CN219289351U - 自动清洁设备以及自动清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动清洁设备(100)以及自动清洁系统。自动清洁设备(100)包括：设备本体(110)，用于清洁被清洁区域(A)；开关门装置(120)，包括安装于所述设备本体(110)的驱动单元(121)和与所述驱动单元(121)连接的执行件(122)；其中，所述执行件(122)在所述驱动单元(121)和/或所述设备本体(110)的驱动下移动，以作用于设置在所述被清洁区域(A)中的门体(200)，带动所述门体(200)开启或关闭。

Description

自动清洁设备以及自动清洁系统

技术领域

本申请属于清洁机器人技术领域，具体涉及一种自动清洁设备以及自动清洁系统。

背景技术

自动清洁设备是一种智能化的清洁电器，例如自动集尘扫地机器人、自动扫地机等，自动清洁设备能够根据设定的程序自动完成室内或特定区域的清扫。

工作时，自动清洁设备经常需要进出某个空间，空间和空间之间通常使用门进行隔离。很多时候，用户希望清扫多个空间，但是忘记打开对应的门，或者自动清洁设备由于避障、沿墙清扫等功能，误将开启的门关闭，导致清扫不彻底，影响用户体验。

实用新型内容

为解决目前自动清洁设备受门阻挡清扫不彻底的技术问题，本申请提供一种自动清洁设备以及自动清洁系统。

本申请的第一方面，提供一种自动清洁设备，包括：

设备本体，用于清洁被清洁区域；

开关门装置，包括安装于所述设备本体的驱动单元和与所述驱动单元连接的执行件；

其中，所述执行件在所述驱动单元和/或所述设备本体的驱动下移动，以作用于设置在所述被清洁区域中的门体，带动所述门体开启或关闭。

在一些实施方式中，所述执行件为吸附件、机械抓手、吸盘式机械手中的至少一种。

在一些实施方式中，在所述执行件为吸附件的情况下，所述吸附件包括吸附部；或者，所述吸附件包括连接的吸附部和柔性部，所述柔性部与所述驱动单元连接。

在一些实施方式中，所述设备本体设有抽风装置，所述吸附部通过管道连通于所述抽风装置；

或者，所述开关门装置还包括辅助抽风装置，所述辅助抽风装置安装于所述设备本体，所述吸附部通过管道连通于所述辅助抽风装置。

在一些实施方式中，所述驱动单元包括驱动件及其驱动的传动机构，所述传动机构连接于所述执行件；或者，所述驱动单元为直线位移机构。

在一些实施方式中，在所述驱动单元包括驱动件和传动机构的情况下，所述传动机构包括铰接的两根以上连杆。

在一些实施方式中，所述传动机构包括三根连杆，分别为主动连杆、从动连杆以及与所述主动连杆和所述从动连杆均铰接的执行连杆，所述主动连杆和所述从动连杆均与所述设备本体铰接，所述驱动件与所述主动连杆传力连接，所述执行连杆连接于所述执行件。

在一些实施方式中，所述驱动件设有两个，分别为第一驱动件和第二驱动件；

所述传动机构包括两根连杆，分别为由所述第一驱动件驱动的第一连杆和由所述第二驱动件驱动的第二连杆，所述第一连杆与所述设备本体铰接，所述第二连杆连接于所述执行件。

在一些实施方式中，至少一根所述连杆为弯曲杆。

在一些实施方式中，所述设备本体内部设有收纳腔；所述驱动单元安装于所述收纳腔中，所述执行件在所述驱动单元的驱动下伸出于所述收纳腔外。

在一些实施方式中，所述开关门装置安装于所述设备本体的顶部。

本申请的第二方面，提供一种自动清洁系统，包括清洁基站和上述第一方面的自动清洁设备。

本申请提供的自动清洁设备至少具有如下技术效果：

本申请提供的自动清洁设备在设备本体上设置开关门装置，开关门装置包括驱动单元及其驱动的执行件，执行件用于作用在设置于被清洁区域中的门体，由于设备本体自带行走功能，因此该执行件能够在驱动单元和/或设备本体的驱动下移动，以接触门体并作用在门体上，当驱动单元和/或设备本体动作时，能够通过执行件带动门体开启或关闭，从而使得该自动清洁设备能够进入或退出某一用门分隔的房间，或者在关门后清扫门后的由墙壁与开启情况下的门体所围的狭长区域。

由于本申请提供的自动清洁设备集成了开关门装置，能够自主开、关门，扩展了该自动清洁设备的清扫面积、应用场合，增强了该自动清洁设备的通过性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例中自动清洁设备的结构示意图。

图2示出了本申请实施例中自动清洁设备的工作原理图。

图3示出了本申请某一实施例中自动清洁设备的执行件的结构示意图。

图4示出了本申请另一实施例中自动清洁设备的执行件的结构示意图。

图5示出了本申请某些实施例中自动清洁设备的开关门装置的结构原理图。

图6a示出了采用图5所示开关门装置的自动清洁设备的工作状态图一。

图6b示出了采用图5所示开关门装置的自动清洁设备的工作状态图二。

图6c示出了采用图5所示开关门装置的自动清洁设备的工作状态图三。

图6d示出了采用图5所示开关门装置的自动清洁设备的工作状态图四。

图6e示出了采用图5所示开关门装置的自动清洁设备的工作状态图五。

图6f示出了采用图5所示开关门装置的自动清洁设备的工作状态图六。

图6g示出了采用图5所示开关门装置的自动清洁设备的工作状态图七。

图6h示出了采用图5所示开关门装置的自动清洁设备的工作状态图八。

图7示出了本申请另一些实施例中自动清洁设备的开关门装置的结构原理图。

图8a示出了采用图7所示开关门装置的自动清洁设备的工作状态图一。

图8b示出了采用图7所示开关门装置的自动清洁设备的工作状态图二。

图8c示出了采用图7所示开关门装置的自动清洁设备的工作状态图三。

图9本申请某些实施例中自动清洁设备的结构示意图。

图10本申请另一些实施例中自动清洁设备的结构示意图。

图11本申请又一些实施例中自动清洁设备的结构示意图。

附图标记说明：100-自动清洁设备；110-设备本体，111-抽风装置，112-收纳腔，113-管道；120-开关门装置；121-驱动单元，1211-驱动件，1211a-第一驱动件，1211b-第二驱动件；1212-传动机构，1212a-连杆，1212b-主动连杆，1212c-从动连杆，1212d-执行连杆，1212e-第一连杆，1212f-第二连杆；122-执行件，1221-吸附部，1222-柔性部；130-辅助抽风装置；200-门体；300-门框；400-墙壁；A-被清洁区域；B-狭长区域。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

扫地机器人等自动清洁设备在工作时经常需要进出某个空间，空间和空间之间通常使用门进行隔离。很多时候，用户希望清扫多个空间，但是忘记打开对应的门，或者自动清洁设备由于避障、沿墙清扫等功能，误将开启的门关闭，导致无法继续清扫或机器人无法回桩，用户体验不佳。

本申请实施例的第一方面，提供一种自动清洁设备100，该自动清洁设备100集成了开关门装置120，能够自主开、关门，从而解决目前自动清洁设备100受门阻挡清扫不彻底的问题。

请参阅图1和图2，本申请实施例提供的自动清洁设备100包括设备本体110和设于设备本体110的开关门装置120，设备本体110具有完整的自动行走和清洁功能，用于清洁被清洁区域A，例如房间内部或者某个特定区域。在某些实施例中，设备本体110包括主机、行走装置和清洁装置，主机是自动清洁设备的安装基础，行走装置和清洁装置均安装于主机上。主机的形状和结构不限，例如当自动清洁设备100为扫地机器人时，主机通常为圆饼状的机体。行走装置包括驱动元件以及驱动元件驱动的行走机构，例如驱动元件为电机，行走机构为传力连接的传动轴和行走轮，在某些实施例中，行走机构也可采用履带机构、皮带轮机构等。清洁装置能够对被清洁区域A进行清洁，包括但不限于垃圾清扫、垃圾吸附、拖地、喷洒液体等功能，清洁装置和行走装置的具体结构可参照现有的自动清洁设备，本申请不做限制。

请参阅图1和图2，开关门装置120用于开启或者关闭设置在被清洁区域A中的门体200。开关门装置120包括驱动单元121及其驱动的执行件122，执行件122可直接作用于门体200，由于设备本体110自带行走功能，因此该执行件122能够在驱动单元121和/或设备本体110的驱动下移动，以接触门体200并作用在门体200上，当驱动单元121和/或设备本体110动作时，能够通过执行件122带动门体200开启或关闭，从而使得该自动清洁设备100能够进入或退出某一用门分隔的房间，或者在关门后清扫门后的由墙壁400与开启情况下的门体200所围的狭长区域B，如图2所示。

作为一种实施方式，执行件122由驱动单元121和设备本体110共同驱动，其中设备本体110自带的行走装置的动力大于驱动单元121，因此在执行件122开启或关闭门体200时，可以选择由设备本体110驱动执行件122进行大位移移动，使得执行件122快速靠近门体200，由驱动单元121驱动执行件122进行小位移高精度移动，便于匹配门体200当前相对于设备本体110的位置，以精准作用在门体200上。

作为另一种实施方式，执行件122可由驱动单元121独立驱动，当设备本体110行进至与门体200接触，受门体200的阻挡无法继续前进时，驱动单元121驱动执行件122动作，执行件122作用在门体200上，带动门体200开启或关闭。在执行件122由驱动单元121独立驱动的情况下，设备本体110不移动也可以将门打开，对设备本体110本身的导航算法没有提出额外要求。执行件122的其他驱动方式此处不做穷举。

执行件122对门体200的作用形式可以是吸附、机械抓取或者其结合。在某些实施例中，执行件122为吸附件，通过吸力开关门，例如普通吸盘或者柔性吸盘等，图3和图4则示出了两种不同结构的吸附件；在一些实施例中，执行件122为机械抓手，对门体200进行机械抓取，机械抓手的结构形式不限，例如机械夹钳、仿生机械手、机械钩等，能够直接抓取门板或者门把手；另一些实施例中，执行件122为吸盘式机械手，该吸盘式机械手兼具吸附件和机械抓手个功能，对门体200的作用力更准确有效。执行件122的具体结构形式本申请不做限制。

在某些实施例中，执行件122为吸附件。请参阅图3，该吸附件包括吸附部1221，吸附部1221的作用是紧贴在门体200表面时能够产生一定真空，以吸附在门体200表面，例如当吸附件为普通吸盘时，则普通吸盘的吸盘部分则构成吸附部1221。请参阅图4，在某些实施例中，吸附件除吸附部1221外，还包括与吸附部1221连接的柔性部1222，柔性部1222与驱动单元121连接。柔性部1222具有一定的活动量，允许吸附部1221与驱动单元121之间产生相对位移。例如，在某些实施例中，柔性部1222为采用橡胶、硅胶等柔性材料制成的柱状结构，由于材料本身具有弹性，使得柔性部1222能够发生一定变形。在一些实施例中，柔性部1222可以是金属或塑料制成的铰链结构，利用铰链结构的结构特性使得柔性部1222能够活动，从而使吸附部1221与驱动单元121之间产生相对位移。

吸附部1221紧贴在门体200表面，通常有两种实现方式：一种是对吸附部1221施加外力，使其排出与门体200之间的空气而贴紧门体200，执行件122由驱动单元121和/或设备本体110共同驱动，则可以借助驱动单元121和/或设备本体110的驱动力，使得吸附部1221与门体200之间的空气排出。另一种是将吸附部1221内腔中的空气抽出，使其贴紧门体200，对应的吸附部1221采用真空吸盘。

请参阅图9，在某些实施例中，考虑到设备本体110在清洁时需要借助负压将灰尘等杂物吸入集尘盒中，因此设备本体110通常自带抽风装置111，例如风机或风扇。通过将吸附部1221通过管道113与设备本体110自带的抽风装置111连通，利用设备本体110自带的抽风装置111对吸附部1221抽真空，使得吸附部1221贴紧门体200，该实施例中只需要增加一根连通吸附部1221与抽风装置111的软管即可，成本较低，经济性好。

请参阅图10，在某些实施例中，开关门装置120还包括辅助抽风装置130，辅助抽风装置130是独立于本体自带的抽风装置111而存在，因此辅助抽风装置130在工作时不会影响本体自带的抽风装置111，辅助抽风装置130安装于设备本体110上，吸附部1221通过管道113连通于辅助抽风装置130，使得整个开关门装置120能够完全独立运行。

开关门装置120可以内置于设备本体110内部，也可以外露于设备本体110。请参阅图9，在某些实施例中，设备本体110内部设有开口朝外的收纳腔112，开关门装置120的驱动单元121安装于收纳腔112中，执行件122在驱动单元121的驱动下通过开口伸出于收纳腔112外。在关机、待机或者不需要开门或者关门时，执行件122收纳于收纳腔112中，整个设备无外伸结构，提升整个自动清洁设备100的可观赏性。

请参阅图10和图11，在某些实施例中，开关门装置120外置，例如安装于设备本体110的顶部。此设置方式使得开关门装置120形成一个独立的单元模块，可以加装在现有的自动清洁设备100的设备本体110上。并且由于开关门装置120与设备本体110相对独立，在开关门装置120故障时方便维修。

开关门装置120中，驱动单元121驱动执行件122移动，请参阅图11，在某些实施例中，驱动单元121为直线位移机构，例如气缸、电缸、电动伸缩杆等，直线位移机构的固定端连接于设备本体110、伸缩端连接于执行件122；请参阅图1、图9和图10，在某些实施例中，驱动单元121包括驱动件1211及其驱动的传动机构1212，驱动件1211安装于设备本体110，可以采用电机、马达等，传动机构1212的动力输入端与驱动件1211连接、动力输出端连接于执行件122。

常见的传动机构1212有齿轮机构或者连杆机构，考虑到执行件122带动门体200移动所需要的力较小，在某些实施例中，传动机构1212采用连杆机构，具体的，传动机构1212包括铰接的两根以上连杆1212a，如图9和图10所示。连杆机构具有多种结构形式，例如双曲柄机构、曲柄摇杆机构、双摇杆机构，均可应用于执行件122的驱动，连杆机构的具体结构形式本申请不做限制。

连杆机构的占空大小根据连杆机构的运动状态发生变化，当自动清洁设备100处于关机、待机或者不需要开关门的时候，连杆机构处于收叠状态，尽量减小占空面积，因此连杆机构中连杆1212a的结构形状可设置为与设备本体110的外形特征相匹配。例如，在某些实施例中，自动清洁设备100为扫地机器人，设备本体110整体呈圆盘状，则至少一根连杆1212a为弯曲杆，采用弯曲杆可以保证整个连杆机构均收纳于设备本体110在竖直方向的投影范围内。当设备本体110设有收纳腔112时，如图9所示，则整个连杆机构可完全收纳于收纳腔112中，整个设备无外伸结构。采用弯曲杆时通过设置各铰接点之间的相对距离，也可使得弯曲杆实现与直杆相同的运动。

请参阅图5，在某些实施例中，驱动单元121仅配置一个驱动件1211，传动机构1212包括三根连杆，分别为主动连杆1212b、从动连杆1212c和执行连杆1212d，其中，主动连杆1212b和从动连杆1212c的第一端均与设备本体110铰接(只保留一个旋转自由度)，主动连杆1212b和从动连杆1212c的第二端均与执行连杆1212d铰接，形成平行四边形四连杆机构。驱动件1211与主动连杆1212b传力连接，主动连杆1212b由驱动件1211直接驱动，进行转动或者摆动，从动连杆1212c跟随主动连杆1212b进行转动或者摆动。执行连杆1212d连接于执行件122，执行连杆1212d带动执行件122移动。

请参阅图6a至图6h，示出了图5所示开关门装置120的工作过程。

具体的，设备本体110在正常清扫状态下或者清扫结束后回桩的过程中，受门体200的阻挡无法无法继续清扫或无法回桩，则设备本体110会暂停行走，如图6a所示；驱动件1211驱动主动连杆1212b动作，从动连杆1212c和执行连杆1212d跟随主动连杆1212b动作，整个传动机构1212逐渐展开，执行连杆1212d带动执行件122移动，如图6b所示；执行件122移动至与门体200产生稳定作用力的位置后，驱动件1211提供反向驱动力和/或设备本体110移动，使得执行件122带动门体200开启或关闭。对于拉开式门体，驱动件1211提供反向驱动力和/或设备本体110后退(沿图6c中箭头a所示方向移动)，如图6c所示；执行件122可拉动门体200沿图6c中箭头b所示方向转动，使门体200开启，如图6d所示。对于推开式门体，驱动件1211驱动传动机构1212继续展开和/或设备本体110前进(沿图6e中箭头a所示方向移动)，如图6e所示，则执行件122可推动门体200沿图6e中箭头b所示方向转动，使门体200开启。

在门体200开启后，门体200对自动清洁设备100的阻碍解除，自动清洁设备100可绕过(沿图6f中箭头c所示方向移动)门体200，如图6f所示，自动清洁设备100行进至下一个房间继续清扫或回桩。

请参阅图6g，在执行件122带动门体200关闭的情况下，自动清洁设备100驱动门体200向关闭方向移动一定距离，使得门体200与墙壁400之间具有足够的间隙供自动清洁设备100驶入(沿图6h中箭头c所示方向移动)，如图6h所示，自动清洁设备100可清理墙壁400与开启情况下的门体200所围的狭长区域B。

请参阅图7，在某些实施例中，驱动单元121配置有两个驱动件1211，分别为第一驱动件1211a和第二驱动件1211b。传动机构1212包括铰接的两根连杆，分别为由第一驱动件1211a驱动的第一连杆1212e和由第二驱动件1211b驱动的第二连杆1212f。请参阅图8a、图8b和图8c，第一连杆1212e与设备本体110铰接，第二连杆1212f连接于执行件122，当执行件122作用于门体200时，由于门体200铰接安装于门框300上，如图2所示，因此门体200与传动机构1212共同构成四连杆机构。

请参阅图8a、图8b和图8c，示出了图7所示开关门装置120的工作过程。

具体的，设备本体110在正常清扫状态下或者清扫结束后回桩的过程中，受门体200的阻挡无法无法继续清扫或无法回桩，则设备本体110会暂停行走，如图8a所示；第一驱动件1211a驱动第一连杆1212e动作，第二驱动件1211b驱动第二连杆1212f动作，整个传动机构1212逐渐展开，如图8b所示，第二连杆1212f带动执行件122移动，执行件122的移动量为第一连杆1212e和第二连杆1212f的移动量的叠加；执行件122移动至与门体200产生稳定作用力的位置后，由于驱动单元121配置有两个驱动件1211，能够提供较大的驱动力，因此设备本体110无需移动，仅第一驱动件1211a和第二驱动件1211b提供反向驱动力，即可驱动执行件122回退，使得执行件122带动门体200开启或关闭，如图8c所示。门体200对自动清洁设备100的阻碍解除后，自动清洁设备100可继续清扫下一个房间或者门体200后的狭长区域B，或者自动清洁设备100回桩。自动清洁设备100在驱动门体200开启或关闭后的行驶轨迹可参考图6f、图6g、图6h以及上文中对应的描述，此处不再赘述。

由于驱动单元121配置有两个驱动件1211，设备本体110不移动的情况下也可以开启或关闭门体200，对设备本体110本身的导航算法没有提出额外要求。但是由于增加了一个驱动件1211，整个自动清洁设备100的重量会略微增加。

由此，本申请实施例提供的自动清洁设备100在使用时，当用户误关闭希望清扫房间的房门时，该自动清洁设备100也可以清扫对应的房间，对于用户的清洁前准备不做特殊要求。当自动清洁设备100或用户误关闭正在清扫房间的门时，该自动清洁设备100也可在清扫结束后可以退出对应的房间。并且，由于本申请实施例提供的自动清洁设备100能够自动关门，当进入房间后，自动清洁设备100可以自动关门，从而清扫开启的房门背后的狭长空间B。

本申请实施例的第二方面，提供一种自动清洁系统，该自动清洁系统包括清洁基站和上述第一方面的自动清洁设备100。自动清洁设备100可以是扫地机器人、扫地机等，本申请实施例不做限制。

在某些实施例中，自动清洁设备100为扫地机器人，扫地机器人进入清洁基站时，整个驱动单元121处于收叠状态，最大限度减小自身体积。扫地机器人离桩开展正常的清扫作业时，整个驱动单元121仍处于收叠状态，避免触碰被清洁区域A中的放置的物品，干扰设备本体110的清洁工作。扫地机器人可以自动开启或关闭无锁闭装置的非自动门，用以清扫门后的狭长区域B，或进入、退出某一用门分隔的房间。由于自动清洁设备100可应对各种无锁闭装置的非自动门，使得整个自动清洁系统不限于室内清扫，其清洁区域能够显著扩展。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

需要说明的是，本申请实施例中所有方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种自动清洁设备(100)，其特征在于，包括：

设备本体(110)，用于清洁被清洁区域(A)；

开关门装置(120)，包括安装于所述设备本体(110)的驱动单元(121)和与所述驱动单元(121)连接的执行件(122)；

其中，所述执行件(122)在所述驱动单元(121)和/或所述设备本体(110)的驱动下移动，以作用于设置在所述被清洁区域(A)中的门体(200)，带动所述门体(200)开启或关闭。

2.如权利要求1所述的自动清洁设备(100)，其特征在于：所述执行件(122)为吸附件、机械抓手、吸盘式机械手中的至少一种。

3.如权利要求2所述的自动清洁设备(100)，其特征在于：在所述执行件(122)为吸附件的情况下，所述吸附件包括吸附部(1221)；或者，所述吸附件包括连接的吸附部(1221)和柔性部(1222)，所述柔性部(1222)与所述驱动单元(121)连接。

4.如权利要求3所述的自动清洁设备(100)，其特征在于：所述设备本体(110)设有抽风装置(111)，所述吸附部(1221)通过管道(113)连通于所述抽风装置(111)；

或者，所述开关门装置(120)还包括辅助抽风装置(130)，所述辅助抽风装置(130)安装于所述设备本体(110)，所述吸附部(1221)通过管道(113)连通于所述辅助抽风装置(130)。

5.如权利要求1-4中任一项所述的自动清洁设备(100)，其特征在于：所述驱动单元(121)包括驱动件(1211)及其驱动的传动机构(1212)，所述传动机构(1212)连接于所述执行件(122)；或者，所述驱动单元(121)为直线位移机构。

6.如权利要求5所述的自动清洁设备(100)，其特征在于：在所述驱动单元(121)包括驱动件(1211)和传动机构(1212)的情况下，所述传动机构(1212)包括铰接的两根以上连杆(1212a)。

7.如权利要求6所述的自动清洁设备(100)，其特征在于：所述传动机构(1212)包括三根连杆(1212a)，分别为主动连杆(1212b)、从动连杆(1212c)以及与所述主动连杆(1212b)和所述从动连杆(1212c)均铰接的执行连杆(1212d)，所述主动连杆(1212b)和所述从动连杆(1212c)均与所述设备本体(110)铰接，所述驱动件(1211)与所述主动连杆(1212b)传力连接，所述执行连杆(1212d)连接于所述执行件(122)。

8.如权利要求6所述的自动清洁设备(100)，其特征在于：所述驱动件(1211)设有两个，分别为第一驱动件(1211a)和第二驱动件(1211b)；

所述传动机构(1212)包括两根连杆(1212a)，分别为由所述第一驱动件(1211a)驱动的第一连杆(1212e)和由所述第二驱动件(1211b)驱动的第二连杆(1212f)，所述第一连杆(1212e)与所述设备本体(110)铰接，所述第二连杆(1212f)连接于所述执行件(122)。

9.如权利要求6所述的自动清洁设备(100)，其特征在于：至少一根所述连杆(1212a)为弯曲杆。

10.如权利要求1-4中任一项所述的自动清洁设备(100)，其特征在于：所述设备本体(110)内部设有收纳腔(112)；所述驱动单元(121)安装于所述收纳腔(112)中，所述执行件(122)在所述驱动单元(121)的驱动下伸出于所述收纳腔(112)外。

11.如权利要求1-4中任一项所述的自动清洁设备(100)，其特征在于：所述开关门装置(120)安装于所述设备本体(110)的顶部。

12.一种自动清洁系统，其特征在于：包括清洁基站和权利要求1-11中任一项所述的自动清洁设备(100)。

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