JP3243058B2 - スケジューリング装置および方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、製造業の生産工程の
計画立案を自動的に行うスケジューリング装置および方
法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】製造業の生産工程におけるスケジューリ
ングとは、注文、資源、時間の３次元の空間に対して、
与えられた目的関数に従ってスケジュール対象の作業を
割り付けていくものとして定式化できる。

【０００３】この場合、与えられた条件を満足する全て
の組合せを検討するといった全数検索による最適解の探
索では、組合せ数が膨大になり、いわゆる組合せ爆発が
発生し、意味のある時間内に解を生成することができな
い。

【０００４】そこで、インタビューなどの知識獲得によ
って得られた専門家の知識（ヒューリスティクス）を制
約条件や優先順位として表現して、注文、資源、時間の
３次元の探索空間を予め小さく制限しておき、探索する
解自体も最適解ではなく、実行可能解を見つけるという
方式が従来から取られてきた。実際の実現方式として
は、これらの制約・優先度をルールによって表現し、ｉ
ｆ ｔｈｅｎ形式の知識（ルール）を解析し、推論する
プロダクションシステムを応用してスケジュールを生成
させるもの等がある。

【０００５】また、この種の技術として関連するものに
は、たとえば特公平３−３７２０１号公報に開示されて
いるように、スケジュール対象の機能情報、状態情報お
よびスケジューリングルールを知識情報として記憶し、
推論機構を用いてスケジューリングを決定するスケジュ
ール装置がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、探索空間を
制限するといっても、制約により制限された探索空間に
入っていない割り付け対象を全く検索しないわけではな
い。すなわち、実際には探索空間に入っているかいない
かのチェックに関して、全ての割り付け対象を検索しな
ければならない事態も発生する。さらに、探索空間を制
限しても依然として空間が大きくて生成速度に悪影響を
及ぼす事態もある。また、制約による探索空間の制限も
１度に全て行うことが性能的にも機能的にも必ずしも最
良とは言えず、事実上何回かに分割して行われる(すな
わち制約の適用を数回に分けて実行する)ことも多い。

【０００７】しかしながら、上記従来技術にあっては、
このような問題に対する配慮がなされていないため、探
索空間の制限を効率良く行うことができず、探索空間の
制限のための計算時間が長期化し、高速にスケジューリ
ングを行うことができないという問題がある。

【０００８】また、特公平３−３７２０１号公報のスケ
ジュール装置は、処理可能な作業をルールに従って単に
割り当てているのみで、処理可能な作業が多数あった場
合に、どれを優先して割り付けるかの絞り込みは行って
いない。このため、処理可能な作業が多数あった場合に
は、そのための専用のルールを付加しなければならない
という問題がある。

【０００９】一方、システムの移植性や保守性を考慮し
た場合、１つの工程モデルと１つの注文情報のペアーに
おいて効率の良い探索空間の制限方式が、他のペアーで
は効率が良いという保証がないということである。特
に、注文情報についてはモデルが固定でも頻繁に変わる
ものであるので、これに対しどのようにして効率良く探
索空間を制限していくかが課題となる。

【００１０】しかしながら、上記従来技術にあっては、
このような問題に対する配慮がなされていないため、ス
ケジュール生成条件が変化するような場合、または異な
るスケジュール生成条件のシステムに移植するような場
合には、新たなスケジュール生成条件に合わせて絞り込
みのためのルールの全てを変更しなければならない。こ
のため、移植性や保守性に劣るといった問題がある。

【００１１】本発明の目的は、探索空間を効率良く制限
し、高速にスケジューリングを行うことができると共
に、移植性や保守性にも優れたスケジュール装置を提供
することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、基本的には、スケジュール対象の作業を所
定のフィルタリングルールに従って絞り込む複数のフィ
ルタ手段と、スケジュール対象の作業を所定の順序付け
ルールに従って順序付ける複数の順序付け手段と、スケ
ジュール対象の作業に対する前記フィルタ手段と前記順
序付け手段の適用順序を計算効率の高いフィルタ手段お
よび順序付け手段を先に割当てる適用順序指定手段と、
この適用順序指定手段で指定された適用順序に従い、前
記フィルタ手段で絞り込まれ、かつ前記順序付け手段で
順序付けられたスケジュール対象の作業を該当する生産
設備に割り付ける割付け手段とを備えることを特徴とす
る。

【００１３】

【作用】上記手段においては、適用順序指定手段がスケ
ジュール対象の作業に対する前記フィルタ手段と前記順
序付け手段の適用順序を所定の割付け順序ルールに従っ
て制御する。

【００１４】すなわち、スケジュール対象の作業に対
し、まずフィルタ手段でスケジュール対象を絞り込んだ
後に、順序付け手段で順序付けたり、逆に順序付け手段
でスケジュール対象の作業を順序付けた後に、フィルタ
手段で絞り込むように制御する。

【００１５】この制御は、割付け順序ルールに従って行
われる。

【００１６】従って、割付け順序ルールの定義の仕方に
より効率良く探索空間を制限し、高速にスケジューリン
グを行うことができる。また、スケジュール生成条件が
変化するような場合には、割付け順序ルールの変更によ
って容易に対処することができ、移植性や保守性を向上
させることができる。

【００１７】

【実施例】以下、添付図面を参照して本発明のスケジュ
ール生成装置について説明する。

【００１８】図１は、本発明のスケジュール生成装置の
一実施例を示す全体構成図であり、スケジュール対象の
作業を割り付ける生産機械の空きを検出し、その空きの
生産機械に対し、所定のフィルタリングルールに従って
スケジュール対象の作業を絞り込み、かつ所定の順序付
けルールに従って順序付けたスケジュール対象の作業待
ち行列の中の処理可能な作業を割り付けるスケジューリ
ング推論機構１０と、スケジュール対象の作業の割付け
に使用するフィルタリングルールおよび順序付けルール
格納したスケジューリング知識ベース１１と、スケジュ
ール対象の作業に対するフィルタルールと順序付けルー
ルの適用順序を格納した割付け順序指定知識ベース１２
と、この割付け順序指定知識ベース１２に格納された割
付け順序ルールに従ってフィルタルールと順序付けルー
ルの適用順序を制御する適用順序指定装置１３と、割付
け順序や割付け対象作業の変更を対話的に行うユーザイ
ンタフェース１４と、ユーザの指定に応じてスケジュー
ル生成処理を中断させるスケジュール生成中断装置１５
とから構成されている。

【００１９】このうち、スケジューリング推論機構１０
は、スケジュール生成のためのシミュレーション時間を
管理するシミュレーション時間管理装置１００と、複数
のフィルタ装置１０１０，１０１１および順序付け装置
１０２０，１０２１を備え、スケジュール対象の作業を
割付け、その割付け結果１６を図２に示すようなガンチ
ャート１６０で出力する割付け決定装置１０１とから成
っている。

【００２０】ここで、割付け決定装置１０１は生産機械
毎に設けてもよいし、複数の生産機械で１つの割付け決
定装置１０１を対応させるようにしてもよい。

【００２１】図３は、スケジューリング知識ベース１１
および適用順序指定装置１３と割付け決定装置１０１と
の間の関係を示す説明図であり、割り付け決定装置１０
１は、スケジューリング知識ベース内１１に格納されて
いるフィルタのルール定義１１０，１１１および順序付
けのルール定義１２０，１２１をコンパイルし、フィル
タ関数１０３０，１０３１および順序付け関数１０４
０，１０４１として取り込む。

【００２２】この場合、各関数１０３０，１０３１，１
０４０，１０４１には、システム内でユニークな識別情
報（ＩＤ）１０５０，１０５１，１０６０，１０６１が
コンパイル時に付与され、この識別情報も割付け決定装
置１０１内に取り込まれる。

【００２３】フィルタ装置１０１０，１０１１および順
序付け装置１０２０，１０２１は、各関数１０３０，１
０３１，１０４０，１０４１と識別情報（ＩＤ）１０５
０，１０５１，１０６０，１０６１とのペアによって構
成される。

【００２４】適用順序指定装置１３は、割付け決定装置
１０１内に取り込まれた関数のＩＤを読み込んでフィル
タ装置１０１０，１０１１および順序付け装置１０２
０，１０２１の適用順序を決定する。

【００２５】図４は、割付け決定装置１０１および適用
順序指定装置１３と割付け順序指定知識ベース１２との
間の関連を示す説明図であり、適用順序指定装置１３
は、割付け順序指定知識ベース１２に格納されている複
数の適用順序定義１２１０，１２１１と適用順序ルール
１２２０，１２２１および状態関数１２３０，１２３１
を取り込み、フィルタ装置１０１０，１０１１および順
序付け装置１０２０，１０２１の適用順序決定関数１３
００を作成する。

【００２６】この適用順序決定関数１３００は、スケジ
ュール生成時に生成途中のスケジュールの状態と割付け
順序指定知識ベース１２の指定に従って適用順序順にソ
ートしたフィルタ関数のＩＤ１０５０，１０５１および
順序付け関数のＩＤ１０６０，１０６１の配列を割付け
決定装置１０１内に設けられた割付決定モジュール１０
７０に渡す。

【００２７】割付け決定モジュール１０７０は、その関
数ＩＤの配列の順番に従って各関数を適用することによ
り、空き状態の生産機械に割り付けるべき作業を決定
し、作業の割付けを行なう。

【００２８】この場合、適用順序決定関数１３００をユ
ーザインタフェース１４によって対話形式で変更するこ
とにより、フィルタ関数のＩＤ１０５０，１０５１およ
び順序付け関数のＩＤ１０６０，１０６１の適用順序を
変更することができる。

【００２９】すなわち、フィルタ装置１０１０，１０１
１および順序付け装置１０２０，１０２１の適用順序を
変更することができる。具体的には、最初に、フィルタ
装置１０１０，１０１１でスケジュール対象の作業を少
数に絞り込み、次に、その絞り込んだ作業を順序付け１
０２０，１０２１で順序付けて割付けるというスケジュ
ール生成処理を行ったり、その逆あるいは絞り込みと順
序付けを交互に組み合わせて割付けを行うといったスケ
ジュール生成処理を行うことができる。

【００３０】また、各関数のＩＤと関数名との対照表を
適用順序指定装置１３に設け、割付け順序指定知識ベー
ス１２に前もって定義してある適用順序定義や適用順序
ルールとは関係なく自由に適用順序を指定可能にするこ
ともできる。

【００３１】図５は、スケジューリング知識ベース１１
で定義されるフィルタのルール定義の１１０，１１１の
一例を示す説明図であり、ここでは、スケジュールを作
成する上で絶対に守らなければならない強い制約条件が
定義され、例えば「フィルタ番号＝００１」のルールに
は、今度の作業の作業種別が「Ｘ０００１」であり、か
つ直前の作業の作業種別が「Ｙ０００１」であり、さら
に生産機械の装置種別が「ＭＣ００Ａ」である作業は、
スケジュール対象から除外することが定義されている。

【００３２】図６は、スケジューリング知識ベース１１
で定義される順序付けのルール定義１２０，１２１の一
例を示す説明図であり、ここでは、スケジュール作成上
で好ましいランク付けの形態がルール形式で定義されて
いる。

【００３３】例えば、「順序付け番号＝００１」のルー
ルには、納期の小さい順にスケジュール対象を並べ替え
ることが定義され、「順序付け番号＝００２」のルール
には、今月が６月〜９月のいずれかであれば、作業の優
先度順に作業を並べ替えるか、または段取り替え時間の
小さい順に並べ替えることが定義されている。また、
「順序付け番号＝００３」のルールには、注文Ｗ００
１，Ｗ０１１，Ｗ０２１の数が全て１０００個以上であ
れば、作業の優先度順に作業を並べ替えるか、または納
期の小さい順に並べ替えることが定義されている。

【００３４】ルールのタイプをこのように明確に分類す
ることにより、システム提供のアルゴリズムへの組み込
みが可能となり、通常のプロダクションシステムよりも
高速化が可能となり、さらに記述性向上と知識獲得の簡
略化ができシステム構築の工数も削減できる。

【００３５】図７は、スケジューリング知識ベース１１
で定義されるスケジューリング対象の生産機械の枠組み
の定義例を示す説明図であり、切削用装置と穴空け用装
置の２種類が基本的な生産機械（ベースマシン）として
存在することがｓｕｐｅｒｃｌａｓｓとして定義され、
その下位のクラスに、切削用装置として「生産能力＝１
４」のフライス盤＃１，＃２が存在することが定義さ
れ、また穴空け用装置として「生産能力＝１５」のボー
ル盤＃１が存在することが定義されている。

【００３６】このように、図中のベースマシン（＃ＢＡ
ＳＥ＿ＭＡＣＨＩＮＥ）に代表されるシステム提供クラ
スの枠組みをいくつか提供し、その下位に実際の生産機
械の枠組みを記述するようにしたことにより、システム
提供のアルゴリズムの効率を上げ、また記述の効率を上
げることができる。

【００３７】図８は、割付け順序指定知識ベース１２で
定義される状態関数の一例を示す説明図であり、例えば
「状態関数Ａ００２」では、今月が６月〜９月のいずれ
かであれば真、すなわち作業の割付けが可能であること
が定義されている。

【００３８】図９は、割付け順序指定知識ベース１２で
定義される適用順序定義の一例を示す説明図であり、例
えば「適用順序ルール１」では、「状態関数Ａ００１＝
ｔｒｕｅ」ならば、図１０に示す「適用順序Ｂ００１」
を適用することが定義され、「適用順序ルール２」で
は、「状態関数Ａ００２＝ｔｒｕｅ」ならば、図１０に
示す「適用順序Ｂ００２」を適用することが定義されて
いる。

【００３９】図１０は、割付け順序指定知識ベース１２
で定義される適用順序定義の一例を示す説明図であり、
例えば「適用順序Ｂ００１」では、フィルタ００１，０
０２，００３の順にフィルタ処理を行い、次に順序付け
００１，００２，００３の順に順序付け定義を適用し、
順序付けを行うことが定義されている。同様に、「適用
順序Ｂ００２」では、フィルタ００１，順序付け００
１，フィルタ００２，フィルタ００３，順序付け００
２，順序付け００３の順にフィルタ処理と順序付け処理
を行うことが定義されている。

【００４０】これら図８および図１０の状態関数定義お
よび適用順序定義は、割付け順序の決定をシステムが自
動的に判断するときに図９の適用順序ルールの条件部で
使用される。

【００４１】このように、状態関数および適用順序の定
義と、それらが適用される条件のルール定義とを分離す
ることにより、記述性が向上し、かつ知識の獲得が容易
になる。特に、割付け順序の変更をスケジュール生成時
に動的に行なうときには有効なものとなる。

【００４２】このようにして、制約などを表現している
フィルタや、優先順位などを表現している順序付けの適
用順序をどうするのが効率的かが事前に予測できる場合
については、それを知識獲得等の手法によりルールの形
式に翻訳して割付け順序指定知識ベースに格納すれば、
スケジュールの生成に反映できる。また、スケジュール
生成実行時にユーザあるいは外部システムが、モニタの
結果に基づきスケジュールの中断を実行し、適用順序の
変更や、場合によっては割付け決定装置の切替を行なっ
て生成速度の早いスケジューリングや、より質の高いス
ケジューリング結果を得ることができる。

【００４３】図１１は、以上の構成に係る処理の流れを
示すフローチャートであり、ステップ１１００でシミュ
レーション時間管理装置１００から逐次提示されるシミ
ュレーション時刻を参照してシミュレーション時刻を決
定し、次のステップ１１０１でそのシミュレーション時
刻において空いている生産機械を見つける。

【００４４】もし、空きの生産機械がなければ、ステッ
プ１１０３で次のシミュレーション時刻を決め直す。

【００４５】しかし、空きの生産機械があれば、ステッ
プ１１０４において空いている生産機械で処理可能な作
業を作業情報の待ち行列から探し、ステップ１１０６に
おいてフィルタ装置１０１０，１０１１および順位付け
装置１０２０，１０２１を使用し、最も適した割付けを
選択する。

【００４６】この場合、処理可能な作業が待ち行列で見
つからなければ、ステップ１１０１に戻り、現在のシミ
ュレーション時刻において空いている別の生産機械を探
す。

【００４７】図１２は、フィルタ装置および順位付け装
置の適用順序の一例を示す説明図であり、順位付け装置
１０２０によって処理可能な複数の作業を図６で示した
ような順序付けルールによって順序付け、この後に、そ
の順序付けた作業の数を図５に示したようなフィルタ定
義に従って１つに絞り込み、その作業に対応する空きの
生産機械に割り付ける。

【００４８】このような順序で割付ける作業を決定する
ようにした場合、フィルタ装置１０１０の計算回数が減
るため、目的とするスケジュールを高速で作成すること
ができる。

【００４９】図１３は、フィルタ装置および順位付け装
置の適用順序の他の例を示す説明図であり、この例は複
数のフィルタ装置および順位付け装置の中で、より計算
効率の高いものを割り付け決定処理の最初に割当てるよ
うにしたものである。すなわち、より複雑で遅いものは
後で処理することにより、計算対象を減らし、スケジュ
ール生成速度の高速化を図るようにしたものである。そ
のために、ここでは、順序付け装置１０２０〜１０２３
およびフィルタ装置１０１０〜１０１３が交互に組み合
わされ、そのうち計算コストの低いフィルタ装置１０１
０が最初の処理段階に割り当てられ、計算コストの高い
フィルタ装置１０１２は後段に割り当てられている。

【００５０】図１４は、図１３を一般化した適用順序例
を示すものであり、フィルタ装置１０１０，１０１１お
よび順位付け装置１０２０で最初のｎ個以外は一律に切
り捨てる足切り機能を実現する。これは、人間のスケジ
ューラがスケジュールを作成するとき、割り付けるべき
ものがあり過ぎたなら一定個数以上は見ない場合が考え
られることを想定したもので、知識獲得の過程で足切り
対象のｎ個を見つけ、これを除外するようなルールを定
義することにより、スケジュール生成の高速化を図るこ
とができる。

【００５１】この場合、順位付け装置１０２０の足切り
機能は図６の例と同様なｉｆ ｔｈｅｎ形式のルールに
よって定義することができる。

【００５２】なお、フィルタ装置および順序付け装置の
適用は割り付け候補の作業の実体に対して直接行っても
よいし、割り付け候補の作業のフラグの上げ下げ、ある
いは管理テーブル等による間接的管理でもよい。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、スケジュ
ール対象の作業を所定のフィルタリングルールに従って
絞り込む複数のフィルタ手段と、スケジュール対象の作
業を所定の順序付けルールに従って順序付ける複数の順
序付け手段と、スケジュール対象の作業に対する前記複
数のフィルタ手段と前記複数の順序付け手段の適用順序
を計算効率の高いフィルタ手段および順序付け手段を先
に割当てる適用順序指定手段と、この適用順序指定手段
で指定された適用順序に従い、前記フィルタ手段で絞り
込まれ、かつ前記順序付け手段で順序付けられたスケジ
ュール対象の作業を該当する生産設備に割り付ける割付
け手段とを具備させたので、計算量を減らし、スケジュ
ール生成速度を高速化することができる。

【００５４】また、スケジュール生成条件が変化するよ
うな場合には、割付け順序ルールの変更によって容易に
対処することができ、移植性や保守性を向上させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるスケジューリング装置の一実施例
を示すブロック図である。

【図２】スケジュール結果として出力されるガンチャー
トの一例を示す説明図である。

【図３】図１における割付け決定装置、適用順序指定装
置、スケジューリング知識ベースとの関連を示す説明図
である。

【図４】図１における割付け決定装置、適用順序指定装
置、割付け順序指定知識ベースとの関連を示す説明図で
ある。

【図５】スケジューリング知識ベースで定義されるフィ
ルタのルール定義の一例を示す説明図である。

【図６】スケジューリング知識ベースで定義される順序
付けのルール定義の一例を示す説明図である。

【図７】スケジューリング知識ベースで定義されるスケ
ジューリングの対象のフレーム定義の一例を示す説明図
である。

【図８】割付け順序指定知識ベースで定義される状態関
数定義の一例を示す説明図である。

【図９】フィルタ装置および順序付け装置の適用順序ル
ールの一例を示す説明図である。

【図１０】フィルタ装置および順序付け装置の適用順序
定義の一例を示す説明図である。

【図１１】図１の処理の流れを示すフローチャートであ
る。

【図１２】フィルタ装置および順位付け装置の適用順序
の基本構成を示す説明図である。

【図１３】フィルタ装置および順位付け装置の適用順序
の他の構成を示す説明図である。

【図１４】図１３のフィルタ装置および順位付け装置の
適用順序を一般化した例を示す説明図である。

【符号の説明】

１０…スケジューリング推論機構、１１…スケジューリ
ング知識ベース、１２…割付け順序指定知識ベース、１
３…適用順序指定装置、１４…ユーザインタフェース、
１５…スケジュール生成中断装置、１００…シミュレー
ション時間管理装置、１０１…割付け決定装置、１１
０，１１１…フィルタのルール定義、１２０，１２１…
順序付けのルール定義、１０７０…割付け決定モジュー
ル、１２１０，１２１１…適用順序定義、１２２０，１
２２１…適用順序ルール、１２３０，１２３１…状態関
数、１３００…適用順序決定関数。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 引地 輝弘 宮城県仙台市青葉区一番町二丁目４番１ 号 日立東北ソフトウェア株式会社内 (72)発明者 山田 真嗣 宮城県仙台市青葉区一番町二丁目４番１ 号 日立東北ソフトウェア株式会社内 (72)発明者 荒砥 悦子 宮城県仙台市青葉区一番町二丁目４番１ 号 日立東北ソフトウェア株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−203225（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−274243（ＪＰ，Ａ) 第24回知識ベースシステム研究会資 料、1993年４月22日発行、社団法人人工 知能学会、ｐ．１−６ 電子情報通信学会技術研究報告、Ｖｏ ｌ．92、Ｎｏ．185、1992、ｐ．89−98 (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G06F 17/60 108 G06F 17/60 162 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スケジュール対象の作業を所定のフィル
   タリングルールに従って絞り込む複数のフィルタ手段
   と、 スケジュール対象の作業を所定の順序付けルールに従っ
   て順序付ける複数の順序付け手段と、 スケジュール対象の作業に対する前記複数のフィルタ手
   段と前記複数の順序付け手段の適用順序を計算効率の高
   いフィルタ手段および順序付け手段を先に割当てる適用
   順序指定手段と、 この適用順序指定手段で指定された適用順序に従い、前
   記フィルタ手段で絞り込まれ、かつ前記順序付け手段で
   順序付けられたスケジュール対象の作業を該当する生産
   設備に割り付ける割付け手段とを備えて成るスケジュー
   リング装置。
2. 【請求項２】 前記フィルタリングルールは、絞り込み
   対象の作業の条件を記述する条件部と、その条件に対す
   る処理を記述する処理部とから構成し、前記順序付けル
   ールは順序付け対象の作業の条件を記述する条件部と、
   その条件に対する処理を記述する処理部とから構成し、
   前記割付け順序ルールはフィルタ手段および順序付け手
   段の適用順序の条件を記述する条件部と、その条件に対
   する適用順序定義を指定する処理部とから構成すること
   を特徴とする請求項１記載のスケジューリング装置。
3. 【請求項３】 スケジュール対象の作業を絞り込む複数
   のフィルタリングルールおよび順序付ける複数の順序付
   けルールを記憶した第１の知識ベースと、前記複数のフ
   ィルタリングルールおよび複数の順序付けルールの適用
   順序を計算効率の高いフィルタリングルールおよび順序
   付けルールを先に割当てる順序ルールを記憶した第２の
   知識ベースと、スケジュール対象の作業を該当する生産
   設備に割り付ける割り付け決定装置とを備えたスケジュ
   ール装置におけるスケジュール方法であって、 スケジュール対象の作業について前記第１の知識ベース
   に記憶された複数のフィルタリングルールおよび複数の
   順序付けルールを前記第２の知識ベースに記憶された割
   当て順序ルールに従い適用し、前記フィルタリングルー
   ルで絞り込まれ、かつ前記順序付けルールで順序付けら
   れたスケジュール対象の作業を前記割り付け決定装置に
   よって該当する生産設備に割り付けることを特徴とする
   スケジューリング方法。