CN114407044A - 一种导引机器人及其导引方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种导引机器人及其导引方法，包括：机身、头部与底座；所述头部顶端设置有警示器，所述头部两侧对称设置有导引盘，所述导引盘上阵列设置有若干个光源件，多个光源件常亮形成指示条；所述机器人的头部可旋转的固定在机身上，所述头部设置有至少一个采集装置，所述采集装置用于采集机器人目标区域内的图像信息；所述机身两侧活动连接有手臂，所述手臂端部设置有手掌，所述手臂与所述手掌配合形成肢体手势；所述底座底部设置有若干个滚珠，所述滚珠部分嵌入所述底座底部，所述滚珠能够带动所述机器人进行全向移动，通过手势与灯光进行目的地进行导引，且通过多机器人相互配合，分工明确，实现不同楼层，不同区域内的精准路线引导。

Description

一种导引机器人及其导引方法

技术领域

本发明涉及医疗机器人，尤其涉及一种导引机器人及其导引方法。

背景技术

在目前综合性医疗机构，医院建设物庞大且复杂，接待就诊人员数量较大，医院诊疗科室众多，就诊人员容易迷失其中，医疗信息不能得到及时反馈、与就诊人员交互存在障碍。而就诊人员在就医过程中，往往需要一个准确的提示信息，才能及时地继续进行诊疗，医院人员复杂，人数众多，对于寻找不同功能区内的指定窗口或诊室难度较大，浪费大量时间，导引机器人则是在机器人上设置一个显示屏，并植入AI语音进行对话式导引，但是现有的导引机器人只能进行大致位置的提醒，并不能有效指引，容易造成盲目的寻找目的地，此外现有的导引机器人无法实现多机器人分工明确，进行相互配合，以实现不同楼层，不同区域内的精准路线引导。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种导引机器人及其导引方法。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种导引机器人，包括：机身、头部与底座；

所述头部顶端设置有警示器，所述头部两侧对称设置有导引盘，所述导引盘上阵列设置有若干个光源件，多个光源件常亮形成指示条；

所述机器人的头部可旋转的固定在机身上，所述头部设置有至少一个采集装置，所述采集装置用于采集机器人目标区域内的图像信息；

所述机身两侧活动连接有手臂，所述手臂端部设置有手掌，所述手臂与所述手掌配合形成肢体手势；

所述底座底部设置有若干个滚珠，所述滚珠部分嵌入所述底座底部，所述滚珠能够带动所述机器人进行全向移动。

本发明一个较佳实施例中，所述警示器位于所述机器人头部中心，所述警示器能够显示不同的颜色，所述警示器闪烁。

本发明一个较佳实施例中，所述警示器位于所述机器人头部中心，所述警示器能够显示不同的颜色，所述警示器常亮。

本发明一个较佳实施例中，所述采集装置为红外摄像头，所述红外摄像头为2个，2个所述红外摄像头对称设置。

本发明一个较佳实施例中，所述机身顶部设置有转轴，所述机身与所述机器人头部通过转轴铰接，所述机器人头部能够360度旋转。

本发明一个较佳实施例中，所述导引盘包括第一导引盘与第二导引盘，所述第一导引盘与所述第二导引盘分别位于所述头部两侧，所述第一导引盘上的多个光源件常亮形成第一指引条，所述第二导引盘上的多个光源件常亮形成第二指引条，所述第一指引条与所述第二指引条相同或不同，所述指引条能够形成用于指引的交通标示箭头。

本发明一个较佳实施例中，所述底座底部分割成4个扇形区域，4个所述扇形区域的面积相同，任一所述扇形区域上均设置有多个滚珠，所述滚珠为球形结构。

为达到上述目的，本发明采用的另一种技术方案为：一种导引方法，应用于一种导引机器人，包括如下步骤：

通过采集装置采集目标区域图像信息，然后通过大数据获取用户需求数据；分析需求数据，得到用户需求信息，将同一需求信息的用户分到同一组，同一组用户建立局域网；

根据用户需求信息，生成路线信息，

根据路线信息生成指示信息，

将指示信息按照预定方式传输至终端。

本发明一个较佳实施例中，将相同用户需求生成的路线信息推送至手机，手机会提示导引机器人上的警示器显示对应的颜色，在进行路线转弯时，导引机器人通过手臂与手掌动作形成手势信息进行路线指引。

本发明一个较佳实施例中，根据路线信息进行导引机器人配对，形成导引机器人队列；

位于同一队列的导引机器人执行同一任务，不同楼层的导引机器人之间信息交互，

建立不同楼层的导引机器人交接地点，在导引机器人沿预定路线行驶至交接地点时，生成交接信息，

根据交接信息调度同一队列内的导引机器人按照预定路线进行下一楼层的道路指引。

本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：

（1）本申请通过大数据分析用户病例信息，根据病例信息与导引机器人进行互联，通过病例信息进行智能推荐就诊科室，然后用户进行选择，具有同一需求，即需要去同一科室时，进行用户分组，并根据分组用户生成对应的路线信息，根据路线信息，进行导引机器人配对，进行多机器人联动配合导向，实现导向的智能化，精准化。

（2）导引机器人在进行导向时，具有同一需求的人，导引机器人控制系统向用户发送用于区别的警示器显示颜色，防止用户跟随导引机器人走错目的地，此外通过手臂与手掌配合形成手势，能够更加直观的对用户进行导引，能够有效帮助不认识字的用户进行引导。

（3）在导引过程中，如路线需要进行更换楼层时，则在不同楼层的交替位置建立位置交接点，不同楼层的导引机器人引导至位置交接点进行路线交接，同时提前告知用户，提高用户体验感。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1示出了本发明导引机器人立体结构示意图；

图2示出了本发明导引机器人另一角度示意图；

图3示出了本发明导引机器人的导引方法流程图。

图中：1、警示器；2、头部；3、第一导引盘，4、采集装置；5、转轴；6、手掌；7、手臂；8、机身；9、底座；10、滚珠；11、显示装置；12、光源件；13、第二指引条；14、第二导引盘；15、第一指引条。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1示出了本发明一种导引机器人立体结构示意图。

如图1-2所示，本发明第一方面提供了一种导引机器人，包括：机身8、头部2与底座9；

头部2顶端设置有警示器1，头部2两侧对称设置有导引盘，导引盘上阵列设置有若干个光源件12，多个光源件12常亮形成指示条；

机器人的头部2可旋转的固定在机身8上，头部2设置有至少一个采集装置4，采集装置4用于采集机器人目标区域内的图像信息；

机身8两侧活动连接有手臂7，手臂7端部设置有手掌6，手臂7与手掌6配合形成肢体手势；

底座9底部设置有若干个滚珠，滚珠部分嵌入底座9底部，滚珠能够带动机器人进行全向移动。

需要说明的是，滚珠为圆球结构，通过圆球结构的滚珠能够实现导引机器人360度灵活转动。

根据本发明实施例，警示器1位于机器人头部2中心，警示器1能够显示不同的颜色，警示器1闪烁。

根据本发明实施例，警示器1位于机器人头部2中心，警示器1能够显示不同的颜色，警示器1常亮。

根据本发明实施例，采集装置4为红外摄像头，红外摄像头为2个，2个红外摄像头对称设置。

根据本发明实施例，机身8顶部设置有转轴，机身8与机器人头部2通过转轴铰接，机器人头部2能够360度旋转。

需要说明的是，机身一侧设置有显示装置11，显示装置11为触摸屏，触摸屏能够进行手动操作，触摸屏能够显示医院平面图或导引路线图。

根据本发明实施例，导引盘包括第一导引盘3与第二导引盘14，第一导引盘3与第二导引盘14分别位于头部2两侧，第一导引盘3上的多个光源件12常亮形成第一指引条15，第二导引盘14上的多个光源件12常亮形成第二指引条13，第一指引条15与第二指引条13相同或不同，指引条能够形成用于指引的交通标示箭头。

根据本发明实施例，底座9底部分割成4个扇形区域，4个扇形区域的面积相同，任一扇形区域上均设置有多个滚珠，滚珠为球形结构。

需要说明的是，不同扇形区域内的滚珠能够相互配合，在导引机器人移动或转弯时，可以通过控制不同扇形区域内的一分部滚珠转动，或控制相同扇形区域内的部分滚珠转动，进行调整导引机器人方向，此外，可以理解的是，不限于这两种选择方式，本领域技术人员在实际使用过程中，能够根据具体的使用环境，以及使用路况，进行调整，如控制不同扇形区域内的滚珠进行转动，但不同区域内的滚珠可以按照一定的比例进行控制，如一个扇形区域内1/3的滚珠滚动，另一个扇形区域内2/3数量的滚珠进行转动，同一扇形区域内的滚珠也可以进行分组控制，这样能够是滚珠更加精准的控制导引机器人能够按照预定的路线精确的行驶，可以忽略不计。

如图3所示，本发明公开了一种导引机器人的导引方法流程图。

为达到上述目的，本发明采用的另一种技术方案为：一种导引方法，应用于一种导引机器人，包括如下步骤：

S302，通过采集装置采集目标区域图像信息，然后通过大数据获取用户需求数据；

S304，分析需求数据，得到用户需求信息，将同一需求信息的用户分到同一组，同一组用户建立局域网；

S306，根据用户需求信息，生成路线信息，

S308，根据路线信息生成指示信息，

S310，将指示信息按照预定方式传输至终端。

需要说明的是，通过大数据分析用户病例信息，根据病例信息与导引机器人进行互联，通过病例信息进行智能推荐就诊科室，然后用户进行选择，具有同一需求，即需要去同一科室时，进行用户分组，并根据分组用户生成对应的路线信息，根据路线信息，进行导引机器人配对，进行多机器人联动配合导向，实现导向的智能化，精准化，根据用户需求信息，生成路线信息，具体包括：获取医院建筑结构，生成立体图，根据立体图建立三维空间坐标系，并生成路线规划模型；获取各个科室的位置信息，生成标记点，建立标记点三维坐标；获取用户位置信息，根据路线规划模型生成标记点与用户位置之间的路线信息，根据路线信息生成导引机器人导引方式，并通过导引方式进行用户引导。

根据本发明实施例，将相同用户需求生成的路线信息推送至手机，手机会提示导引机器人上的警示器1显示对应的颜色，在进行路线转弯时，导引机器人通过手臂7与手掌6动作形成手势信息进行路线指引。

需要说明的是，相同需求的用户建立信息互连系统，并将医院信息及科室信息进行互连，形成群聊信息，在进行寻找科室过程中，根据每个用户的挂号信息，自动剔除挂号后未到用户，然后对已到用户进行新编号，科室医生根据新编号通过用户病历信息进行了解用户治疗过程，更加高效的对病人进行提出诊疗建议，也会减少原始病历情况的交流信息，当有新用户进入群聊时，根据新用户原始挂号信息，对新用户进行新编号，使得所有用户均是按照原始挂号信息进行编号，此外，当用户出现突发情况时，可进行紧急操作，进行紧急突发提示，系统验证通过后，进行编号的优先处理。

需要说明的是，导引机器人在进行导向时，具有同一需求的人，导引机器人控制系统向用户发送用于区别的警示器1显示颜色，防止用户跟随导引机器人走错目的地，此外通过手臂7与手掌6配合形成手势，能够更加直观的对用户进行导引，能够有效帮助不认识字的用户进行引导。

根据本发明实施例，根据路线信息进行导引机器人配对，形成导引机器人队列；

位于同一队列的导引机器人执行同一任务，不同楼层的导引机器人之间信息交互，

建立不同楼层的导引机器人交接地点，在导引机器人沿预定路线行驶至交接地点时，生成交接信息，

根据交接信息调度同一队列内的导引机器人按照预定路线进行下一楼层的道路指引。

本申请通过大数据分析用户病例信息，根据病例信息与导引机器人进行互联，通过病例信息进行智能推荐就诊科室，然后用户进行选择，具有同一需求，即需要去同一科室时，进行用户分组，并根据分组用户生成对应的路线信息，根据路线信息，进行导引机器人配对，进行多机器人联动配合导向，实现导向的智能化，精准化。

在导引过程中，如路线需要进行更换楼层时，则在不同楼层的交替位置建立位置交接点，不同楼层的导引机器人引导至位置交接点进行路线交接，同时提前告知用户，提高用户体验感。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种导引机器人，包括：机身、头部与底座；其特征在于，

所述头部顶端设置有警示器，所述头部两侧对称设置有导引盘，所述导引盘上阵列设置有若干个光源件，多个光源件常亮形成指示条；

所述机器人的头部可旋转的固定在机身上，所述头部设置有至少一个采集装置，所述采集装置用于采集机器人目标区域内的图像信息；

所述机身两侧活动连接有手臂，所述手臂端部设置有手掌，所述手臂与所述手掌配合形成肢体手势；

所述底座底部设置有若干个滚珠，所述滚珠部分嵌入所述底座底部，所述滚珠能够带动所述机器人进行全向移动。

2.根据权利要求1所述的一种导引机器人，其特征在于，所述警示器位于所述机器人头部中心，所述警示器能够显示不同的颜色，所述警示器闪烁。

3.根据权利要求1所述的一种导引机器人，其特征在于，所述警示器位于所述机器人头部中心，所述警示器能够显示不同的颜色，所述警示器常亮。

4.根据权利要求1所述的一种导引机器人，其特征在于，所述采集装置为红外摄像头，所述红外摄像头为2个，2个所述红外摄像头对称设置。

5.根据权利要求1所述的一种导引机器人，其特征在于，所述机身顶部设置有转轴，所述机身与所述机器人头部通过转轴铰接，所述机器人头部能够360度旋转。

6.根据权利要求1所述的一种导引机器人，其特征在于，所述导引盘包括第一导引盘与第二导引盘，所述第一导引盘与所述第二导引盘分别位于所述头部两侧，所述第一导引盘上的多个光源件常亮形成第一指引条，所述第二导引盘上的多个光源件常亮形成第二指引条，所述第一指引条与所述第二指引条相同或不同，所述指引条能够形成用于指引的交通标示箭头。

7.根据权利要求1所述的一种导引机器人，其特征在于，所述底座底部分割成4个扇形区域，4个所述扇形区域的面积相同，任一所述扇形区域上均设置有多个滚珠，所述滚珠为球形结构。

8.一种导引方法，应用于权利要求1-7中任一权利要求所述的一种导引机器人，其特征在于，包括如下步骤：

通过采集装置采集目标区域图像信息，然后通过大数据获取用户需求数据；分析需求数据，得到用户需求信息，将同一需求信息的用户分到同一组，同一组用户建立局域网；

根据用户需求信息，生成路线信息，

根据路线信息生成指示信息，

将指示信息按照预定方式传输至终端。

9.根据权利要求8所述的一种导引方法，其特征在于， 将相同用户需求生成的路线信息推送至手机，手机会提示导引机器人上的警示器显示对应的颜色，在进行路线转弯时，导引机器人通过手臂与手掌动作形成手势信息进行路线指引。

10.根据权利要求8所述的一种导引方法，其特征在于， 根据路线信息进行导引机器人配对，形成导引机器人队列；

位于同一队列的导引机器人执行同一任务，不同楼层的导引机器人之间信息交互，

建立不同楼层的导引机器人交接地点，在导引机器人沿预定路线行驶至交接地点时，生成交接信息，

根据交接信息调度同一队列内的导引机器人按照预定路线进行下一楼层的道路指引。

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