CN211022474U

CN211022474U - 一种扫地机器人

Info

Publication number: CN211022474U
Application number: CN201921974331.XU
Authority: CN
Inventors: 王雪峰; 朱永刚; 贾华坡; 李路可; 张伟; 付家林
Original assignee: Zhengzhou University of Science and Technology
Current assignee: Zhengzhou University of Science and Technology
Priority date: 2019-11-15
Filing date: 2019-11-15
Publication date: 2020-07-17
Anticipated expiration: 2029-11-15

Abstract

本实用新型提供一种扫地机器人，有效的解决了现有技术中对墙边和墙角的垃圾无法清扫的问题。包括外壳，外壳底部两侧各安装有行走轮，外壳底部后侧安装有万向轮，外壳底部安装有两个侧刷，侧刷通过驱动结构与安装在外壳内的电机连接，外壳底部开有吸尘口，吸尘口与安装在外壳内的垃圾盒连通，垃圾盒连接有吸尘室，其特征在于，外壳底部安装有两个分别位于两个侧刷前方的滚刷支架，两个滚刷支架之间转动安装有滚刷，滚刷通过驱动结构与电机连接。本实用新型优点在于：当扫地机器人行走至墙边时，位于外壳底部前侧的滚刷能够把墙边的垃圾向后扫到机器人的底部，从而使吸尘口能够把垃圾吸进垃圾盒内。

Description

一种扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及智能家居技术领域，具体是一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和吸尘方式，将地面杂物吸纳进自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人，扫地机器人的机身为无线机器，使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板，一般能设定时间预约打扫，自行充电，前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区，因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。

目前，大多数的扫地机器人通常以圆盘型为主，其底座下方转动有两个相对向内转动的侧边刷，机器人行走清扫时，两个侧边刷能够把垃圾扫向机器人的中间，然后再由机器人底部的吸尘口吸进垃圾盒内，但是两个侧边刷分别位于底座的两侧，且两个侧边刷之间有一定的距离，当扫地机器人行走到墙边时，两个侧边刷扫不到墙边的垃圾，而且圆形的扫地机器人无法清扫到墙角的垃圾。

中国专利号：“201720825660 .2”公开了一种多功能扫地机，包括多功能扫地机器人外壳和旋转边刷，所述多功能扫地机器人外壳的前表面中间设置有显示屏，所述多功能扫地机器人外壳的前表面一端设置有按钮，所述多功能扫地机器人外壳的后表面一端设置有吸风口，所述多功能扫地机器人外壳后表面远离吸风口的一端设置有万向轮，所述多功能扫地机器人外壳后表面左右两端均设置有驱动轮，所述万向轮的上方左右两侧均设置有螺栓，所述螺栓与多功能扫地机器人外壳的连接处设置有支脚，所述支脚上远离螺栓的一端内部设置有马达，所述旋转边刷安装在马达上。

但是，以上方法仍存在下列问题：由于支脚与多功能扫地机器人外壳是通过螺栓连接的，所以旋转边刷的位置是固定的，当机器人行走至墙角时，旋转边刷将墙角的垃圾扫出后，由于支脚伸出机器人外壳，所以机器人将无法前进吸取垃圾；而且伸出机器人外壳的两个旋转边刷会把垃圾扫向机器人两侧。

因此，为解决上述问题，本实用新型提供一种扫地机器人来解决此问题。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型提供一种扫地机器人，有效的解决了现有技术中对墙边和墙角的垃圾无法清扫的问题。

一种扫地机器人，包括圆形的外壳，所述外壳底部左右两侧分别转动安装有一个行走轮，外壳底部后侧转动安装有万向轮，所述外壳底部转动安装有两个侧刷，所述侧刷通过驱动结构与安装在外壳内的电机连接，外壳底部开有吸尘口，吸尘口与安装在外壳内的垃圾盒连通，所述垃圾盒连接有吸尘室，其特征在于，所述外壳底部安装有两个分别位于两个侧刷前方的滚刷支架，两个所述滚刷支架之间转动安装有滚刷，所述滚刷通过驱动结构与电机连接。

优选的，所述滚刷由左滚刷和右滚刷组成，两个所述滚刷支架转动安装在外壳底部，所述左滚刷的左端和右滚刷的右端分别转动安装在一个滚刷支架上，两个所述滚刷支架朝向外壳外的一侧一体连接有弧形压杆。

优选的，所述外壳底部开有两个分别位于两个滚刷支架一侧的弧形通孔，所述左滚刷和右滚刷上分别同轴安装有从动带轮，两个所述从动带轮分别安装有穿过对应的弧形通孔的传动同步带，两个所述传动同步带分别与驱动结构连接，所述外壳底部开有位于两个滚刷支架中间的滑槽，所述滑槽内滑动安装有滑块，所述滑块的底部转动安装有两个连杆，所述左滚刷和右滚刷位于外壳底部中间的一端分别转动安装有套环，两个所述套环分别于两个连杆转动连接，所述滑块与滑槽之间安装有弹簧。

优选的，所述驱动结构，包括两个固定安装在外壳内且分别位于两个所述弧形通孔一侧的带轮支架，两个带轮支架上分别转动安装有主动带轮，两个所述传动同步带分别于两个主动带轮连接，两个所述主动带轮的一侧分别同轴安装有传动带轮，所述外壳内固定安装有两个齿轮支架，两个所述齿轮支架上转动安装有齿轮杆，所述齿轮杆上同轴安装有两个驱动带轮，两个所述驱动带轮与两个所述传动带轮之间分别安装有驱动同步带，所述齿轮杆的两端分别同轴安装有主动锥齿轮，两个所述侧刷的转动轴上分别同轴安装有位于外壳内的从动锥齿轮，两个所述主动锥齿轮分别于两个从动锥齿轮啮合，所述齿轮杆的中部同轴安装有蜗轮，所述电机的转动轴上安装有与蜗轮啮合的蜗杆。

本实用新型与现有技术相比，优点在于：

1.当扫地机器人行走至墙边时，位于外壳底部前侧的滚刷能够把墙边的垃圾向后扫到机器人的底部，从而使吸尘口能够把垃圾吸进垃圾盒内；

2.当扫地机器人清扫墙角垃圾时，通过两个弧形压杆能够把左滚刷和右滚刷向外伸出，从而将墙角的垃圾向中间扫出，在扫地机器人后退时，左滚刷和右滚刷也能够同时边扫垃圾边向后收回，直至将垃圾扫到机器人底部；

本实用新型设计思路清晰，结构简洁，实用性强，可以提高扫地机器人清扫的效率。

附图说明

图1为本实用新型立体示意图一。

图2为本实用新型立体示意图二。

图3为本实用新型俯视示意图。

图4为本实用新型立体示意图三。

图5为本实用新型剖面立体示意图。

图6为本实用新型左滚刷和右滚刷立体示意图。

图7为本实用新型左滚刷和右滚刷伸出示意图。

图8为本实用新型驱动结构立体示意图。

图9为本实用新型滑块和连杆立体示意图。

具体实施方式

有关本实用新型的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至图9对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。

下面将参照附图描述本实用新型的各示例性的实施例。

实施例一，本实用新型为一种扫地机器人，包括内部为空腔的圆形的外壳1，外壳1为后续结构提供固定基础，所述外壳1底部左右两侧分别转动安装有一个行走轮101，行走轮101用于扫地机器人的移动，行走轮101连接有驱动动力源，外壳1底部后侧转动安装有万向轮102，万向轮102用于扫地机器人的转向，所述外壳1底部转动安装有两个侧刷2，两个所述侧刷2能够在外壳1底部转动并将垃圾扫向外壳1底部，所述侧刷2通过驱动结构与安装在外壳1内的电机3连接，所述电机3连接有供电电源，外壳1底部开有吸尘口103，两个所述侧刷2将垃圾扫到外壳1底部后，吸尘口103能够将垃圾吸进外壳1内，吸尘口103与安装在外壳1内的垃圾盒104连通，吸尘口103将垃圾吸进垃圾盒104内，所述垃圾盒104连接有吸尘室，所述吸尘室内安装有气泵，吸尘室为吸尘口103提供吸力，其特征在于，所述外壳1底部安装有两个分别位于两个侧刷2前方的滚刷支架4，此处可采用螺栓固定，或采用其他固定方式，两个所述滚刷支架4之间转动安装有滚刷5，滚刷5能够在两个滚刷支架4上转动，当扫地机器人前进时，两个侧刷2将两侧的垃圾扫进外壳1底部，滚刷5能够将扫地机器人前方的垃圾扫进外壳1底部，再有吸尘口103吸进垃圾盒104内，当扫地机器人行走至墙边时，滚刷5能够将靠近墙边的垃圾向后扫至外壳1底部，所述滚刷5通过驱动结构与电机3连接，电机3通过确定结构带动滚刷5转动。

实施例二，在实施例一的基础上，所述滚刷5由左滚刷501和右滚刷502组成，滚刷5的两端分别转动安装在滚刷支架4上，滚刷5的中部断开，分为左滚刷501和右滚刷502，左滚刷501和右滚刷502能够单独转动，通过驱动结构，能够使左滚刷501和右滚刷502同时同方向转动，两个所述滚刷支架4转动安装在外壳1底部，两个所述滚刷支架4能够在外壳1底面上转动，所述左滚刷501的左端和右滚刷502的右端分别转动安装在一个滚刷支架4上，当左侧的滚刷支架4转动时，能够带动左滚刷501摆动，同样的，当右侧的滚刷支架4转动时，能够带动右滚刷502摆动，两个所述滚刷支架4朝向外壳1外的一侧分别一体连接有伸出外壳1的弧形压杆6，当扫地机器人行走至墙角时，外壳1两侧外的两个弧形压杆6碰到墙角的两边的墙，此时扫地机器人继续向前行走时，会向后压动两个所述弧形压杆6，两个弧形压杆6分别带动两个滚刷支架4转动，使得左滚刷501的右端和右滚刷502的左端分别向前方摆动并分别伸出外壳1的底部，此时左滚刷501和右滚刷502通过驱动结构和后续结构仍在转动，使得左滚刷501和右滚刷502能够清扫墙角的垃圾。

实施例三，在实施例二的基础上，所述外壳1底部开有两个分别位于两个滚刷支架4一侧的弧形通孔7，两个所述弧形通孔7分别贯穿外壳1的底部，所述左滚刷501和右滚刷502上分别同轴安装有从动带轮8，两个所述从动带轮8能够与左滚刷501和右滚刷502同步转动，两个所述从动带轮8分别安装有穿过对应的弧形通孔7的传动同步带9，两个所述传动同步带9的另一端分别与外壳1内的驱动结构连接，当左滚刷501和右滚刷502分别向前方摆动伸出外壳1时，左滚刷501和右滚刷502会分别带着各自的从动带轮8做圆弧摆动，此时两个传动同步带9会在两个弧形通孔7内摆动并发生一定角度的扭转，但不会影响驱动结构对两个从动带轮8的传动，所述外壳1底部开有位于两个滚刷支架4中间的滑槽10，所述滑槽10位于外壳1底部中间位置，所述滑槽10内滑动安装有滑块11，滑块11能够在滑槽10内前后滑动，所述滑块11的底部转动安装有两个连杆12，两个所述连杆12能够在滑块11上左右摆动，所述左滚刷501和右滚刷502位于外壳1底部中间的一端分别转动安装有套环13，两个所述套环13分别能够在左滚刷501和右滚刷502上转动上能够，两个所述套环13分别于两个连杆12转动连接，一个所述套环13分别与气壮一个连杆12转动连接，当两个弧形压杆6带动左滚刷501的右端和右滚刷502的左端向外伸出时，左滚刷501和右滚刷502能够通过两个连杆12拉动滑块11向前方滑动，此时左滚刷501和右滚刷502仍在转动，所述滑块11与滑槽10之间安装有弹簧14，当滑块11向前方滑动时，弹簧14开始拉长蓄力，当扫地机器人向后推时，两个弧形压杆6失去外力，此时滑块11能够通过弹簧14的作用力向后滑动，同时滑块11能够通过两个连杆带着左滚刷501的右端和右滚刷502的左端向后摆动复位。

实施例四，在实施例三的基础上，所述驱动结构，包括两个固定安装在外壳1内且分别位于两个所述弧形通孔7一侧的带轮支架15，此处可采用螺栓固定，或采用其他常用固定方式，两个带轮支架15上分别转动安装有主动带轮16，主动带轮16能够在对应的带轮支架15上转动，两个所述传动同步带9分别于两个主动带轮16连接，两个主动带轮16转动时，通过两个传动同步带9分别带动两个从动带轮8转动，从而带动左滚刷501和右滚刷502转动，传动同步带9可采用弹性皮带，当左滚刷501和右滚刷502向前摆动时，主动带轮16和从动带轮8之间的距离也会稍微变长，所以可以采用摩擦力大、弹性好，回弹力长期使用不衰减的弹性皮带；也可在外壳1内滑动安装张紧轮，传动同步带9安装在张紧轮、主动带轮16和从动带轮8上，张紧轮的轴承座能够在外壳1内滑动，且与外壳1之间安装张紧轮弹簧，当主动带轮16和从动带轮8之间的距离稍微变长时，传动同步带9绷紧从而拉动张紧轮，当左滚刷501和右滚刷502向后复位时，张紧轮弹簧将张紧轮复位，以上两种方法都可实现在两个从动带轮8分别随左滚刷501和右滚刷502运动时，使得主动带轮16和从动带轮8之间始终保持传动同步带9的张紧力，两个所述主动带轮16的一侧分别同轴安装有传动带轮17，传动带轮17能够与对应的主动带轮16同步转动，所述外壳1内固定安装有两个齿轮支架18，此处可采用螺栓固定，或采用其他常用固定方式，两个所述齿轮支架18上转动安装有齿轮杆19，齿轮杆19贯穿两个所述齿轮支架18并能够在两个齿轮支架18上转动，所述齿轮杆19上同轴安装有两个驱动带轮20，两个所述驱动带轮20与两个所述传动带轮17之间分别安装有驱动同步带21，两个所述驱动带轮20能够和齿轮杆19同步转动，并分别通过驱动同步带21带动两个传动带轮17转动，所述齿轮杆19的两端分别同轴安装有主动锥齿轮22，两个所述主动锥齿轮22能够与齿轮杆19同步转动，两个所述侧刷2的转动轴上分别同轴安装有位于外壳1内的从动锥齿轮23，两个所述从动锥齿轮23能够与两个侧刷2同步转动，两个所述主动锥齿轮22分别于两个从动锥齿轮23啮合，两个所述主动锥齿轮22能够带动两个从动锥齿轮23转动，从而带动两个侧刷2转动，所述齿轮杆19的中部同轴安装有蜗轮24，所述蜗轮24能够与齿轮杆19同步转动，所述电机3的转动轴上安装有与蜗轮24啮合的蜗杆25，电机3通过蜗杆25带动蜗轮24转动，从而实现两个侧刷2、左滚刷501和右滚刷502的转动。

本实用新型与现有技术相比，优点在于：

Claims

1.一种扫地机器人，包括圆形的外壳（1），所述外壳（1）底部左右两侧分别转动安装有一个行走轮（101），外壳（1）底部后侧转动安装有万向轮（102），所述外壳（1）底部转动安装有两个侧刷（2），所述侧刷（2）通过驱动结构与安装在外壳（1）内的电机（3）连接，外壳（1）底部开有吸尘口（103），吸尘口（103）与安装在外壳（1）内的垃圾盒（104）连通，所述垃圾盒（104）连接有吸尘室，其特征在于，所述外壳（1）底部转动安装有两个分别位于两个侧刷（2）前方的滚刷支架（4），两个所述滚刷支架（4）之间转动安装有滚刷（5），所述滚刷（5）通过驱动结构与电机（3）连接。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于，所述滚刷（5）由左滚刷（501）和右滚刷（502）组成，两个所述滚刷支架（4）转动安装在外壳（1）底部，所述左滚刷（501）的左端和右滚刷（502）的右端分别转动安装在一个滚刷支架（4）上，两个所述滚刷支架（4）朝向外壳（1）外的一侧一体连接有弧形压杆（6）。

3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人，其特征在于，所述外壳（1）底部开有两个分别位于两个滚刷支架（4）一侧的弧形通孔（7），所述左滚刷（501）和右滚刷（502）上分别同轴安装有从动带轮（8），两个所述从动带轮（8）分别安装有穿过对应的弧形通孔（7）的传动同步带（9），两个所述传动同步带（9）分别与驱动结构连接，所述外壳（1）底部开有位于两个滚刷支架（4）中间的滑槽（10），所述滑槽（10）内滑动安装有滑块（11），所述滑块（11）的底部转动安装有两个连杆（12），所述左滚刷（501）和右滚刷（502）位于外壳（1）底部中间的一端分别转动安装有套环（13），两个所述套环（13）分别于两个连杆（12）转动连接，所述滑块（11）与滑槽（10）之间安装有弹簧（14）。

4.根据权利要求3所述的一种扫地机器人，其特征在于，所述驱动结构，包括两个固定安装在外壳（1）内且分别位于两个所述弧形通孔（7）一侧的带轮支架（15），两个带轮支架（15）上分别转动安装有主动带轮（16），两个所述传动同步带（9）分别于两个主动带轮（16）连接，两个所述主动带轮（16）的一侧分别同轴安装有传动带轮（17），所述外壳（1）内固定安装有两个齿轮支架（18），两个所述齿轮支架（18）上转动安装有齿轮杆（19），所述齿轮杆（19）上同轴安装有两个驱动带轮（20），两个所述驱动带轮（20）与两个所述传动带轮（17）之间分别安装有驱动同步带（21），所述齿轮杆（19）的两端分别同轴安装有主动锥齿轮（22），两个所述侧刷（2）的转动轴上分别同轴安装有位于外壳（1）内的从动锥齿轮（23），两个所述主动锥齿轮（22）分别于两个从动锥齿轮（23）啮合，所述齿轮杆（19）的中部同轴安装有蜗轮（24），所述电机（3）的转动轴上安装有与蜗轮（24）啮合的蜗杆（25）。