JP2000224702A

JP2000224702A - 自律移動作業車

Info

Publication number: JP2000224702A
Application number: JP11022627A
Authority: JP
Inventors: Toshihiro Senoo; 敏弘妹尾
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 1999-01-29
Filing date: 1999-01-29
Publication date: 2000-08-11

Abstract

(57)【要約】【課題】充電池の利用効率を高めるとともに、充電器
に移動する際においても清掃作業の効率を高めること。【解決手段】充電池の電圧Ｖｔを検知する（Ｓ０
１）。検知した電圧Ｖｔに基づき、走行部のみを駆動可
能な時間Ｔｓと、走行部と清掃部とを駆動可能な時間Ｔ
ｕと、現在位置から充電器までの所要時間Ｔｒとを求め
る（Ｓ０２）。ＴｒがＴｓと等しいか大きい場合には、
清掃部を停止させ（Ｓ０４）、充電器に進む（Ｓ０
５）。現在位置から充電器までの経路上に未清掃領域が
ある場合には（Ｓ０６でＹＥＳ）、清掃時間ＴｃがＴｕ
と等しいか大きければ（Ｓ０８でＮＯ）、清掃部を駆動
したまま充電器へ進む（Ｓ０９）。ＴｒがＴｓと等しい
か大きくなった場合には（Ｓ１５でＮＯ）、清掃部を停
止させる（Ｓ１６）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は自律移動作業車に
関し、特に、充電器での充電が必要な充電池を搭載した
自律移動作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自律して移動することにより
走行面を掃除する自律移動掃除機が、特開平７−８４２
８号公報に開示されている。特開平７−８４２８号公報
に開示されている自律移動掃除機は、自律移動掃除機が
自律して移動しつつ走行面を掃除するロボットである。
自律移動するための走行部と掃除を行なうための掃除部
とを駆動するための充電池を搭載している。そして、作
業中に充電池の電圧が一定レベル以下に低下すると、充
電器の設置されている場所に自ら移動する。充電池を充
電器に接続することにより充電池に電力を充填する。充
電池への充電が終了すると、充電池の電圧が一定レベル
以下に低下した位置まで戻って、再び掃除を行なう。こ
れにより、常に人が自律移動掃除機を監視することなく
掃除を継続して行なうことができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
７−８４２８号公報に開示の自律移動掃除機では、充電
池の電圧が一定レベル以下に低下すると、自動充電器に
移動する最中においても、掃除部は稼働したままであ
る。充電池の電圧が一定レベル以下に低下しているにも
かかわらず、掃除部が稼働したままであるのは充電池の
利用効率が悪いとともに、清掃作業が終了している場所
をさらに清掃することになり、清掃作業の効率が悪いと
いった問題点があった。

【０００４】この発明は上述の問題点を解決するために
なされたもので、充電池の利用効率を高めるとともに、
充電器に移動する際においても清掃作業の効率を高めた
自律移動作業車を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めにこの発明のある局面による自律移動作業者は、作業
部と、作業部を移動させるための走行部と、作業部およ
び走行部に電源を供給するための充電池と、充電池の電
圧を測定するための測定手段と、作業部の現在位置から
充電池を充電するための充電器までの経路を検出するた
めの経路検出手段と、測定手段で測定した電圧が所定の
値になったときに、作業部を停止するとともに、経路検
出手段で検出した経路を走行するように走行部を制御す
る制御手段とを備える。

【０００６】この発明の他の局面による自律移動作業車
は、作業部と、作業部を移動させるための走行部と、作
業部および走行部に電源を供給するための充電池と、充
電池の電圧を測定するための測定手段と、作業部の現在
位置から充電池を充電するための充電器までの経路を検
出するための経路検出手段と、測定手段で測定した電圧
が所定の値になったときに、経路検出手段で検出した経
路を走行するように走行部を制御する制御手段とを備
え、制御手段は、走行部が経路中の作業部で作業済みの
領域を走行しているときは、作業部を能動化しないこと
を特徴とする。

【０００７】好ましくは自律移動作業車の制御手段は、
走行部が経路中の作業部で作業していない領域を走行し
ているときは、作業部を能動化することを特徴とする。

【０００８】さらに好ましくは、所定の値は、走行部が
走行するのに用いる電力と作業部で作業するのに用いる
電力とに基づき定められることを特徴とする。

【０００９】これらの発明に従うと、充電池の利用効率
を高めるとともに、充電器に移動する際においても清掃
作業の効率を高めた自律移動作業車を提供することがで
きる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。なお、図中同一符号は同一
または相当する部材を示す。

【００１１】図１は、本発明の実施の形態の１つにおけ
る自律移動作業車の内部構造を示す図である。図を参照
して、自律移動作業車１００は、大きくは、自律移動作
業車１００を移動させるための走行部と、自律移動作業
車が走行する走行面を清掃するための清掃部１２０とよ
りなる。自律移動作業車１００の走行部は、自律移動作
業車を移動させるための右駆動輪１０１ａと、左駆動輪
１０１ｂと、駆動輪１０１ａ，１０１ｂをそれぞれ駆動
するための右駆動モータ１０２ａと、左駆動モータ１０
２ｂと、補助輪１０３と、自律移動作業車の前方に２つ
設けられた超音波センサ１１０と、後方に２つ設置され
た超音波センサ１１３と、右側に２つ設置された超音波
センサ１１２と、左側に２つ設置された超音波センサ１
１１とを含む。

【００１２】自律移動作業車１００は、右駆動輪１０１
ａと、左駆動輪１０１ｂと、補助輪１０３との３つの車
輪により支えられている。右駆動輪１０１ａは右駆動モ
ータ１０２ａにより回転駆動され、左駆動輪１０１ｂは
左駆動モータ１０２ｂにより回転駆動される。右駆動モ
ータ１０２ａと左駆動モータ１０２ｂとが同じ方向に同
じ回転速度で駆動輪１０１ａ，１０１ｂとを回転駆動す
ることにより、自律移動作業車１００は、前進または後
退することができる。自律移動作業車１００が回転する
際には、いずれか一方の駆動モータ（１０２ａまたは１
０２ｂ）が駆動することにより行なわれる。たとえば、
自律移動作業車１００が、右方向に回転する場合には、
右駆動モータ１０２ａは回転しない。右駆動輪１０１ａ
は停止した状態となる。これに対して左駆動モータ１０
２ｂが順方向（自律移動作業車１００を前進させる方
向）に回転駆動する。これにより右駆動輪１０１ａが停
止した状態で、左駆動輪１０１ｂが順方向に回転する。
その結果、自律移動作業車が右方向に回転する。

【００１３】自律移動作業車が左方向に回転する際に
は、右方向に回転する場合とは逆に、左駆動モータ１０
２ｂが停止し、右駆動モータ１０２ａが順方向に回転す
る。

【００１４】また、さらに急速に回転する場合には、右
駆動モータ１０２ａと左駆動モータ１０２ｂとを互いに
逆方向に回転駆動することにより行なわれる。たとえ
ば、右駆動モータ１０２ａを順方向に回転駆動し、左駆
動モータ１０２ｂを逆方向（自律移動作業車１００が後
進する方向）に回転駆動することにより、右駆動輪１０
１ａが順方向に回転し、左駆動輪１０１ｂが逆方向に回
転する。これにより、自律移動作業車１００が左方向に
急速に回転することができる。右方向に回転する場合に
は、右駆動輪１０１ａを逆方向に、左駆動輪１０１ｂを
順方向に回転させる。

【００１５】補助輪１０３は、自律移動作業車１００が
走行する走行面に対して補助輪１０３の軸が平行に回転
可能に取付けられている。したがって、補助輪１０３
は、右駆動輪１０１ａと左駆動輪１０１ｂの回転に伴っ
て、図中矢印Ｂで示す方向に回転する。

【００１６】自律移動作業車１００の前方に２つ設けら
れた超音波センサ１１０は、測距センサであり、送信部
と受信部よりなっている。送信部より超音波を送信し、
前方の障害物に反射して戻ってきた超音波を受信部で受
信する。これにより、前方の障害物までの距離を計るこ
とができる。同様に、後方に２つ設けられた超音波セン
サ１１３は、後方の障害物までの距離を測距する。右側
に２つ設けられた超音波センサ１１２と左側に２つ設け
られた超音波センサ１１１は、それぞれ右側または左側
の障害物までの距離を測距する。

【００１７】角度センサ１１４は、ジャイロセンサまた
は角速度センサであり、自律移動作業車１００が回転す
る角度を検知する。

【００１８】自律移動作業車１００は、清掃部１２０を
さらに備える。清掃部１２０は、自律移動作業車１００
が走行する走行面に接するように吸引部を備えており、
この吸引部から走行面上の塵などを吸引する掃除機であ
る。したがって、自律移動作業車１００は、自律移動作
業車が走行する走行面上の塵等を清掃部１２０で吸引す
ることにより走行面を清掃する。

【００１９】図２は、自律移動作業車１００の制御部の
概略構成を示すブロック図である。図を参照して、制御
部は、自律移動作業車１００が置かれた部屋の状況等を
示す地図情報を記憶するための地図情報記憶部２０１
と、自律移動作業車１００に搭載された充電池を充填す
るための充電器が置かれた位置を検知するための充電器
検知部２０２と、充電池の電圧を検知するための電圧検
知部２０３と、走行部２０６と、走行面を清掃するため
の清掃部１２０と、清掃部１２０を制御するための清掃
制御部２０５と、自律移動作業車全体を制御するための
走行制御部２０４とを含む。

【００２０】地図情報記憶部２０１は、自律移動作業車
１００が走行して清掃を行なうための清掃範囲の情報を
記憶しておくためのメモリである。清掃範囲には、たと
えば長方形の部屋である場合には、部屋の大きさやその
部屋に置かれている家具などの障害物の位置や大きさ等
の情報が含まれる。そして、自律移動作業車が清掃する
領域と清掃する順序あるいは走行する経路が記憶されて
いる。さらに、地図情報記憶部２０１には、その部屋に
設置されている充電器の位置が記憶されている。

【００２１】充電器検知部２０２は、走行制御部２０４
から受信する自律移動作業車の現在の位置と地図情報記
憶部２０１に記憶されている充電器の位置とから、現在
の位置から充電器まで走行する経路を検知する。

【００２２】電圧検知部２０３は、自律移動作業車に搭
載された充電池の電圧を検知する。走行部２０６は、駆
動モータ１０２ａ，１０２ｂと、超音波センサ１１０，
１１１，１１２，１１３と角度センサ１１４とからな
り、自律移動作業車の現在位置を超音波センサ１１０，
１１１，１１２，１１３で検知する。そして、走行部２
０６は、走行制御部２０４の指示により駆動モータ１０
２ａ，１０２ｂを駆動制御することにより自律移動作業
車１００を走行させる。清掃部１２０は、自律移動作業
車１００が走行する走行面の塵等を吸引することにより
走行面を清掃する。清掃制御部２０５は、清掃部１０２
を稼働または停止するための制御を行なう。

【００２３】走行制御部２０４は、自律移動作業車１０
０の全体を制御する。このように構成してなる自律移動
作業車１００は、前方測距センサ１１０により前方の障
害物までの距離を捉えることができ、後方測距センサ１
１３により後方の障害物までの距離を捉えることがで
き、右側測距センサ１１２により右側の障害物までの距
離を捉えることができ、左側測距センサ１１１により左
側の障害物までの距離を捉えることができる。したがっ
て、これら測距センサ１１０，１１１，１１２，１１３
により、前後左右の障害物までの距離を計ることができ
るので、地図情報記憶部２０１の情報をもとに、自律移
動作業車１００が清掃範囲のどの位置にあるのかを判断
することができる。

【００２４】走行制御部２０４では、地図情報記憶部２
０１に記憶されている清掃範囲と走行経路と、測距セン
サ１１０〜１１３で計測した情報から得られる現在位置
とをもとに、これから走行する経路を判断する。そし
て、走行部２０６に対して制御信号を送信して、駆動モ
ータ１０２ａ，１０２ｂを駆動することにより自律移動
作業車１００を移動させる。

【００２５】自律移動作業車１００は、充電池を電源と
して走行または清掃を行なう。したがって、自律移動作
業車１００の走行と清掃作業に伴い充電池の容量が減少
する。充電池の容量が減少して充電池の電圧が所定の値
になった場合には、地図情報記憶部２０１に記憶されて
いる充電器までの最短経路を充電器検知部２０２で検知
し、充電器に移動することにより、充電池への充電を行
なう。これについてさらに詳しく説明する。

【００２６】図３は、自律移動作業車１００が清掃領域
を走行する途中の状態を示す第１の図である。図を参照
して、自律移動作業車１００は清掃領域３００内に置か
れている。清掃領域内の図中右上方に充電器３０２が設
置されている。清掃領域３００内には、障害物３０１が
設けられている。清掃領域３００内で既に清掃が終了し
た清掃済み領域３１０をハッチングで示してある。自律
移動作業車１００が、図３に示す位置にあるときの、充
電器３０２までの最短の経路は最短経路３３０として表
わされる。最短経路３３０には、未だ清掃がされていな
い未清掃領域３２０が含まれている。

【００２７】図４は、自律移動作業車１００が清掃領域
を走行する途中の状態を示す第２の図である。図を参照
して、図３と同様に、清掃領域３００内で清掃済み領域
３１０′がハッチングで示される。充電器３０２は、清
掃領域３００の図面右上方に設置されている。清掃領域
３００には障害物３０１が含まれる。自律移動作業車１
００が、図４に示す位置にあるときの充電器３０２まで
の最短経路３３０には、未清掃領域３２０′は含まれな
い。

【００２８】このように、自律移動作業車１００の現在
位置から充電器３０２までの最短経路３３０は、自律移
動作業車１００の清掃領域３００内における位置により
異なる。また、最短経路３３０に未清掃領域３２０，３
２０′が含まれるか否かは自律移動作業車１００の清掃
領域３００内の位置や、自律移動作業車１００が清掃領
域３００を清掃した程度によって異なってくる。

【００２９】このように、時事刻々と変化する状況に対
応して、走行部または清掃部を制御する動作判定処理を
走行制御部は行なう。

【００３０】図５は、自律移動作業車１００に搭載され
る充電池の電圧の時間的変化を示す図である。図を参照
して、充電池が蓄電できる最大の電圧はＶｆである。５
００は、自律移動作業車の清掃部と走行部とを同時に駆
動させた場合に電圧の変化を示す。このとき、清掃部と
走行部とを同時に駆動することができる限界の電圧は、
Ｖ１となる。また、そのときの時間はＴ１となる。

【００３１】５１０は、自律移動作業車の走行部のみを
駆動させることによる充電池の電圧の変化を示す。この
とき走行部のみを駆動させることができる限界の電圧は
Ｖ２となり、そのときの時間はＴ２となる。

【００３２】ただし、この充電池の電圧の変化は、充電
池の種類や走行部または清掃部の駆動系の種類により異
なるものであることは言うまでもない。

【００３３】図５から明らかなように、たとえば、充電
池の電圧がＶｔのときには、走行部と清掃部とを同時に
駆動させることができる時間Ｔｕは（Ｔ１−Ｔ３）とし
て得られる。また、走行部のみを駆動させることができ
る時間Ｔｓは（Ｔ２−Ｔ４）として得られる。この充電
池の電圧の変化の特性を利用して、自律移動作業車１０
０は動作判定処理を行なう。

【００３４】図６は、走行制御部２０４で行なわれる動
作判定処理の流れを示すフロー図である。図を参照し
て、電圧検知部２０３により、充電池の電圧Ｖｔが検知
されて走行制御部２０４に送信される（ステップＳ０
１）これにより、走行制御部２０４は、充電池の現在の
電圧を検知することができる。次に、充電器検知部２０
２において、自律移動作業車１００の現在の位置から充
電器までの最短経路が検知される。走行制御部２０４で
は、検知された最短経路に基づき、自律移動作業車１０
０が、現在位置から充電器まで最短経路を走行するのに
要する時間Ｔｒを求める（ステップＳ０２）。そして、
ステップＳ０１において求めた電圧Ｖｔをもとに、走行
部２０６のみを駆動可能な時間Ｔｓ（Ｔ２−Ｔ４）を求
める。さらに、清掃部１２０と走行部２０６とを駆動す
ることができる時間Ｔｕ（Ｔ１−Ｔ３）を求める。

【００３５】充電器までの所要時間Ｔｒが走行部のみが
駆動可能な時間Ｔｓよりも小さいか否かが判断される
（ステップＳ０３）。これは、充電器までの所要時間Ｔ
ｒが走行部のみで駆動可能な時間Ｔｓよりも小さけれ
ば、十分な電力が充電池に蓄えられていることを示すも
のである。これとは逆に、ＴｒがＴｓと等しいかまたは
大きい場合（ステップＳ０３でＮＯ）には、清掃部１２
０を停止して（ステップＳ０４）、自律移動作業車１０
０を走行部のみで充電器までの最短経路を進行させる
（ステップＳ０５）。このようにすることで、充電池に
残された電力が、走行部２０６のみを駆動して充電器ま
で進行するのに必要な電力になるまで清掃部で清掃する
ことができる。

【００３６】充電器までの所要時間Ｔｒが走行部２０６
のみで駆動可能な時間Ｔｓよりも小さい場合には（ステ
ップＳ０３でＹＥＳ）、自律移動作業車１００の現在位
置から充電器までの経路上に未だ清掃していない領域が
あるか否かが判断される（ステップＳ０６）。これは、
走行制御部２０４では、地図情報記憶部２０１に記憶さ
れている清掃範囲と走行経路とをもとに、既に走行した
領域を清掃済み領域として記憶しているので、充電器検
知部２０２で検知された現在位置から充電器までの最短
経路が、清掃済みの領域にすべて含まれるか否かを判断
することによりなされる。充電器検知部２０２で検知さ
れた最短経路上に未清掃領域がない場合には、ステップ
Ｓ０１に戻る。最短経路上に未清掃領域がある場合には
ステップＳ０７に進む。

【００３７】ステップＳ０７では、最短経路上に含まれ
る未清掃領域を清掃部１２０で清掃する時間Ｔｃを求め
る。本実施の形態における自律移動作業車１００は、清
掃部１２０を駆動する場合と駆動しない場合とで走行す
る速度に違いはないようになっている。したがって、ス
テップＳ０６において、検出された最短経路上の未清掃
領域の距離がわかれば、これをもとに、走行部２０６の
走行速度から清掃時間Ｔｃを求めることができる。

【００３８】このようにして求められた清掃時間Ｔｃが
走行部と清掃部とを駆動可能な時間Ｔｕより小さいか否
かが判断される（ステップＳ０８）。

【００３９】清掃時間Ｔｃが走行部と清掃部を駆動可能
な時間Ｔｕより小さい場合には、ステップＳ０１に進
む。小さくない場合には（ステップＳ０８でＮＯ）、清
掃部１２０を駆動したまま走行部２０６を制御すること
により、自律移動作業車を充電器に向かって進行させる
（ステップＳ０９）。そして、走行中の経路が、未清掃
領域か否かが判断される（ステップＳ１０）。未清掃領
域の場合には（ステップＳ１０でＹＥＳ）、清掃部１２
０がＯＮになり（ステップＳ１１）、未清掃領域でない
場合（ステップＳ１０でＮＯ）には、清掃部１２０が停
止する（ステップＳ１２）。これにより、最短経路上に
ある未清掃領域のみが清掃部１２０により清掃される。

【００４０】次に、電圧検知部２０３において、充電池
の電圧Ｖｔが検知される（ステップＳ１３）。検知され
た電圧Ｖｔに基づき、走行部のみを駆動可能な時間Ｔｓ
を求める（ステップＳ１４）。さらに、充電器までの所
要時間Ｔｒが、走行部のみを駆動可能な時間Ｔｓよりも
小さいか否かが判断される（ステップＳ１５）。ここで
の所要時間Ｔｒは、ステップＳ０２で求められた所要時
間Ｔｒから、ステップＳ０９で充電器へ進むのに要した
時間をマイナスした時間である。充電器までの所要時間
Ｔｒが、走行部のみを駆動可能な時間Ｔｓよりも小さい
場合には、ステップＳ１０に進む。

【００４１】充電器までの所要時間Ｔｒが走行部のみを
駆動可能な時間Ｔｓと等しいかまたは大きい場合には
（ステップＳ１５でＮＯ）、清掃部１２０を停止させる
（ステップＳ１６）。

【００４２】これにより、ステップＳ０９において、走
行部と清掃部とを駆動させながら充電器までの最短経路
を進むことになるが、走行部２０６と清掃部１２０とを
ともに駆動することにより、充電池の電圧が低下する。
充電池の電圧が低下するけれども、ステップＳ１３にお
いて充電池の電圧を検知し、検知した電圧Ｖｔをもと
に、走行部２０６のみを駆動可能な時間Ｔｓを求め、充
電器までの所要時間Ｔｒが、走行部のみを駆動可能な時
間Ｔｓを下回らないまで清掃部１２０を駆動するように
している。したがって、清掃部１２０を効率的に駆動さ
せるとともに、確実に充電器まで走行することができる
ように充電池の電圧を検知している。

【００４３】以上説明したように、本実施の形態におけ
る自律移動作業車は、現在位置から充電器までの最短経
路上に未清掃領域がない場合には、清掃部を停止させて
走行部のみで充電器まで移動する。したがって、走行部
のみを駆動して充電器まで移動するための電力になるま
で充電池の電力を清掃部で使用することができるので、
清掃部を効率よく駆動することができる。

【００４４】また、一度清掃した領域を再度清掃するこ
とがないので、効率的に清掃をすることができるととも
に、充電池を効率よく使用することができる。

【００４５】また、現在位置から充電器までの最短経路
上に未清掃領域がある場合には、現在位置から充電器ま
で移動する間に未清掃領域を清掃部で清掃をするので、
清掃部を効率よく駆動することができる。その結果、清
掃時間の短縮を図ることができる。

【００４６】今回開示された実施の形態はすべての点で
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態の１つにおける自律移動作業車の
内部構成を示す概略図である。

【図２】自律移動作業車の制御部の概略構成を示すブロ
ック図である。

【図３】自律移動作業車１００が清掃領域３００を走行
する途中の状態を示す第１の図である。

【図４】自律移動作業車１００が清掃領域３００を走行
する途中の状態を示す第２の図である。

【図５】自律移動作業車に搭載される充電池の電圧の時
間的変化を示す図である。

【図６】走行制御部２０４で行なわれる動作判定処理の
流れを示すフロー図である。

【符号の説明】

１００自律移動作業車１０１ａ，１０１ｂ駆動輪１０２ａ，１０２ｂ駆動モータ１０３補助輪１１０〜１１３超音波センサ１１４角度センサ２０１地図情報記憶部２０２充電器検知部２０３電圧検知部２０４走行制御部２０５清掃制御部２０６走行部１２０清掃部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】作業部と、前記作業部を移動させるための走行部と、前記作業部および前記走行部に電源を供給するための充
電池と、前記充電池の電圧を測定するための測定手段と、前記作業部の現在位置から前記充電池を充電するための
充電器までの経路を検出するための経路検出手段と、前記測定手段で測定した電圧が所定の値になったとき
に、前記作業部を停止するとともに、前記経路検出手段
で検出した経路を走行するように前記走行部を制御する
制御手段とを備えた、自律移動作業車。
【請求項２】作業部と、前記作業部を移動させるための走行部と、前記作業部および前記走行部に電源を供給するための充
電池と、前記充電池の電圧を測定するための測定手段と、前記作業部の現在位置から前記充電池を充電するための
充電器までの経路を検出するための経路検出手段と、前記測定手段で測定した電圧が所定の値になったとき
に、前記経路検出手段で検出した経路を走行するように
前記走行部を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記走行部が前記経路中の前記作業部
で作業済みの領域を走行しているときは、前記作業部を
能動化しないことを特徴とする、自律移動作業車。
【請求項３】前記制御手段は、前記走行部が前記経路
中の前記作業部で作業していない領域を走行していると
きは、前記作業部を能動化することを特徴とする、請求
項２に記載の自律移動作業車。
【請求項４】前記所定の値は、前記走行部が走行する
のに用いる電力と前記作業部で作業するのに用いる電力
とに基づき定められることを特徴とする、請求項１から
３のいずれかに記載の自律移動作業車。