CN112773274B - 充电站和充电站控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种充电站和充电站控制方法，该充电站包括：主体，所述主体具有风道；风机组件，所述风机组件的出风口连接所述风道的进风口；所述风道的出风口用于对接扫地机器人的滚刷；控制组件，用于确定扫地机器人到达所述充电站的充电位置，向所述风机组件发送第一控制指令；所述风机组件，用于接收所述第一控制指令，控制所述风机组件的风机运行。

Description

充电站和充电站控制方法

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，具体涉及一种充电站和充电站控制方法。

背景技术

扫地机器人(Sweeping robot)正在逐步取代人工成为家庭清洁的主要参与者。扫地机器人器的机身以圆盘型为主，使用充电电池作为动力。采用激光测距雷达(Laserrangefinder)侦测障碍物实现自动避障，根据设定的清洁路径清洁相应区域。当扫地机器人电量(Quantity of electric charge)较低时或者完成一个工作循环时，扫地机器人会通过红外线、超声波、摄像头、激光导航等技术自动寻找充电站(Charging station)，回到充电站处进行充电。

扫地机器人的滚刷在清洁作业后带有水渍脏污，在扫地机器人回到充电站进行充电时，水渍脏污容易导致扫地机器人和充电站的电接触失效，影响扫地机器人的充电功能。因此，如何提高扫地机器人充电站的可靠性成为亟待解决的重要问题。

发明内容

本申请提供了一种充电站和充电站控制方法，可以提高扫地机器人充电站的可靠性。

本申请实施例提供了一种充电站，应用于扫地机器人，包括：

主体，所述主体具有风道；

风机组件，所述风机组件的出风口连接所述风道的进风口；所述风道的出风口用于对接扫地机器人的滚刷；

控制组件，用于确定扫地机器人到达所述充电站的充电位置，向所述风机组件发送第一控制指令；

所述风机组件，用于接收所述第一控制指令，控制所述风机组件的风机运行。

在一种实现方式中，所述充电站还包括集尘组件，所述集尘组件的进风口用于对接所述扫地机器人的集尘盒；所述集尘组件的出风口与所述风机组件的进风口连通。

在一种实现方式中，所述充电站还包括充电组件；所述控制组件还用于确定扫地机器人到达所述充电位置，生成第二控制指令；

所述充电组件，用于接收所述第二控制指令，控制所述充电组件的无线充电模块对所述扫地机器人进行充电。

在一种实现方式中，所述充电站还包括：伸缩控制组件，用于接收所述第二控制指令，在所述第二控制指令的驱动下，控制所述无线充电模块从所述主体内弹出。

在一种实现方式中，所述控制组件还用于确定所述扫地机器人充电完成，向所述伸缩控制组件发送第三控制指令；

所述伸缩控制组件还用于接收所述第三控制指令，在所述第三控制指令的驱动下，控制所述无线充电模块退回所述主体内。

本申请实施例提供了一种充电站控制方法，应用于充电站，所述充电站包括主体，所述主体具有风道，所述风道的出风口用于对接扫地机器人的滚刷；所述方法包括：

确定扫地机器人到达所述充电站的充电位置；

接收所述充电站的控制组件发送的第一控制指令；

在所述第一控制指令的驱动下，控制所述充电站的风机组件运行。

在一种实现方式中，所述方法还包括：

接收所述充电站的控制组件发送的第二控制指令；

在所述第二控制指令的驱动下，控制所述充电站的充电组件的无线充电模块对所述扫地机器人进行充电。

在一种实现方式中，所述在所述第二控制指令的驱动下，控制所述充电站的充电组件的无线充电模块对所述扫地机器人进行充电，包括：

在所述第二控制指令的驱动下，控制所述无线充电模块从所述充电站的主体内弹出；

控制所述无线充电模块对所述扫地机器人进行充电。

在一种实现方式中，所述方法还包括：

接收所述控制组件发送的第三控制指令；在所述第三控制指令的驱动下，控制所述无线充电模块退回所述充电站的主体内；

控制所述无线充电模块停止对所述扫地机器人进行充电。

在一种实现方式中，所述充电站还包括集尘组件；

所述集尘组件的进风口用于对接所述扫地机器人的集尘盒；所述集尘组件的出风口与所述风机组件的进风口连通。

在本申请实施例提供的充电站中，控制组件用于确定扫地机器人到达充电站的充电位置，向风机组件发送第一控制指令；风机组件用于接收第一控制指令，控制风机组件的风机运行。由于风机组件的出风口连接风道的进风口，风道的出风口对接扫地机器人的滚刷，因而，在对扫地机器人进行充电的同时，风道排出的干燥空气可以对扫地机器人的滚刷进行干燥，解决了扫地机器人附着的水渍脏污引起充电站充电功能的电接触失效的问题，从而，提高扫地机器人充电站的可靠性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

附图说明

图1为相关技术中的充电站和扫地机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种充电站的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种充电站和扫地机器人的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种充电站的应用场景图；

图5为本申请实施例提供的一种充电站控制方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种充电站控制方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种充电站控制方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的又一种充电站控制方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。另外，以下所提供的实施例是用于实施本申请的部分实施例，而非提供实施本申请的全部实施例，在不冲突的情况下，本申请实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。

为了使扫地机器人在使用过程中更加的智能化，现有的扫地机器人设置有回充功能，当电量不足时能够自行查找和移动至充电站进行充电。回充功能是扫地机器人重要的功能，要求扫地机器人清扫完之后自动寻找充电站的充电位置进行充电。

图1示出了相关技术中的充电站和扫地机器人的结构示意图，参见图1，充电站可以包括：底座101和壳体102，底座101包括供第一扫地机器人103充电时放置的承载面。其中，底座101是充电站的支撑结构，能够支撑充电站平稳地放置在任一平面上。

示例性地，承载面设置于底座101面向壳体的一侧，当第一扫地机器人103与充电站连接以进行充电时，第一扫地机器人103可以运动至承载面上形成与充电站之间相对固定的相对位置。

参见图1，第一扫地机器人103和充电站的充电接触弹片均处于下部。扫地机器人103充电时，设置于底座101的充电端子与第一扫地机器人103的充电端子接触，实现充电站对第一扫地机器人103的充电。然而，第一扫地机器人103的滚刷在清洁作业后带有水渍脏污，水渍脏污容易引起第一扫地机器人103的充电电极生锈，导致第一扫地机器人103和充电站的电接触失效，影响第一扫地机器人103的充电功能；同时，水渍脏污容易影响第一扫地机器人103的美观。

图2示出了本申请实施例提供的一种充电站的结构示意图，参见图2，充电站可以包括：

主体201、风机组件202、控制组件203，其中，主体201具有风道，风道的出风口用于对接扫地机器人的滚刷；控制组件203，用于确定扫地机器人到达充电站的充电位置，向风机组件发送第一控制指令；风机组件202的出风口连接风道的进风口；风机组件202可以接收控制组件203发送的第一控制指令，在第一控制指令的驱动下，控制风机组件202的风机处于运行状态。

示例性地，主体201内部可以设置用于实现充电功能、通讯功能的各种元器件，例如，变压器件、整流器件、通讯模块等，其中，变压器件用于将标准电压220V转化为扫地机器人所需的充电电压24V。这里，扫地机器人所需的充电电压小于人体的安全电压36V。

示例性地，主体201设置有回充引导组件，回充引导组件用于引导扫地机器人运行至充电站进行充电。

示例性地，回充引导组件可以为红外发射器，红外发射器发射不同角度的红外信号。相应地，扫地机器人接收到充电站发出的红外信号后，确定扫地机器人相对于充电站的方向，使得扫地机器人能够与充电站进行对接，沿着红外线运行至充电站的充电位置。

示例性地，扫地机器人检测到电池电量小于预设阈值后，通过主控芯片与充电站的回充引导组件进行无线通信以获得充电站的充电位置。

示例性地，扫地机器人调用所在场景的地图信息，根据充电站的位置生成所在场景的地图信息中的导航路径，按照导航路径移动到充电站的充电位置。

示例性地，充电站的控制组件203包括传感器以及处理器，其中，传感器用于检测扫地机器人是否到达充电站的充电位置，处理器用于确定扫地机器人到达充电站的充电位置，向风机组件202发送第一控制指令。

示例性地，主体201具有第一腔体，第一腔体用于容纳风机组件202，风道的进风口连接风机组件2020的出风口，风道的出风口用于对接扫地机器人的滚刷。

在本申请实施例提供的充电站中，控制组件用于确定扫地机器人到达充电站的充电位置，向风机组件发送第一控制指令；风机组件用于接收第一控制指令，控制风机组件的风机运行。由于风机组件的出风口连接风道的进风口，风道的出风口对接扫地机器人的滚刷，因而，在对扫地机器人进行充电的同时，风道排出的干燥空气可以对扫地机器人的滚刷进行干燥，解决了扫地机器人附着的水渍脏污引起充电站充电功能的电接触失效的问题，从而，提高扫地机器人充电站的可靠性。

在一种实现方式中，充电站还包括集尘组件，集尘组件的进风口用于对接扫地机器人的集尘盒；集尘组件的出风口与风机组件的进风口连通。

示例性地，主体201具有第二腔体，第二腔体用于容纳集尘组件，第二腔体的出风口与风机组件的进风口连通。

示例性地，确定扫地机器人到达充电站的充电位置时，控制组件向风机组件发送第一控制指令，在第一控制指令的驱动下，风机组件的风机处于运行状态，在集尘组件内形成负压。

应理解，由于集尘组件的进风口可以对接扫地机器人的集尘室，因而，在负压的作用下可以将扫地机器人集尘盒里的灰尘吸出。

示例性地，集尘组件设置有空气过滤装置，基于空气过滤装置对扫地机器人的集尘盒中的固体污染物和空气进行分离。集尘组件出风口排出的洁净空气在风机组件产生的负压的作用下，经风道引流至扫地机器人的滚刷。

在一种实现方式中，充电站还包括充电组件；控制组件还用于确定扫地机器人到达充电位置，生成第二控制指令；充电组件，用于接收第二控制指令，控制充电组件的无线充电模块对扫地机器人进行充电。

在一种实现方式中，充电站还包括：伸缩控制组件，用于接收第二控制指令，在第二控制指令的驱动下，控制无线充电模块从主体内弹出。

示例性地，在第二控制指令的驱动下，充电组件的无线充电模块弹出主体内，靠近扫地机器人上的无线充电模块。当充电组件的无线充电模块和扫地机器人的无线充电模块间的距离达到预设间距时，充电组件的无线充电模块停止运动。例如，预设间距为10mm。

在一种实现方式中，控制组件还用于确定扫地机器人充电完成，向伸缩控制组件发送第三控制指令；伸缩控制组件还用于接收第三控制指令，在第三控制指令的驱动下，控制无线充电模块退回主体内。

图3示出了本申请实施例提供的一种充电站和扫地机器人的结构示意图，参见图3，充电站可以包括：

主体201、风机组件202、控制组件203，其中，主体201具有风道204；风机组件202的出风口连接风道204的进风口；风道204的出风口205用于对接第二扫地机器人206的滚刷207。控制组件203，用于确定第二扫地机器人206到达充电站的充电位置，向风机组件202发送第一控制指令；风机组件202的控制模块可以接收第一控制指令，在第一控制指令的驱动下，控制风机组件202的风机处于运行状态。

应理解，第一扫地机器人103和第二扫地机器人206可以存在部分相同或者全部相同的功能结构。例如，第一扫地机器人103和第二扫地机器人206采用相同的有线充电功能模块。

示例性地，主体201设置有底座208，底座208的底面作为放置充电站的平面，底座208从主体201延伸出的部分设置有向上的承载面209。

示例性地，充电站的充电位置可以是承载面209上用于停放第二扫地机器人206的位置，当第二扫地机器人206与承载面209的相对位置符合预设条件时，可以确定第二扫地机器人206到达充电站的充电位置。

在一种实现方式中，充电站还包括集尘组件212，集尘组件212的进风口210用于对接第二扫地机器人206的集尘盒211；集尘组件212的出风口与风机组件202的进风口连通。

示例性地，集尘组件212的进风口连接风道213的出风口，风道213对应的进风口210用于对接第二扫地机器人206的集尘盒211。

在一种实现方式中，充电站还包括充电组件214；控制组件203还用于确定第二扫地机器人206到达充电站的充电位置，生成第二控制指令。充电组件214的控制模块可以接收第二控制指令，在第二控制指令的驱动下，控制充电组件214的无线充电模块215对第二扫地机器人206进行充电。

示例性地，充电组件214的无线充电模块215设置有发射线圈，第二扫地机器人206的无线充电模块216设置有接收线圈，基于无线充电模块215的发射线圈和无线充电模块216的接收线圈的电磁感应，为第二扫地机器人206进行充电。

在一种实现方式中，充电站还包括：伸缩控制组件217，伸缩控制组件217的控制模块可以接收控制组件203发送的第二控制指令，在第二控制指令的驱动下，控制无线充电模块215从主体201内弹出。

示例性地，伸缩控制组件217的一端连接充电站的主体201，伸缩控制组件217的另一端连接充电组件214的无线充电模块215。

示例性地，伸缩控制组件217采用折叠机构，基于电机驱动折叠机构的展开，使得无线充电模块215从主体201内弹出。

在一种实现方式中，控制组件203还用于确定第二扫地机器人206充电完成，向伸缩控制组件217的控制模块发送第三控制指令；伸缩控制组件217的控制模块可以接收第三控制指令，在第三控制指令的驱动下，控制无线充电模块215退回主体201内。同时，充电组件214的控制模块在第三控制指令的驱动下，控制无线充电模块215停止对第二扫地机器人206进行充电。

示例性地，伸缩控制组件217采用折叠机构，基于电机驱动折叠机构的收缩，使得无线充电模块215退回主体201内。

图4示出了本申请实施例提供的一种充电站的应用场景图，参见图4，第二扫地机器人206驶入充电站的充电位置，停留在充电站的底座的承载面209。控制组件203确定第二扫地机器人206到达充电站的充电位置，向风机组件202发送第一控制指令，在第一控制指令的驱动下，控制风机组件202的风机处于运行状态。

应理解，由于风机组件202的出风口连接风道204的进风口，风道204对应的出风口205对接第二扫地机器人206的滚刷207，因而，在对第二扫地机器人206进行充电的同时，风道204排出的干燥空气可以对第二扫地机器人206的滚刷207进行干燥，因此，解决了扫地机器人附着的水渍脏污引起充电站充电功能的电接触失效的问题，从而，提高扫地机器人充电站的可靠性。

示例性地，基于充电站的通信模块与第二扫地机器人206完成对接，充电组件214可以采用有线充电方式或者无线充电方式对第二扫地机器人206进行充电。充电结束后第二扫地机器人206可以停留在充电站的充电位置或者驶出充电站。

基于前述实施例相同的技术构思，参见图5，本申请实施例提供了一种充电站控制方法，应用于充电站，充电站包括主体，主体具有风道，风道的出风口用于对接扫地机器人的滚刷；充电站控制方法可以包括以下步骤：

步骤A501：确定扫地机器人到达充电站的充电位置。

这里，关于步骤A501的实现过程详见本申请实施例提供的充电站中关于控制组件的相关内容，此处不作赘述。

步骤A502：接收充电站的控制组件发送的第一控制指令。

步骤A503：在第一控制指令的驱动下，控制充电站的风机组件的风机运行。

这里，关于步骤A502、步骤A503的实现过程详见本申请实施例提供的充电站中关于风机组件的相关内容，此处不作赘述。

基于本申请提供的充电站控制方法，确定扫地机器人到达充电站的充电位置；接收充电站的控制组件发送的第一控制指令；在第一控制指令的驱动下，控制充电站的风机组件运行。由于风机组件的出风口连接风道的进风口，风道的出风口对接扫地机器人的滚刷，因而，在对扫地机器人进行充电的同时，风道排出的干燥空气可以对扫地机器人的滚刷进行干燥，避免扫地机器人附着的水渍脏污引起充电站充电功能的电接触失效，从而，提高扫地机器人充电站的可靠性。

在一种实现方式中，参见图6，上述充电站控制方法还可以包括以下步骤：

步骤A504：接收充电站的控制组件发送的第二控制指令。

步骤A505：在第二控制指令的驱动下，控制充电组件的无线充电模块对扫地机器人进行充电。

这里，关于步骤A504、步骤A505的实现过程详见本申请实施例提供的充电站中关于充电组件的相关内容，此处不作赘述。

在一种实现方式中，在上述步骤A503中，在第二控制指令的驱动下，控制充电组件的无线充电模块对扫地机器人进行充电，参见图7，可以包括以下步骤：

步骤A5051：在第二控制指令的驱动下，控制充电组件的无线充电模块从充电站的主体内弹出。

步骤A5052：控制充电组件的无线充电模块对扫地机器人进行充电。

这里，关于步骤A5051、步骤A5052的实现过程详见本申请实施例提供的充电站中关于充电组件的相关内容，此处不作赘述。

在一种实现方式中，参见图8，上述充电站控制方法还可以包括以下步骤：

步骤A5053：接收控制组件发送的第三控制指令；在第三控制指令的驱动下，控制充电组件的无线充电模块退回充电站的主体内。

步骤A5054：控制充电组件的无线充电模块停止对扫地机器人进行充电。

这里，关于步骤A5053、步骤A5054的实现过程详见本申请实施例提供的充电站中关于充电组件的相关内容，此处不作赘述。

在一种实现方式中，充电站还包括集尘组件；集尘组件的进风口用于对接扫地机器人的集尘盒；集尘组件的出风口与风机组件的进风口连通。

在一些实施例中，本申请实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述

本申请所提供的各方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的各产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的各方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，上述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种充电站，其特征在于，包括：

主体，所述主体具有风道；

风机组件，所述风机组件的出风口连接所述风道的进风口；所述风道的出风口用于对接扫地机器人的滚刷；

控制组件，用于确定扫地机器人到达所述充电站的充电位置，向所述风机组件发送第一控制指令；

所述风机组件，用于接收所述第一控制指令，控制所述风机组件的风机运行。

2.根据权利要求1所述的充电站，其特征在于，所述充电站还包括集尘组件，所述集尘组件的进风口用于对接所述扫地机器人的集尘盒；所述集尘组件的出风口与所述风机组件的进风口连通。

3.根据权利要求1所述的充电站，其特征在于，所述充电站还包括充电组件；

所述控制组件还用于确定扫地机器人到达所述充电位置，生成第二控制指令；

所述充电组件，用于接收所述第二控制指令，控制所述充电组件的无线充电模块对所述扫地机器人进行充电。

4.根据权利要求3所述的充电站，其特征在于，所述充电站还包括：

伸缩控制组件，用于接收所述第二控制指令，在所述第二控制指令的驱动下，控制所述无线充电模块从所述主体内弹出。

5.根据权利要求4所述的充电站，其特征在于，所述控制组件还用于确定所述扫地机器人充电完成，向所述伸缩控制组件发送第三控制指令；

所述伸缩控制组件还用于接收所述第三控制指令，在所述第三控制指令的驱动下，控制所述无线充电模块退回所述主体内。

6.一种充电站控制方法，其特征在于，应用于充电站，所述充电站包括主体，所述主体具有风道，所述风道的出风口用于对接扫地机器人的滚刷；所述方法包括：

确定扫地机器人到达所述充电站的充电位置；

接收所述充电站的控制组件发送的第一控制指令；

在所述第一控制指令的驱动下，控制所述充电站的风机组件运行，所述风机组件的出风口连接所述风道的进风口。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述充电站的控制组件发送的第二控制指令；

在所述第二控制指令的驱动下，控制所述充电站的充电组件的无线充电模块对所述扫地机器人进行充电。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述第二控制指令的驱动下，控制所述充电站的充电组件的无线充电模块对所述扫地机器人进行充电，包括：

在所述第二控制指令的驱动下，控制所述无线充电模块从所述充电站的主体内弹出；

控制所述无线充电模块对所述扫地机器人进行充电。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述控制组件发送的第三控制指令；在所述第三控制指令的驱动下，控制所述无线充电模块退回所述充电站的主体内；

控制所述无线充电模块停止对所述扫地机器人进行充电。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述充电站还包括集尘组件；

所述集尘组件的进风口用于对接所述扫地机器人的集尘盒；所述集尘组件的出风口与所述风机组件的进风口连通。

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