JP2006115993A - 充電式走行システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 充電端子と給電端子との接続が確実な状態で充電を行うことが可能な充電式走行システムの提供を課題とする。
【解決手段】 自走式掃除機10の充電端子27a(Vin端子27a1、ON/OFF端子27a2およびマイナス端子27a3)と、充電装置100の給電端子101(プラス端子101a1、101a2およびマイナス端子101a3)との接続が端子接続検知回路50により検知されてから、予め設定された所定時間が経過した後にバッテリ−の充電が開始されるように構成されているため、端子同士の接続が確実に成されるのを待って充電を開始させることができる。
【選択図】 図8
【解決手段】 自走式掃除機10の充電端子27a(Vin端子27a1、ON/OFF端子27a2およびマイナス端子27a3)と、充電装置100の給電端子101(プラス端子101a1、101a2およびマイナス端子101a3)との接続が端子接続検知回路50により検知されてから、予め設定された所定時間が経過した後にバッテリ−の充電が開始されるように構成されているため、端子同士の接続が確実に成されるのを待って充電を開始させることができる。
【選択図】 図8
Description
本発明は、充電式走行システムに関し、特に、掃除機構を備えた本体と、操舵と駆動を実現する駆動機構とを備える自走式掃除機と、同自走式掃除機の充電を行う充電装置とからなるシステムに関するものである。
従来、走行機側の充電端子と充電装置側の給電端子との接続が検知された後、充電が開始されるように構成された充電式走行システムが知られている(例えば、特許文献1〜3参照)。
特開平2−209121号公報
特開平8−83125号公報
特開2003−111285号公報
しかしながら、上述した充電式走行システムでは、上記充電端子と上記給電端子の接続が検知された後、直ちに充電が開始されるため、例えば、接続不良の状態のまま充電が開始され、充電電圧が不安定になってしまったり、充電中に接続が外れてしまったりしてしまう問題があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたものであり、充電端子と給電端子との接続が確実な状態で充電を行うことが可能な充電式走行システムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、請求項2にかかる発明は、操舵および駆動を実現する駆動機構と、充電を行うための充電端子と、バッテリ−とを備えた走行機、並びに、
上記充電端子と接続する給電端子を備えた充電装置を具備する充電式走行システムにおいて、
上記走行機は、
上記走行機の上記充電端子と上記充電装置の上記給電端子との接続を検知する端子接続検知手段と、
上記充電装置から上記バッテリ−への電力の供給を制御する充電制御手段とを具備し、
上記充電制御手段は、上記端子接続検知手段により上記充電端子と上記給電端子との接続が検知されてから、所定時間経過後に上記バッテリ−への電力の供給を開始する構成としてある。
上記充電端子と接続する給電端子を備えた充電装置を具備する充電式走行システムにおいて、
上記走行機は、
上記走行機の上記充電端子と上記充電装置の上記給電端子との接続を検知する端子接続検知手段と、
上記充電装置から上記バッテリ−への電力の供給を制御する充電制御手段とを具備し、
上記充電制御手段は、上記端子接続検知手段により上記充電端子と上記給電端子との接続が検知されてから、所定時間経過後に上記バッテリ−への電力の供給を開始する構成としてある。
上記のように構成した請求項2において、走行機は、操舵及び駆動を実現する駆動機構と、充電を行うための充電端子と、バッテリ−とを備える一方、充電装置は、上記充電端子と接続する給電端子を備えている。
また、上記走行機は、同走行機の上記充電端子と上記充電装置の上記給電端子との接続を検知する端子接続検知手段と、上記充電装置から上記バッテリ−への電力の供給を制御する充電制御手段とを具備している。
また、上記走行機は、同走行機の上記充電端子と上記充電装置の上記給電端子との接続を検知する端子接続検知手段と、上記充電装置から上記バッテリ−への電力の供給を制御する充電制御手段とを具備している。
さらに、上記走行機が具備する充電制御手段は、上記端子接続検知手段により上記充電端子と上記給電端子との接続が検知されてから、所定時間経過後に上記バッテリ−への電力の供給を開始するように構成されている。すなわち、走行機側の充電端子が充電装置側の給電端子と接続してから所定時間経過後にバッテリ−の充電が開始されるのである。このように構成することにより、充電端子と給電端子との接続が検知されてから、同接続が確実に成されるのを待って充電を開始させることができるため、接続が確実な状態で充電を行うことが可能となる。
また、請求項3にかかる発明は、上記充電装置の上記給電端子には、同給電端子が押圧された際に反対側に付勢するように弾性部材が介装されている構成としてある。
上記のように構成した請求項3において、充電端子と給電端子との接続が外れてしまうことを防止することが可能となる。
上記のように構成した請求項3において、充電端子と給電端子との接続が外れてしまうことを防止することが可能となる。
また、請求項4にかかる発明は、上記端子接続検知手段にて上記充電端子と上記給電端子との接続が検知された後、同充電端子が上記給電端子を押圧するように上記走行機の本体を走行させる構成としてある。
上記のように構成した請求項4において、上記弾性部材により給電端子が充電端子側に付勢されるため、充電端子と給電端子との接続を強固にすることが可能となる。
上記のように構成した請求項4において、上記弾性部材により給電端子が充電端子側に付勢されるため、充電端子と給電端子との接続を強固にすることが可能となる。
また、請求項5にかかる発明は、上記端子接続検知手段により上記充電端子と上記給電端子との接続が検知されてから、上記バッテリ−への電力の供給を開始するまでの時間は、上記充電端子が上記給電端子を押圧するために上記走行機の本体が走行する時間より長く設定される構成としてある。
上記のように構成した請求項5において、充電端子と給電端子とが接続されてから、走行機の本体が走行してから停止するまでの時間、すなわち、充電端子が給電端子を押圧し弾性部材が付勢されるまでの時間の経過を待って充電が開始されるため、充電端子と給電端子との接続が確実に成された状態で充電を開始させることが可能となる。
また、請求項6にかかる発明は、上記走行機の充電端子、および、上記充電装置の給電端子が、それぞれ2つのプラス端子と、1つのマイナス端子とを具備する構成としてある。
上記のように構成した請求項6において、2つのプラス端子同士が接続された状態では、走行機の充電端子に対する位置が固定されるため、接続不良の発生を防止することが可能となる。
上記のように構成した請求項6において、2つのプラス端子同士が接続された状態では、走行機の充電端子に対する位置が固定されるため、接続不良の発生を防止することが可能となる。
また、請求項7にかかる発明は、上記走行機の本体が略円柱形状を有しているとともに、上記充電端子が、同本体の周面に設けられている構成としてある。
上記のように構成した請求項7において、走行機本体が円柱形状であり、且つ、充電端子が同本体の周面に設けられているため、走行機が充電装置に対して傾斜した状態で接近した場合であっても、充電端子と給電端子とを確実に接続させることが可能となる。
上記のように構成した請求項7において、走行機本体が円柱形状であり、且つ、充電端子が同本体の周面に設けられているため、走行機が充電装置に対して傾斜した状態で接近した場合であっても、充電端子と給電端子とを確実に接続させることが可能となる。
また、請求項8にかかる発明は、上記走行機が、掃除機構を具備する自走式掃除機である構成としてある。
上記のように構成した請求項8において、掃除機を持ち歩いて掃除を行う必要がなくなるため、掃除を行う使用者の負担を軽減することが可能となる。
上記のように構成した請求項8において、掃除機を持ち歩いて掃除を行う必要がなくなるため、掃除を行う使用者の負担を軽減することが可能となる。
以上説明したように請求項2にかかる発明によれば、接続が確実な状態で充電を行うことが可能となる。
また、請求項3にかかる発明によれば、充電端子と給電端子との接続が外れてしまうことを防止することが可能となる。
さらに、請求項4にかかる発明によれば、充電端子と給電端子との接続を強固にすることが可能となる。
さらに、請求項5にかかる発明によれば、充電端子と給電端子との接続が確実に成された状態で充電を開始させることが可能となる。
さらに、請求項6にかかる発明によれば、接続不良の発生を防止することが可能となる。
さらに、請求項7にかかる発明によれば、走行機が充電装置に対して傾斜した状態で接近した場合であっても、充電端子と給電端子とを確実に接続させることが可能となる。
さらに、請求項8にかかる発明によれば、掃除機を持ち歩いて掃除を行う必要がなくなるため、掃除を行う使用者の負担を軽減することが可能となる。
また、請求項3にかかる発明によれば、充電端子と給電端子との接続が外れてしまうことを防止することが可能となる。
さらに、請求項4にかかる発明によれば、充電端子と給電端子との接続を強固にすることが可能となる。
さらに、請求項5にかかる発明によれば、充電端子と給電端子との接続が確実に成された状態で充電を開始させることが可能となる。
さらに、請求項6にかかる発明によれば、接続不良の発生を防止することが可能となる。
さらに、請求項7にかかる発明によれば、走行機が充電装置に対して傾斜した状態で接近した場合であっても、充電端子と給電端子とを確実に接続させることが可能となる。
さらに、請求項8にかかる発明によれば、掃除機を持ち歩いて掃除を行う必要がなくなるため、掃除を行う使用者の負担を軽減することが可能となる。
以下、下記の順序に従って本発明の実施形態を説明する。
(1)自走式掃除機の外観:
(2)自走式掃除機の内部構成:
(3)自走式掃除機の動作:
(4)各種変形例:
(5)まとめ:
(1)自走式掃除機の外観:
(2)自走式掃除機の内部構成:
(3)自走式掃除機の動作:
(4)各種変形例:
(5)まとめ:
(1)自走式掃除機の外観:
図1は、本発明にかかる自走式掃除機の外観斜視図であり、図2は、図1に示した自走式掃除機の裏面図である。なお、図1において、矢印Aにより示した方向が自走式掃除機の前進時の進行方向である。以下の実施形態においては、本発明の充電式走行システムを構成する走行機が、掃除機構を具備する自走式掃除機である場合について説明するが、本発明に適用される走行機としては、これに限定されるものではなく、掃除機構を具備しないものであってもよい。図1に示すように、本発明にかかる自走式掃除機10は、略円柱形状の本体BDを備えており、本体BDの裏側に設けられた2つの駆動輪12R、12L(図2参照)が個別に駆動されることにより、直進、後退および旋回を行うことが可能となっている。また、本体BDの前面側中央部分には、上記カメラとしてのCCDカメラ73が設けられている。これにより、本体BDの前方部分を所定の視野角で撮像することが可能である。
図1は、本発明にかかる自走式掃除機の外観斜視図であり、図2は、図1に示した自走式掃除機の裏面図である。なお、図1において、矢印Aにより示した方向が自走式掃除機の前進時の進行方向である。以下の実施形態においては、本発明の充電式走行システムを構成する走行機が、掃除機構を具備する自走式掃除機である場合について説明するが、本発明に適用される走行機としては、これに限定されるものではなく、掃除機構を具備しないものであってもよい。図1に示すように、本発明にかかる自走式掃除機10は、略円柱形状の本体BDを備えており、本体BDの裏側に設けられた2つの駆動輪12R、12L(図2参照)が個別に駆動されることにより、直進、後退および旋回を行うことが可能となっている。また、本体BDの前面側中央部分には、上記カメラとしてのCCDカメラ73が設けられている。これにより、本体BDの前方部分を所定の視野角で撮像することが可能である。
また、CCDカメラ73の下側には、7つの超音波センサ31(31a〜31g)が設けられている。超音波センサ31は、超音波を発生する発信部と、同発信部から発せられ、前方の壁に反射して戻ってくる超音波を受信する受信部とを備え、発信部から発せられた超音波が受信部により受信されるまでの時間から、壁までの距離を算出することができるようになっている。これら7つの超音波センサ31のうち、本体BDの前面側中央に超音波センサ31dが設けられており、超音波センサ31aおよび超音波センサ31g、超音波センサ31bおよび超音波センサ31f、超音波センサ31cおよび超音波センサ31eは、それぞれ左右対称に設けられている。本体BDの進行方向が前方の壁に対して垂直であるときには、左右対称に設けられた超音波センサ31のによりそれぞれ計測された距離が同一となる。
また、本体BDの前面側の左右両側には、焦電センサ35(35a、35b)がそれぞれ設けられている。焦電センサ35a、35bは、人体から発生する赤外線を検出することにより、本体BDの近傍に存在する人物を検知することが可能である。なお、図1には示していないが、本体BDの裏側の左右両側にも、焦電センサ35(35c、35d)がそれぞれ設けられており、これら合計4つの焦電センサ35により、本体BDの周囲360°が検出範囲となるように構成されている。
図2において、本体BDの裏側中央の左右両端部には、2つの駆動輪12R、12Lがそれぞれ設けられている。また、本体BDの裏側の前側(進行方向側)には、3つの補助輪13がそれぞれ設けられている。さらに、本体BDの裏側の右上、右下、左上、左下には、路面の凹凸や段差を検知する段差センサ14がそれぞれ設けられている。また、本体BDの裏側中央より下側には、メインブラシ15が設けられている。このメインブラシ15は、メインブラシモ−タ52(図示せず)により回転駆動され、路面上の塵埃を掻き出すことができる。また、メインブラシ15が取り付けられている部分の開口は、吸引口であり、メインブラシ15により塵埃を掻き出しながら、同掻き出された塵埃が吸引口に吸引されるようになっている。また、本体BDの裏側の右上および左上側には、サイドブラシ16がそれぞれ設けられている。
なお、本発明にかかる自走式掃除機10は、図1および図2に示した超音波センサ31、焦電センサ35、段差センサ14の他にも各種のセンサを備えているが、それらについては、後に図面(図6)を用いて説明する。
なお、本発明にかかる自走式掃除機10は、図1および図2に示した超音波センサ31、焦電センサ35、段差センサ14の他にも各種のセンサを備えているが、それらについては、後に図面(図6)を用いて説明する。
図3は、図1、図2に示した自走式掃除機の背面図である。図3に示すように、略円柱形状を有する本体BDの周面であって、本体BDの背面側には、後述する充電装置100に接続して充電を行うための充電端子27aが形成されている。この充電端子27aは、3つの端子からなり、プラス端子としてのVin端子27a1、および、ON/OFF端子27a2の2つの端子が上側に形成されるとともに、マイナス端子27a3がVin端子27a1の下側に形成されている。これら3つの端子が全て充電装置100に接続された状態で充電が行われることとなる。
図4は、本発明にかかる充電装置が取付けられている様子を示す図であり、図5は、図4におけるA−A線断面図である。図4に示すように、充電装置100は、壁Wにおける床面Fから所定高さに取付けられている。この充電装置100は、図示しないプラグを備えており、壁Wに設置された図示しないコンセントに同プラグを挿入することにより取り付けられ、充電可能となる。充電装置100は、2つのプラス端子101a1、101a2と、1つのマイナス端子101a3とからなる給電端子101を具備している。プラス端子101a1、101a2は、それぞれ自走式掃除機10側のVin端子27a1、ON/OFF端子27a2に接続され、マイナス端子101a3は、自走式掃除機10側のマイナス端子27a3に接続される。
図5に示すように、給電端子101のプラス端子101a1は、上記弾性部材としてのばね103a1を介して、支持部104a1に支持されている。また、図5には示していないが、プラス端子101a2も同様に、上記弾性部材としてのばね103a2を介して支持部104a2に接続されており、また、マイナス端子101a3も同様に、ばね103a3を介して支持部104a3に接続されている。これら3つの端子に自走式掃除機10側の充電端子27aが接触した後、本体BDは後方(図5においては右側)に進行することにより、ばね103a1〜103a3の各々は後方に押圧され、反対側(前方)に付勢されることとなる。これにより、充電端子27aと給電端子101との接続が堅固になされることとなる。
(2)自走式掃除機の内部構成:
図6は、図1〜図5に示した自走式掃除機の構成を示すブロック図である。同図において、自走式掃除機10は、充電装置100に備えられた給電端子101と接続する充電端子27aを具備している。具体的には、給電端子101を構成するプラス端子101a1、101a2およびマイナス端子101a3に、充電端子27aを構成するVin端子27a1、ON/OFF端子27a2およびマイナス端子27a3が、それぞれ接続されるようになっている。
上述した充電端子27aには、バッテリ−27が接続されている。充電時には、充電端子27aのVin27a1を介して、充電装置100からの電力がこのバッテリ−27に供給されることとなる。
図6は、図1〜図5に示した自走式掃除機の構成を示すブロック図である。同図において、自走式掃除機10は、充電装置100に備えられた給電端子101と接続する充電端子27aを具備している。具体的には、給電端子101を構成するプラス端子101a1、101a2およびマイナス端子101a3に、充電端子27aを構成するVin端子27a1、ON/OFF端子27a2およびマイナス端子27a3が、それぞれ接続されるようになっている。
上述した充電端子27aには、バッテリ−27が接続されている。充電時には、充電端子27aのVin27a1を介して、充電装置100からの電力がこのバッテリ−27に供給されることとなる。
また、充電端子27aには、上記端子接続検知手段としての端子接続検知回路50が接続されている。この端子接続検知回路50は、充電端子27aに給電端子101が接続されたことを検知するためのものであり、充電端子27のVin27a1、ON/OFF端子27a2およびマイナス端子27a3に、それぞれ給電端子101のプラス端子101a1、101a2およびマイナス端子101a3の各々が接続されたことを検知したときには、所定の検知信号を後述する主制御回路20に供給する。
上述したバッテリ−27には、充電制御回路60が接続されている。この充電制御回路60は、充電装置100からバッテリ−27への電力の供給を制御することによりバッテリ−27の充電の制御を行う。本実施形態では、端子接続検知回路50により充電端子27aと給電端子101との接続が検知されてから所定時間が経過した後に、充電制御回路60によりバッテリ−27への電力の供給が開始される。なお、この充電制御回路60は、上記充電制御手段として機能するものである。
また、充電制御回路60は、充電中における充電装置100からバッテリ−27に供給される電力の制御、バッテリ−27aの残量の検出、バッテリ−27から発生する熱の検出等も行う。
また、充電制御回路60は、充電中における充電装置100からバッテリ−27に供給される電力の制御、バッテリ−27aの残量の検出、バッテリ−27から発生する熱の検出等も行う。
上述した充電制御回路60、端子接続検知回路50、および、後述する掃除・セキュリティ部30は、主制制御回路20に接続されている。主制御回路20は、CPU21、RAM22およびROM23を具備し、ROM23に記憶されている制御プロジェクタおよび各種パラメ−タテ−ブルに基づいて、充電制御回路60、端子接続検知回路50および掃除・セキュリティ部30を主導的に制御する。
主制御回路20に接続されている掃除・セキュリティ部30は、掃除作業や、不審者の検知を行うための各種の装置、回路を具備している。掃除・セキュリティ部30については、後に図面(図7)を用いて説明する。
主制御回路20に接続されている掃除・セキュリティ部30は、掃除作業や、不審者の検知を行うための各種の装置、回路を具備している。掃除・セキュリティ部30については、後に図面(図7)を用いて説明する。
図7は、図6に示した掃除・セキュリティ部30の構成を示すブロック図である。同図において、上記駆動機構として、モ−タドライバ41R、41L、駆動輪モ−タ42R、42L、および、駆動輪モ−タ42R、42Lと上述した駆動輪12R、12Lとの間に介装される図示しないギアユニットとを備えている。駆動輪モ−タ42R、42Lは、旋回走行を行う際に回転方向と回転角度とが、モ−タドライバ41R、41Lによって詳細に駆動制御される。各モータドライバ41R,41Lは、CPU21からの制御指示に応じて対応する駆動信号を出力する。なお、ギアユニットや駆動輪12R、12Lは各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
また、駆動輪モータ42R,42Lと一体的に取り付けられているロータリーエンコーダ(図示せず)の出力から現実の駆動輪の回転方向と回転角度が正確に検知できるようになっている。なお、ロータリーエンコーダは駆動輪と直結させず、駆動輪の近傍に自由回転可能な従動輪を取り付け、同従動輪の回転量をフィードバックさせることによって駆動輪にスリップが生じているような場合でも現実の回転量を検知できるようにしても良い。また、加速度センサ44はXYZ三軸方向における加速度を検知し、検知結果を出力する。ギアユニットや駆動輪は各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
また、本発明にかかる自走式掃除機10における上記掃除機構は、本体BDの裏面側に設けられた2個のサイドブラシ16(図2参照)と、本体BDの裏面中央部分に設けられたメインブラシ15(図2参照)と、同メインブラシ15により掻き出される塵埃を吸引してダストボックス内に格納する吸引ファン(図示せず)とから構成されている。メインブラシ15は、メインブラシモ−タ52により駆動され、また、上記吸引ファンは、吸引モ−タ55により駆動される。メインブラシモ−タ52、吸引モ−タ55には、それぞれモ−タドライバ54、56から駆動電力が供給される。メインブラシ15を使用した清掃は、床面の状況やバッテリ−の状況やユ−ザ−の指示等に応じてCPU21が適宜判断して制御するようにしている。
また、本体BDは、CCDカメラ73を備えている。CCDカメラ73にて生成された撮像信号は、バス24を介して主制御回路20に送出され、主制御回路20にて同撮像信号を対象とした各種処理が行われる。CCDカメラ73は、正面を撮像可能な光学系を有しており、同光学系にて実現される視野から入力される可視光線に応じて電気信号を生成する。具体的には、上記光学系による結像位置における各画素に対応して配列された多数のフォトダイオードが備えられ、各フォトダイオードが入力された可視光線の電気エネルギ−に応じた電気信号を生成する。そして、CCD素子は、画素毎に生成した電気信号を一時的に記憶し、各画素について電気信号が連続する撮像信号を生成する。そして、同生成された撮像信号を適宜、主制御回路20に対して出力する。
また、本体BDは、超音波センサ31(31a〜31g)と、上記人体センサとしての焦電センサ35(35a〜35d)と、段差センサ14とをそれぞれ備えている(図1、図2参照)。また、本体BDは、図1、図2に示していない他のセンサとして、側方の壁を検出する横壁センサ36R、36Lを備えている。この横壁センサ36R、36Lは、例えば、パッシブセンサや超音波センサ等により構成することが可能である。さらに、本体BDは、上記他のセンサとして、ジャイロセンサ37を備えている。ジャイロセンサ37は、本体BDの進行方向の変化に起因する角速度の変化を検出する角速度センサ37aを備え、角速度センサ37aにより検出されたセンサ出力値を積算することにより本体BDの向いている方向角を検出することが可能である。
(3)自走式掃除機の動作:
次に、本発明にかかる自走式掃除機10の動作について説明する。
本発明にかかる自走式掃除機は、ROM23に予め記憶された制御プログラムに従って自動走行しながら掃除を行うことが可能なように構成されている。自動走行しながらの清掃中に、壁や床面の凹凸がセンサにより検知されたときには、上述した制御プログラムに基づいて、走行制御が行われる。
また、本発明にかかる自走式掃除機10は、上述した自動走行しながらの清掃中に、バッテリ−27の残量が減少したときには、壁際に設置された充電装置100まで自動走行するとともに、充電装置100の給電端子101に充電端子27aを接続させて充電を行う帰巣制御が行うように構成されている。以下、自動走行しながらの清掃中に、バッテリ−27の残量が減少したことを受けて行われる充電制御処理について図8を用いて説明する。
次に、本発明にかかる自走式掃除機10の動作について説明する。
本発明にかかる自走式掃除機は、ROM23に予め記憶された制御プログラムに従って自動走行しながら掃除を行うことが可能なように構成されている。自動走行しながらの清掃中に、壁や床面の凹凸がセンサにより検知されたときには、上述した制御プログラムに基づいて、走行制御が行われる。
また、本発明にかかる自走式掃除機10は、上述した自動走行しながらの清掃中に、バッテリ−27の残量が減少したときには、壁際に設置された充電装置100まで自動走行するとともに、充電装置100の給電端子101に充電端子27aを接続させて充電を行う帰巣制御が行うように構成されている。以下、自動走行しながらの清掃中に、バッテリ−27の残量が減少したことを受けて行われる充電制御処理について図8を用いて説明する。
図8は、図1〜図7に示した自走式掃除機10において実行される充電制御処理の流れを示すフロ−チャ−トである。充電制御処理が実行されると、まず、ステップS100において帰巣制御処理を行う。この処理において、バッテリ−27の残量の減少が充電制御回路60により検知されたことを受けて、本体BDを充電装置100の設置位置まで走行させ、その後、本体BDの背面側と充電装置100とを対向させるとともに、本体BDをバック走行させることにより、本体BDの充電端子27aと充電装置100の給電端子101とを接続させる。
次に、ステップS110において、充電端子と給電端子とが接続されたか否かを判断する。この処理において、上述したステップS100の処理による本体BDのバック走行中に、充電端子27aにおけるVin端子27a1、ON/OFF端子27a2、および、マイナス端子27a3が、それぞれ給電端子101のプラス端子101a1、101a2およびマイナス端子101a3に接続された否かを、端子接続検知回路50からの検知信号の有無から判断する。ステップS110において充電端子と給電端子とが接続されていないと判断した場合、ステップS110に処理を戻す。
一方、ステップS110において充電端子と給電端子とが接続されていると判断した場合、次に、ステップS120において、時間計測を開始させる。この処理において、ステップS100における本体BDのバック走行を停止させるとともに、充電端子と給電端子とが接続されてから、後述するステップS150における充電開始までの所定時間(例えば、2秒間)の計測を開始させる。なお、上記所定時間は、予め設定されてROM23等に記憶されている。
ステップS120の処理を実行すると、次に、ステップS130において、本体BDをバック走行させる処理を実行する。この処理において、本体BDを所定距離だけバック走行させ、停止させる処理を行う。この処理が行われることにより、ばね103a1〜103a3(図5参照)の各々が押圧され、本体BDの充電端子側に付勢されることとなり、充電端子27aと給電端子101との接続が堅固になされる。
ステップS130の処理を実行すると、次に、ステップS140において所定時間が経過したか否かを判断する。この処理において、ステップS120の処理により時間の計測が開始されてから、予め設定された上記所定時間が経過したか否かを判断する。なお、本実施形態においては、上記所定時間は、ステップS130の処理が実行されている時間、すなわち、本体BDが、ばね103a1〜103a3の各々を付勢させるためにバック走行を開始してから停止するまでの時間よりも長い時間に設定されている。ステップS140において所定時間が経過していないと判断した場合には、処理をステップS140に戻して上記所定時間が経過するまで待機する。
一方、ステップS140において所定時間が経過したと判断した場合には、次に、ステップS150において充電を開始させる処理を行う。すなわち、充電制御回路60に対して制御信号を供給することにより、充電装置100から、Vin端子27a1を介してバッテリ−27への電力の供給を開始させるのである。ステップS150の処理を実行すると充電制御処理を終了させる。
以下、図8に示した充電制御処理が実行されているときの具体例を、図9を用いて説明する。バッテリ−27の残量が所定レベル以下になると、自走式掃除機10の本体BD10を、充電装置100の設置位置まで走行させ、その後、本体BDの背面側と充電装置100とを対向させるとともに、本体BDの充電端子27aと充電装置100の給電端子101とを接続させるために本体BDをバック走行させる(ステップS100)。図9では、本体BDの充電端子27aと充電装置100の給電端子101とが接続されている様子が示されている。すなわち、本体BDのVin端子27a1、ON/OFF端子27a2が、充電装置100のプラス端子101a1、101a2に接触するとともに、同図には示されていないが、本体BDのマイナス端子27a3が充電装置100のマイナス端子101a3に接触する。
充電端子27aと給電端子101との接続がなされると、時間計測を開始し(ステップS120)、図9中、白抜きの矢印にて示すように、本体BDを所定距離だけバック走行させ(ステップS130)、ばね103a1〜103a3を本体BD側に付勢させる。なお、自走式掃除機10のROM23には、このステップS130において本体BDをバック走行させるべき距離が予め記憶されているとともに、バック走行中には、上述したロ−タリ−エンコ−ダにより走行距離の計測が行われ、ROM23に記憶されている距離だけ走行したときに自動的に停止するように構成されている。
本体BDのバック走行が終了した後、ステップS120により時間計測が開始されてから予め設定された所定時間が経過したか否かが判断され(ステップS140)、所定時間が経過した場合には、充電を開始させるのである(ステップS150)。なお、上記所定時間は、ステップS130の処理による本体BDのバック走行が行われている時間よりも長くなるように設定されている。すなわち、本体BDのバック走行が行われて停止した後に充電が開始されるようになっているのである。
本体BDのバック走行が終了した後、ステップS120により時間計測が開始されてから予め設定された所定時間が経過したか否かが判断され(ステップS140)、所定時間が経過した場合には、充電を開始させるのである(ステップS150)。なお、上記所定時間は、ステップS130の処理による本体BDのバック走行が行われている時間よりも長くなるように設定されている。すなわち、本体BDのバック走行が行われて停止した後に充電が開始されるようになっているのである。
(4)各種変形例:
上述した実施形態では、給電端子が押圧された際に反対側に付勢するように、介装される弾性部材がばねである場合について説明したが、上記弾性部材としては、ばねに限定されるものではなく、例えば、ゴム部材等であってもよい。
また、上述した実施形態においては、充電式走行システムを構成する走行機が、掃除機構を具備する自走式掃除機である場合について説明したが、本発明に適用される走行機としては、これに限定されるものではなく、掃除機構を有しないものであってもよい。また、不審者を検知するためのカメラ(CCDカメラ等)を具備していなくてもよい。
上述した実施形態では、給電端子が押圧された際に反対側に付勢するように、介装される弾性部材がばねである場合について説明したが、上記弾性部材としては、ばねに限定されるものではなく、例えば、ゴム部材等であってもよい。
また、上述した実施形態においては、充電式走行システムを構成する走行機が、掃除機構を具備する自走式掃除機である場合について説明したが、本発明に適用される走行機としては、これに限定されるものではなく、掃除機構を有しないものであってもよい。また、不審者を検知するためのカメラ(CCDカメラ等)を具備していなくてもよい。
(5)まとめ:
以上説明したように、実施形態にかかる充電式走行システムでは、自走式掃除機10の充電端子27a(Vin端子27a1、ON/OFF端子27a2およびマイナス端子27a3)と、充電装置100の給電端子101(プラス端子101a1、101a2およびマイナス端子101a3)との接続が端子接続検知回路50により検知されてから、予め設定された所定時間が経過した後にバッテリ−の充電が開始されるように構成されているため、端子同士の接続が確実に成されるのを待って充電を開始させることができるため、接続が確実な状態で充電を行うことが可能となる。
以上説明したように、実施形態にかかる充電式走行システムでは、自走式掃除機10の充電端子27a(Vin端子27a1、ON/OFF端子27a2およびマイナス端子27a3)と、充電装置100の給電端子101(プラス端子101a1、101a2およびマイナス端子101a3)との接続が端子接続検知回路50により検知されてから、予め設定された所定時間が経過した後にバッテリ−の充電が開始されるように構成されているため、端子同士の接続が確実に成されるのを待って充電を開始させることができるため、接続が確実な状態で充電を行うことが可能となる。
10…自走式掃除機
12R、12L…駆動輪
14…段差センサ
21…CPU
22…RAM
23…ROM
27…バッテリ−
27a…充電端子
27a1…Vin端子
27a2…ON/OFF端子
27a3…マイナス端子
31(31a〜31g)…超音波センサ
35(35a〜35d)…焦電センサ
36R、36L…横壁センサ
50…端子接続検知回路
60…充電制御回路
73…CCDカメラ
100…充電装置
101…給電端子
101a1、101a2…プラス端子
101a3…マイナス端子
12R、12L…駆動輪
14…段差センサ
21…CPU
22…RAM
23…ROM
27…バッテリ−
27a…充電端子
27a1…Vin端子
27a2…ON/OFF端子
27a3…マイナス端子
31(31a〜31g)…超音波センサ
35(35a〜35d)…焦電センサ
36R、36L…横壁センサ
50…端子接続検知回路
60…充電制御回路
73…CCDカメラ
100…充電装置
101…給電端子
101a1、101a2…プラス端子
101a3…マイナス端子
Claims (8)
- 掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構と、充電を行うための充電端子と、バッテリ−とを備えた自走式掃除機、並びに、
上記充電端子と接続する給電端子を備えた充電装置を具備する充電式走行システムにおいて、
上記充電端子および上記給電端子は、それぞれ2つのプラス端子と1つのマイナス端子とを具備し、
上記給電端子には、同給電端子が押圧された際に反対側に付勢するように弾性部材が介装され、
上記自走式掃除機は、本体が略円柱形状を有しているとともに、上記充電端子は、同本体の周面に設けられており、
同自走式掃除機の上記充電端子と上記充電装置の上記給電端子との接続を検知する端子接続検知手段と、
上記充電装置から上記バッテリ−への電力の供給を制御する充電制御手段とを具備し、
上記端子接続検知手段により上記充電端子と上記給電端子との接続が検知された後、同充電端子が上記給電端子を押圧するように上記自走式掃除機の本体を走行させ、
上記充電制御手段は、上記端子接続検知手段により上記充電端子と上記給電端子との接続が検知されてから、上記充電端子が上記給電端子を押圧するように上記自走式掃除機の本体が走行する時間よりも長い時間の経過後に上記バッテリ−への電力の供給を開始することを特徴とする充電式走行システム。 - 操舵および駆動を実現する駆動機構と、充電を行うための充電端子と、バッテリ−とを備えた走行機、並びに、
上記充電端子と接続する給電端子を備えた充電装置を具備する充電式走行システムにおいて、
上記走行機は、
上記走行機の上記充電端子と上記充電装置の上記給電端子との接続を検知する端子接続検知手段と、
上記充電装置から上記バッテリ−への電力の供給を制御する充電制御手段とを具備し、
上記充電制御手段は、上記端子接続検知手段により上記充電端子と上記給電端子との接続が検知されてから、所定時間経過後に上記バッテリ−への電力の供給を開始することを特徴とする充電式走行システム。 - 上記充電装置の上記給電端子には、同給電端子が押圧された際に反対側に付勢するように弾性部材が介装されていることを特徴とする請求項2に記載の充電式走行システム。
- 上記端子接続検知手段にて上記充電端子と上記給電端子との接続が検知された後、同充電端子が上記給電端子を押圧するように上記走行機の本体を走行させることを特徴とする請求項3に記載の充電式走行システム。
- 上記端子接続検知手段により上記充電端子と上記給電端子との接続が検知されてから、上記バッテリ−への電力の供給を開始するまでの時間は、上記給電端子を押圧するために上記走行機の本体が走行する時間より長く設定されることを特徴とする請求項4に記載の充電式走行システム。
- 上記走行機の充電端子、および、上記充電装置の給電端子は、それぞれ2つのプラス端子と、1つのマイナス端子とを具備していることを特徴とする請求項2〜5のいずれかに記載の充電式走行システム。
- 上記走行機は、本体が略円柱形状を有しているとともに、上記充電端子は、同本体の周面に設けられていることを特徴とする請求項2〜6のいずれかに記載の充電式走行システム。
- 上記走行機は、掃除機構を具備する自走式掃除機であることを特徴とする請求項2〜7のいずれかに記載の充電式走行システム。
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2004
- 2004-10-20 JP JP2004305737A patent/JP2006115993A/ja active Pending
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