記載のモータ制御システムにおいて、
コントローラは、蓄電部の充電量が第1閾値よりも低い第2閾値以下に達すると、走行モータを再び作動不能状態にするステップを実行する第2充電低下処理部を有することを特徴とするモータ制御システム。 - 蓄電部に接続される走行モータ及び補助モータと、
走行モータ及び補助モータを制御するコントローラとを備え、
コントローラは、
蓄電部の充電量を算出する充電算出部と、
蓄電部の充電量が予め設定された第1閾値以下に達すると、補助モータを作動不能状態にするステップと、補助モータを作動不能状態にした後に蓄電部の充電量が第1閾値よりも低い第2閾値以下に達すると、走行モータの許可速度を通常許可速度に対し所定割合に低下させる減速走行モードを行わせるステップとを実行する充電低下処理部とを有することを特徴とするモータ制御システム。 - 請求項6に記載のモータ制御システムにおいて、
減速走行モードの実行後に蓄電部の充電量が第2閾値よりも低い第3閾値以下に達すると、走行モータを作動不能状態にするステップを実行する第2充電低下処理部を有することを特徴とするモータ制御システム。 - 請求項6に記載のモータ制御システムにおいて、
コントローラは、蓄電部の充電量が第1閾値以下に達すると、蓄電部とコントローラとの間に接続されるキースイッチがオフされるまで警告部を作動させることを特徴とするモータ制御システム。 - 蓄電部に接続される走行モータ及び補助モータと、
走行モータ及び補助モータを制御するコントローラとを備え、
コントローラは、
蓄電部の充電量を算出する充電算出部と、
蓄電部の充電量が予め設定された第1閾値以下に達すると、補助モータを作動不能状態にするステップと、補助モータを作動不能状態にした後に蓄電部の充電量が第1閾値よりも低い第2閾値以下に達すると、走行モータを作動不能状態にするステップとを実行する充電低下処理部とを有することを特徴とするモータ制御システム。 - 請求項9に記載のモータ制御システムにおいて、
コントローラは、蓄電部の充電量が第1閾値以下に達すると、蓄電部とコントローラとの間に接続されるキースイッチがオフされるまで警告部を作動させることを特徴とするモータ制御システム。
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