JPH0573142A - 移動ロボツトシステムにおける制御方法 - Google Patents

移動ロボツトシステムにおける制御方法

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JPH0573142A
JPH0573142A JP3106109A JP10610991A JPH0573142A JP H0573142 A JPH0573142 A JP H0573142A JP 3106109 A JP3106109 A JP 3106109A JP 10610991 A JP10610991 A JP 10610991A JP H0573142 A JPH0573142 A JP H0573142A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動ロボットシステムの効率を向上させる。 【構成】 制御局は、現在未処理の作業を各々行う場合
における各最適経路の算出および各最適経路の評価値の
算出を使用可能状態にある各移動ロボットに指示し、各
移動ロボットからの回答に従い、未処理の各作業および
使用可能状態にある各移動ロボットの各組み合わせに対
する評価値からなる評価値表を作成する。そして、この
評価値表の中から評価値の高いものから順に選択するこ
とにより、各作業の各移動ロボットへの割り当てを行
う。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、制御局と複数の移動
ロボットからなる移動ロボットシステムにおける制御方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＦＡ（ファクトリ・オートメーシ
ョン）の発達に伴い、この種のシステムが各種開発さ
れ、実用化されている。図２は一般的な移動ロボットシ
ステムの構成例を示すブロック図である。この図におい
て、Ｃは制御局であり、Ｒ１〜Ｒｎは移動ロボットであ
る。制御局Ｃと各移動ロボットＲ１〜Ｒｎとは無線ある
いは有線によって接続されている。制御局Ｃは上位コン
ピュータＵＣあるいはオペレータＯＰから作業指示が与
えられる。この作業指示は、システム内の移動ロボット
の作業処理時間より短い時間間隔で与えられることが多
いため、制御局Ｃ内に一旦格納される。そして、作業を
持たない移動ロボットＲｋが生じると、制御局Ｃは、そ
の時点で最も古い作業指示をその移動ロボットＲｋに送
る。また、作業を持たない移動ロボットが複数ある場
合、制御局Ｃはそれらの移動ロボットに対し、最も古い
作業指示における作業点までの最適経路の探索およびそ
の最適経路の評価を指示する。各移動ロボットは、現在
の所在位置から指示された作業点までの最適経路を探索
すると共にその最適経路を辿った場合の各種損失を演算
することにより、該最適経路の評価値を求め、制御局Ｃ
に返送する。そして、制御局Ｃは、最も良い評価値を返
送してきた移動ロボットを選択し、その移動ロボットに
対して最も古い作業指示を送る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
に、常に古く発生した作業指示から順に実行していたの
では、システム全体の効率の低下を招くことがある。例
えば、図３に示すように、システム内に作業を持たない
移動ロボットＲ１〜Ｒ３が待機していたとする。また、
制御局Ｃに、作業Ｗ１およびＷ２の作業指示が蓄積して
いたとする。ここで、各作業Ｗ１およびＷ２は、図３に
符号Ｗ１およびＷ２によって示す各作業点で行うべきも
のであるとする。そして、作業Ｗ１の作業指示の方が作
業Ｗ２の作業指示よりも古い場合、制御局Ｃは、最も古
い作業Ｗ１を行わせるべく、各移動ロボットＲ１〜Ｒ３
に、最適経路の探索およびその評価を行わせ、最も良い
評価値を返送してきた移動ロボットに作業Ｗ１を行うべ
き指示を与える。しかし、図３に示す場合、移動ロボッ
トＲ１〜Ｒ３はいずれも作業Ｗ１よりは作業Ｗ２の作業
点に近く、作業Ｗ２を先行した方がシステムの効率上好
ましい。この発明は上述した事情に鑑みてなされたもの
であり、与えられた作業を高い効率により処理し得る移
動ロボットシステムにおける制御方法を提供することを
目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明による移動ロボ
ットシステムにおける制御方法は、制御局と、この制御
局によって指示された作業点に移動して作業を行う複数
の移動ロボットとからなる移動ロボットシステムにおい
て、前記複数の移動ロボットのうち作業を持たない移動
ロボットが発生した場合、前記制御局は、それらの各移
動ロボットに対し、当該移動ロボットが現在未処理の作
業の各々を実行する場合についての評価を指示し、前記
各移動ロボットは、前記未処理の作業を各々実行する場
合についての評価を行うと共に、各場合の評価値を前記
制御局に報告し、前記制御局は、前記報告に基づいて、
前記未処理の各作業および前記作業を持たない移動ロボ
ットの各組み合わせに対応した各評価値からなる評価値
表を作成し、この評価値表の中から評価値の高い順に作
業および移動ロボットの組み合わせを選択することによ
り、前記未処理の各作業を処理する移動ロボットを決定
することを特徴とする。
【０００５】
【作用】上記方法によれば、現在未処理の各作業指示お
よび現在使用可能な移動ロボットの全組み合わせを考慮
し、各未処理の作業指示に対する移動ロボットの割り当
てが行われるので、移動ロボットシステムの処理効率と
して非常に高いものが得られる。
【０００６】
【実施例】以下、図面を参照し、本発明の一実施例によ
る移動ロボットシステムの制御方法について説明する。
図２における制御局にＣ作業Ｗ１〜Ｗ３の作業指示が蓄
積しており、これら作業指示はＷ１、Ｗ２、Ｗ３の順に
与えられたものとする。また、この時、システム内には
作業を持たない３台の移動ロボットＲ１〜Ｒ３が待機し
ていたとする。この場合、制御局Ｃは３台の移動ロボッ
トＲ１〜Ｒ３に対し、作業Ｗ１〜Ｗ３の各々について、
各作業点までの最適経路の探索およびその最適経路の評
価を指示する。各移動ロボットＲ１〜Ｒ３は各作業Ｗ１
〜Ｗ３の各々について、最適経路の探索およびその最適
経路の評価を行う。なお、この最適経路の探索を行うア
ルゴリズムおよび最適経路の評価に用いる評価関数は、
本願出願人が出願した特願昭６０−１７２７０２号、特
願昭６０−１７２７０３号、あるいは特願昭６０−１７
２７０２号に開示されたものを用いることができる。各
移動ロボットＲ１〜Ｒ３は、各作業Ｗ１〜Ｗ３に対応し
た評価値を制御局Ｃに報告する。例えば、移動ロボット
Ｒ１の現在位置から作業Ｗ１の作業点までの評価値が
１．５、現在位置から作業Ｗ２の作業点までの評価値が
０．５、現在位置から作業Ｗ３の作業点までの評価値が
３．２であった場合、移動ロボットＲ１から制御局に
１．５、０．５、３．２というデータが送られる。同様
にして他の移動ロボットＲ２およびＲ３からの各評価値
が制御局に送られる。制御局Ｃはこれら各移動ロボット
から送られてきた各データに基づき、図１に示す各移動
ロボットＲ１〜Ｒ３および各作業Ｗ１〜Ｗ３の各組み合
わせに対する各評価値からなる評価値表を作成する。図
１に示す例の場合、移動ロボットＲ１および作業Ｗ２の
組み合わせに対する評価値が０．５であり、最も評価が
高い。従って、制御局は、作業Ｗ２を移動ロボットＲ１
に割り当てることを決定する。次に評価値表の各評価値
の中から、移動ロボットＲ１に対応した評価値および作
業Ｗ２に対応した評価値を除くと、移動ロボットＲ３お
よび作業Ｗ１の組み合わせに対する評価値が０．７であ
り、最も高い。従って、制御局は、作業Ｗ１を移動ロボ
ットＲ３に割り当てることを決定する。最後に残った作
業Ｗ３を移動ロボットＲ２に割り当てることを決定す
る。このようにして各作業の各移動ロボットへの割り当
てが完了する。制御局は、移動ロボットＲ１、Ｒ３およ
びＲ２に対し、各々、作業Ｗ２、Ｗ１およびＷ３を行う
べき指示を同時に与える。
【０００７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明による制
御方法によれば、制御局と、この制御局によって指示さ
れた作業点に移動して作業を行う複数の移動ロボットと
からなる移動ロボットシステムにおいて、前記複数の移
動ロボットのうち作業を持たない移動ロボットが発生し
た場合、前記制御局は、それらの各移動ロボットに対
し、当該移動ロボットが現在未処理の作業の各々を実行
する場合についての評価を指示し、前記各移動ロボット
は、前記未処理の作業を各々実行する場合についての評
価を行うと共に、各場合の評価値を前記制御局に報告
し、前記制御局は、前記報告に基づいて、前記未処理の
各作業および前記作業を持たない移動ロボットの各組み
合わせに対応した各評価値からなる評価値表を作成し、
この評価値表の中から評価値の高い順に作業および移動
ロボットの組み合わせを選択することにより、前記未処
理の各作業を処理する移動ロボットを決定するので、未
処理の作業全体および使用可能状態にある移動ロボット
全体を考慮に入れた作業の割り当てが行われる。また、
各最適経路の探索およびその評価値の算出は各々該当す
る各移動ロボットが並行して実行するので、すべての評
価値が得られるまでの時間が短くて済む。さらに制御局
は、各移動ロボットから送られてくる評価値のみに基づ
いて各作業の各移動ロボットへの割り当てを行うので、
割り当てに要する時間が極めて短時間で済む。従って、
本発明による制御方法によれば、与えられた作業をより
効率的に処理することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の一実施例による制御方法において
作成する評価値表を例示する図である。
【図２】 一般的な移動ロボットシステムの構成を示す
ブロック図である。
【図３】 従来の制御方法の問題点を説明する図であ
る。
【符号の説明】
Ｃ……制御局、Ｒ１〜Ｒｎ……移動ロボット。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 制御局と、この制御局によって指示され
    た作業点に移動して作業を行う複数の移動ロボットとか
    らなる移動ロボットシステムにおいて、 前記複数の移動ロボットのうち作業を持たない移動ロボ
    ットが発生した場合、前記制御局は、それらの各移動ロ
    ボットに対し、当該移動ロボットが現在未処理の作業の
    各々を実行する場合についての評価を指示し、 前記各移動ロボットは、前記未処理の作業を各々実行す
    る場合についての評価を行うと共に、各場合の評価値を
    前記制御局に報告し、 前記制御局は、前記報告に基づいて、前記未処理の各作
    業および前記作業を持たない移動ロボットの各組み合わ
    せに対応した各評価値からなる評価値表を作成し、この
    評価値表の中から評価値の高い順に作業および移動ロボ
    ットの組み合わせを選択することにより、前記未処理の
    各作業を処理する移動ロボットを決定することを特徴と
    する移動ロボットシステムにおける制御方法。
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