RU2240915C1 - Система робота-пылесоса, имеющая внешнее зарядное устройство, и способ стыковки с зарядным устройством - Google Patents
Система робота-пылесоса, имеющая внешнее зарядное устройство, и способ стыковки с зарядным устройством Download PDFInfo
- Publication number
- RU2240915C1 RU2240915C1 RU2003110975/02A RU2003110975A RU2240915C1 RU 2240915 C1 RU2240915 C1 RU 2240915C1 RU 2003110975/02 A RU2003110975/02 A RU 2003110975/02A RU 2003110975 A RU2003110975 A RU 2003110975A RU 2240915 C1 RU2240915 C1 RU 2240915C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- external charger
- robot
- vacuum cleaner
- signal
- robot cleaner
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 19
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 16
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 10
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 4
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
- A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
- A47L9/2873—Docking units or charging stations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
- A47L2201/022—Recharging of batteries
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
Abstract
Изобретение относится к системе робота-пылесоса, способным точно стыковаться с внешним зарядным устройством, и способу стыковки с внешним зарядным устройством, содержащим вывод электропитания, соединенный с источником коммунального электропитания, и выводной щиток для удерживания вывода электропитания и фиксирования внешнего зарядного устройства в заданном местоположении. Робот-пылесос включает верхнюю фотокамеру для фотографирования потолка, батарею, подзаряжаемую электроэнергией, подаваемой выводом электропитания, буфер, расположенный вдоль внешней окружности корпуса пылесоса и выдающий сигнал, когда выявлено столкновение с препятствием, и зарядный вывод, расположенный на буфере, для соединения с выводом электропитания и соединенный с подзаряжаемой батареей. При этом, перед началом работы робот-пылесос фотографирует изображение при взгляде вверх при помощи верхней фотокамеры, вычисляет информацию о местоположении внешнего зарядного устройства и сохраняет информацию о местоположении внешнего зарядного устройства, и при возвращении к внешнему зарядному устройству робот-пылесос вычисляет траекторию возвращения на основе информации о текущем местоположении, вычисленной по изображению, сфотографированному верхней фотокамерой, и сохраненной информации о местоположении внешнего зарядного устройства, и возвращается к внешнему зарядному устройству по траектории возвращения. Изобретение позволит системе робота-пылесоса с внешним зарядным устройством точно обнаружить его местоположение и соединить зарядный вывод робота-пылесоса с выводом внешнего зарядного устройства. 2 н. и 7 з.п. ф-лы, 7 ил.
Description
Предпосылки изобретения
1. Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится, в целом, к роботу-пылесосу, который имеет подзаряжаемую батарею и внешнее зарядное устройство для подзарядки подзаряжаемой батареи, и более конкретно относится к системе робота-пылесоса, которая эффективно осуществляет операцию стыковки с внешним зарядным устройством, и к способу стыковки робота-пылесоса с внешним зарядным устройством.
Уровень техники
Обычно робот-пылесос не только всасывает пыль и другие посторонние вещества с очищаемой поверхности, автоматически перемещаясь по району, который требуется очистить, без необходимости вмешательства пользователя, но также работает как устройство для контроля помещения, которое обнаруживает окна, газовые краны или подобные предметы.
Поскольку робот-пылесос измеряет расстояния от его текущего местоположения до препятствий, таких как мебель, офисное оборудование и стены, которые находятся в рабочем районе, таком как жилое помещение или офис, при помощи датчика, робот-пылесос может выполнять необходимую работу и может одновременно избегать столкновений с препятствиями.
Такой робот-пылесос имеет батарею для электропитания, необходимого для работы робота-пылесоса. Обычно используют подзаряжаемую батарею, которая может подзаряжаться, когда электрическая энергия батареи израсходована. Соответственно одна система содержит робот-пылесос и внешнее зарядное устройство, которое заряжает подзаряжаемую батарею робота-пылесоса.
Также требуется, чтобы робот-пылесос опознавал местоположение внешнего зарядного устройства таким образом, чтобы он автоматически возвращался к внешнему зарядному устройству, когда необходимо подзарядить батарею.
Обычный способ опознавания местоположения внешнего зарядного устройства требует генерирования внешним зарядным устройством высокочастотного сигнала и приема роботом-пылесосом генерируемого высокочастотного сигнала, при этом робот-пылесос обнаруживает местоположение внешнего зарядного устройства на основе уровня принимаемого высокочастотного сигнала.
Однако этот обычный способ имеет недостаток, состоящий в том, что происходит изменение уровня высокочастотного сигнала вследствие внешних факторов, таких как отраженные волны и интерференционные волны. Такие факторы вызывают изменения уровня высокочастотного сигнала, которые затрудняют точное обнаружение местоположения внешнего зарядного устройства.
Кроме того, даже когда робот-пылесос точно обнаружил местоположение внешнего зарядного устройства, нередки случаи, когда зарядный вывод робота-пылесоса не может точно подключиться к выводу внешнего зарядного устройства.
Соответственно существует потребность в системе робота-пылесоса и в способе стыковки робота-пылесоса с внешним зарядным устройством, которые обеспечивают точное обнаружение местоположения внешнего зарядного устройства и соединение зарядного вывода робота-пылесоса с выводом внешнего зарядного устройства.
Краткое описание изобретения
Настоящее изобретение было разработано для решения указанных выше проблем известного уровня техники. Соответственно в основу настоящего изобретения положена задача получения системы робота-пылесоса, имеющей внешнее зарядное устройство, и способа стыковки робота-пылесоса с внешним зарядным устройством, которые обеспечивают точное обнаружение местоположения внешнего зарядного устройства и соединение зарядного вывода робота-пылесоса с выводом внешнего зарядного устройства.
Указанная выше задача решена с получением системы робота-пылесоса, соответствующей настоящему изобретению, включающей вешнее зарядное устройство и робот-пылесос. Внешнее зарядное устройство включает вывод электропитания, соединенный с проводами, по которым подается коммунальное электропитание, и выводной щиток для удерживания вывода электропитания и фиксирования внешнего зарядного устройства в заданном местоположении. Робот-пылесос содержит приводной узел для перемещения корпуса пылесоса, верхнюю фотокамеру, расположенную на корпусе пылесоса, для фотографирования части потолка над районом, в котором робот-пылесос будет выполнять работу, подзаряжаемую батарею, расположенную в корпусе пылесоса и подзаряжаемую электроэнергией, подаваемой выводом электропитания, буфер, расположенный вдоль внешней окружности корпуса пылесоса и выдающий сигнал о столкновении, когда выявлено столкновение с препятствием, и зарядный вывод, расположенный на буфере для соединения с выводом электропитания и соединенный с подзаряжаемой батареей. Перед началом работы робот-пылесос фотографирует вид при взгляде вверх при помощи верхней фотокамеры, вычисляет информацию о местоположении внешнего зарядного устройства и сохраняет информацию о местоположении, когда он соединен с внешним зарядным устройством, и при возвращении к внешнему зарядному устройству робот-пылесос вычисляет траекторию возвращения на основе информации о текущем местоположении, вычисленной по изображению, сфотографированному верхней фотокамерой, и сохраненной информации о местоположении внешнего зарядного устройства, и возвращается к внешнему зарядному устройству по траектории возвращения.
Робот-пылесос содержит средство для определения, соединен ли зарядный вывод с выводом электропитания только при обнаружения сигнала, обозначающего вхождение в контакт зарядного вывода с выводом электропитания.
Предпочтительно, робот-пылесос содержит средство для определения заряда батареи для выявления количества электроэнергии, оставшейся в подзаряжаемой батарее, и блок управления для управления приводным узлом для прекращения работы и возвращения робота-пылесоса к внешнему зарядному устройству, когда от средства для определения заряда батареи принят сигнал о необходимости подзарядки.
Блок управления управляет приводным узлом для возвращения робота-пылесоса к внешнему зарядному устройству, когда завершена заданная работа.
Выводной щиток сформирован так, что он охватывает часть внешней окружности буфера робота-пылесоса.
Указанная выше задача, соответствующая настоящему изобретению, достигнута благодаря способу стыковки робота-пылесоса с внешним зарядным устройством, включающему следующие операции: прием командного сигнала начала работы; когда командный сигнал начала работы принят роботом-пылесосом, подключенным к внешнему зарядному устройству, вычисление местоположения внешнего зарядного устройства на основе изображения при взгляде вверх, сфотографированного верхней фотокамерой, и сохранение информации о местоположении; выполнение работы, заданной командным сигналом начала работы, при этом робот-пылесос движется из одного района в другой; когда принят командный сигнал о необходимости подзарядки, вычисление траектории возвращения к внешнему зарядному устройству на основе информации о текущем местоположении, вычисленной на основе изображения при взгляде вверх, сфотографированного верхней фотокамерой, и сохраненной информации о местоположении внешнего зарядного устройства, и затем возвращение по траектории возвращения; после приема от буфера сигнала о столкновении, определение того, принят ли сигнал о вхождении в контакт, при этом сигнал о вхождении в контакт означает вхождение в контакт зарядного вывода робота-пылесоса с выводом электропитания внешнего зарядного устройства; когда определено, что сигнал о вхождении в контакт не принят после приема от буфера сигнала о столкновении, коррекция угла движения робота-пылесоса на заданный угол для определения, принят ли сигнал о вхождении в контакт в таком положении; и когда определено, что сигнал о вхождении в контакт не принят после заданного количества коррекций угла движения, отход робота-пылесоса назад на заданное расстояние и выполнение операций вычисления траектории возвращения и возвращение.
Командный сигнал о необходимости подзарядки выдается, когда заданное количество заряженной электроэнергии израсходовано в ходе выполнения работы или когда работа завершена.
Заданный угол регулирования угла движения робота-пылесоса составляет 15°, и количество коррекций угла движения робота-пылесоса равно шести.
Как описано выше, когда робот-пылесос завершает предписанную работу или требует подзарядки после отделения от внешнего зарядного устройства, в соответствии с системой робота-пылесоса согласно настоящему изобретению, имеющей внешнее зарядное устройство, и согласно способу стыковки робота-пылесоса с внешним зарядным устройством робот-пылесос точно возвращается к внешнему зарядному устройству посредством использования сохраненной информации о местоположении внешнего зарядного устройства и информации о текущем местоположении. Кроме того, поскольку робот-пылесос стыкуется с внешним зарядным устройством с использованием сигнала от буфера и сигнала о вхождении в контакт от зарядного вывода, робот-пылесос точно обнаруживает местоположение внешнего зарядного устройства и точно соединяет зарядный вывод с внешним зарядным устройством.
Краткое описание чертежей
Указанные выше задачи и признаки настоящего изобретения будут понятнее благодаря более подробному описанию предпочтительного варианта осуществления настоящего изобретения со ссылками на сопутствующие чертежи, на которых:
фиг.1 изображает перспективный вид, показывающий систему робота-пылесоса, имеющую внешнее зарядное устройство, соответствующую предпочтительному варианту осуществления изобретения;
фиг.2 изображает блок-схему, показывающую элементы системы робота-пылесоса, показанной на фиг.1;
фиг.3 изображает перспективный вид, показывающий робот-пылесос, соответствующий показанному на фиг.1, со снятой крышкой;
фиг.4 изображает блок-схему, показывающую центральный контроллер, показанный на фиг.2, соответствующий предпочтительному варианту осуществления изобретения;
фиг.5 изображает вид в плане сверху, показывающий альтернативный вариант выполнения стыковки робота-пылесоса со стыковочным блоком внешнего зарядного устройства, имеющего конфигурацию, отличную от конфигурации в системе робота-пылесоса, показанной на фиг.1;
фиг.6 изображает вывод электропитания внешнего зарядного устройства и зарядный вывод робота-пылесоса в несостыкованном положении в системе робота-пылесоса, показанной на фиг.1;
фиг.7 изображает блок-схему последовательности операций, показывающую способ стыковки робота-пылесоса с внешним зарядным устройством в системе робота-пылесоса, показанной на фиг.1.
Подробное описание предпочтительного варианта осуществления изобретения
Далее будет описана более подробно со ссылками на прилагаемые чертежи система робота-пылесоса, имеющая внешнее зарядное устройство, соответствующая предпочтительному варианту осуществления изобретения.
Как показано на фиг.1-3, система робота-пылесоса содержит робот-пылесос 10 и внешнее зарядное устройство 80.
Робот-пылесос 10 содержит корпус 11 пылесоса, всасывающий узел 16, приводной узел 20, верхнюю фотокамеру 30, переднюю фотокамеру 32, блок 40 управления, запоминающее устройство 41, приемопередающий блок 43, сенсорный блок 12, буфер 54 и подзаряжаемую батарею 50.
Всасывающий узел 16 расположен внутри корпуса 11 для всасывания пыли посредством всасывания воздуха от очищаемой поверхности, находящейся против него. Всасывающий узел 16 может быть сконструирован различными общеизвестными путями. Например, всасывающий узел 16 может включать всасывающий электродвигатель (не показан) и пылесборную камеру, которая накапливает пыль, втянутую внутрь нее действием всасывающего электродвигателя через входное окно или всасывающую трубу, расположенную против очищаемой поверхности.
Приводной узел 20 включает два передних колеса 21а и 21b, расположенных на обеих передних сторонах, два задних колеса 22а и 22b, расположенных на обеих задних сторонах, электродвигатели 23 и 24 для приведения во вращение соответствующих двух задних колес 22а и 22b и по меньшей мере один зубчатый ремень 25 для передачи приводного усилия от двух задних колес 22а и 22b двум передним колесам 21а и 21b. После приема сигнала управления от блока 40 управления приводной узел 20 может приводить в действие каждый из двигателей 23, 24 по направлению вперед и назад независимо друг от друга. Направление движения задается посредством управления скоростью вращения электродвигателей 23 и 24 таким образом, что задаются разные значения скорости каждого электродвигателя для поворота и одинаковые значения скорости для движения по прямой.
Передняя фотокамера 32 расположена на корпусе 11 для фотографирования изображения при взгляде вперед и выдачи сфотографированного изображения в блок 40 управления.
Верхняя фотокамера 30 расположена на корпусе 11 для фотографирования изображения при взгляде вверх и выдачи сфотографированного изображения в блок 40 управления.
Сенсорный блок 12 включает датчики 14 обнаружения препятствия, расположенные на окружности корпуса 11 с заданными интервалами между ними и способные посылать сигнал и принимать отраженный сигнал, и датчик 13 измерения пройденного расстояния для измерения пройденного расстояния.
Каждый датчик 14 обнаружения препятствия содержит элементы 14а излучения инфракрасного света для излучения луча инфракрасного света и элементы 14b приема света для приема отраженного света, причем элементы 14а излучения инфракрасного света и элементы 14b приема света сформированы вдоль внешней окружности корпуса 11 в таком порядке, что они располагаются по вертикали относительно друг друга. В альтернативном варианте датчиком 14 обнаружения препятствий может быть датчик ультразвуковых волн, который излучает ультразвуковые волны и принимает отраженные ультразвуковые волны. Датчик 14 обнаружения препятствий может использоваться для измерения расстояния до препятствия или стены.
Датчиком 13 определения пройденного расстояния может быть датчик измерения угловой скорости, который определяет количество оборотов (оборотов в минуту) колес 21а, 21b, 22а и 22b. Например, датчиком измерения угловой скорости может быть шифратор, который определяет количество оборотов (или оборотов в минуту) электродвигателей 23 и 24.
Приемопередающий блок 43 передает данные при помощи антенны 42 и принимает сигналы при помощи антенны 42 и передает принятые сигналы в блок 40 управления.
Буфер 54 расположен вдоль внешней окружности корпуса 11 для гашения ударов при столкновениях с препятствиями, такими как стена, и выдачи сигнала о столкновении в блок 40 управления. Соответственно буфер 54 удерживается на упругом элементе (не показан), позволяющем буферу выдвигаться и задвигаться параллельно полу, по которому движется робот-пылесос 10. Датчик, который выдает сигналы о столкновении, принимаемые при столкновении буфера 54 с препятствием, прикреплен к буферу 54. Соответственно, когда буфер 54 сталкивается с препятствием, в блок 40 передается заданный сигнал о столкновении. Кроме того, на передней поверхности буфера 54 расположен зарядный вывод 56, находящийся на высоте, соответствующей высоте расположения вывода 82 электропитания внешнего зарядного устройства 80. Если подается трехфазное электропитание, требуется три электрода или узла, составляющих зарядный вывод 56.
Подзаряжаемая батарея 50 расположена в корпусе 11 и соединена с зарядным выводом 56, расположенным на буфере 54. Соответственно, когда зарядный вывод 56 состыкован с выводом 82 электропитания внешнего зарядного устройства 80, подзаряжаемая батарея 50 подзаряжается от коммунального источника электропитания переменного тока. То есть, как показано на фиг.5, когда робот-пылесос 10 соединен с внешним зарядным устройством 80, электроэнергия, подводимая по проводу 86, подключаемому к коммунальному источнику электропитания переменного тока, подается от вывода 82 электропитания внешнего зарядного устройства 80 в подзаряжаемую батарею 50 через зарядный вывод 56 буфера 54.
Средство 52 для определения заряда батареи (фиг.52) определяет оставшийся уровень заряда подзаряжаемой батареи 50 и передает сигнал о необходимости подзарядки в блок 40 управления, когда определенный уровень заряда достигает заданного нижнего порогового значения.
Блок 40 управления обрабатывает сигналы, принятые при помощи приемопередающего блока 42, и управляет соответствующими элементами. Если корпус 11 дополнительно снабжен устройством кнопочного ввода (не показано), имеющим множество кнопок для задания функций устройства, блок 40 управления обрабатывает сигналы, вводимые при помощи устройства кнопочного ввода.
Когда робот-пылесос не выполняет работу, блок 40 управления управляет соответствующими элементами таким образом, что робот-пылесос 10 может находиться в безнагрузочном дежурном режиме, будучи подключенным к внешнему зарядному устройству 80 и, таким образом, подзаряжаясь. Благодаря подключению робота-пылесоса 10 к внешнему зарядному устройству 80 в течение периодов между выполнением работы подзаряжаемая батарея 50 поддерживает определенный уровень заряда.
Когда робот-пылесос 10 возвращается к внешнему зарядному устройству после отделения от внешнего зарядного устройства 80 и после выполнения необходимой работы, блок 40 управления анализирует изображение при взгляде вверх, сфотографированное верхней фотокамерой 30, для обеспечения продвижения робота-пылесоса 10 к внешнему зарядному устройству 80 и подключения к нему.
Внешнее зарядное устройство 80 включает вывод 82 электропитания и выводной щиток 84. Вывод 82 электропитания соединен с проводом 86 электропитания через встроенный трансформатор и кабель электропитания и соединен с зарядным выводом 56 робота-пылесоса 10 для подачи, таким образом, электроэнергии в подзаряжаемую батарею 50. Провод 86 электропитания подключен к коммунальному электропитанию переменного тока, и встроенный трансформатор может быть исключен.
Выводной щиток 84 удерживает вывод 82 электропитания на такой же высоте, на которой находится зарядный вывод 56 робота-пылесоса 10, и вывод 82 электропитания зафиксирован в заданном положении. В случае, когда коммунальное электропитание переменного тока является по меньшей мере трехфазным, на выводном щитке 84 находятся три электрода, составляющие вывод 82 электропитания. Хотя в данном варианте осуществления изобретения выводной щиток 84 имеет конфигурацию прямоугольного шестигранника, ее не следует рассматривать как вносящую ограничение. То есть, выводной щиток 84 может быть сформирован в любой конфигурации, обеспечивающей удерживание и фиксацию вывода 82 электропитания. Предпочтительно выводной щиток 84′ формируют так, чтобы он охватывал внешнюю окружность робота-пылесоса 10, как показано на фиг.5.
Приведенное далее описание будет отражать процесс возвращения робота-пылесоса 10 к внешнему зарядному устройству 80 и стыковки робота-пылесоса 10 с выводом 82 электропитания в системе робота-пылесоса.
В исходном состоянии робот-пылесос 10 находится в безнагрузочном дежурном режиме, при этом его зарядный вывод 56 подключен к выводу 82 электропитания внешнего зарядного устройства 80 (фиг.5).
При приеме командного сигнала начала работы робот-пылесос 10 фотографирует потолок над рабочим районом с использованием верхней фотокамеры 30 и создает изображение при взгляде вверх и затем вычисляет информацию о местоположении внешнего зарядного устройства 80 на основе изображения при взгляде вверх и сохраняет информацию о местоположении в запоминающем устройстве 41.
Командный сигнал начала работы может включать команду о начале уборки помещения или выполнении операции наблюдения с использованием фотокамеры.
После отключения от внешнего зарядного устройства 80 робот-пылесос 10 периодически проверяет, принят ли командный сигнал о необходимости подзарядки, при этом выполняя работу, заданную командным сигналом начала работы.
При приеме командного сигнала о необходимости подзарядки блок 40 управления робота-пылесоса 10 фотографирует текущее изображение при взгляде вверх с использованием верхней фотокамеры 30 и вычисляет текущее местоположение робота-пылесоса 10. Затем блок 40 управления загружает сохраненную информацию о местоположении внешнего зарядного устройства 80, таким образом вычисляя лучшую траекторию возвращения из текущего местоположения к внешнему зарядному устройству 80. Затем блок 40 управления управляет приводным узлом 20, обеспечивая следование робота-пылесоса 10 вычисленной траектории возвращения.
Командный сигнал о необходимости подзарядки генерируется, когда робот-пылесос 10 завершил заданную работу или когда от средства 52 для определения уровня заряда батареи в ходе выполнения работы поступил сигнал о необходимости подзарядки. Кроме того, пользователь может вручную подавать командный сигнал о необходимости подзарядки в ходе работы робота-пылесоса 10.
Когда блок 40 управления принимает сигнал о столкновении, подаваемый буфером 54, блок 40 управления определяет, вошел ли зарядный вывод 56 в контакт с выводом 82 электропитания. Когда блок 40 управления принял сигнал о вхождении в контакт, подтверждающий, что зарядный вывод 56 вошел в контакт с выводом 82 электропитания, и сигнал о столкновении одновременно, блок 40 управления определяет, что зарядный вывод 56 полностью подключен к выводу 82 электропитания внешнего зарядного устройства 80 и допускает продвижение робота-пылесоса 10 вперед, пока буфер 54 не будет вжат в определенной степени, таким образом завершая электрическое соединение.
Если сигнал о столкновении принят, но сигнал о вхождении в контакт не принят, блок 40 управления определяет, что зарядный вывод 56 не подключен к выводу 82 электропитания. Случай, когда сигнал о столкновении принят, но сигнал о вхождении в контакт не принят, для примера показан на фиг 6.
Как показано на фиг.6, когда центральная линия (I-I) между центром робота-пылесоса 10 и центром вывода 82 электропитания не совпадает с центральной линией (II-II), соединяющей центр робота-пылесоса 10 с зарядным выводом 56, таким образом образуя между ними определенный угол θ, соединение вывода 82 электропитания с зарядным выводом 56 не осуществлено. Соответственно блок 40 управления управляет приводным узлом 20 для поворота робота-пылесоса 10 на определенный угол для коррекции угла движения.
Когда блок 40 управления принимает сигнал о вхождении в контакт от зарядного вывода 56 после поворота робота-пылесоса 10 на заданный угол, блок 40 управления обеспечивает продвижение робота-пылесоса 10 вперед на заданное расстояние и затем определяет, осуществлено ли электрическое подключение.
Если робот-пылесос 10 повернулся на заданный угол, но блок управления не принял сигнал о вхождении в контакт от зарядного вывода 56, блок 40 управления вновь корректирует угол движения робота-пылесоса 10. Если блок 40 управления не принял сигнал о вхождении в контакт после заданного количества попыток коррекции угла движения, блок 40 управления отводит робот-пылесос 10 назад на заданное расстояние. После этого блок 40 управления вновь загружает информацию о местонахождении внешнего зарядного устройства 80, вычисляет траекторию возвращения и управляет движением робота-пылесоса 10. Когда сигнал о столкновении и сигнал о вхождении в контакт приняты одновременно в результате повторения указанного выше процесса, блок управления продвигает робот-пылесос 10 вперед на заданное расстояние и затем определяет, получено ли электрическое подключение.
Заданный угол для коррекции угла движения определяется с учетом размеров вывода 82 электропитания внешнего зарядного устройства 80 и зарядного вывода 56 робота-пылесоса 10. Предпочтительно, угол корректируется приблизительно на 15°. Кроме того, принимая во внимание угол коррекции, может быть определена многократность коррекции угла движения. Когда угол движения скорректирован несколько раз, коррекция может производиться для увеличения заданного угла, измеряемого в одном направлении. Если сигнал о вхождении в контакт не принят даже после того, как угол движения скорректирован несколько раз от первоначального направления в одном направлении, предпочтительно вернуть робот-пылесос 10 к первоначальному угловому направлению и затем корректировать угол движения в обратном направлении. Предпочтительно, для случая, когда угол коррекции составляет 15°, угол движения робота-пылесоса 10 может корректироваться на 15° в одном направлении последовательно три раза. Если сигнал о вхождении в контакт не поступает в ходе трех последовательных коррекций, предпочтительно, чтобы угол движения робота-пылесоса 10 был скорректирован на 15° в обратном направлении три раза, измеряя от первоначального направления движения. То есть, поскольку робот-пылесос 10 может поворачиваться из положения, в котором робот-пылесос 10 первоначально соединялся с внешним зарядным устройством 80, вправо на 45° и влево на 45° для соединения с внешним зарядным устройством 80, сигнал о вхождении в контакт зарядного вывода 56 обычно принимается.
В приведенном выше описании блок 40 непосредственно анализирует изображение при взгляде вверх и сам осуществляет подключение к внешнему зарядному устройству 80.
Согласно другому аспекту настоящего изобретения для уменьшения потребностей в вычислениях для управления возвращением робота-пылесоса 10 к внешнему зарядному устройству 80, система робота-пылесоса может быть сконструирована таким образом, чтобы сохранение верхнего изображения в отношении внешнего зарядного устройства 80 и управление возвращением робота-пылесоса 10 передавались внешнему устройству управления.
Для этого робот-пылесос 10 беспроводным способом передает изображение при взгляде вверх, сфотографированное верхней фотокамерой 30, во внешнее средство управления и работает в соответствии с принимаемыми извне сигналами управления. Средство 60 дистанционного управления управляет серией операций робота-пылесоса 10, включая сигнал начала работы и управление возвращением к внешнему зарядному устройству 80.
Средство 60 дистанционного управления содержит радиорелейное устройство 63 и центральное устройство 70 управления.
Радиорелейное устройство 63 обрабатывает радиосигналы, принимаемые от робота-пылесоса 10, и передает сигналы в центральное устройство 70 управления по проводам, а также передает сигналы, принятые от центрального устройства 70 управления, роботу-пылесосу 10 беспроводным способом при помощи антенны 62.
В качестве центрального устройства 70 управления обычно используется компьютер, который показан на фиг.4 для примера. Как показано на фиг.4, центральное устройство 70 управления содержит центральный процессор 71, постоянное запоминающее устройство 72, оперативное запоминающее устройство 73, дисплей 74, устройство 75 ввода, запоминающее устройство 76 и устройство 77 связи.
Запоминающее устройство 76 снабжено средством 76а управления роботом-пылесосом для управления роботом-пылесосом 10 и для обработки сигналов, передаваемых роботом-пылесосом 10.
Когда средство 76а управления роботом-пылесосом приводится в действие, оно отображает меню для установки режима управления роботом-пылесосом 10 на дисплее 74 и обрабатывает сигналы, которые пользователь выбрал в меню, для приведения робота-пылесоса 10 в действие в соответствии с выбранным в меню режимом. Предпочтительно, меню в целом разделено на работу по уборке помещения и работу по наблюдению за помещением. В качестве субменю средство управления может предлагать мультименю, которые может обеспечивать используемое устройство, например перечень для выбора рабочего района, режим работы и т.д.
Когда в средство 76а управления роботом-пылесосом пользователем введено заданное время работы или командный сигнал начала работы при помощи устройства 75 ввода, средство 76а управления роботом-пылесосом в первую очередь принимает изображение при взгляде сверху, то есть изображение потолка, сфотографированное верхней фотокамерой 30 робота-пылесоса 10, который подключен к внешнему зарядному устройству 80 и находится в дежурном режиме, и затем вычисляет информацию о местоположении внешнего зарядного устройства 80 на основе принятого изображения при взгляде вверх и сохраняет информацию о местоположении в запоминающем устройстве 76.
После этого средство 76а управления роботом-пылесосом управляет роботом-пылесосом 10 для выполнения работы, заданной пользователем или центральным процессором. Блок 40 управления робота-пылесоса 10 управляет приводным узлом 20 и/или всасывающим узлом 16 в соответствии с управляющей информацией, принятой от средства 76а управления роботом-пылесосом через радиорелейное устройство 63, и передает изображение при взгляде вверх, сфотографированное верхней камерой 30, во внешнее центральное устройство 70 управления через радиорелейное устройство 63.
Когда средство 76а управления роботом-пылесосом принимает командный сигнал о необходимости подзарядки, такой как сигнал о необходимости подзарядки батареи, и сигнал о завершении работы от робота-пылесоса 10 через радиорелейное устройство 63, средство 76а управления роботом-пылесосом управляет роботом-пылесосом 10 описанным выше способом. Способ включает операции вычисления траектории возвращения к внешнему зарядному устройству 80 на основе информации о местоположении внешнего зарядного устройства 80, хранящегося в запоминающем устройстве 76, и изображения при взгляде вверх, в данный момент сфотографированного верхней фотокамерой, и затем возвращение робота-пылесоса 10 к внешнему зарядному устройству 80 по вычисленной траектории возвращения.
Описание способа стыковки робота-пылесоса 10 с внешним зарядным устройством 80 будет дано со ссылками на фиг.7, показывающую операции способа.
В нижеследующем описании исходное состояние определено как состояние, в котором робот-пылесос 10 подключен к внешнему зарядному устройству 80 в дежурном режиме.
В первую очередь определяется, принята ли команда начала выполнения работы (S100).
Когда определено, что команда начала работы принята, верхней фотокамерой фотографируется изображение при взгляде вверх, вычисляется информация о местоположении внешнего зарядного устройства 80 и затем сохраняется в запоминающем устройстве (S110).
После этого робот-пылесос 10 выполняет заданную работу, такую как уборка помещения или наблюдение за помещением (S120).
В этот момент робот-пылесос сначала отделяется от внешнего зарядного устройства и затем получает команду включить всасывающий узел 16, чтобы выполнять уборку помещения с одновременным движением по очищаемому району. Кроме того, когда принята команда о наблюдении за помещением, робот-пылесос движется в предписанный район от внешнего зарядного устройства и затем фотографирует заданный район с использованием фотокамеры и передает во внешнее устройство или записывает сфотографированное изображение.
Затем определяется, принят ли командный сигнал о необходимости подзарядки (S130).
Когда определено, что командный сигнал о необходимости подзарядки не принят в ходе операции S130, программа предусматривает периодическую проверку того, принят ли командный сигнал о необходимости подзарядки.
Когда определено, что командный сигнал о необходимости подзарядки принят, робот-пылесос 10 фотографирует текущее изображение при взгляде вверх с использованием верхней фотокамеры 30 и, таким образом, вычисляет информацию о текущем местоположении робота-пылесоса 10. Робот-пылесос 10 затем вычисляет траекторию возвращения к внешнему зарядному устройству 80 на основе информации о текущем местоположении и сохраненной информации о местоположении внешнего зарядного устройства 80. Используя эту информацию, робот-пылесос 10 движется по вычисленной траектории возвращения (S140).
Иногда при движении робота-пылесоса 10 от буфера 54 может быть принят сигнал о столкновении (S150).
Когда определено, что принят сигнал о столкновении, определяется, принят ли сигнал о вхождении в контакт от зарядного вывода 56 (S160).
Когда определено, что сигнал о вхождении в контакт от зарядного вывода 56 не принят в ходе операции S160, угол движения робота-пылесоса 10 корректируется на заданный угол (S170). То есть, осуществляется управление приводным узлом 20 робота-пылесоса 10 для поворота робота-пылесоса 10 на заданный угол для подключения робота-пылесоса 10 к выводу 82 электропитания. Коррекция угла движения может быть осуществлена в одном направлении, но предпочтительно, если сигнал о вхождении в контакт не был принят после заданного количества коррекций угла движения в одном направлении, чтобы угол движения корректировался в обратном направлении заданное количество раз. Например, после того, как угол движения робота-пылесоса 10 скорректирован влево три раза, и каждая коррекция составила около 15°, робот-пылесос возвращается в первоначальное или исходное положение и затем корректирует угол движения вправо три раза каждый раз на 15°.
Когда угол движения робота-пылесоса 10 скорректирован, израсходованный лимит многократности коррекции угла движения увеличен на единицу (S180).
Если израсходованный лимит многократности коррекции угла движения робота-пылесоса 10 ниже заданного значения, повторяется операция S160 для определения, принят ли сигнал о вхождении в контакт от зарядного вывода (S190).
В этот момент предпочтительно, чтобы заданный уровень лимита многократности коррекции угла движения составлял 6 раз при угле коррекции угла движения, составляющем 15°.
Когда в ходе операции S160 определено, что сигнал о вхождении в контакт от зарядного ввода 56 принят, робот-пылесос 10 продвигается вперед на заданное расстояние (S200) в скорректированном направлении, и будет определено, что подключение зарядного вывода робота-пылесоса 10 с выводом электропитания внешнего зарядного устройства 80 завершено (S210).
Как описано выше, соответствующая настоящему изобретению система робота-пылесоса, имеющая внешнее зарядное устройство 80, обеспечивает точное возвращение робота-пылесоса 10 к внешнему зарядному устройству 80. Кроме того, поскольку зарядный вывод 56 робота-пылесоса 10 точно подключается к выводу электропитания внешнего зарядного устройства, операция подзарядки выполняется эффективно.
Хотя приведенное выше описание ограничено описанием робота-пылесоса, оно может быть адаптировано для любого робота, если робот может иметь подзаряжаемую батарею, которую следует подзаряжать, и может перемещаться с использованием электроэнергии подзаряжаемой батареи.
Указанные выше варианты осуществления изобретения даны только для примера и не должны рассматриваться как вносящие ограничения в настоящее изобретение. Представленный замысел может легко применяться с другими типами устройств. Описание настоящего изобретения следует рассматривать как иллюстративное и не вносящее ограничений в объем формулы изобретения.
Специалистам в данной области будут понятны многие изменения, модификации и варианты. В формуле изобретения пункты, описывающие устройство и функции, охватывают описанные здесь конструкции как выполняющие указанные функции, и не только конструктивные эквиваленты, но также эквивалентные конструкции.
Claims (9)
1. Система робота-пылесоса, содержащая внешнее зарядное устройство и робот-пылесос, причем внешнее зарядное устройство содержит вывод электропитания, соединенный с проводом, по которому подают коммунальное электропитание, и выводной щиток для удерживания вывода электропитания и фиксации внешнего зарядного устройства в заданном местоположении, робот-пылесос содержит приводной узел для перемещения корпуса пылесоса, верхнюю фотокамеру, расположенную на корпусе пылесоса для фотографирования потолка, подзаряжаемую батарею, расположенную в корпусе пылесоса и подзаряжаемую электроэнергией, подаваемой выводом электропитания, буфер, расположенный вдоль внешней окружности корпуса пылесоса и выдающий сигнал о столкновении, когда выявлено столкновение с препятствием, и зарядный вывод, расположенный в буфере для соединения с выводом электропитания и соединенный с подзаряжаемой батареей, причем перед началом работы робот-пылесос фотографирует изображение при взгляде вверх с использованием верхней фотокамеры, вычисляет информацию о местоположении внешнего зарядного устройства и сохраняет информацию о местоположении в состоянии подключения к внешнему зарядному устройству, и при возвращении к внешнему зарядному устройству робот-пылесос вычисляет траекторию возвращения на основе информации о текущем местоположении, вычисленной по изображению, сфотографированному верхней фотокамерой, и сохраненной информации о местоположении внешнего зарядного устройства, и осуществляет возвращение к внешнему зарядному устройству вдоль траектории возвращения.
2. Система робота-пылесоса по п.1, в которой робот-пылесос содержит средство для определения, подключен ли зарядный вывод к выводу электропитания, только при приеме сигнала, отображающего вхождение в контакт зарядного вывода с выводом электропитания.
3. Система робота-пылесоса по п.2, в которой робот-пылесос дополнительно содержит средство для определения заряда батареи для определения оставшегося уровня заряда подзаряжаемой батареи и блок управления для управления приводным узлом для прекращения работы и возвращения робота-пылесоса к внешнему зарядному устройству, когда принят сигнал о необходимости подзарядки батареи от средства для определения заряда батареи.
4. Система робота-пылесоса по п.3, в которой блок управления выполнен с возможностью управления приводным узлом для возвращения робота-пылесоса к внешнему зарядному устройству, когда заданная работа завершена.
5. Система робота-пылесоса по п.1, в которой выводной щиток сформирован с возможностью охвата части внешней окружности буфера робота-пылесоса.
6. Способ стыковки робота-пылесоса с внешним зарядным устройством, содержащий следующие операции: осуществляют прием командного сигнала начала работы, когда командный сигнал начала работы принят роботом-пылесосом, подключенным к внешнему зарядному устройству, осуществляют вычисление информации о местоположении внешнего зарядного устройства на основе изображения при взгляде вверх, сфотографированного верхней фотокамерой, и сохранение информации о местоположении, выполняют работу, заданную командным сигналом начала работы, при этом робот-пылесос движется из одного района в другой, когда принят командный сигнал о необходимости подзарядки, вычисляют траекторию возвращения к внешнему зарядному устройству на основе информации о текущем местоположении, вычисленной на основе изображения при взгляде вверх, сфотографированного верхней фотокамерой, и сохраненной информации о местоположении внешнего зарядного устройства, и затем осуществляют возвращение по траектории возвращения, после приема от буфера сигнала о столкновении, определяют, принят ли сигнал о вхождении в контакт, при этом сигнал о вхождении в контакт означает вхождение в контакт зарядного вывода робота-пылесоса с выводом электропитания внешнего зарядного устройства, когда определено, что сигнал о вхождении в контакт отсутствует после приема от буфера сигнала о столкновении, осуществляют коррекцию угла движения робота-пылесоса на заданный угол для определения, принят ли сигнал о вхождении в контакт в таком положении, и когда определено, что сигнал о вхождении в контакт отсутствует после заданного количества коррекций угла движения, осуществляют отход робота-пылесоса на заданное расстояние назад и выполнение операций вычисления траектории возвращения и возвращение.
7. Способ по п.6, в котором командный сигнал о необходимости подзарядки подают, когда израсходовано заданное количество заряженной электроэнергии в ходе выполнения работы или когда работа завершена.
8. Способ по п.6, в котором заданный угол коррекции угла движения робота-пылесоса составляет 15°.
9. Способ по п.8, в котором количество коррекций угла движения робота-пылесоса равно шести.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2002-66742 | 2002-10-31 | ||
| KR10-2002-0066742A KR100468107B1 (ko) | 2002-10-31 | 2002-10-31 | 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2240915C1 true RU2240915C1 (ru) | 2004-11-27 |
| RU2003110975A RU2003110975A (ru) | 2004-12-27 |
Family
ID=19720685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2003110975/02A RU2240915C1 (ru) | 2002-10-31 | 2003-04-16 | Система робота-пылесоса, имеющая внешнее зарядное устройство, и способ стыковки с зарядным устройством |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6748297B2 (ru) |
| JP (1) | JP3886128B2 (ru) |
| KR (1) | KR100468107B1 (ru) |
| CN (1) | CN1245140C (ru) |
| DE (1) | DE10319512B4 (ru) |
| FR (1) | FR2846587B1 (ru) |
| GB (1) | GB2394796B (ru) |
| RU (1) | RU2240915C1 (ru) |
| SE (1) | SE523915C2 (ru) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2782395C1 (ru) * | 2019-07-31 | 2022-10-26 | ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. | Подвижный робот и способ управления им |
| US11715962B2 (en) | 2017-10-31 | 2023-08-01 | Sony Corporation | Charging device, charging method, and charging system |
| US11892849B2 (en) | 2019-07-31 | 2024-02-06 | Lg Electronics Inc. | Moving robot and control method thereof |
Families Citing this family (230)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
| US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
| US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
| US6690134B1 (en) | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
| US7571511B2 (en) | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US7429843B2 (en) * | 2001-06-12 | 2008-09-30 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| CA2474946C (fr) * | 2002-01-31 | 2016-09-13 | Solar & Robotics S.A. | Amelioration a un procede de controle d'un robot mobile autonome et dispositif associe |
| DE10231391A1 (de) * | 2002-07-08 | 2004-02-12 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Bodenbearbeitungssystem |
| JP3872389B2 (ja) * | 2002-07-24 | 2007-01-24 | 富士通株式会社 | 移動型ロボットのための電源制御装置および方法 |
| US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| WO2004031878A1 (ja) * | 2002-10-01 | 2004-04-15 | Fujitsu Limited | ロボット |
| KR100500842B1 (ko) * | 2002-10-31 | 2005-07-12 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법 |
| KR100561855B1 (ko) | 2002-12-30 | 2006-03-16 | 삼성전자주식회사 | 로봇용 로컬라이제이션 시스템 |
| JP2004237075A (ja) * | 2003-02-06 | 2004-08-26 | Samsung Kwangju Electronics Co Ltd | 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。 |
| GB2407651B (en) * | 2003-02-06 | 2005-07-06 | Samsung Kwangju Electronics Co | Robot system having external recharging apparatus and method for docking robot with external recharging apparatus |
| KR100486737B1 (ko) * | 2003-04-08 | 2005-05-03 | 삼성전자주식회사 | 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치 |
| KR100928964B1 (ko) * | 2003-04-15 | 2009-11-26 | 삼성전자주식회사 | 이동로봇의 도킹스테이션 귀환방법 및 장치 |
| US7133746B2 (en) * | 2003-07-11 | 2006-11-07 | F Robotics Acquistions, Ltd. | Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking |
| AU2004202834B2 (en) * | 2003-07-24 | 2006-02-23 | Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. | Robot Cleaner |
| US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
| EP2073088B1 (en) | 2004-02-03 | 2011-06-15 | F. Robotics Aquisitions Ltd. | Robot docking station and robot for use therewith |
| US7720554B2 (en) | 2004-03-29 | 2010-05-18 | Evolution Robotics, Inc. | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
| US7603744B2 (en) * | 2004-04-02 | 2009-10-20 | Royal Appliance Mfg. Co. | Robotic appliance with on-board joystick sensor and associated methods of operation |
| KR100548895B1 (ko) | 2004-05-17 | 2006-02-02 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 진공청소기의 충전장치 |
| EP1776624A1 (en) | 2004-06-24 | 2007-04-25 | iRobot Corporation | Programming and diagnostic tool for a mobile robot |
| US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
| US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
| KR100641113B1 (ko) * | 2004-07-30 | 2006-11-02 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 및 그의 이동제어방법 |
| JP2006085369A (ja) * | 2004-09-15 | 2006-03-30 | Sony Corp | 移動体装置及びその制御方法 |
| KR100600487B1 (ko) * | 2004-10-12 | 2006-07-13 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템 |
| JP2006113952A (ja) * | 2004-10-18 | 2006-04-27 | Funai Electric Co Ltd | 充電式走行システム |
| JP2006115993A (ja) * | 2004-10-20 | 2006-05-11 | Funai Electric Co Ltd | 充電式走行システム |
| KR100656701B1 (ko) * | 2004-10-27 | 2006-12-13 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법 |
| US7744441B2 (en) * | 2004-11-05 | 2010-06-29 | Mattel, Inc. | Interactive play sets |
| US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
| ATE468062T1 (de) | 2005-02-18 | 2010-06-15 | Irobot Corp | Autonomer oberflächenreinigungsroboter für nass- und trockenreinigung |
| KR101340841B1 (ko) * | 2005-02-18 | 2013-12-11 | 아이로보트 코퍼레이션 | 습식 및 건식 청소를 위한 자동 표면 청소 로봇 |
| US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
| KR100633446B1 (ko) * | 2005-02-24 | 2006-10-13 | 삼성광주전자 주식회사 | 가습기를 구비한 이동로봇 |
| KR100595923B1 (ko) * | 2005-02-25 | 2006-07-05 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 로봇청소기의 제어방법 |
| US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
| KR20060110483A (ko) * | 2005-04-20 | 2006-10-25 | 엘지전자 주식회사 | 충전대 자동 복귀 기능을 가진 청소로봇 및 그 방법 |
| KR100645814B1 (ko) * | 2005-06-07 | 2006-11-23 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 자동충전 복귀 시스템 및 그 복귀 방법 |
| GB2427999A (en) * | 2005-07-07 | 2007-01-17 | Hoover Ltd | Vacuum cleaner providing filter-absence detection |
| KR100645381B1 (ko) | 2005-08-31 | 2006-11-14 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법 |
| KR100766435B1 (ko) * | 2005-10-27 | 2007-10-15 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 충전대 복귀 시스템 |
| EP2816434A3 (en) | 2005-12-02 | 2015-01-28 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot |
| EP2120122B1 (en) | 2005-12-02 | 2013-10-30 | iRobot Corporation | Coverage robot mobility |
| EP2270619B1 (en) | 2005-12-02 | 2013-05-08 | iRobot Corporation | Modular robot |
| US9144360B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-09-29 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot navigation system |
| EP2544065B1 (en) | 2005-12-02 | 2017-02-08 | iRobot Corporation | Robot system |
| TWM294301U (en) * | 2005-12-27 | 2006-07-21 | Supply Internat Co Ltd E | Self-propelled vacuum cleaner with dust collecting structure |
| KR20070074145A (ko) * | 2006-01-06 | 2007-07-12 | 삼성전자주식회사 | 청소기 |
| KR20070074146A (ko) * | 2006-01-06 | 2007-07-12 | 삼성전자주식회사 | 청소기 시스템 |
| ES2681523T3 (es) | 2006-03-17 | 2018-09-13 | Irobot Corporation | Robot para el cuidado del césped |
| US8108092B2 (en) | 2006-07-14 | 2012-01-31 | Irobot Corporation | Autonomous behaviors for a remote vehicle |
| US8326469B2 (en) * | 2006-07-14 | 2012-12-04 | Irobot Corporation | Autonomous behaviors for a remote vehicle |
| EP3031377B1 (en) * | 2006-05-19 | 2018-08-01 | iRobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
| US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
| KR100791382B1 (ko) * | 2006-06-01 | 2008-01-07 | 삼성전자주식회사 | 로봇의 이동 경로에 따라 소정 영역의 특성에 관한 정보를수집하고 분류하는 방법 및 상기 영역 특성에 따라제어되는 로봇, 상기 영역 특성을 이용한 ｕｉ 구성 방법및 장치 |
| KR100791383B1 (ko) * | 2006-07-07 | 2008-01-07 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇 및 발신 장치 간의 상대적 위치를 추정하는 방법및 장치 |
| TWI305610B (en) * | 2006-07-07 | 2009-01-21 | Ind Tech Res Inst | Path guidance method for autonomous mobile device |
| CN101152062B (zh) * | 2006-09-25 | 2010-09-29 | 财团法人工业技术研究院 | 自走式清洁装置 |
| KR100847771B1 (ko) * | 2006-10-25 | 2008-07-23 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 충전장치 및 그 충전방법 |
| TWI319975B (en) | 2006-11-16 | 2010-02-01 | Collision detecting apparatus, collision detecting method and robot and vacuum cleaner using the same | |
| KR100815545B1 (ko) * | 2006-12-06 | 2008-03-20 | 삼성광주전자 주식회사 | 서비스 로봇 충전방법 |
| CN101222074B (zh) * | 2007-01-12 | 2011-04-13 | 张周新 | 机器人的充电座 |
| DE102007002934A1 (de) * | 2007-01-19 | 2008-07-24 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Verfahren zur Überwachung des Ladezustands eines Akkumulators eines Roboters |
| KR100899409B1 (ko) * | 2007-03-19 | 2009-05-26 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기 장치 및 그에 따른 제어방법 |
| KR101168481B1 (ko) | 2007-05-09 | 2012-07-26 | 아이로보트 코퍼레이션 | 자동 커버리지 로봇 |
| US8255092B2 (en) | 2007-05-14 | 2012-08-28 | Irobot Corporation | Autonomous behaviors for a remote vehicle |
| KR101361562B1 (ko) * | 2007-05-31 | 2014-02-13 | 삼성전자주식회사 | 청소로봇 |
| US20090083932A1 (en) * | 2007-10-01 | 2009-04-02 | Brandon Henderson | Electrically and battery powered vacuum cleaner |
| US8138718B2 (en) * | 2007-11-27 | 2012-03-20 | Gordon Ewbank Dower | Docking bay for conditionally supplying battery recharging energy to a vehicle utilizing non plug-in electrical contact between a pair of docking bay contacts and a pair of vehicle contacts |
| WO2009097334A2 (en) | 2008-01-28 | 2009-08-06 | Seegrid Corporation | Methods for real-time and near-real time interactions with robots that service a facility |
| US8838268B2 (en) * | 2008-01-28 | 2014-09-16 | Seegrid Corporation | Service robot and method of operating same |
| CN101640295A (zh) * | 2008-07-31 | 2010-02-03 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 充电装置 |
| CN101766915A (zh) * | 2008-12-31 | 2010-07-07 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 电子玩具 |
| CN101502406B (zh) * | 2009-02-20 | 2012-05-30 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 地面处理系统及地面处理装置与充电座的快速对接方法 |
| CN101822905A (zh) * | 2009-03-03 | 2010-09-08 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 电子玩具 |
| TWI680928B (zh) | 2009-04-10 | 2020-01-01 | 美商辛波提克有限責任公司 | 垂直升降系統及在多層儲存結構往返運送空的貨箱單元之方法 |
| US8146695B1 (en) * | 2009-04-28 | 2012-04-03 | Ernie Lance Ramshur | Automated garbage receptacle conveyance system |
| US20100292884A1 (en) * | 2009-05-12 | 2010-11-18 | Rogelio Manfred Neumann | Device for Influencing Navigation of an Autonomous Vehicle |
| US8551096B2 (en) * | 2009-05-13 | 2013-10-08 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Directional delivery of energy and bioactives |
| KR101672787B1 (ko) * | 2009-06-19 | 2016-11-17 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기와 도킹스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법 |
| CN103948353B (zh) * | 2009-06-19 | 2016-07-06 | 三星电子株式会社 | 用于机器人清洁器的对接站和向机器人清洁器发射对接导向信号的方法 |
| KR101003967B1 (ko) | 2009-08-05 | 2010-12-30 | 한국생산기술연구원 | 수중 탐사 로봇의 배터리를 충전하는 충전 시스템 및 충전 방법 |
| US8212533B2 (en) * | 2009-12-23 | 2012-07-03 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Robot battery charging apparatuses and methods |
| US8800107B2 (en) | 2010-02-16 | 2014-08-12 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
| GB201005259D0 (en) | 2010-03-29 | 2010-05-12 | F Robotics Acquisitions Ltd | Improvements relating to lawnmowers |
| CN101972128B (zh) * | 2010-04-15 | 2012-03-28 | 雷学军 | 仿生智能型空气净化机器人 |
| IT1399635B1 (it) * | 2010-04-26 | 2013-04-26 | Valentini | Apparato di comunicazione wireless per aspirapolvere industriale. |
| CN101862166A (zh) * | 2010-06-02 | 2010-10-20 | 刘瑜 | 自动吸尘器定位充电座的电子控制装置 |
| CN102012706B (zh) * | 2010-10-01 | 2015-06-24 | 苏州佳世达电通有限公司 | 能自动定位移动的电子装置及让其移动件自动归位的方法 |
| KR20120044768A (ko) * | 2010-10-28 | 2012-05-08 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
| CN102480156B (zh) * | 2010-11-30 | 2014-12-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 对接方法 |
| CN102480147B (zh) * | 2010-11-30 | 2015-02-04 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 充电站 |
| EP2648307B1 (en) * | 2010-11-30 | 2019-08-28 | Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd | Automatic walking device, charging station, docking system and docking method |
| CN102480146B (zh) * | 2010-11-30 | 2014-01-15 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 对接系统 |
| CN102475015B (zh) * | 2010-11-30 | 2014-11-26 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备 |
| US9475649B2 (en) | 2010-12-15 | 2016-10-25 | Symbolic, LLC | Pickface builder for storage and retrieval systems |
| US20120191517A1 (en) | 2010-12-15 | 2012-07-26 | Daffin Jr Mack Paul | Prepaid virtual card |
| US10822168B2 (en) | 2010-12-15 | 2020-11-03 | Symbotic Llc | Warehousing scalable storage structure |
| US8998554B2 (en) | 2010-12-15 | 2015-04-07 | Symbotic Llc | Multilevel vertical conveyor platform guides |
| US9008884B2 (en) | 2010-12-15 | 2015-04-14 | Symbotic Llc | Bot position sensing |
| WO2012083589A1 (zh) | 2010-12-20 | 2012-06-28 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备、对接系统及其对接方法 |
| US20120167917A1 (en) | 2011-01-03 | 2012-07-05 | Gilbert Jr Duane L | Autonomous coverage robot |
| EP2820995B1 (en) | 2011-01-07 | 2016-07-06 | iRobot Corporation | Evacuation station system |
| US9928459B2 (en) * | 2011-07-25 | 2018-03-27 | Lg Electronics Inc. | Robotic cleaner and self testing method of the same |
| GB2494443B (en) * | 2011-09-09 | 2013-08-07 | Dyson Technology Ltd | Autonomous surface treating appliance |
| GB2494446B (en) * | 2011-09-09 | 2013-12-18 | Dyson Technology Ltd | Autonomous cleaning appliance |
| TWI622540B (zh) | 2011-09-09 | 2018-05-01 | 辛波提克有限責任公司 | 自動化儲存及取放系統 |
| WO2013085085A1 (en) * | 2011-12-08 | 2013-06-13 | Lg Electronics Inc. | Automatic moving apparatus and manual operation method thereof |
| JP2013146302A (ja) * | 2012-01-17 | 2013-08-01 | Sharp Corp | 自走式電子機器 |
| JP2013192678A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Sharp Corp | ロボット装置、情報提供装置、情報提供システム及びプログラム |
| TW201338746A (zh) * | 2012-03-23 | 2013-10-01 | Ememe Robot Co Ltd | 清潔機器人及控制清潔機器人行為之方法 |
| US8965623B2 (en) * | 2012-05-11 | 2015-02-24 | International Business Machines Corporation | Automated cleaning in a sensor network |
| WO2014033055A1 (en) | 2012-08-27 | 2014-03-06 | Aktiebolaget Electrolux | Robot positioning system |
| CN102983454B (zh) * | 2012-09-29 | 2015-01-07 | 杭州扬果科技有限公司 | 人工智能充电系统 |
| CN102983461B (zh) * | 2012-09-29 | 2014-08-27 | 杭州扬果科技有限公司 | 人工智能充电系统中的智能插座 |
| CN102983460B (zh) * | 2012-09-29 | 2014-10-01 | 杭州扬果科技有限公司 | 人工智能充电系统中的智能插头装置 |
| TWM451103U (zh) * | 2012-10-30 | 2013-04-21 | Agait Technology Corp | 行走裝置 |
| GB2509989B (en) * | 2013-01-22 | 2015-03-04 | Dyson Technology Ltd | Docking station for a mobile robot |
| US9469208B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-10-18 | Symbotic, LLC | Rover charging system |
| CN104042164A (zh) * | 2013-03-14 | 2014-09-17 | 杭州五星电子有限公司 | 智能除尘器控制总成 |
| US9481517B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-11-01 | Symbotic, LLC | Multiposition lift |
| TWI594933B (zh) | 2013-03-15 | 2017-08-11 | 辛波提克有限責任公司 | 自動化貯藏及取放系統 |
| KR102118769B1 (ko) | 2013-04-15 | 2020-06-03 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 진공 청소기 |
| JP6198234B2 (ja) | 2013-04-15 | 2017-09-20 | アクティエボラゲット エレクトロラックス | 突出サイドブラシを備えたロボット真空掃除機 |
| CN104111652A (zh) * | 2013-04-22 | 2014-10-22 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统及其对接方法 |
| CN104252180B (zh) * | 2013-06-28 | 2017-05-03 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统及其对接方法 |
| TWI484309B (zh) * | 2013-07-18 | 2015-05-11 | Uni Ring Tech Co Ltd | Self - propelled mobile device recharge guidance method |
| CN103393383B (zh) * | 2013-07-24 | 2016-06-29 | 莱克电气股份有限公司 | 用于机器人吸尘器的意外掉电处理方法 |
| CN103356136B (zh) * | 2013-07-24 | 2016-04-20 | 莱克电气股份有限公司 | 优化机器人吸尘器充电回归对接位置的方法 |
| US10894663B2 (en) | 2013-09-13 | 2021-01-19 | Symbotic Llc | Automated storage and retrieval system |
| KR102095817B1 (ko) * | 2013-10-31 | 2020-04-01 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇, 이동 로봇의 충전대 및 이들을 포함하는 이동 로봇 시스템 |
| CN104298234B (zh) * | 2013-11-13 | 2017-02-08 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种双引导式机器人自主充电方法 |
| CZ307121B6 (cs) * | 2013-11-22 | 2018-01-24 | České vysoké učení technické v Praze, Fakulta strojní, Ústav přístrojové a řídící techniky | Konektor pro dobíjení pohybujících se mechanizmů, zejména robotů |
| JP6455737B2 (ja) | 2013-12-19 | 2019-01-23 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | 方法、ロボット掃除機、コンピュータプログラムおよびコンピュータプログラム製品 |
| KR102116596B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-05-28 | 에이비 엘렉트로룩스 | 나선형 패턴으로 이동하는 사이드 브러시를 구비한 로봇 진공 청소기 |
| US10617271B2 (en) | 2013-12-19 | 2020-04-14 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and method for landmark recognition |
| JP6494118B2 (ja) | 2013-12-19 | 2019-04-03 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | 障害物の乗り上げの検出に伴うロボット掃除機の制御方法、並びに、当該方法を有するロボット掃除機、プログラム、及びコンピュータ製品 |
| EP3082541B1 (en) | 2013-12-19 | 2018-04-04 | Aktiebolaget Electrolux | Adaptive speed control of rotating side brush |
| CN105849660B (zh) | 2013-12-19 | 2020-05-08 | 伊莱克斯公司 | 机器人清扫装置 |
| CN105793790B (zh) | 2013-12-19 | 2022-03-04 | 伊莱克斯公司 | 优先化清洁区域 |
| WO2015090439A1 (en) | 2013-12-20 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Dust container |
| JP5902664B2 (ja) * | 2013-12-25 | 2016-04-13 | ファナック株式会社 | 保護部材を有する人協調型産業用ロボット |
| US9283674B2 (en) | 2014-01-07 | 2016-03-15 | Irobot Corporation | Remotely operating a mobile robot |
| CN104808656A (zh) * | 2014-01-24 | 2015-07-29 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 基于定位系统的回归引导方法及其系统 |
| US10289921B2 (en) * | 2014-03-24 | 2019-05-14 | Panasonic Automotive Systems Company Of America, Division Of Panasonic Corporation Of North America | Method of operating an in-vehicle camera |
| EP3126921B1 (en) | 2014-03-31 | 2021-02-24 | iRobot Corporation | Autonomous mobile robot |
| CN105334848A (zh) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备控制方法及自动工作系统 |
| CN105334849A (zh) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备控制方法及自动工作系统 |
| JP6513709B2 (ja) | 2014-07-10 | 2019-05-15 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット型清掃装置における計測誤差を検出する方法、ロボット型清掃装置、コンピュータプログラムおよびコンピュータプログラムプロダクト |
| CN105302130A (zh) * | 2014-07-28 | 2016-02-03 | 东盛精密科技有限公司 | 移动引导装置及移动引导方法 |
| US10729297B2 (en) | 2014-09-08 | 2020-08-04 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| KR102271785B1 (ko) | 2014-09-08 | 2021-06-30 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 진공 청소기 |
| CN104188598B (zh) * | 2014-09-15 | 2016-09-07 | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 | 一种自动地面清洁机器人 |
| US9510505B2 (en) | 2014-10-10 | 2016-12-06 | Irobot Corporation | Autonomous robot localization |
| US9516806B2 (en) | 2014-10-10 | 2016-12-13 | Irobot Corporation | Robotic lawn mowing boundary determination |
| CN104765379B (zh) * | 2014-11-11 | 2018-01-09 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 机器人在封闭工作区域寻找回充座的方法及机器人系统 |
| CN104589345A (zh) * | 2014-12-01 | 2015-05-06 | 嘉兴市德宝威微电子有限公司 | 公共场所可自由行动的机器人和系统 |
| WO2016091291A1 (en) | 2014-12-10 | 2016-06-16 | Aktiebolaget Electrolux | Using laser sensor for floor type detection |
| US10874271B2 (en) | 2014-12-12 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | Side brush and robotic cleaner |
| US9420741B2 (en) | 2014-12-15 | 2016-08-23 | Irobot Corporation | Robot lawnmower mapping |
| JP6532530B2 (ja) | 2014-12-16 | 2019-06-19 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット掃除機の掃除方法 |
| KR102339531B1 (ko) | 2014-12-16 | 2021-12-16 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치를 위한 경험-기반의 로드맵 |
| US9538702B2 (en) | 2014-12-22 | 2017-01-10 | Irobot Corporation | Robotic mowing of separated lawn areas |
| EP3236827B1 (en) * | 2014-12-24 | 2020-09-30 | iRobot Corporation | Evacuation station |
| US9907449B2 (en) | 2015-03-16 | 2018-03-06 | Irobot Corporation | Autonomous floor cleaning with a removable pad |
| US9265396B1 (en) | 2015-03-16 | 2016-02-23 | Irobot Corporation | Autonomous floor cleaning with removable pad |
| CN104750109B (zh) * | 2015-04-07 | 2017-07-04 | 上海市建筑科学研究院 | 爬索机器人回收方法及其设备 |
| US9868211B2 (en) | 2015-04-09 | 2018-01-16 | Irobot Corporation | Restricting movement of a mobile robot |
| EP3282912B1 (en) | 2015-04-17 | 2020-06-10 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device |
| CN106204516B (zh) * | 2015-05-06 | 2020-07-03 | Tcl科技集团股份有限公司 | 一种机器人的自动充电方法及装置 |
| KR102427836B1 (ko) * | 2015-06-26 | 2022-08-02 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기, 정보 제공 시스템 및 정보 제공 방법 |
| US11115798B2 (en) | 2015-07-23 | 2021-09-07 | Irobot Corporation | Pairing a beacon with a mobile robot |
| CN106444736B (zh) * | 2015-08-11 | 2020-07-14 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动返回系统及控制方法 |
| US20220313047A1 (en) * | 2015-08-18 | 2022-10-06 | Nilfisk A/S | Method of controlling a robotic floor cleaning machine |
| WO2017036532A1 (en) | 2015-09-03 | 2017-03-09 | Aktiebolaget Electrolux | System of robotic cleaning devices |
| TWI607733B (zh) * | 2015-09-04 | 2017-12-11 | Uni Ring Tech Co Ltd | Charging station and self-propelled device using the same |
| CN105242670B (zh) * | 2015-10-26 | 2019-01-22 | 深圳拓邦股份有限公司 | 具有自动返回充电功能的机器人、系统及对应方法 |
| CN105262186A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-01-20 | 苏州铭冠软件科技有限公司 | 机器人无线充电装置 |
| CN107632595B (zh) * | 2016-07-18 | 2020-09-22 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备的路径回归方法、自动行走设备及路径回归系统 |
| US10021830B2 (en) | 2016-02-02 | 2018-07-17 | Irobot Corporation | Blade assembly for a grass cutting mobile robot |
| US10459063B2 (en) | 2016-02-16 | 2019-10-29 | Irobot Corporation | Ranging and angle of arrival antenna system for a mobile robot |
| WO2017157421A1 (en) | 2016-03-15 | 2017-09-21 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection |
| JP7022500B2 (ja) * | 2016-04-15 | 2022-02-18 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 電気掃除機及び電気掃除機システム |
| US11122953B2 (en) | 2016-05-11 | 2021-09-21 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| CN107402571A (zh) * | 2016-05-20 | 2017-11-28 | 富泰华工业（深圳）有限公司 | 声音强度定位引导系统及方法 |
| JP6565869B2 (ja) * | 2016-11-08 | 2019-08-28 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動体および自律移動体の制御プログラム |
| KR20180079962A (ko) * | 2017-01-03 | 2018-07-11 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
| JP6434550B2 (ja) * | 2017-02-06 | 2018-12-05 | ファナック株式会社 | 可搬型ロボット |
| KR101984101B1 (ko) * | 2017-03-06 | 2019-05-30 | 엘지전자 주식회사 | 청소기 및 그 제어방법 |
| US10183701B2 (en) | 2017-03-18 | 2019-01-22 | AI Incorporated | Integrated bumper |
| CN110621208A (zh) | 2017-06-02 | 2019-12-27 | 伊莱克斯公司 | 检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法 |
| DE102017210576A1 (de) * | 2017-06-23 | 2018-12-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum automatisierten Aufbringen eines Poliermittels auf ein Polierpad |
| WO2019013989A1 (en) | 2017-07-14 | 2019-01-17 | Irobot Corporation | BLADE ASSEMBLY FOR MOBILE GRASS CUTTING ROBOT |
| USD849682S1 (en) * | 2017-08-31 | 2019-05-28 | Beijing Xiaomi Mobile Software Co., Ltd. | Base station for robot |
| CN111065306A (zh) * | 2017-09-05 | 2020-04-24 | 伊莱克斯公司 | 机器人清洁设备的方法 |
| CN107684401A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-02-13 | 北京石头世纪科技有限公司 | 智能清洁设备的控制方法和控制装置 |
| WO2019063066A1 (en) | 2017-09-26 | 2019-04-04 | Aktiebolaget Electrolux | CONTROL FOR MOVING A ROBOTIC CLEANING DEVICE |
| CN107671888A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-02-09 | 湖南超能机器人技术有限公司 | 一种基于红外信号的机器人充电对准方法及系统 |
| JP7107658B2 (ja) * | 2017-10-11 | 2022-07-27 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 自律走行型掃除機及び自律走行型掃除機システム並びに移動体 |
| CN107843251B (zh) * | 2017-10-18 | 2020-01-31 | 广东宝乐机器人股份有限公司 | 移动机器人的位姿估计方法 |
| CN110352028B (zh) * | 2017-11-10 | 2021-11-19 | 松下知识产权经营株式会社 | 移动机器人以及移动机器人的控制方法 |
| CN108209752A (zh) * | 2018-01-03 | 2018-06-29 | 上海电机学院 | 一种具有自动充电功能的家用自动清扫机器人 |
| KR20190088824A (ko) | 2018-01-19 | 2019-07-29 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
| CN108056708A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-05-22 | 苏州木山云智能科技有限公司 | 一种定时清扫的智能扫地机器人 |
| CN108599303A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-09-28 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 移动充电方法、装置、系统与计算机可读存储介质 |
| USD908992S1 (en) | 2018-05-04 | 2021-01-26 | Irobot Corporation | Evacuation station |
| USD924522S1 (en) | 2018-05-04 | 2021-07-06 | Irobot Corporation | Evacuation station |
| US10842334B2 (en) | 2018-05-04 | 2020-11-24 | Irobot Corporation | Filtering devices for evacuation stations |
| USD893561S1 (en) | 2018-05-04 | 2020-08-18 | Irobot Corporation | Debris container |
| USD908993S1 (en) | 2018-05-04 | 2021-01-26 | Irobot Corporation | Evacuation station |
| USD890231S1 (en) | 2018-05-04 | 2020-07-14 | Irobot Corporation | Debris container |
| USD930053S1 (en) | 2018-05-04 | 2021-09-07 | Irobot Corporation | Debris container |
| USD893562S1 (en) | 2018-05-04 | 2020-08-18 | Irobot Corporation | Debris container |
| TWI675528B (zh) * | 2018-06-28 | 2019-10-21 | 廣達電腦股份有限公司 | 便於回歸對位的機器人系統 |
| US11194335B2 (en) * | 2018-07-10 | 2021-12-07 | Neato Robotics, Inc. | Performance-based cleaning robot charging method and apparatus |
| CN108829112A (zh) * | 2018-08-24 | 2018-11-16 | 北京猎户星空科技有限公司 | 机器人的充电方法、装置、设备和存储介质 |
| KR102500684B1 (ko) * | 2018-09-10 | 2023-02-16 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법 |
| KR102602642B1 (ko) * | 2018-09-18 | 2023-11-16 | 삼성전자주식회사 | 무선 충전 장치 |
| KR102599876B1 (ko) * | 2018-09-21 | 2023-11-08 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기, 충전 장치 및 충전 시스템 |
| CN109900275B (zh) * | 2019-04-01 | 2020-11-17 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人寻找回座的引导信号的控制方法 |
| CN110448230A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-11-15 | 湛江维尔科技服务有限公司 | 一种智能家用自动清理扫地机器人 |
| USD1032509S1 (en) | 2021-04-23 | 2024-06-25 | Mtd Products Inc | Docking station |
Family Cites Families (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US80901A (en) * | 1868-08-11 | bourn | ||
| KR940004375B1 (ko) * | 1992-03-25 | 1994-05-23 | 삼성전자 주식회사 | 자주식 청소기의 구동방법 |
| US5334762A (en) * | 1993-02-04 | 1994-08-02 | Zeneca Inc. | Method for accelerating oxime production |
| KR100197676B1 (ko) * | 1993-09-27 | 1999-06-15 | 윤종용 | 로보트 청소기 |
| JP2873157B2 (ja) * | 1993-12-25 | 1999-03-24 | 日立造船株式会社 | 移動ロボットの充電器への接続方法 |
| KR970000583B1 (ko) * | 1994-05-26 | 1997-01-14 | 삼성전자 주식회사 | 로보트청소기의 충전유도방법 |
| US6532404B2 (en) * | 1997-11-27 | 2003-03-11 | Colens Andre | Mobile robots and their control system |
| CN1183427C (zh) * | 1997-11-27 | 2005-01-05 | 阳光及自动化公司 | 移动机器人及其控制系统的改进 |
| IL124413A (en) * | 1998-05-11 | 2001-05-20 | Friendly Robotics Ltd | System and method for area coverage with an autonomous robot |
| KR100266986B1 (ko) * | 1998-06-20 | 2000-10-02 | 배길성 | 로봇 청소기의 충전기 추적장치 및 그 방법 |
| US6611738B2 (en) * | 1999-07-12 | 2003-08-26 | Bryan J. Ruffner | Multifunctional mobile appliance |
| US6459955B1 (en) * | 1999-11-18 | 2002-10-01 | The Procter & Gamble Company | Home cleaning robot |
| US6374155B1 (en) * | 1999-11-24 | 2002-04-16 | Personal Robotics, Inc. | Autonomous multi-platform robot system |
| JP3721939B2 (ja) * | 2000-05-16 | 2005-11-30 | 松下電器産業株式会社 | 移動作業ロボット |
| US6496754B2 (en) * | 2000-11-17 | 2002-12-17 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Mobile robot and course adjusting method thereof |
| US6658325B2 (en) * | 2001-01-16 | 2003-12-02 | Stephen Eliot Zweig | Mobile robotic with web server and digital radio links |
| JP2002268746A (ja) * | 2001-03-12 | 2002-09-20 | Canon Inc | 移動式ロボット装置、移動式ロボット装置の自己充電方法、及び制御プログラムを提供する媒体 |
| RU2220643C2 (ru) * | 2001-04-18 | 2004-01-10 | Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. | Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) |
| KR100437372B1 (ko) * | 2001-04-18 | 2004-06-25 | 삼성광주전자 주식회사 | 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템 |
| AU767561B2 (en) * | 2001-04-18 | 2003-11-13 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device |
| KR100437157B1 (ko) * | 2001-04-18 | 2004-06-25 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 외부 충전장치 추적 방법 |
| KR100420171B1 (ko) * | 2001-08-07 | 2004-03-02 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법 |
-
2002
- 2002-10-31 KR KR10-2002-0066742A patent/KR100468107B1/ko not_active IP Right Cessation
-
2003
- 2003-02-07 JP JP2003031266A patent/JP3886128B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2003-03-18 GB GB0306092A patent/GB2394796B/en not_active Expired - Fee Related
- 2003-04-03 US US10/406,679 patent/US6748297B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2003-04-16 FR FR0304778A patent/FR2846587B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 2003-04-16 RU RU2003110975/02A patent/RU2240915C1/ru not_active IP Right Cessation
- 2003-04-22 CN CNB031106773A patent/CN1245140C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2003-04-30 DE DE10319512A patent/DE10319512B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2003-06-27 SE SE0301899A patent/SE523915C2/sv unknown
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11715962B2 (en) | 2017-10-31 | 2023-08-01 | Sony Corporation | Charging device, charging method, and charging system |
| RU2782395C1 (ru) * | 2019-07-31 | 2022-10-26 | ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. | Подвижный робот и способ управления им |
| US11892849B2 (en) | 2019-07-31 | 2024-02-06 | Lg Electronics Inc. | Moving robot and control method thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN1245140C (zh) | 2006-03-15 |
| GB0306092D0 (en) | 2003-04-23 |
| SE0301899D0 (sv) | 2003-06-27 |
| GB2394796B (en) | 2004-10-20 |
| FR2846587B1 (fr) | 2005-07-15 |
| GB2394796A (en) | 2004-05-05 |
| DE10319512A1 (de) | 2004-05-19 |
| SE523915C2 (sv) | 2004-06-01 |
| JP3886128B2 (ja) | 2007-02-28 |
| CN1493247A (zh) | 2004-05-05 |
| KR20040039094A (ko) | 2004-05-10 |
| US6748297B2 (en) | 2004-06-08 |
| SE0301899L (sv) | 2004-05-01 |
| DE10319512B4 (de) | 2006-11-16 |
| JP2004148089A (ja) | 2004-05-27 |
| US20040088081A1 (en) | 2004-05-06 |
| FR2846587A1 (fr) | 2004-05-07 |
| KR100468107B1 (ko) | 2005-01-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2240915C1 (ru) | Система робота-пылесоса, имеющая внешнее зарядное устройство, и способ стыковки с зарядным устройством | |
| AU767561B2 (en) | Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device | |
| CN110300537B (zh) | 吸尘器及其控制方法 | |
| CN110621209B (zh) | 清洁器及其控制方法 | |
| EP3533369B1 (en) | Vacuum cleaner and control method therefor | |
| US9340116B2 (en) | Self-propelled electronic device | |
| US5109566A (en) | Self-running cleaning apparatus | |
| JP5396577B2 (ja) | 動作システム | |
| JP2004237075A (ja) | 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。 | |
| KR20120049533A (ko) | 로봇 시스템 및 그의 제어 방법 | |
| JPH0883125A (ja) | ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法 | |
| KR102033676B1 (ko) | 이동 로봇 충전 시스템 및 방법 | |
| KR100437159B1 (ko) | 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템 및 외부충전장치 추적방법 | |
| KR100485707B1 (ko) | 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법 | |
| CN112773274B (zh) | 充电站和充电站控制方法 | |
| KR100437362B1 (ko) | 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템 | |
| KR20150137643A (ko) | 로봇 청소기 및 그 제어방법 | |
| KR20020080901A (ko) | 로봇 청소기와 그 시스템 및 외부 충전장치 추적 방법 | |
| KR100266988B1 (ko) | 로봇 청소기의 청소구역형태 인식장치 및 그 방법 | |
| RU2262880C2 (ru) | Система робота -пылесоса с внешним зарядным устройством (варианты) и способ стыковки робота -пылесоса с внешним зарядным устройством | |
| KR20040079055A (ko) | 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 | |
| AU2003227231B2 (en) | Robot Cleaner, System Employing the same and Method for Re-Connecting to External Recharging Device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20090417 |