CN215305491U - 一种清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于智能家居领域，提供了一种清洁机器人，包括：底盘；设置在所述底盘上的行走机构；设置在所述底盘上的滑杆；设置在所述滑杆上的位置调节机构；设置在所述位置调节机构上的清洁机构；设置在所述滑杆上部的感知机构；设置在所述底盘上的控制器。本实用新型实施例通过在底盘上设置行走机构，使清洁机器人能自主移动到床边，并通过设置在滑杆上的位置调节机构调节清洁机构的位置，使清洁机构能在床上移动，并通过感知机构监控床上的待清洁区域，使清洁机构对某一区域进行清洁，清洁完成以后清洁机器人再将清洁机构放置到其他未清洁的区域，从而实现清洁机构在没人参与的情况下在床上自主移动清洁。

Description

一种清洁机器人

技术领域

本实用新型属于智能家居领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着科技的发展，各种智能家用电器走进了千家万户，其中清洁机器人就广受大家的喜爱。清洁机器人在一定程度上解放了大家做家务的时间，并且清洁方便快速，故越来越受到大家的欢迎。

清洁机器人的应用越来越广泛，但目前只能用于地面的清洁。现有的床上清洁产品，可以实现对床面的除螨和吸尘处理，但无法实现在床上的自主移动清洁，需要人为实现，操作费力。

实用新型内容

本实用新型提供一种清洁机器人，旨在解决现有的清洁机器人不能在床上自主移动清洁的问题。

本实用新型是这样实现的，一种清洁机器人，包括：

底盘；

设置在所述底盘上的行走机构；

设置在所述底盘上的滑杆；

设置在所述滑杆上的位置调节机构；

设置在所述位置调节机构上的清洁机构；

设置在所述滑杆上部的感知机构；

设置在所述底盘上的控制器，所述控制器控制所述行走机构的运动。

更进一步地，所述行走机构包括设置在所述底盘的底部的驱动轮和万向轮及安装在所述底盘上的导航器。

更进一步地，所述导航器为激光模组。

更进一步地，所述位置调节机构包括：

可滑动的设置在所述滑杆上的滑块；

前端与所述滑块连接的机械臂，所述清洁机构设置在所述机械臂的末端。

更进一步地，所述机械臂包括：

与所述滑块连接的伸出臂；

可沿所述伸出臂滑动的收缩臂，所述清洁机构设置在所述收缩臂的末端。

更进一步地，所述伸出臂为中空管，所述收缩臂前端可滑动的设置在所述中空管内。

更进一步地，所述机械臂与所述滑块可转动连接。

更进一步地，所述机械臂的前端设置有轴孔，所述滑块上设置有与所述轴孔相配合的转轴。

更进一步地，所述清洁机构包括除螨单元和/或吸尘单元。

更进一步地，所述感知机构包括朝向所述清洁机构的摄像头。

本实用新型实施例通过在底盘上设置行走机构，使清洁机器人能自主移动到床边，并通过设置在滑杆上的位置调节机构调节清洁机构的位置，使清洁机构能在床上移动，并通过感知机构监控床上的待清洁区域，使清洁机构对某一区域进行清洁，清洁完成以后清洁机器人再将清洁机构放置到其他未清洁的区域，从而实现清洁机构在没人参与的情况下在床上自主移动清洁。

附图说明

图1是本实用新型提供的立体图；

图2是本实用新型提供的平面图；

图3是图2中A部的剖面视图。

图中，1、底盘；2、行走机构；21、驱动轮；22、万向轮；23、导航器；3、滑杆；4、位置调节机构；41、滑块；411、底部限位部；412、转轴；413、轴盖；42、机械臂；421、伸出臂；422、收缩臂；5、清洁机构；6、感知机构。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型的清洁机器人适用于床上清洁，该清洁机器人在所述底盘上设置滑杆；在所述滑杆上设置位置调节机构；将清洁机构设置在所述位置调节机构上；在所述滑杆上部设置感知机构。本实用新型实施例通过在底盘上设置行走机构，使清洁机器人能自主移动到床边，并通过设置在滑杆上的位置调节机构调节清洁机构的位置，使清洁机构能在床上移动，并通过感知机构监控床上的待清洁区域，使清洁机构对某一区域进行清洁，清洁完成以后清洁机器人再将清洁机构放置到其他未清洁的区域，从而实现清洁机构在没人参与的情况下在床上自主移动清洁。

实施例一

如图1、图2所示，本实用新型实施例提供一种清洁机器人，包括：

底盘1；

设置在所述底盘1上的行走机构2；

设置在所述底盘1上的滑杆3；

设置在所述滑杆3上的位置调节机构4；

设置在所述位置调节机构4上的清洁机构5；

设置在所述滑杆3上部的感知机构6；

设置在所述底盘上的控制器(图中未示出)，所述控制器控制所述行走机构的运动。

行走机构2用于带动底盘1及设置在底盘1上的其它部件移动，行走机构2包括设置在底盘1的底部的驱动轮21和万向轮22及安装在底盘1上的导航器23。其中，驱动轮21为底盘1提供前进的动力；万向轮22可以在驱动轮21的作用下自由变换方向，从而使底盘1方向变化；导航器23为定位机构，提供定位、路径规划等，导航器23可以为激光模组。行走机构2还可包括设置在底盘1侧面的避障传感器，避障传感器为红外传感器、超声波传感器、激光传感器中的任意一种，用于检测障碍物。底盘1顶部固定一个滑杆3，底盘1移动将带动滑杆3及滑杆3上的物件移动。

行走机构2的运动由控制器控制，控制器接收导航器23的信息后，控制万向轮22改变底盘1，并控制驱动轮21工作，使清洁机器人到达预定的位置。

控制器控制行走机构的运动，所涉及的控制程序为机器人的常规设置，与现有技术的可移动机器人并无差异，在此不做做赘述。控制器不单只控制行走机构2的运动，还包括接收感知机构6的信息、控制位置调节机构的运动进而调整清洁机构的位置等。

清洁机构5包括清洁机壳及垃圾储存箱等，还包括安装在清洁机壳内的除螨单元和/或吸尘单元。吸尘单元包括安装在清洁机壳前端的吸尘风口，用于吸尘；除螨单元为安装在清洁机壳底面上的紫外线除螨仪，用于除螨虫。吸尘风口、紫外线除螨仪均与垃圾储存箱连接。

当清洁机构5达到工作区域后，控制器还可以接收并根据感知机构6的信息，控制器控制清洁机构5工作。

位置调节机构4用于调节清洁机构5的位置，使清洁机构5到达床上需要清洁的位置进行床上清洁。

清洁机构5的位置调节，可以由行走机构2实现，例如，用户手动调节位置调节机构4，使清洁机构5与滑杆3之间的位置相对固定，再通过控制器控制行走机构2的运动，从而调节清洁机构5的位置，使清洁机构5能在床上移动，实现清洁机构在没人参与的情况下在床上自主移动清洁。

清洁机构5的位置调节，也可由位置调节机构4实现，例如，清洁机器人通过行走机构2移动到床边，控制器驱动电机(图中未示出)调节位置调节机构4的长度、方向等，进而使清洁机构5能在床上移动，实现清洁机构在没人参与的情况下在床上自主移动清洁。

感知机构6包括朝向清洁机构5的摄像头。摄像头与水平面形成一个角度，即可以监控床上的待清洁区域，并观察清洁机构5的工作，又可以监控确认清洁机构5与床的相对位置。区域是否已经清洁通过感知机构也就是摄像头来实现，感知机构6监控床上的待清洁区域，也包括同时感知床的大小、床的边缘，保证不要将清洁机构5放置到悬空的地方，这样就可以实现清洁机构在没人参与的情况下实现了床上自主移动清洁。

本实用新型实施例通过在底盘1上设置行走机构2，使清洁机器人能自主移动到床边，并通过设置在滑杆3上的位置调节机构4调节清洁机构5的位置，使清洁机构5能在床上移动，并通过感知机构6监控床上的待清洁区域，使清洁机构5对某一区域进行清洁，清洁完成以后清洁机器人再将清洁机构放置到其他未清洁的区域，从而实现清洁机构在没人参与的情况下在床上自主移动清洁。

实施例二

如图1-图3所示，本实用新型实施例的一个可选实施例中，该位置调节机构4包括：

可滑动的设置在所述滑杆3上的滑块41；

前端与所述滑块41连接的机械臂42，所述清洁机构5设置在所述机械臂42的末端。

滑杆3为方型或其它非圆型，可以防止滑块41相对于滑杆3转动。

该滑块41可以沿滑杆3滑动，例如，该滑块41中部设置有通孔，套设在滑杆3上。可以手动调节滑块41的高度，并在滑块41上设置锁紧螺杆(图中未示出)，用于将滑块41固定在滑杆3上。该滑块41还可以通过直线电机驱动，并通过清洁机器人的控制器自动调节滑块41的高度，例如将滑块41通过连杆与直线电机的输出轴连接，实现自动调节机械臂42和清洁机构5的高度。该滑块41可以沿滑杆3滑动，从而可以调节机械臂42和清洁机构5的高度，在高度方向调节清洁机构5的位置，从而使本实用新型提供的清洁机器人适应不同高度的床。

实施例三

如图1所示，本实用新型实施例的一个可选实施例中，所述机械臂42包括：

与所述滑块41连接的伸出臂421；

可沿所述伸出臂421滑动的收缩臂422，所述清洁机构5设置在所述收缩臂422的末端。

具体地，所述伸出臂421为中空管，所述收缩臂422前端可滑动的设置在所述中空管内。当然，也可以将收缩臂422设置成中空管，套设在伸出臂421上。

伸出臂421和收缩臂422组合成可伸缩的机械臂42，可以调节机械臂42的长度，从而使清洁机构5沿机械臂42长度方向位置可调，即清洁机构5与底盘1、滑杆3的垂直距离可调，从而使本实用新型提供的清洁机器人适应不同宽度的床。

机械臂42长度的调节，可以手动调节，也可以采用直线电机驱动，通过清洁机器人的控制器实现自动调节。

实施例四

如图1-图3所示，本实用新型实施例的一个可选实施例中，所述机械臂42与所述滑块41可转动连接。

具体地，所述机械臂42的前端设置有轴孔，所述滑块41上设置有与所述轴孔相配合的转轴412。其中，滑块41包括底部限位部411、转轴412及可拆卸的轴盖413。机械臂42的前端的轴孔套设在转轴412外部。

机械臂42可绕滑块41转动，从而使清洁机构5也可转动，进而在水平圆周方向调节清洁机构5的位置。

机械臂42的转动调节，可以手动调节，也可以采用旋转电机驱动，通过清洁机器人的控制器实现自动调节。

本实施例结合实施例三，可在水平面上实现清洁机构5在X轴和Y轴方向的位置调整。

本实施例结合实施例二和实施例三，可以实现清洁机构5在三维空间的位置调整。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

底盘；

设置在所述底盘上的行走机构；

设置在所述底盘上的滑杆；

设置在所述滑杆上的位置调节机构；

设置在所述位置调节机构上的清洁机构；

设置在所述滑杆上部的感知机构；

设置在所述底盘上的控制器，所述控制器控制所述行走机构的运动。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述行走机构包括设置在所述底盘的底部的驱动轮和万向轮及安装在所述底盘上的导航器。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述导航器为激光模组。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述位置调节机构包括：

可滑动的设置在所述滑杆上的滑块；

前端与所述滑块连接的机械臂，所述清洁机构设置在所述机械臂的末端。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述机械臂包括：

与所述滑块连接的伸出臂；

可沿所述伸出臂滑动的收缩臂，所述清洁机构设置在所述收缩臂的末端。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述伸出臂为中空管，所述收缩臂前端可滑动的设置在所述中空管内。

7.如权利要求4-6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述机械臂与所述滑块可转动连接。

8.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述机械臂的前端设置有轴孔，所述滑块上设置有与所述轴孔相配合的转轴。

9.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机构包括除螨单元和/或吸尘单元。

10.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述感知机构包括朝向所述清洁机构的摄像头。

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