JP2846835B2 - ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法 - Google Patents

ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自ら移動をして床面の
掃除を行う自走式ロボット掃除機に関し、特に、ロボッ
ト掃除機の駆動エネルギーを供給するバッテリ電源を消
耗して所定のレベル以下に低下するとバッテリを充電す
るためにロボット掃除機を電源供給器に正確に誘導する
ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、バッテリ電源を自動的に充電し
ながら掃除を行う従来のロボット掃除機は、図１２に示
すように、ロボット掃除機１と、ロボット掃除機１の駆
動電源を供給するためにロボット掃除機１の後側上部に
装着されたバッテリ１０と、バッテリ１０の電圧が消耗
して所定のレベル以下に低下した際にバッテリ１０を充
電するためにロボット掃除機１の後面に装着されてバッ
テリ１０に電気的に接続される電源入力手段１２０と、
電源入力手段１２０に電源を供給するために掃除区域内
の所定壁面Ｗに電線１３５を介して装着されている電源
供給手段１３０とから構成されている。
【０００３】前記電源供給手段１３０は、交流電源入力
端（図示せず）から入力される商用交流電源の電源電圧
をバッテリ１０の充電に要する所定のレベルの直流電圧
に変換して出力する送電部１３１と、送電部１３１を介
して出力される直流電圧をロボット掃除機１に供給する
ために光信号を発信してロボット掃除機１を誘導する発
光部１３２と、発光部１３２からの光信号の発信に応じ
てロボット掃除機１が送電部１３１に電気的に接続され
るようロボット掃除機１を電源供給手段１３０に接続さ
せる接続部１３３とから構成されている。
【０００４】また、前記電源入力手段１２０は、電源供
給手段１３０の発光部１３２から発信される光信号を受
信する受光部１２１と、受光部１２１で光信号を受信す
ると電源供給手段１３０の送電部１３１を介して供給さ
れる直流電圧を受ける受電部１２２と、電源供給手段１
３０の接続部１３３の端部を収容するために電線１２５
を介してバッテリ１０に電気的に接続される接続端子１
２３とから構成されている。
【０００５】上記のごとく構成された従来のロボット掃
除機において、掃除中や掃除の終了時にロボット掃除機
１の駆動エネルギーを供給するバッテリ１０の電源が消
耗して所定のレベル以下に低下すると、掃除作業を中断
して制御手段（図示せず）により自己位置情報と電源供
給手段位置情報を認識しつつ壁面に設置された電源供給
手段１３０に向けて自走を開始する。この際、電源供給
手段１３０の発光部１３２からの光信号をロボット掃除
機１の後面に装着された電源入力手段１２０の受光部１
２１で感知して、発光部１３２からの光信号によりロボ
ット掃除機１が電源供給手段１３０に向って誘導され
る。
【０００６】発光部１３２からの光信号によりロボット
掃除機１が電源供給手段１３０に誘導されて発光部１３
２の近傍に到達すると、発光部１３２からの光信号を受
光部１２１が感知して電源供給手段１３０に接近して電
源供給手段１３０の接続部１３３の端部が電源入力手段
１２０の接続端子１２３に収容される。
【０００７】このようにして、電源供給手段１３０と電
源入力手段１２０は電気的に接続されて交流電源入力端
からの電源電圧は送電部１３１を介して直流電圧に変換
されて受電部１２２に入力され、受電部１２２に入力さ
れた直流電圧は電線１２５を通してバッテリ１０に印加
されてバッテリ１０の充電が開始される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなロボット掃除機１の電源供給手段１３０への誘導方
式においては、ロボット掃除機１は内蔵された位置情報
に基づいて電源供給手段１３０に移動するようになって
いるので、ロボット掃除機１は走行する床面の材質と状
態により車輪の滑りが生ずると自己の位置情報が変化し
てしまう。
【０００９】従って、ロボット掃除機１が電源供給手段
１３０に正確に到達できず、図１３に示すように、仮想
の誤差中心１３６を中心とするとき、前後左右に誤差が
生じて誤差面積１３７が広くなるので、発光部１３２の
光信号を受光部１２１で受信することができないという
現象が生じ、ロボット掃除機１は左右に移動しながら発
光部１３２の光信号を受光部１２１で感知するときまで
試行錯誤を繰返し、よって、誘導時間が長くなるという
問題があった。
【００１０】また、ロボット掃除機を電源供給手段に正
確に誘導するためには、別の位置補正用センサを使用す
ることも考慮しうるが、センサの追加使用によって製造
費が高くなるばかりでなく、構成が複雑になるという問
題があった。
【００１１】さらに、上記のごとき従来のロボット掃除
機においては、電源供給手段の送電部と電源入力手段の
受電部が外部に露出しているので、機器の安全性の点で
問題があり、また、外観の点でも問題があった。
【００１２】したがって、本発明は、上記の問題点を解
決するためになされたものであって、本発明の目的は、
掃除の走行または終了時にバッテリ電源が消耗して所定
のレベル以下に低下すると、初期入力された電源供給器
の位置情報によりロボット掃除機を電源供給器に正確に
誘導でき、また、構成が簡単でかつ製造費を節減できる
ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法を提供す
ることにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によるロボット掃除機の充電誘導装置は、学
習された経路を走行しながら掃除を行うロボット掃除機
の充電誘導装置であって、バッテリを駆動電源とするロ
ボット掃除機と、前記バッテリを所定のレベル以上に充
電するための電源を供給する電源供給器とから成り、前
記電源供給器は、光信号を発信する発光部と、電源の接
続端子とを有し、前記ロボット掃除機は、掃除を行うべ
き各種の室内構造に対して駆動プログラムが記憶されて
いるメモリ手段と、ロボット掃除機を前後進および左右
側に移動させる駆動手段と、前記駆動手段により移動さ
れた走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記駆動
手段により変化する走行方向を検出する走行方向検出手
段と、掃除区域内の障害物の有無および障害物までの距
離を感知する障害物感知手段と、前記ロボット掃除機の
掃除走行によって変化するバッテリの充電電圧レベルを
検出する充電レベル検出手段と、ロボット掃除機の全体
動作を制御するとともに、前記充電電圧レベルが所定の
レベル以下に低下した時前記駆動手段を制御して前記電
源供給器までロボット掃除機を誘導する制御手段と、前
記電源供給器の前記発光部から発信される光信号を受信
する受光部と、前記ロボット掃除機と電源供給器が接触
する際の衝撃を緩和するバンパー部材と、前記バンパー
部材の内部に装着されロボット掃除機と電源供給器との
接触を感知する接触センサと、充電時、前記電源供給器
の前記接続端子に接触される接触端子とを有し、電源供
給器とバッテリを電気的に接続する電源入力手段と、を
有し、前記電源供給器は、さらに、床面上に位置する水
平部と壁面上に位置する垂直部からなる略Ｌ字型の本体
とを有し、前記発光部は前記垂直部の上部外側に付着さ
れ、前記接続端子は前記水平部より外側に突出可能なよ
うに水平部内に収納され、さらに電源供給器は、前記接
続端子を案内するガイド部材と、前記水平部の上部内側
面に摺動可能に装着され、接続端子を前記本体の外部か
ら見えないように隠すカバー部材と、前記カバー部材を
摺動させるべく回転されるピニオン部材と、前記ピニオ
ン部材と接続端子を結合してピニオン部材の回転を接続
端子の突出動作に変換するリンク部材とを有し、前記接
触センサがロボット掃除機と電源供給器との接触を感知
すると、前記制御手段はモータを駆動して前記ピニオン
部材を回転させ、前記カバー部材を開放方向に移動させ
ると共に前記接続端子を前記水平部から突出させるよう
にしたことを特徴とする。
【００１４】また、本発明によるロボット掃除機の充電
誘導方法は、自己位置、掃除区域および電源供給器の位
置情報を内蔵して自律的に移動するロボット掃除機のバ
ッテリ充電誘導方法において、前記ロボット掃除機およ
び電源供給器の初期接続時であって前記ロボット掃除機
の掃除走行前に掃除区域内のＸ軸およびＹ軸に関するロ
ボット掃除機の初期位置情報を超音波センサにより検出
して記憶する初期位置情報記憶ステップと、前記ロボッ
ト掃除機の掃除走行時にロボット掃除機に駆動エネルギ
ーを供給するバッテリ電源が所定のレベル以下にあるか
否かを検出する充電レベル検出ステップと、前記充電レ
ベル検出ステップにより検出されたバッテリ電源が制御
手段に設定された所定のレベル以下であれば、バッテリ
を充電するために前記ロボット掃除機を前記電源供給器
に向けて移動させるステップであって、前記電源供給器
への移動の際、前記電源供給器から所定距離離れた位置
から前記ロボット掃除機を低速に走行させる充電移動ス
テップとからなり、前記充電移動ステップは、移動中の
前記ロボット掃除機のＸ軸及びＹ軸に関する現在の位置
情報を前記超音波センサにより感知し、感知された現在
の位置情報を前記初期位置情報記憶ステップにおいて記
憶された初期位置情報と比較し、その比較結果に基づい
て前記制御手段により前記ロボット掃除機の移動を制御
しながらロボット掃除機を電源供給器に向けて誘導する
ことを特徴とする。
【００１５】
【実施例】以下、本発明による一実施例につき、添付の
図面に沿って詳述する。
【００１６】図１および図２において、参照符号１はロ
ボット掃除機の本体（以下、ロボット掃除機という）を
示す。このロボット掃除機１の前面には、モータなどの
駆動ユニットから印加される回転力により前方を基準に
左右１８０°回転しながらこの回転範囲にある障害物の
有無や障害物までの距離および方向を感知するために、
超音波を放射するとともにその放射された超音波が障害
物にぶつかって反射してくる信号を受信するナビゲーシ
ョン超音波センサ（ナビゲーションセンサという）３が
装着されている。
【００１７】また、ロボット掃除機１の左右側面と後端
には、固定式で法線方向にある物体、具体的には掃除領
域内の壁面までの距離を感知するために、超音波を放射
するとともにその放射された超音波が壁面Ｗがぶつかっ
て反射してくる信号を受信する固定式超音波センサ（超
音波という）４，５，６が装着されている。
【００１８】さらに、ナビゲーションセンサ３の左右側
下端には、ロボット掃除機１を前後進および左右側への
方向転換をするための駆動力を生ずる左右側走行モータ
５１１，５２１が左右対称に装着されており、左右側走
行モータ５１１，５２１には左右側動力輪５１１ａ，５
２１ａがそれぞれ装着されている。
【００１９】また、ロボット掃除機１内にはごみまたは
異物を吸い込む吸引力を生ずる吸引モータ９１が装着さ
れており、吸引モータ９１の前面には吸込口２から吸い
込まれるごみまたは異物などを収集する集塵袋７を有す
る集塵室８が形成されている。
【００２０】さらに、ロボット掃除機１の後面下部に
は、ロボット掃除機１の後端の荷重を支持する車輪５３
１が回転可能に設置され、その車輪５３１にはモータ等
の動力源は連結されておらず、ロボット掃除機１の走行
経路の変更を容易ならしめるために、３６０°回転可能
なものを使用することが好ましい。
【００２１】また、車輪５３１と左右側動力輪５１１
ａ，５２１ａの間には床面にあるごみまたは異物を収集
するブラシ９が設置され、そのブラシ９の後側に形成さ
れた吸込口２を通して吸い込まれたごみなどはフード１
１を介して集塵袋７に収集される。
【００２２】また、図２において、ロボット掃除機１の
略後面には、ロボット掃除機１の駆動エネルギーを供給
するバッテリ１０が装着されており、ロボット掃除機１
の後面下端には、バッテリ１０を充電するために電線４
５を介してバッテリ１０と電気的に接続される電源入力
手段４０が装着されている。
【００２３】前記バッテリ１０に電源を供給するため
に、電源入力手段４０に電気的に接続される電源供給器
１１０は、ロボット掃除機１が走行する掃除領域内の所
定の壁面Ｗに設置されている。
【００２４】バッテリ１０に電源を供給する電源供給器
１１０は、図３および図４に示すように、本体１１１
と、光信号を発信してロボット掃除機１を誘導するべく
本体１１１の垂直部の上部外側に設置された発光部１１
２と、発光部１１２からの光信号により誘導されるロボ
ット掃除機１の電源入力手段４０の接続面に電気的に接
続されるべく本体１１１の水平部の内部に移動可能に装
着された接続端子１１３と、接続端子１１３を案内する
ための案内溝１１４ａを有するガイド部材１１４と、ガ
イド部材１１４の案内溝１１４ａに沿って摺動する接続
端子１１３を本体１１１の外部から見えないように覆う
ために本体１１１の水平部の上部内側面に摺動可能に装
着されたカバー部材１１５と、カバー部材１１５を摺動
させるべく回転するピニオン部材１１６と、ピニオン部
材１１６の回転力とその回転力により摺動するカバー部
材１１５とによって接続端子１１３を上下動させるため
に、ピニオン部材１１６、カバー部材１１５および接続
端子１１３を相互に結合するリンク部材１１７とから構
成され、ロボット掃除機１の走行する壁面のメイン電源
端子（図示せず）に電線１１９を介して接続されてい
る。
【００２５】また、電源供給器１１０には、接続端子１
１３を引入または引出すために本体１１１の水平部上面
に貫通孔１１３ａが形成されており、本体１１１の内部
には、メイン電源端子の接続時にバッテリ１０を充電す
るために、メイン電源端子からの商用交流電源の電源電
圧を直流に変換する整流回路が設置されている。
【００２６】さらに、ガイド部材１１４に沿って摺動す
る接続端子１１３に電源を印加するために、壁面Ｗ内に
配設された電線１１９に電気的に接続され、接続端子１
１３の下部にはリンク部材１１７を係止するための第１
突起１１３ｂが形成されている。
【００２７】カバー部材１１５の左下面には、ピニオン
部材１１６のギヤに歯合して直線動するためのラックが
形成されており、カバー部材１１５の略中間下側には突
出部が形成され、その突出部にはリンク部材１１７を係
止するための第２突起１１３ｄが形成され、また、ピニ
オン部材１６の側面にはリンク部材１１７を係止して回
転するように第３突起１１３ｅが形成されている。
【００２８】さらに、リンク部材１１７には、前記第１
突起１１３ｂを摺動可能に収容する第１摺動孔１１３ｃ
と、第２突起１１３ｄを摺動可能に収容する第２摺動孔
１１３ｆと、第３突起１１３ｅを収容して回転する貫通
孔がそれぞれ形成されている。
【００２９】また、ロボット掃除機１に内装されたバッ
テリ１０と電源供給器１１０とを電気的に接続させる電
源入力手段４０は、図３および図４に示すように、電源
供給器１１０の発光部１１２からの光信号を受信するた
めにロボット掃除機１の後面下端に装着された受光部４
１と、電源入力手段４０が電源供給器１１０の垂直部側
面にぶつかる時の衝撃を緩和させるために受光部４１の
下側に装着されたバンパー部材４２と、バンパー部材４
２の内部に装着され電源入力手段４０が電源供給器１１
０に接触したことを感知する接触センサ４３と、電源供
給器１１０の接続端子１１３を電線４５を介してバッテ
リ１０に電気的に接続するためにロボット掃除機の左側
下面に形成された接続端子４４とから構成されている。
【００３０】この接続端子４４は、電源供給器１１０に
より誘導された電源入力手段４０の誘導誤差が大きい場
合でも、電源供給器１１０の接続端子１１３と容易に接
触するように接続端子４４の接触面４４１は平面に形成
されている。
【００３１】次に、図５を参照して本発明の一実施例に
よるロボット掃除機の制御ブロック図について説明す
る。
【００３２】制御手段２０は、バッテリ１０から供給さ
れる直流電圧が印加されてロボット掃除機１の全体の動
作を制御するマイクロコンピュータであり、充電レベル
検出手段３０は、ロボット掃除機１の駆動エネルギーを
供給するバッテリ１０の充電レベルを感知して、その感
知した充電レベルを制御手段２０に出力する。
【００３３】電源入力手段４０は、充電レベル検出手段
３０により検出されたバッテリ１０の充電レベルが制御
手段２０に予め設定された所定のレベル以下に低下する
と、電源供給器１１０から供給される直流電圧が印加さ
れてバッテリ１０を充電させるように、制御手段２０の
制御によりバッテリ１０と電源供給器１１０を電気的に
接続する。
【００３４】さらに、駆動手段５０は、制御手段２０の
制御によりロボット掃除機１の前後進および左右側への
移動を制御するものであって、その駆動手段５０は、制
御手段２０の制御によりロボット掃除機１を右側に移動
させるように左側走行モータ５１１を駆動する左側モー
タ駆動部５１と、制御手段２０の制御によりロボット掃
除機１を左側に移動させるように右側走行モータ５２１
を駆動する右側モータ駆動部５２とから構成されてい
る。
【００３５】走行距離検出手段６０は、駆動手段５０に
より移動するロボット掃除機１の走行距離を検出するも
のであって、その走行距離検出手段６０は、左側走行モ
ータ５１１の回転数に応じたパルス信号を発生してロボ
ット掃除機１が右側に移動した走行距離を検出する左側
エンコーダ６１と、右側走行モータ５２１の回転数に応
じたパルス信号を発生してロボット掃除機１が左側に移
動した走行距離を検出する右側エンコーダ６２とから構
成されている。
【００３６】また、走行方向検出手段７０は、駆動手段
５０により移動するロボット掃除機１の走行方向の変化
を検出するために、ロボット掃除機１の回転により変化
する電圧レベルによって回転角を感知してロボット掃除
機１の走行方向の変化を検出するジャイロセンサであ
り、障害物感知手段８０は、駆動手段５０により移動し
ながら掃除する領域内の障害物の有無と障害物までの距
離を感知するために超音波を放射し、その放射された超
音波が障害物にぶつかって反射される信号を受信するナ
ビゲーションセンサ３および超音波センサ４，５，６を
含む。
【００３７】吸引モータ駆動手段９０は、制御手段２０
の制御によりロボット掃除機１が掃除を行うために吸引
力を生ずる吸引モータ９１を駆動するものであり、メモ
リ手段１００は、掃除を行うべき各種の室内構造にたい
する駆動プログラムが記憶されている。
【００３８】以下、上記のごとく構成された本発明に基
づくロボット掃除機のバッテリを充電するための充電誘
導装置およびその方法の作用について説明する。図６な
いし図８は、本発明によるロボット掃除機の充電誘導制
御動作順を示すフローチャートである。
【００３９】まず、ロボット掃除機１の動作スイッチ
（図示せず）をオンすると、制御手段２０はバッテリ１
０から供給される直流電圧を印加されてロボット掃除機
１を初期化させる。この際、ロボット掃除機１の前後面
に装着されたナビゲーションセンサ３と超音波センサ６
は、ロボット掃除機１が電源供給器１１０に接続された
状態で超音波を放射し、その放射された超音波が壁面に
衝突して反射される信号すなわちエコー信号を受信し
て、図９に示すようにロボット掃除機１のＹ軸に対する
位置情報を感知する。さらに、ロボット掃除機１の左右
側に装着された超音波センサ４，５は、ロボット掃除機
１が電源供給器１１０に接続された状態で超音波を放射
して、その放射された超音波が壁面に衝突して反射され
た信号すなわちエコー信号を受信して、図９に示すよう
にロボット掃除機１のＸ軸に対する位置情報を感知す
る。
【００４０】したがって、ステップＳ１ではナビゲーシ
ョンセンサ３および超音波センサ４，５，６により感知
されたＸ軸およびＹ軸に対するｘ１，ｙ１またはｘ２，
ｙ２といった位置情報を制御手段２０に入力してロボッ
ト掃除機１が電源供給器１１０に接続された状態での初
期位置情報Ｘ，Ｙを記憶する。
【００４１】次に、ステップＳ２では、ロボット掃除機
１が掃除作業を行おうとする室内構造を記憶するため
に、掃除を行わずに循環してナビゲーションセンサ３、
超音波センサ４，５，６により室内構造および広さだけ
を感知し、その感知されたデータを制御手段２０に記憶
する。すなわち、ナビゲーションセンサ、超音波センサ
および駆動手段５０を利用して室内構造と広さを制御手
段２０で判断し、制御手段２０が判断した室内構造と広
さに関するデータをメモリ手段１００に予め記憶されて
いる各種の掃除プログラムと比較する。
【００４２】次に、ステップＳ３では、ステップＳ２で
の最初の循環動作時に記憶された室内構造に基づいてメ
モリ手段１００に予め記憶されている各種のプログラム
の中で最も近似する効率的な掃除プログラムを選択す
る。
【００４３】したがって、ステップＳ４では、ステップ
Ｓ３で選択されたプログラムにより例えば図１０に示す
ような走行軌跡に沿って移動しながら掃除を行うよう
に、制御手段２０から駆動手段５０および吸引モータ駆
動手段９０に制御信号を出力する。これにより、駆動手
段５０の左側モータ駆動部５１と右側モータ駆動部５２
は、制御手段２０から出力される制御信号を受けて左側
走行モータ５１１と右側走行モータ５２１を駆動させる
ことにより、ロボット掃除機１は掃除走行を開始する。
【００４４】この際、左側エンコーダ６１は、左側走行
モータ５１１の駆動による左側動力輪５１１ａの回転数
に応じたパルス信号を制御手段２０に出力し、右側エン
コーダ６２は、右側走行モータ５２１の駆動による右側
動力輪５２１ａの回転数に応じたパルス信号を制御手段
２０に出力する。したがって、制御手段２０は、左右側
エンコーダ５１，５２から出力されるパルス信号を受け
てロボット掃除機１の移動した走行距離を算出する。
【００４５】また、走行方向検出手段７０は、左右側走
行モータ５１１，５２１の動力により回転する左右側動
力輪５１１ａ，５２１ａの回転角速度を感知して、その
感知した回転角データを制御手段２０に出力する。これ
により、制御手段２０は、走行方向検出手段７０により
検出された回転角データを時間に対して積分してロボッ
ト掃除機１の走行方向の変化を検出することにより、ロ
ボット掃除機１が正常の軌道を逸脱することなく常に所
定の方向、すなわち図１０の点線で示す方向に走行する
ように左右側走行モータ５１１，５２１を制御する。
【００４６】さらに、ロボット掃除機１の前面に装着さ
れたナビゲーションセンサ３は、前方を基準として左右
１８０°の角度で往復回転をしながらロボット掃除機１
の移動する前方に超音波を放射し、その放射されたが障
害物に衝突して反射された信号を受信して制御手段２０
に出力する。したがって、制御手段２０は、ナビゲーシ
ョンセンサ３により感知した信号を受けてロボット掃除
機１の前方の障害物の有無および障害物までの距離を算
出する。これにより、制御手段２０は、ロボット掃除機
１が前方を基準として右側又は左側のいずれかの方向が
障害物に距離的に近いかを判別して、左右側走行モータ
５１１，５２１のパルス幅を制御して左側動力輪５１１
ａまたは右側動力輪５２１ａを駆動させるので、ロボッ
ト掃除機１を障害物に引っかからないように回転移動さ
せることができる。
【００４７】さらに、ロボット掃除機１の駆動とともに
吸引モータ駆動手段９０は、制御手段２０からの制御信
号を受けて吸引モータ９１を駆動させる。吸引モータ９
１が駆動されると、ロボット掃除機１の下面に装着した
ブラシ９が掃除領域の床面にあるごみ等の異物を収集
し、吸込口２を通して室内のごみまたは異物を吸い込む
とともに、その吸い込まれたごみなどをフード１１を経
て集塵室８内に形成された集塵袋７に収集して掃除を行
う。
【００４８】このような動作を繰返してロボット掃除機
１が所定時間掃除を行うと、バッテリ１０の充電電圧は
しだいに消耗して所定のレベル以下に低下する。そこ
で、ステップＳ５において、ロボット掃除機１の掃除中
にバッテリ１０の充電電圧を充電レベル検出手段３０に
より検出して、その検出した充電電圧レベルを制御手段
２０に出力する。なお、ロボット掃除機１の掃除中に
は、電源供給器１１０の発光部１１２は常時光信号を発
信する。
【００４９】次に、ステップＳ６において、充電レベル
検出手段３０により検出されたバッテリ１０の充電電圧
レベルが制御手段２０に予め設定されている所定のレベ
ル以下であるか否かを判別する。
【００５０】前記ステップＳ６での判別の結果、バッテ
リ１０の充電電圧レベルが所定のレベルより大きい場合
（ＮＯのとき）には、バッテリ１０の充電を行う必要は
ないので、ステップＳ４に復帰して、制御手段２０の制
御により掃除作業を続け、充電レベル検出手段３０によ
りバッテリ１０の充電レベルを検出する過程を繰り返
す。
【００５１】一方、前記ステップＳ６での判別の結果、
バッテリ１０の充電電圧レベルが所定のレベル以下の場
合（ＹＥＳのとき）には、バッテリ１０の充電電圧がロ
ボット掃除機１の駆動に支障を招くほどに消耗した状態
であるので、バッテリ１０を充電させるために、制御手
段２０はロボット掃除機１が掃除をしていた地点の位置
データを内蔵のメモリに記憶させる。
【００５２】次に、ステップＳ７において、制御手段２
０は、ロボット掃除機１を右側に回転するように駆動手
段５０に制御信号を出力して、ロボット掃除機１を右側
に回転させてから、バッテリ１０の充電に要する電源を
供給する電源供給器１１０に接近するように電源供給器
１１０に近い壁面Ｗまで掃除をしながら走行する。
【００５３】次に、ステップＳ８において、ロボット掃
除機１が電源供給器１１０に近い壁面に到達したか否か
を判別し、電源供給器１１０に近い壁面に到達していな
い場合（ＮＯのとき）には、前記ステップＳ７に復帰し
て、制御手段２０の制御によりロボット掃除機１を電源
供給器１１０に近い壁面Ｗに到達する時まで掃除をしな
がら走行させる。
【００５４】一方、前記ステップＳ８での判別の結果、
ロボット掃除機１が電源供給器１１０に近い壁面Ｗに到
達した場合（ＹＥＳのとき）には、ステップＳ９に移行
して制御手段２０の制御により駆動手段５０はロボット
掃除機１を停止させ、制御手段２０は現在の位置情報を
感知して自己の位置を認識する。
【００５５】次に、ステップＳ１０において、ロボット
掃除機１が制御手段２０の制御により電源供給器１１０
に近い壁面Ｗに到達すると、壁面Ｗのない方に向けて方
向を９０°転換するために、駆動手段５０は制御手段２
０からの制御信号を受けてロボット掃除機１を右側に回
転させる。
【００５６】したがって、ステップＳ１１において、ス
テップＳ１０で右側に直角回転した方向にロボット掃除
機１を壁面Ｗに沿って走行させ、ステップＳ１２におい
て、ロボット掃除機１の前面に装着されたナビゲーショ
ンセンサ３からロボット掃除機１の移動する前方に超音
波を放射し、その放射された超音波が電源供給器１１０
に衝突して反射された信号を受信して、ロボット掃除機
１と電源供給器１１０との離隔距離を感知して、その離
隔距離データＤを制御手段２１０に出力する。
【００５７】これにより、ステップＳ１３において、ナ
ビゲーションセンサ３により感知された離隔距離Ｄが制
御手段２０に予め設定された最小距離データ（Ｄｍｉ
ｎ，例えば、約４０ｃｍ）より大であるか否かを判別し
て、離隔距離Ｄが最小距離データＤｍｉｎより大きい場
合（ＹＥＳのとき）には、前記ステップＳ１１に復帰し
て、ロボット掃除機１を壁面Ｗに沿って走行させながら
ステップＳ１１以下の動作を繰返し行う。
【００５８】一方、前記ステップＳ１３での判別の結
果、離隔距離Ｄが最小距離データＤｍｉｎより小さい場
合（ＮＯのとき）には、ロボット掃除機１が電源供給器
１１０に近接した状態であるため、ステップＳ１４にお
いて、駆動手段５０を制御手段２０により制御して左右
側走行モータ５１１，５２１の走行速度を低下させてロ
ボット掃除機１を低速に走行させるとともに、制御手段
２０は駆動手段５０によるロボット掃除機１の低速走行
時にＸ軸及びＹ軸に関する位置情報を細密かつ正確に収
集して記憶する。
【００５９】次に、ステップＳ１５において、ステップ
Ｓ１４でロボット掃除機１の低速走行時に収集したＸ軸
の距離がステップＳ１０での９０°右回転前の初期情報
と同一であるか否かを判別して、Ｘ軸の位置情報が初期
情報と同一でない場合（ＮＯのとき）には、ステップＳ
１４に復帰してロボット掃除機１の低速走行時に収集し
たＸ軸の距離がステップＳ１０での９０°右回転前の初
期情報と同一になる時までロボット掃除機１を壁面Ｗに
沿って低速走行させる。
【００６０】一方、前記ステップＳ１５での判別の結
果、Ｘ軸の距離が初期情報と同一の場合（ＹＥＳのと
き）には、ステップＳ１６に移行してロボット掃除機１
が９０°右回転した時の初期情報と同一のＸ軸の距離で
ロボット掃除機１を停止させる。
【００６１】次に、ステップＳ１７において、ロボット
掃除機１のＸ軸に関する位置情報を再度点検するため
に、駆動手段５０は制御手段２０からの制御信号を受け
て右側動力輪５２１ａを中心にロボット掃除機１を右側
に９０°回転させ、ステップＳ１８において、ステップ
Ｓ１７で直角回転されたＸ軸の距離が初期情報と同一で
あるか否かを判別する。
【００６２】前記ステップＳ１８での判別の結果、前記
Ｘ軸の距離が初期情報と同一でない場合（ＮＯのとき）
には、ステップＳ２４に移行して微細な角度誤差を調整
し、Ｘ軸の距離が初期情報と同一の場合（ＹＥＳのと
き）には、ステップＳ１９に移行してロボット掃除機１
の前面および後側に装着されたナビゲーションセンサ３
と超音波センサ６から超音波を放射し、その放射された
超音波が壁面に衝突して反射されるエコー信号を受信し
てＹ軸に関する現在位置情報を感知する。
【００６３】この際、制御手段は、ロボット掃除機１の
現在位置情報と初期位置情報とを比較してロボット掃除
機１の移動する距離を設定してから、ロボット掃除機１
の壁面からの離隔距離を十分に保持してロボット掃除機
１が電源供給器１１０に衝突しないように制御する。
【００６４】次に、ステップＳ２０において、ステップ
Ｓ１９で設定された移動距離によりロボット掃除機１を
電源供給器１１０の方向に後進させ、ステップＳ２１に
おいて、ステップＳ２０でのロボット掃除機１の後進の
時にロボット掃除機１が電源供給器１１０に接触したか
を接触センサ４３により感知してその感知信号を制御手
段２０に出力する。したがって、制御手段２０はロボッ
ト掃除機１が電源供給器１１０と接触したか否かを判別
する。
【００６５】前記ステップＳ２１での判別の結果、ロボ
ット掃除機１が電源供給器１１０に接触していない場合
（ＮＯのとき）には、前記ステップＳ２０に復帰して接
触センサ４３がロボット掃除機１と電源供給器１１０と
の接触を感知するときまでロボット掃除機１を後進させ
る。一方、前記ステップＳ２１での判別の結果、ロボッ
ト掃除機１が電源供給器１１０に接触した場合（ＹＥＳ
のとき）には、ステップＳ２２に移行して制御手段２０
の制御によりロボット掃除機１を停止させるとともに、
ロボット掃除機１を電源供給器１１０に接続する。
【００６６】ここで、ロボット掃除機１が電源供給器１
１０に接続される過程を説明する。すなわち、ロボット
掃除機１の電源入力手段４０に装着されたバンパー部材
４２が電源供給器１１０の垂直部の右側面に衝突する
と、バンパー部材４２の内部に装着された接触センサ４
３がこれを感知して制御手段２０に出力する。したがっ
て、制御手段２０は、接触センサ４３により感知された
ロボット掃除機１と電源供給器１１０との接触の有無に
より電源供給器１１０の発光部１１１から発信される光
信号を電源入力手段４０の受光部４１で受信しながら電
源供給器１１０にロボット掃除機１を接続させる。
【００６７】次に、図４に示すように、電源供給器１１
０のモータ（図示せず）の駆動によりピニオン部材１１
６が反時計方向に回転すると、ピニオン部材１１６に歯
合されているカバー部材１１５は本体１１１の水平部上
部の内側面から左側に摺動する。これとともに、ピニオ
ン部材１１６の反時計方向の回転力とカバー部材１１５
の左側方向の直進力によりリンク部材１１７は第３突起
１１３ｅを中心に回転しながら第２突起１１３ｄが第２
摺動孔１１３ｆ内で左側に移動され、前記リンク部材１
１７は上部へ引っ張られる。
【００６８】この際、接続端子１１３に形成されている
第１突起１１３ｂが第１摺動孔１１３ｃ内で左側に移動
するので、接続端子１１３はガイド部材１１４の案内溝
１１４ａに沿って上部に摺動する。したがって、接続端
子１１３は本体１１１の貫通孔１１３ａを通過して電源
入力手段４０の接続端子４４の接触面４４１と接触し、
ステップＳ２３において、メイン電源端子から供給され
る電源が電線１１９、ガイド部材１１４，接続端子１１
３，接続端子４４，電線４５を介してバッテリ１０に印
加され、前記バッテリ１０の充電が行なわれる。
【００６９】このように、ロボット掃除機１は電源供給
器に正確に到達するようになっているので、図１１に示
すような仮想の誤差中心４６を中心に前後左右に誤差が
ほとんどなくなり、誤差面積４７が小さくなる。したが
って、電源供給器１１０の発光部１１２の光信号を電源
入力手段４０の受光部４１で容易に受信することがで
き、誘導時間が短くなる。
【００７０】所定時間が経過してバッテリ１０への充電
が終了すると、制御手段２０の制御により電源供給器１
１０は電源入力手段４０との接続時とは逆に作動され、
図３に示すように、ロボット掃除機１が電源供給器１１
０から分離されて、制御手段２０のメモリに記憶されて
いた掃除位置から再度掃除を開始する。
【００７１】
【発明の効果】上述のように、本発明によるロボット掃
除機の充電誘導装置および方法によれば、掃除走行中ま
たは終了時にバッテリ電源が消耗して所定のレベル以下
に低下すると、初期入力された電源供給器の位置情報に
よりロボット掃除機を電源供給器に正確に誘導してバッ
テリの充電が可能となる。また、構成が簡単でかつ製造
費が節減できるという優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例における本体の上部カバーを
除去したロボット掃除機の平面図である。
【図２】本発明の一実施例におけるロボット掃除機の側
断面図である。
【図３】本発明によるバッテリの非充電時のロボット掃
除機および電源供給器の概略側断面図である。
【図４】本発明によるバッテリの充電時のロボット掃除
機および電源供給器の概略側断面図である。
【図５】本発明の一実施例におけるロボット掃除機の制
御ブロック図である。
【図６】本発明によるロボット掃除機の充電誘導制御動
作順を示すフローチャートである。
【図７】本発明によるロボット掃除機の充電誘導制御動
作順を示すフローチャートである。
【図８】本発明によるロボット掃除機の充電誘導制御動
作順を示すフローチャートである。
【図９】本発明によるロボット掃除機および電源供給器
の接続状態に関する説明図である。
【図１０】本発明によるロボット掃除機の走行経路に関
する説明図である。
【図１１】本発明の一実施例におけるロボット掃除機の
誘導方法による誤差面積図である。
【図１２】従来のロボット掃除機の側断面図である。
【図１３】従来のロボット掃除機の誘導方法による誤差
面積図である。
【符号の説明】
１ ロボット掃除機 １０ バッテリ ２０ 制御手段 ３０ 充電レベル検出手段 ４０ 電源入力手段 ４１ 受光部 ４２ バンパー部材 ４３ 接触センサ ４４ 接触端子 ５０ 駆動手段 ５１ 左側モータ駆動部 ５２ 右側モータ駆動部 ６０ 走行距離検出手段 ６１ 左側エンコーダ ６２ 右側エンコーダ ７０ 走行方向検出手段 ８０ 障害物感知手段 ９０ 吸引モータ駆動手段 １００ メモリ手段 １１０ 電源供給器 １１１ 本体 １１２ 発光部 １１３ 接続端子 １１４ ガイド部材 １１５ カバー部材 １１６ ピニオン部材 １１７ リンク部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02 A47L 9/00 102

Claims (4)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 学習された経路を走行しながら掃除を行
    うロボット掃除機の充電誘導装置であって、 バッテリを駆動電源とするロボット掃除機と、前記バッ
    テリを所定のレベル以上に充電するための電源を供給す
    る電源供給器とから成り、 前記電源供給器は、光信号を発信する発光部と、電源の
    接続端子とを有し、 前記ロボット掃除機は、 掃除を行うべき各種の室内構造に対して駆動プログラム
    が記憶されているメモリ手段と、 ロボット掃除機を前後進および左右側に移動させる駆動
    手段と、 前記駆動手段により移動された走行距離を検出する走行
    距離検出手段と、 前記駆動手段により変化する走行方向を検出する走行方
    向検出手段と、 掃除区域内の障害物の有無および障害物までの距離を感
    知する障害物感知手段と、 前記ロボット掃除機の掃除走行によって変化するバッテ
    リの充電電圧レベルを検出する充電レベル検出手段と、 ロボット掃除機の全体動作を制御するとともに、前記充
    電電圧レベルが所定のレベル以下に低下した時前記駆動
    手段を制御して前記電源供給器までロボット掃除機を誘
    導する制御手段と、 前記電源供給器の前記発光部から発信される光信号を受
    信する受光部と、前記ロボット掃除機と電源供給器が接
    触する際の衝撃を緩和するバンパー部材と、前記バンパ
    ー部材の内部に装着されロボット掃除機と電源供給器と
    の接触を感知する接触センサと、充電時、前記電源供給
    器の前記接続端子に接触される接触端子とを有し、電源
    供給器とバッテリを電気的に接続する電源入力手段と、 を有し、 前記電源供給器は、さらに、床面上に位置する水平部と
    壁面上に位置する垂直部からなる略Ｌ字型の本体とを有
    し、 前記発光部は前記垂直部の上部外側に付着され、前記接
    続端子は前記水平部より外側に突出可能なように水平部
    内に収納され、 さらに電源供給器は、前記接続端子を案内するガイド部
    材と、前記水平部の上部内側面に摺動可能に装着され、
    接続端子を前記本体の外部から見えないように隠すカバ
    ー部材と、前記カバー部材を摺動させるべく回転される
    ピニオン部材と、前記ピニオン部材と接続端子を結合し
    てピニオン部材の回転を接続端子の突出動作に変換する
    リンク部材とを有し、前記接触センサがロボット掃除機
    と電源供給器との接触を感知すると、前記制御手段はモ
    ータを駆動して前記ピニオン部材を回転させ、前記カバ
    ー部材を開放方向に移動させると共に前記接続端子を前
    記水平部から突出させるようにしたことを特徴とする充
    電誘導装置。
  2. 【請求項２】 自己位置、掃除区域および電源供給器の
    位置情報を内蔵して自律的に移動するロボット掃除機の
    バッテリ充電誘導方法において、 前記ロボット掃除機および電源供給器の初期接続時であ
    って前記ロボット掃除機の掃除走行前に掃除区域内のＸ
    軸およびＹ軸に関するロボット掃除機の初期位置情報を
    超音波センサにより検出して記憶する初期位置情報記憶
    ステップと、 前記ロボット掃除機の掃除走行時にロボット掃除機に駆
    動エネルギーを供給するバッテリ電源が所定のレベル以
    下にあるか否かを検出する充電レベル検出ステップと、 前記充電レベル検出ステップにより検出されたバッテリ
    電源が制御手段に設定された所定のレベル以下であれ
    ば、バッテリを充電するために前記ロボット掃除機を前
    記電源供給器に向けて移動させるステップであって、前
    記電源供給器への移動の際、前記電源供給器から所定距
    離離れた位置から前記ロボット掃除機を低速に走行させ
    る充電移動ステップとからなり、 前記充電移動ステップは、移動中の前記ロボット掃除機
    のＸ軸及びＹ軸に関する現在の位置情報を前記超音波セ
    ンサにより感知し、感知された現在の位置情報を前記初
    期位置情報記憶ステップにおいて記憶された初期位置情
    報と比較し、その比較結果に基づいて前記制御手段によ
    り前記ロボット掃除機の移動を制御しながらロボット掃
    除機を電源供給器に向けて誘導することを特徴とするロ
    ボット掃除機の充電誘導方法。
  3. 【請求項３】 前記充電移動ステップは、ロボット掃除
    機を電源供給器に誘導するためにロボット掃除機を右側
    に回転して前記電源供給器に近い壁面まで掃除走行しな
    がら自己位置を認識し、ロボット掃除機を９０°右回転
    して壁面に沿って走行してから、前記低速走行させ、ロ
    ボット掃除機を後退させてロボット掃除機を電源供給器
    に接続させることを特徴とする請求項２に記載のロボッ
    ト掃除機の充電誘導方法。
  4. 【請求項４】 前記充電移動ステップは、 ロボット掃除機が電源供給器に近い壁面まで掃除走行し
    た後、超音波センサによりロボット掃除機の現在の位置
    から電源供給器までの離隔距離を感知し、その感知され
    た離隔距離が制御手段に予め設定された最小距離よりも
    大であるか否かを判別するステップと、 感知した離隔距離が前記最小距離よりも小さい場合に、
    超音波センサにより現在の位置情報を収集しながらロボ
    ット掃除機を低速に走行させる低速走行ステップと、 前記低速走行ステップで収集した現在の位置情報のうち
    Ｘ軸に関する情報を前記初期位置情報と比較し、このＸ
    軸に関する情報が初期情報と同一であるか否かを判別す
    るステップと、 前記Ｘ軸に関する情報が前記初期位置情報と同一である
    場合に、超音波センサによりロボット掃除機のＹ軸に関
    する現在の位置情報を感知し、そのＹ軸に関する現在の
    位置情報と前記初期位置情報とを比較し、ロボット掃除
    機の移動する距離を設定するステップと、 前記設定された移動距離によりロボット掃除機を電源供
    給器の方向に後進させ、ロボット掃除機が電源供給器に
    接触したかを接触センサにより感知する接触感知ステッ
    プと、 前記接触感知ステップにおいて、ロボット掃除機が電源
    供給器と接触していないと判別した場合には、前記接触
    センサによりロボット掃除機と電源供給器との接触を感
    知するまでロボット掃除機を後進させ、ロボット掃除機
    が電源供給器と接触したと判別した場合にはロボット掃
    除機を停止させるステップと、 からなることを特徴とする請求項２に記載のロボット掃
    除機の充電誘導方法。
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