CN108720732B - 一种能清理死角与大物件的扫地机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种能清理死角与大物件的扫地机器人，包括机壳，所述机壳内设置有行走机构，所述行走机构包括四个从动轮和一个主动轮，所述行走机构设置在机壳的底部，所述机壳的一端安装有一对转盘，所述转盘上连接有多个第一清扫叶，两个所述转盘上均套接有第一皮带，两个所述转盘之间设置有一对第一齿轮，两个所述第一皮带的另一端分别套接在第一齿轮的一侧，两个所述第一齿轮之间为啮合连接，所述机壳内设置有集尘盒。本发明操作简单，通过机壳、第一清扫叶、第二清扫叶、仿生固定机构和行走机构的相互配合，能够有效的对房间内死角位置进行清扫，同时能够搬运较大体积的物件，减少使用者的二次清扫工作量，为使用者提供便捷。

Description

一种能清理死角与大物件的扫地机器人
技术领域
本发明涉及清扫设备技术领域，尤其涉及一种能清理死角与大物件的扫地机器人。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人，扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主，使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板，现有的扫地机器人由于体积较小，能够进入低矮的位置进行清扫，但是房间里面放置的桌椅等物件过多，有很多家具底部依旧过于低矮，使得扫地机器人无法进入，且在家具放置的拐角墙角位置，扫地机器人由于体积和清扫范围的限制，对于死角位置无法清扫，且扫地机器人由于容纳垃圾的空间有限，较大体积的垃圾无法处理，故而依旧需要一定程度人工清理。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：现有的扫地机器人不能对狭小的死角处进行处理，且不能处理无法容纳的大物件垃圾，而提出的一种能清理死角与大物件的扫地机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种能清理死角与大物件的扫地机器人，包括机壳，所述机壳内设置有行走机构，所述行走机构包括四个从动轮和一个主动轮，所述行走机构设置在机壳的底部，所述机壳的一端安装有一对转盘，所述转盘上连接有多个第一清扫叶，两个所述转盘上均套接有第一皮带，两个所述转盘之间设置有一对第一齿轮，两个所述第一皮带的另一端分别套接在第一齿轮的一侧，两个所述第一齿轮之间为啮合连接，所述机壳内设置有集尘盒，所述机壳内设置有固定板，所述固定板设置在集尘盒的上方，所述固定板内设置有仿生固定机构，所述仿生固定机构包括一对第一夹轴和一对第二夹轴，所述第二夹轴与第一夹轴之间为固定连接，所述固定板上滑动连接有滑板，所述第二夹轴远离第一夹轴的一端与滑板转动连接，所述滑板上设置有往复机构，所述第二夹轴与往复机构连接，所述固定板上设置有滑动机构，所述滑动机构与滑板连接，所述机壳的两侧对称设置有固定条，所述固定条的下方设置有第一移动轴，所述固定条内设置有第六电机，所述第六电机的驱动端转动连接有第一螺纹轴，所述第一螺纹轴上螺纹套接有螺纹套，所述第一移动轴的一端与螺纹套转动连接，所述第一移动轴的一侧设置有角度转动机构，所述第一移动轴内设置有第四电机，所述第四电机的驱动端转动连接有第二螺纹轴，所述第二螺纹轴上螺纹套接有滑块，所述滑块的一侧固定连接有第二移动轴，所述第二移动轴远离滑块的一端设置有连接块，所述连接块连接有第二清扫叶，所述连接块内安装第三电机，所述第三电机的驱动端转动连接有第二驱动轴，所述第二驱动轴与第二清扫叶固定连接，所述连接块的两侧对称设置有卡接机构。
优选的，所述主动轮上设置有第一电机，所述第一电机设置在机壳上，所述第一电机的驱动端转动连接有第一驱动轴，所述第一驱动轴转动连接有连接支架，所述连接支架内转动卡接有转轴，所述主动轮固定套接在转轴上，所述连接支架上设置有驱动机构，所述驱动机构包括第一传动轴和第二传动轴，所述连接支架内设置有第二电机，所述第二电机的驱动端与第一传动轴转动连接，所述第一传动轴远离第二电机的一端固定连接有第六齿轮，所述第二传动轴的上端固定连接有第七齿轮，所述第六齿轮与第七齿轮啮合连接，所述第二传动轴的下端固定套接有第二齿轮，所述第二齿轮啮合连接有第三齿轮，所述第三齿轮的两侧对称设置有转动块，所述转动块与第三齿轮的内壁啮合连接，所述转动块与连接支架转动连接，所述第三齿轮设置在连接支架上，所述转轴靠近第三齿轮的一端固定连接有齿轮块，所述齿轮块内啮合连接有第五齿轮，所述第三齿轮的上方设置有连接轴，所述连接轴与连接支架转动连接，所述连接轴上固定连接有第四齿轮，所述第五齿轮的一侧与连接轴固定连接，所述第五齿轮与第三齿轮的外侧啮合连接，所述第二齿轮与第三齿轮的内壁啮合连接。
优选的，所述机壳的底部设置有四个凹槽，所述从动轮设置在凹槽内，所述凹槽内转动连接有滚轮支架，所述从动轮转动卡接在滚轮支架内。
优选的，所述往复机构包括第九齿轮和第十齿轮，所述第九齿轮转动连接有第十齿轮的一侧，所述第九齿轮的两侧对称啮合连接有第十一齿轮，两个所述第十一齿轮的一侧均固定连接有扇形齿轮，所述扇形齿轮与第十齿轮之间为啮合连接，两个所述第二夹轴的一侧均套接有第二皮带，两个所述第二皮带远离第二夹轴的一端均套接在第十齿轮的一侧，所述滑板上设置有第八电机，所述第八电机的驱动端与第九齿轮转动连接。
优选的，所述滑动机构包括一对第三皮带和一对第四皮带，两个所述第三皮带对称设置在滑板的两侧，所述滑板的两侧均与第三皮带固定套接，所述第三皮带的一端套接有第二转向轴，所述第二转向轴与固定板的上部转动连接，所述第三皮带的另一端套接有第一转向轴，所述第一转向轴转动连接在固定板的上部，两个所述第四皮带的一端均套接在第一转向轴的一侧，所述固定板上转动连接有第九齿轮，所述第九齿轮的两侧对称啮合连接有第八齿轮，所述第四皮带的另一端套接在第八齿轮的一侧，所述固定板上设置有第七电机，所述第七电机的驱动端与第九齿轮转动连接。
优选的，所述角度转动机构包括固定块、第十三齿轮和第十二齿轮，所述固定块的上端与螺纹套固定连接，所述第十二齿轮与第十三齿轮的内壁啮合连接，所述固定块内设置有第五电机，所述第五电机的驱动端转动连接有第三驱动轴，所述第三驱动轴与第十二齿轮固定连接，所述第十三齿轮的一侧与第一移动轴固定连接，所述第十三齿轮的另一侧与固定块转动连接。
优选的，所述卡接机构包括卡轴和U型轴，所述U型轴设置在卡轴内，所述卡轴的一端与第二清扫叶转动连接，所述连接块的外侧设置有弧形槽，所述U型轴与弧形槽卡接，所述卡轴内设置有弹簧，所述弹簧与U型轴连接。
优选的，所述机壳上设置有第九电机，所述第九电机的驱动端与其中一个第一齿轮转动连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该装置操作简单，通过机壳、第一清扫叶、第二清扫叶、仿生固定机构和行走机构的相互配合，能够有效的对房间内死角位置进行清扫，同时能够搬运较大体积的物件，减少使用者的二次清扫工作量，为使用者提供便捷。
附图说明
图1为本发明提出的一种能清理死角与大物件的扫地机器人顶部部分的结构示意图；
图2为本发明提出的一种能清理死角与大物件的扫地机器人行走机构的结构示意图；
图3为图2中A处的结构示意图；
图4为图2中B处的结构示意图；
图5为本发明提出的一种能清理死角与大物件的扫地机器人仿生固定机构的结构示意图；
图6为图5中C处的结构示意图；
图7为图5中D处的结构示意图；
图8为本发明提出的一种能清理死角与大物件的扫地机器人侧面部分的结构示意图；
图9为图8中E处的结构示意图；
图10为图8中F处的结构示意图。
图中：1机壳、2从动轮、3主动轮、4第一皮带、5第一齿轮、6第一清扫叶、7转盘、8滚轮支架、9集尘盒、10第一传动轴、11第一驱动轴、12第一电机、13第二电机、14连接支架、15转轴、16第二传动轴、17转动块、18第三齿轮、19第二齿轮、20连接轴、21第四齿轮、22第五齿轮、23齿轮块、24第六齿轮、25第七齿轮、26第一夹轴、27第二皮带、28滑板、29第三皮带、30第一转向轴、31第四皮带、32第二夹轴、33固定板、34第二转向轴、35第八齿轮、36第九齿轮、37第十齿轮、38第十一齿轮、39第九齿轮、40第六电机、41固定条、42第一螺纹轴、43第一移动轴、44第二清扫叶、45第二移动轴、46滑块、47第二螺纹轴、48连接块、49U型轴、50卡轴、51第二驱动轴、52弹簧、53第三电机、54固定块、55第五电机、56第三驱动轴、57第十二齿轮、58第十三齿轮、59第四电机、60螺纹套、61扇形齿轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参照图1-10，一种能清理死角与大物件的扫地机器人，包括机壳1，机壳1内设置有行走机构，行走机构包括四个从动轮2和一个主动轮3，行走机构设置在机壳1的底部，机壳1的一端安装有一对转盘7，转盘7上连接有多个第一清扫叶6，两个转盘7上均套接有第一皮带4，两个转盘7之间设置有一对第一齿轮5，两个第一皮带4的另一端分别套接在第一齿轮5的一侧，两个第一齿轮5之间为啮合连接，机壳1内设置有集尘盒9，机壳1内设置有固定板33，固定板33设置在集尘盒9的上方，固定板33上设置有仿生固定机构，仿生固定机构包括一对第一夹轴26和一对第二夹轴32，第二夹轴32与第一夹轴26之间为固定连接，固定板33上滑动连接有滑板28；
第二夹轴32远离第一夹轴26的一端与滑板28转动连接，滑板28上设置有往复机构，第二夹轴32与往复机构连接，往复机构包括第九齿轮36和第十齿轮37，第九齿轮36转动连接有第十齿轮37的一侧，第九齿轮36的两侧对称啮合连接有第十一齿轮38，两个第十一齿轮38的一侧均固定连接有扇形齿轮61，扇形齿轮61与第十齿轮37之间为啮合连接，两个第二夹轴32的一侧均套接有第二皮带27，两个第二皮带27远离第二夹轴32的一端均套接在第十齿轮37的一侧，滑板28上设置有第八电机，第八电机的驱动端与第九齿轮36转动连接，第八电机的驱动端带动第九齿轮36转动；
第九齿轮36与第十一齿轮38啮合，第九齿轮36带动两个第十一齿轮38转动，第十一齿轮38带动扇形齿轮61转动，由于两个扇形齿轮61带有齿槽的一侧同向，从而两个扇形齿轮61交替对第十齿轮37作用，从而第十齿轮37的转动带动套接的两个第二皮带27移动，由于两个第二皮带27交错套接，第二皮带27带动第二夹轴32交错往复运动，固定板33上设置有滑动机构，滑动机构与滑板28连接，滑动机构包括一对第三皮带29和一对第四皮带31，两个第三皮带29对称设置在滑板28的两侧，滑板28的两侧均与第三皮带29固定套接，第三皮带29的一端套接有第二转向轴34，第二转向轴34与固定板33的上部转动连接；
第三皮带29的另一端套接有第一转向轴30，第一转向轴30转动连接在固定板33的上部，两个第四皮带31的一端均套接在第一转向轴30的一侧，固定板33上转动连接有第九齿轮39，第九齿轮39的两侧对称啮合连接有第八齿轮35，第四皮带31的另一端套接在第八齿轮35的一侧，固定板33上设置有第七电机，第七电机的驱动端与第九齿轮39转动连接，第七电机的驱动端带动第九齿轮39转动，第九齿轮39带动两侧的第八齿轮35转动，第八齿轮35带动第四皮带31转动；
第四皮带31通过第一转向轴30带动第三皮带29转动，第三皮带29的移动实现滑板28相对固定板33的移动，从而将滑板28连带仿生固定机构的移动，收纳在机壳1内，机壳1的两侧对称设置有固定条41，主动轮3上设置有第一电机12，第一电机12设置在机壳1上，机壳1的底部设置有四个凹槽，从动轮2设置在凹槽内，凹槽内转动连接有滚轮支架8，从动轮2转动卡接在滚轮支架8内，从动轮2是辅助轮，主动轮3的转动将带动这个机壳1移动，各个从动轮2相互配合，由于从动轮2与滚轮支架8转动连接，从动轮2与凹槽内壁转动连接，使得从动轮2配合主动轮3的滚动轨迹可以自由改变角度，机壳1上设置有第九电机，第九电机的驱动端与其中一个第一齿轮5转动连接，第九电机的驱动端带动其中一个第一齿轮5转动，由于两个第一齿轮5啮合；
第一齿轮5的转动通过第一皮带4带动转盘7转动，从而实现对地面的清扫，第一电机12的驱动端转动连接有第一驱动轴11，第一驱动轴11转动连接有连接支架14，连接支架14内转动卡接有转轴15，主动轮3固定套接在转轴15上，连接支架14上设置有驱动机构，驱动机构包括第一传动轴10和第二传动轴16，连接支架14内设置有第二电机13，第二电机13的驱动端与第一传动轴10转动连接，第一传动轴10远离第二电机13的一端固定连接有第六齿轮24，第二传动轴16的上端固定连接有第七齿轮25，第六齿轮24与第七齿轮25啮合连接，第二传动轴16的下端固定套接有第二齿轮19，第二齿轮19啮合连接有第三齿轮18，第三齿轮18的两侧对称设置有转动块17；
转动块17与第三齿轮18的内壁啮合连接，转动块17与连接支架14转动连接，第三齿轮18设置在连接支架14上，转轴15靠近第三齿轮18的一端固定连接有齿轮块23，齿轮块23内啮合连接有第五齿轮22，第三齿轮18的上方设置有连接轴20，连接轴20与连接支架14转动连接，连接轴20上固定连接有第四齿轮21，第五齿轮22的一侧与连接轴20固定连接，第五齿轮22与第三齿轮18的外侧啮合连接，第二齿轮19与第三齿轮18的内壁啮合连接，第一电机12通过第一驱动轴11带动连接支架14转动，连接支架14的转动实现主动轮3的转动，实现主动轮3滚动方向的改变；
第二电机13通过驱动端带动第一传动轴10转动，第六齿轮24与第七齿轮25啮合连接，第一传动轴10的转动带动第二传动轴16转动，第二传动轴16带动第二齿轮19转动，第二齿轮19与第三齿轮18内壁啮合连接第二齿轮19的转动带动第三齿轮18转动，第三齿轮18与第四齿轮21啮合连接，第三齿轮18通过第四齿轮21带动第五齿轮22转动，第五齿轮22与齿轮块23的内壁啮合，从而第五齿轮22的转动带动齿轮块23转动，从而转轴15将带动主动轮3转动，固定条41的下方设置有第一移动轴43，固定条41内设置有第六电机40，第六电机40的驱动端转动连接有第一螺纹轴42；
第一螺纹轴42上螺纹套接有螺纹套60，第一移动轴43的一端与螺纹套60转动连接，第一移动轴43的一侧设置有角度转动机构，角度转动机构包括固定块54、第十三齿轮58和第十二齿轮57，固定块54的上端与螺纹套60固定连接，第十二齿轮57与第十三齿轮58的内壁啮合连接，固定块54内设置有第五电机55，第五电机55的驱动端转动连接有第三驱动轴56，第三驱动轴56与第十二齿轮57固定连接，第十三齿轮58的一侧与第一移动轴43固定连接，第十三齿轮58的另一侧与固定块54转动连接；
第五电机55的驱动端带动第三驱动轴56转动，第三驱动轴56带动第十二齿轮57转动，第十二齿轮57与第十三齿轮58的内壁啮合，第十二齿轮57带动第十三齿轮58相对固定块54转动，第十三齿轮58带动第一移动轴43的转动，第一移动轴43角度的转动便于对不同位置进行清扫，第一移动轴43内设置有第四电机59，第四电机59的驱动端转动连接有第二螺纹轴47，第二螺纹轴47上螺纹套接有滑块46，滑块46的一侧固定连接有第二移动轴45；
第二移动轴45远离滑块46的一端设置有连接块48，连接块48连接有第二清扫叶44，连接块48内安装第三电机53，第三电机53的驱动端转动连接有第二驱动轴51，第二驱动轴51与第二清扫叶44固定连接，连接块48的两侧对称设置有卡接机构，卡接机构包括卡轴50和U型轴49，U型轴49设置在卡轴50内，卡轴50的一端与第二清扫叶44转动连接，连接块48的外侧设置有弧形槽，U型轴49与弧形槽卡接，卡轴50内设置有弹簧52，弹簧52与U型轴49连接，通过转动卡轴50，将卡轴50的一端插入弧形槽，U型轴49在弹簧52的弹力作用下，使得U型轴49与弧形槽，从而当第二清扫叶44转动的时候，不会由于离心力过大而脱离。
本发明中，使用者使用该装置时，机壳1的移动通过行走机构，第一电机12通过第一驱动轴11带动连接支架14转动，连接支架14的转动实现主动轮3的转动，实现主动轮3滚动方向的改变，第二电机13通过驱动端带动第一传动轴10转动，第六齿轮24与第七齿轮25啮合连接，第一传动轴10的转动带动第二传动轴16转动，第二传动轴16带动第二齿轮19转动，第二齿轮19与第三齿轮18内壁啮合连接第二齿轮19的转动带动第三齿轮18转动，第三齿轮18与第四齿轮21啮合连接，第三齿轮18通过第四齿轮21带动第五齿轮22转动，第五齿轮22与齿轮块23的内壁啮合，从而第五齿轮22的转动带动齿轮块23转动，从而转轴15将带动主动轮3转动，主动轮3可以根据需要任意改变运动的轨迹方向，主动轮3的转动将带动机壳1移动，在各个从动轮2的辅助下自由行走；
当其中常有的清扫功能通过第一清扫叶6实现，第九电机的驱动端带动其中一个第一齿轮5转动，由于两个第一齿轮5啮合，第一齿轮5的转动通过第一皮带4带动转盘7转动，从而实现对地面的清扫；
细节处的清扫，通过第六电机40的驱动端带动第一螺纹轴42转动，由于螺纹套60螺纹套接在第一螺纹轴42上，从而螺纹套60带动第一移动轴43相对固定条41移动，第四齿轮59的驱动端带动第二螺纹轴47转动，由于滑块46螺纹套接在第二螺纹轴47上，从而第二螺纹轴47的转动带动滑块46移动，滑块46带动第二移动轴45移动，第二移动轴45带动第二清扫叶44伸出来，将第二清扫叶44伸入无法进入的死角，第三电机53的驱动端带动第二驱动轴51转动，第二驱动轴51带动第二清扫叶44转动，第二清扫叶44的转动实现对死角的清扫，由于死角相对机壳1的位置不同，第五电机55的驱动端带动第三驱动轴56转动，第三驱动轴56带动第十二齿轮57转动，第十二齿轮57与第十三齿轮58的内壁啮合，第十二齿轮57带动第十三齿轮58相对固定块54转动，第十三齿轮58带动第一移动轴43的转动，第一移动轴43角度的转动便于对不同位置进行清扫；
当扫地机器人遇到大物件的时候，通过往复机构带动仿生固定机构运作，第八电机的驱动端带动第九齿轮36转动，第九齿轮36与第十一齿轮38啮合，第九齿轮36带动两个第十一齿轮38转动，第十一齿轮38带动扇形齿轮61转动，由于两个扇形齿轮61带有齿槽的一侧同向，从而两个扇形齿轮61交替对第十齿轮37作用，从而第十齿轮37的转动带动套接的两个第二皮带27移动，由于两个第二皮带27交错套接，第二皮带27带动第二夹轴32交错往复运动，第二夹轴32带动第一夹轴26移动，类似螃蟹钳子的运动轨迹，将大物件聚拢收集起来，然后夹持固定住大物件直接进行搬运，将大物件收集移动到固定位置后集中处理。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种能清理死角与大物件的扫地机器人，包括机壳(1)，其特征在于，所述机壳(1)内设置有行走机构，所述行走机构包括四个从动轮(2)和一个主动轮(3)，所述行走机构设置在机壳(1)的底部，所述机壳(1)的一端安装有一对转盘(7)，所述转盘(7)上连接有多个第一清扫叶(6)，两个所述转盘(7)上均套接有第一皮带(4)，两个所述转盘(7)之间设置有一对第一齿轮(5)，两个所述第一皮带(4)的另一端分别套接在第一齿轮(5)的一侧，两个所述第一齿轮(5)之间为啮合连接，所述机壳(1)内设置有集尘盒(9)，所述机壳(1)内设置有固定板(33)，所述固定板(33)设置在集尘盒(9)的上方，所述固定板(33)上设置有仿生固定机构，所述仿生固定机构包括一对第一夹轴(26)和一对第二夹轴(32)，所述第二夹轴(32)与第一夹轴(26)之间为固定连接，所述固定板(33)上滑动连接有滑板(28)，所述第二夹轴(32)远离第一夹轴(26)的一端与滑板(28)转动连接，所述滑板(28)上设置有往复机构，所述第二夹轴(32)与往复机构连接，所述固定板(33)上设置有滑动机构，所述滑动机构与滑板(28)连接，所述机壳(1)的两侧对称设置有固定条(41)，所述固定条(41)的下方设置有第一移动轴(43)，所述固定条(41)内设置有第六电机(40)，所述第六电机(40)的驱动端转动连接有第一螺纹轴(42)，所述第一螺纹轴(42)上螺纹套接有螺纹套(60)，所述第一移动轴(43)的一端与螺纹套(60)转动连接，所述第一移动轴(43)的一侧设置有角度转动机构，所述第一移动轴(43)内设置有第四电机(59)，所述第四电机(59)的驱动端转动连接有第二螺纹轴(47)，所述第二螺纹轴(47)上螺纹套接有滑块(46)，所述滑块(46)的一侧固定连接有第二移动轴(45)，所述第二移动轴(45)远离滑块(46)的一端设置有连接块(48)，所述连接块(48)连接有第二清扫叶(44)，所述连接块(48)内安装第三电机(53)，所述第三电机(53)的驱动端转动连接有第二驱动轴(51)，所述第二驱动轴(51)与第二清扫叶(44)固定连接，所述连接块(48)的两侧对称设置有卡接机构；
所述往复机构包括第九齿轮(36)和第十齿轮(37)，所述第九齿轮(36)转动连接有第十齿轮(37)的一侧，所述第九齿轮(36)的两侧对称啮合连接有第十一齿轮(38)，两个所述第十一齿轮(38)的一侧均固定连接有扇形齿轮(61)，所述扇形齿轮(61)与第十齿轮(37)之间为啮合连接，两个所述第二夹轴(32)的一侧均套接有第二皮带(27)，两个所述第二皮带(27)远离第二夹轴(32)的一端均套接在第十齿轮(37)的一侧，所述滑板(28)上设置有第八电机，所述第八电机的驱动端与第九齿轮(36)转动连接；
所述滑动机构包括一对第三皮带(29)和一对第四皮带(31)，两个所述第三皮带(29)对称设置在滑板(28)的两侧，所述滑板(28)的两侧均与第三皮带(29)固定套接，所述第三皮带(29)的一端套接有第二转向轴(34)，所述第二转向轴(34)与固定板(33)的上部转动连接，所述第三皮带(29)的另一端套接有第一转向轴(30)，所述第一转向轴(30)转动连接在固定板(33)的上部，两个所述第四皮带(31)的一端均套接在第一转向轴(30)的一侧，所述固定板(33)上转动连接有第九齿轮(39)，所述第九齿轮(39)的两侧对称啮合连接有第八齿轮(35)，所述第四皮带(31)的另一端套接在第八齿轮(35)的一侧，所述固定板(33)上设置有第七电机，所述第七电机的驱动端与第九齿轮(39)转动连接；
所述机壳(1)上设置有第九电机，所述第九电机的驱动端与其中一个第一齿轮(5)转动连接；
所述角度转动机构包括固定块(54)、第十三齿轮(58)和第十二齿轮(57)，所述固定块(54)的上端与螺纹套(60)固定连接，所述第十二齿轮(57)与第十三齿轮(58)的内壁啮合连接，所述固定块(54)内设置有第五电机(55)，所述第五电机(55)的驱动端转动连接有第三驱动轴(56)，所述第三驱动轴(56)与第十二齿轮(57)固定连接，所述第十三齿轮(58)的一侧与第一移动轴(43)固定连接，所述第十三齿轮(58)的另一侧与固定块(54)转动连接；
所述卡接机构包括卡轴(50)和U型轴(49)，所述U型轴(49)设置在卡轴(50)内，所述卡轴(50)的一端与第二清扫叶(44)转动连接，所述连接块(48)的外侧设置有弧形槽，所述U型轴(49)与弧形槽卡接，所述卡轴(50)内设置有弹簧(52)，所述弹簧(52)与U型轴(49)连接。
2.根据权利要求1所述的一种能清理死角与大物件的扫地机器人，其特征在于，所述主动轮(3)上设置有第一电机(12)，所述第一电机(12)设置在机壳(1)上，所述第一电机(12)的驱动端转动连接有第一驱动轴(11)，所述第一驱动轴(11)转动连接有连接支架(14)，所述连接支架(14)内转动卡接有转轴(15)，所述主动轮(3)固定套接在转轴(15)上，所述连接支架(14)上设置有驱动机构，所述驱动机构包括第一传动轴(10)和第二传动轴(16)，所述连接支架(14)内设置有第二电机(13)，所述第二电机(13)的驱动端与第一传动轴(10)转动连接，所述第一传动轴(10)远离第二电机(13)的一端固定连接有第六齿轮(24)，所述第二传动轴(16)的上端固定连接有第七齿轮(25)，所述第六齿轮(24)与第七齿轮(25)啮合连接，所述第二传动轴(16)的下端固定套接有第二齿轮(19)，所述第二齿轮(19)啮合连接有第三齿轮(18)，所述第三齿轮(18)的两侧对称设置有转动块(17)，所述转动块(17)与第三齿轮(18)的内壁啮合连接，所述转动块(17)与连接支架(14)转动连接，所述第三齿轮(18)设置在连接支架(14)上，所述转轴(15)靠近第三齿轮(18)的一端固定连接有齿轮块(23)，所述齿轮块(23)内啮合连接有第五齿轮(22)，所述第三齿轮(18)的上方设置有连接轴(20)，所述连接轴(20)与连接支架(14)转动连接，所述连接轴(20)上固定连接有第四齿轮(21)，所述第五齿轮(22)的一侧与连接轴(20)固定连接，所述第五齿轮(22)与第三齿轮(18)的外侧啮合连接，所述第二齿轮(19)与第三齿轮(18)的内壁啮合连接。
3.根据权利要求1所述的一种能清理死角与大物件的扫地机器人，其特征在于，所述机壳(1)的底部设置有四个凹槽，所述从动轮(2)设置在凹槽内，所述凹槽内转动连接有滚轮支架(8)，所述从动轮(2)转动卡接在滚轮支架(8)内。
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