CN114932553A - 机器人组队方法、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种机器人组队方法、机器人及存储介质，其中，该方法应用于预设网络内多个机器人中处于空闲状态的目标机器人，该方法包括：根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人；其它机器人为多个机器人中目标机器人之外的机器人，向候选机器人发送征用请求，若接收到候选机器人中被征用机器人返回的征用确认信息，则对目标机器人和被征用机器人进行组队，生成待执行任务的机器人组，以执行待执行任务。通过对机器人进行组队，以生成待执行任务的机器人组，从而能够完成复杂的任务，成本低且效率高。

Description

机器人组队方法、机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及游戏技术领域，具体而言，涉及一种机器人组队方法、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人的快速发展，机器人被广泛应用于各种领域，如工业制造领域、农业生产领域、物流运输领域等，以在各种领域代替人工操作，不仅能够提高操作效率，还降低了人工成本。

现有的，通常采用控制设备向机器人发送操作指令，以控制机器人执行相应的任务操作，然而，针对一些复杂操作，仅仅依靠单个机器人无法完成，所以仍然需要人工操作。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人组队方法、机器人及存储介质，以解决人工操作成本高且效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人组队方法，应用于预设网络内多个机器人中处于空闲状态的目标机器人，所述方法包括：

根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人；所述其它机器人为所述多个机器人中所述目标机器人之外的机器人；

向所述候选机器人发送征用请求；

若接收到所述候选机器人中被征用机器人返回的征用确认信息，则对所述目标机器人和所述被征用机器人进行组队，生成所述待执行任务的机器人组，以执行所述待执行任务。

在一可选的实施方式中，所述根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人，包括：

根据所述待执行任务的信息，确定所述待执行任务所需的机器人数量；

从所述其它机器人中确定所述候选机器人，所述候选机器人的数量大于或等于所述机器人数量。

在一可选的实施方式中，所述预设网络为广域网，所述根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人之前，所述方法还包括：

从广域网服务器读取机器人列表，所述机器人列表中包括：所述多个机器人的状态信息；

根据所述多个机器人的状态信息，从所述多个机器人中确定处于空闲状态的所述其它机器人。

在一可选的实施方式中，所述从广域网服务器读取机器人列表之前，所述方法还包括：

在所述目标机器人启动后，若检测到没有正在运行的任务，则向所述广域网服务器发送空闲状态指示信息，以使得所述广域网服务器更新所述机器人列表中所述目标机器人的状态信息。

在一可选的实施方式中，所述预设网络为局域网，所述根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人之前，所述方法还包括：

监听所述局域网中所述多个机器人广播的征用指示信息；

将监听到所述征用指示信息的机器人作为处于空闲状态的所述其它机器人。

在一可选的实施方式中，所述根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人，包括：

根据监听到征用指示信息的广播时间和所述待执行任务的信息，从所述其它机器人中确定所述候选机器人。

在一可选的实施方式中，所述方法还包括：

在所述目标机器人启动后，若检测到没有正在运行的任务，则向所述局域网中广播征用指示信息，以指示所述目标机器人处于空闲状态。

在一可选的实施方式中，所述对所述目标机器人和所述被征用机器人进行组队，生成所述待执行任务的机器人组之后，所述方法还包括：

获取所述待执行任务的执行命令；

根据所述待执行任务的执行命令，生成所述机器人组的动作命令；

根据所述目标机器人的动作命令，控制所述目标机器人执行所述目标机器人的动作命令对应的动作；

向所述待征用机器人发送所述被征用机器人的动作命令，以使所述被征用机器人执行所述被征用机器人的动作命令对应的动作。

第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人组队装置，应用于预设网络内多个机器人中处于空闲状态的目标机器人，所述方法包括：

确定模块，用于根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人；所述其它机器人为所述多个机器人中所述目标机器人之外的机器人；

发送模块，用于向所述候选机器人发送征用请求；

处理模块，用于若接收到所述候选机器人中被征用机器人返回的征用确认信息，则对所述目标机器人和所述被征用机器人进行组队，生成所述待执行任务的机器人组，以执行所述待执行任务。

在一可选的实施方式中，所述确定模块，具体用于：

根据所述待执行任务的信息，确定所述待执行任务所需的机器人数量；

从所述其它机器人中确定所述候选机器人，所述候选机器人的数量大于或等于所述机器人数量。

在一可选的实施方式中，所述预设网络为广域网，所述处理模块，还用于：

从广域网服务器读取机器人列表，所述机器人列表中包括：所述多个机器人的状态信息；

所述确定模块，还用于根据所述多个机器人的状态信息，从所述多个机器人中确定处于空闲状态的所述其它机器人。

在一可选的实施方式中，所述发送模块，还用于：

在所述目标机器人启动后，若检测到没有正在运行的任务，则向所述广域网服务器发送空闲状态指示信息，以使得所述广域网服务器更新所述机器人列表中所述目标机器人的状态信息。

在一可选的实施方式中，所述预设网络为局域网，所述处理模块，还用于：

监听所述局域网中所述多个机器人广播的征用指示信息；

将监听到所述征用指示信息的机器人作为处于空闲状态的所述其它机器人。

在一可选的实施方式中，所述确定模块，具体用于：

根据监听到征用指示信息的广播时间和所述待执行任务的信息，从所述其它机器人中确定所述候选机器人。

在一可选的实施方式中，所述处理模块，还用于：

在所述目标机器人启动后，若检测到没有正在运行的任务，则向所述局域网中广播征用指示信息，以指示所述目标机器人处于空闲状态。

在一可选的实施方式中，所述装置还包括：

获取模块，用于获取所述待执行任务的执行命令；

所述处理模块，还用于根据所述待执行任务的执行命令，生成所述机器人组的动作命令；

根据所述目标机器人的动作命令，控制所述目标机器人执行所述目标机器人的动作命令对应的动作；

所述发送模块，还用于向所述待征用机器人发送所述被征用机器人的动作命令，以使所述被征用机器人执行所述被征用机器人的动作命令对应的动作。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当机器人运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行第一方面任一项所述的机器人组队方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行第一方面任一项所述的机器人组队方法。

本申请提供了一种机器人组队方法、机器人及存储介质，其中，该方法应用于预设网络内多个机器人中处于空闲状态的目标机器人，该方法包括：根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人；其它机器人为多个机器人中目标机器人之外的机器人，向候选机器人发送征用请求，若接收到候选机器人中被征用机器人返回的征用确认信息，则对目标机器人和被征用机器人进行组队，生成待执行任务的机器人组，以执行待执行任务。通过对机器人进行组队，以生成待执行任务的机器人组，从而能够完成复杂的任务，成本低且效率高。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人组队方法的流程示意图一；

图2为本申请实施例提供的机器人组队方法的流程示意图二；

图3为本申请实施例提供的机器人组队方法的流程示意图三；

图4为本申请实施例提供的机器人组队方法的流程示意图四；

图5为本申请实施例提供的机器人组队方法的流程示意图五；

图6为本申请实施例提供的机器人组队装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

针对现有技术中针对一些复杂操作，仅仅依靠单个机器人无法玩法，仍然需要人工操作，导致操作效率低，人工成本高的问题，本申请提供了一种机器人组队方法，通过对机器人进行组队，以生成待执行任务的机器人组，以完成更复杂的任务，成本低且效率高。

下面结合几个具体实施例对本申请提供的机器人组队方法进行说明。

图1为本申请实施例提供的机器人组队方法的流程示意图一，该方法应用于预设网络内多个机器人中处于空闲状态的目标机器人，预设网络例如可以为广域网、局域网，目标机器人可以为多个机器人中处于空闲状态的任意一个机器人。

如图1所示，该方法包括：

S101、根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人。

其中，其它机器人为多个机器人中目标机器人之外的机器人，其它机器人可以处于空闲状态，也即，目标机器人和其它机器人可以均处于空闲状态。

待执行任务可以为需要协作完成的任务，待执行任务的信息可以包括待执行任务的标识信息，根据待执行任务的标识信息，可以确定待执行任务所需的机器人的配置信息，例如，若根据待执行任务的标识信息确定待执行任务的复杂等级为一等级，说明对机器人的配置要求较高，则根据待执行任务的类型和机器人的配置信息的映射关系，从其它机器人中确定满足该配置信息的候选机器人，其中，机器人的配置信息例如可以包括内存配置和处理器配置。

S102、向候选机器人发送征用请求。

S103、若接收到候选机器人中被征用机器人返回的征用确认信息，则对目标机器人和被征用机器人进行组队，生成待执行任务的机器人组，以执行待执行任务。

目标机器人向候选机器人发送征用请求，其中，征用请求中可以包括：待执行任务的信息，相应地，候选机器人接收目标机器人发送的征用请求，并可以根据该征用请求中的待执行任务的信息确定是否向目标机器人返回征用确认信息，其中，征用确认信息用于指示候选机器人确认被目标机器人征用以执行待执行任务，目标机器人可以为主机器人，被征用机器人可以为从机器人。

其中，被征用机器人可以为候选机器人中的任意机器人，若目标机器人接收到候选机器人中被征用机器人返回的征用确认信息，则对目标机器人和被征用机器人进行组队，生成待执行任务的机器人组，该机器人组用于执行待执行任务。

其中，征用请求中还可以包括：待执行任务的执行时间，这样候选机器人接收到目标机器人发送的征用请求之后，可以根据自身的任务执行情况，确定在待执行任务的执行时间内不存在其他待执行任务时，向目标机器人返回征用确认信息，若在待执行任务的执行时间内存在其他待执行任务，则不向目标机器人返回征用确认信息。

在本实施例的机器人组队方法中，根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人；其它机器人为多个机器人中目标机器人之外的机器人，向候选机器人发送征用请求，若接收到候选机器人中被征用机器人返回的征用确认信息，则对目标机器人和被征用机器人进行组队，生成待执行任务的机器人组，以执行待执行任务。通过对机器人进行组队，以生成待执行任务的机器人组，从而能够完成复杂的任务，成本低且效率高。

图2为本申请实施例提供的机器人组队方法的流程示意图二，如图2所示，根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人，包括：

S201、根据待执行任务的信息，确定待执行任务所需的机器人数量。

其中，待执行任务的信息可以包括：待执行任务的标识信息，根据待执行任务的标识信息，可以确定待执行任务的复杂等级，进而根据待执行任务的复杂等级确定待执行任务所需的机器人数量，例如，待执行任务为对区域A巡逻，由于区域A的面积较大，所以确定待执行任务的复杂等级为一等级，则可以根据待执行任务的复杂等级与机器人数量的映射关系，确定待执行任务所需的机器人数量。

待执行任务的信息还可以包括：待执行任务所需的机器人数量，也即，预先设置待执行任务所需的机器人数量，从待执行任务的信息中确定待执行任务所需的机器人数量，例如，待执行任务为任务1，任务1所需的机器人数量为3个，其中，待执行任务所需的机器人数量可以是根据经验或者历史数据确定的。

S202、从其它机器人中确定候选机器人。

确定出待执行任务所需的机器人数量之和，从其它机器人中确定出满足该机器人数量的候选机器人，其中，候选机器人的数量大于或等于机器人数量，也即，根据被征用的机器人数量，选出可进行组队的候选机器人。

其中，还可以根据其它机器人与目标机器人的距离，从其它机器人中确定满足预设距离条件，且满足机器人数量的候选机器人，预设距离条件可以为小于或等于预设距离。

在一可选的实施方式中，预设网络为广域网，下面结合图3进行说明。图3为本申请实施例提供的机器人组队方法的流程示意图三，如图3所示，根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人之前，该方法还包括：

S301、从广域网服务器读取机器人列表。

其中，广域网服务器可以为具有固定域名指向的服务器，广域网服务器内设有机器人列表，机器人列表中包括：多个机器人的状态信息，状态信息用于指示机器人的当前所处状态，当前所处状态包括：空闲状态和忙碌状态。

S302、根据多个机器人的状态信息，从多个机器人中确定处于空闲状态的其它机器人。

目标机器人可以启动预设征用程序，以从广域网服务器读取机器人列表，机器人列表中包括：多个机器人的状态信息，目标机器人根据多个机器人的状态信息，可以从多个机器人中确定处于空闲状态的其它机器人，也即，其它机器人为多个机器人中处于空闲状态的机器人。

在一可选的实施方式中，从广域网服务器读取机器人列表之前，该方法还包括：

在目标机器人启动后，若检测到没有正在运行的任务，则向广域网服务器发送空闲状态指示信息，以使得广域网服务器更新机器人列表中目标机器人的状态信息。

在目标机器人启动后，目标机器人可以启动预设待命程序，以检测当前是否有正在运行的任务，若检测到没有正在运行的任务，则向广域网服务器发送空闲状态指示信息，以使广域网服务器根据该空闲状态指示信息更新机器人列表中目标机器人的状态信息，也即，更新后的目标机器人的状态信息指示目标机器人当前所处状态为空闲状态。

其中，对于多个机器人的每个机器人，均可以启动预设待命程序，以检测当前是否有正在运行的任务，若检测到没有正在运行的任务，则向广域网服务器发送空闲状态指示信息，以更新对应机器人的状态信息，具体的方式与目标机器人类似，在此不再赘述。

在一些情况中，若检测到有正在运行的任务，则可以向广域网服务器发送忙碌状态指示信息，以使广域网根据该忙碌状态指示信息更新机器人列表中目标机器人的状态信息，也即，更新后的目标机器人的状态信息指示目标机器人当前所处状态为忙碌状态。

或者，若检测到有正在运行的任务，也可以不向广域网服务器发送任何指示信息，这样，根据机器人列表中目标机器人的未更新的状态信息也可以确定目标机器人当前所处状态为忙碌状态。

需要说明的是，针对广域网来说，目标机器人可以通过广域网服务器向候选机器人发送征用请求，目标机器人接收到广域网服务器转发的被征用机器人的征用确认信息后，对目标机器人和被征用机器人进行组队，被征用机器人可以持续监听目标机器人的命令。

在一可选的实施方式中，预设网络为局域网，下面结合图4进行说明。图3为本申请实施例提供的机器人组队方法的流程示意图四，如图4所示，根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人之前，该方法还包括：

S401、监听局域网中多个机器人广播的征用指示信息。

S402、将监听到征用指示信息的机器人作为处于空闲状态的其它机器人。

其中，若机器人可以被征用，则可以向局域网广播征用指示信息，以指示对应的机器人可以被征用。

目标机器人可以启动预设征用程序，以监听局域网中多个机器人广播的征用指示信息，并将监听到征用指示信息的机器人作为处于空闲状态的其它机器人，也即，多个机器人中处于空闲状态的机器人可以向局域网广播征用指示信息，其它机器人处于空闲状态，其中，目标机器人可以持续监听局域网中多个机器人的征用指示信息，持续监听时长例如可以为5s。

在一可选的实施方式中，该方法还包括：

在目标机器人启动后，若检测到没有正在运行的任务，则向局域网中广播征用指示信息，以指示目标机器人处于空闲状态。

在目标机器人启动后，目标机器人可以启动预设待命程序，以检测当前是否有正在运行的任务，若检测到没有正在运行的任务，则向局域网中广播征用指示信息，征用指示信息用于指示目标机器人处于空闲状态，也即，若目标机器人处于空闲状态，则向局域网中广播征用指示信息，即目标机器人可以被征用。

其中，对于多个机器人的每个机器人，均可以启动预设待命程序，以检测当前是否有正在运行的任务，若检测到没有正在运行的任务，则向局域网中广播征用指示信息，具体的方式与目标机器人类似，在此不再赘述。

在一些情况中，若检测到有正在运行的任务，则可以向局域网中广播不可征用指示信息，以指示目标机器人不可被征用，或者，若检测到有正在运行的任务，也可以不向局域网广播任何指示信息。

在一可选的实施方式中，根据待执行任务的信息，从多个机器人中的其它机器人中确定候选机器人，包括：

根据监听到征用指示信息的广播时间和待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人。

其中，目标机器人可以启动预设征用程序，根据待执行任务的信息确定待执行任务所需的机器人数量，然后根据待执行任务所需的机器人数量，和监听到征用指示信息的广播时间，从其它机器人中确定候选机器人，其中，候选机器人的数量大于或等于该机器人数量，例如，可以对监听到征用指示信息的广播时间进行从小到大进行排序，将广播时间排序靠前的机器人作为候选机器人，其中，征用指示信息的广播时间用于指示机器人的数据通信延时，广播时间越小，说明对应机器人的延时越小，广播时间越大，说明对应机器人的延时越大，因此，在该步骤中，为减少通信延时，可以根据该广播时间从其它机器人中筛选出候选机器人。

需要说明的是，针对局域网来说，目标机器人可以向候选机器人发送征用请求，目标机器人接收到被征用机器人的征用确认信息后，对目标机器人和被征用机器人进行组队，被征用机器人可以持续监听目标机器人的命令。

图5为本申请实施例提供的机器人组队方法的流程示意图五，如图5所示，对目标机器人和被征用机器人进行组队，生成待执行任务的机器人组之后，方法还包括：

S501、获取待执行任务的执行命令。

其中，待执行任务的执行命令用于控制待执行任务的机器人组执行待执行任务，该执行命令可以是用户通过控制设备向目标机器人发送的，例如用户通过控制设备上的控制应用向目标机器人发送待执行任务的执行命令，该执行命令还可以是用户直接通过目标机器人生成的，例如用户在目标机器人上输入待执行任务，以使目标机器人获取待执行任务的执行命令。

S502、根据待执行任务的执行命令，生成机器人组的动作命令。

其中，机器人组包括：目标机器人和被征用机器人，目标机器人根据待执行任务的执行命令，可以将待执行任务拆分为多个子任务，以生成机器人组的动作命令，机器人组中机器人的动作命令用于控制对应的机器人执行对应的子任务动作，其中，目标机器人的动作命令可以为机器人组的动作命令中的任意一个，被征用机器人的动作命令可以为机器人组的动作命令中除了目标机器人的动作命令外的任意一个。

例如，待执行任务为对区域A进行巡逻，则根据机器人数量，将待执行任务拆分为三个子任务，分别为对区域B进行巡逻、对区域C进行巡逻、对区域D进行巡逻，其中，机器人数量为3，也即，机器人组的动作命令为对区域B进行巡逻、对区域C进行巡逻、对区域D进行巡逻，其中，区域A划分为区域B、区域C、区域D。

S503、根据目标机器人的动作命令，控制目标机器人执行目标机器人的动作命令对应的动作。

S504、向待征用机器人发送被征用机器人的动作命令，以使被征用机器人执行被征用机器人的动作命令对应的动作。

根据目标机器人的动作命令，可以控制目标机器人执行目标机器人的动作命令对应的动作，例如，对区域B进行巡逻，并且还可以向待征用机器人发送被征用机器人的动作命令，被征用机器人接收该动作命令，并基于接收到的动作命令执行对应的动作，例如，对区域C进行巡逻、对区域D进行巡逻。

需要说明的是，针对广域网来说，目标机器人可以通过广域网服务器向北征用机器人发送被征用机器人的动作命令，针对局域网来说，目标机器人可以将被征用机器人的动作命令广播至局域网中，由被征用机器人监听局域网中的信息。

其中，步骤S503可以在步骤S504之前执行，也可以在步骤S504之后执行，或者还可以同时执行，本实施例不对步骤S503和步骤S504的执行顺序进行限定。

图6为本申请实施例提供的机器人组队装置的结构示意图，该装置应用于预设网络内多个机器人中处于空闲状态的目标机器人。如图6所示，该装置包括：

确定模块601，用于根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人；其它机器人为多个机器人中目标机器人之外的机器人；

发送模块602，用于向候选机器人发送征用请求；

处理模块603，用于若接收到候选机器人中被征用机器人返回的征用确认信息，则对目标机器人和被征用机器人进行组队，生成待执行任务的机器人组，以执行待执行任务。

在一可选的实施方式中，确定模块601，具体用于：

根据待执行任务的信息，确定待执行任务所需的机器人数量；

从其它机器人中确定候选机器人，候选机器人的数量大于或等于机器人数量。

在一可选的实施方式中，预设网络为广域网，处理模块603，还用于：

从广域网服务器读取机器人列表，机器人列表中包括：多个机器人的状态信息；

确定模块601，还用于根据多个机器人的状态信息，从多个机器人中确定处于空闲状态的其它机器人。

在一可选的实施方式中，发送模块602，还用于：

在目标机器人启动后，若检测到没有正在运行的任务，则向广域网服务器发送空闲状态指示信息，以使得广域网服务器更新机器人列表中目标机器人的状态信息。

在一可选的实施方式中，预设网络为局域网，处理模块603，还用于：

监听局域网中多个机器人广播的征用指示信息；

将监听到征用指示信息的机器人作为处于空闲状态的其它机器人。

在一可选的实施方式中，确定模块601，具体用于：

根据监听到征用指示信息的广播时间和待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人。

在一可选的实施方式中，处理模块603，还用于：

在目标机器人启动后，若检测到没有正在运行的任务，则向局域网中广播征用指示信息，以指示目标机器人处于空闲状态。

在一可选的实施方式中，该装置还包括：

获取模块604，用于获取待执行任务的执行命令；

处理模块603，还用于根据待执行任务的执行命令，生成机器人组的动作命令；

根据目标机器人的动作命令，控制目标机器人执行目标机器人的动作命令对应的动作；

发送模块602，还用于向待征用机器人发送被征用机器人的动作命令，以使被征用机器人执行被征用机器人的动作命令对应的动作。

本实施例的机器人组队装置，实现过程和实现原理可以参见上述方法实施例，在此不再赘述。

图7为本申请实施例提供的机器人的结构示意图，如图7所示，该机器人包括：处理器701、存储器702和总线703，存储器702存储有处理器701可执行的机器可读指令，当机器人运行时，处理器701与存储器702之间通过总线703通信，处理器701执行机器可读指令，以执行上述方法实施例提供的机器人组队方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行，处理器执行上述方法实施例提供的机器人组队方法。

在本申请实施例中，该计算机程序被处理器运行时还可以执行其它机器可读指令，以执行如实施例中其它的方法，关于具体执行的方法步骤和原理参见实施例的说明，在此不再详细赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人组队方法，其特征在于，应用于预设网络内多个机器人中处于空闲状态的目标机器人，所述方法包括：

根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人；所述其它机器人为所述多个机器人中所述目标机器人之外的机器人；

向所述候选机器人发送征用请求；

若接收到所述候选机器人中被征用机器人返回的征用确认信息，则对所述目标机器人和所述被征用机器人进行组队，生成所述待执行任务的机器人组，以执行所述待执行任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人，包括：

根据所述待执行任务的信息，确定所述待执行任务所需的机器人数量；

从所述其它机器人中确定所述候选机器人，所述候选机器人的数量大于或等于所述机器人数量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设网络为广域网，所述根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人之前，所述方法还包括：

从广域网服务器读取机器人列表，所述机器人列表中包括：所述多个机器人的状态信息；

根据所述多个机器人的状态信息，从所述多个机器人中确定处于空闲状态的所述其它机器人。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从广域网服务器读取机器人列表之前，所述方法还包括：

在所述目标机器人启动后，若检测到没有正在运行的任务，则向所述广域网服务器发送空闲状态指示信息，以使得所述广域网服务器更新所述机器人列表中所述目标机器人的状态信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设网络为局域网，所述根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人之前，所述方法还包括：

监听所述局域网中所述多个机器人广播的征用指示信息；

将监听到所述征用指示信息的机器人作为处于空闲状态的所述其它机器人。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人，包括：

根据监听到征用指示信息的广播时间和所述待执行任务的信息，从所述其它机器人中确定所述候选机器人。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标机器人启动后，若检测到没有正在运行的任务，则向所述局域网中广播征用指示信息，以指示所述目标机器人处于空闲状态。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述目标机器人和所述被征用机器人进行组队，生成所述待执行任务的机器人组之后，所述方法还包括：

获取所述待执行任务的执行命令；

根据所述待执行任务的执行命令，生成所述机器人组的动作命令；

根据所述目标机器人的动作命令，控制所述目标机器人执行所述目标机器人的动作命令对应的动作；

向所述待征用机器人发送所述被征用机器人的动作命令，以使所述被征用机器人执行所述被征用机器人的动作命令对应的动作。

9.一种机器人，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当机器人运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行权利要求1至8任一项所述的机器人组队方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1至8任一项所述的机器人组队方法。

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