CN211093805U - 一种智能遥控机械臂扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能遥控机械臂扫地机器人，万向滚球结安装于安装基板的前下部，第一马达、第二马达、第三马达和第四马达均安装在安装基板的四角部，第三马达和第四马达的输出端固定连接有扫地刷，吸尘器设置于安装基板的中下部，机械臂设置于安装基板的上部，机械臂设置有舵机。本实用新型有益效果：本实用新型第一马达和第二马达驱动车轮转动，进而带动机器人移动，第三马达和第四马达带扫地刷工作，进而起到扫地作用，吸尘器的吸尘桨叶可将垃圾吸入存储仓内，机械臂的夹爪可用于夹取大障碍物及大垃圾物，红外传感器可感应前方是否有障碍物，进行避障，机器人上的控制器通过蓝牙模块连接至移动设备端，实现无线APP遥控控制。

Description

一种智能遥控机械臂扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人技术领域,尤其是一种智能遥控机械臂扫地机器人。

背景技术

随着科技的不断发展，越来越多的智能家居设备给人们的生活带来了很大的便利性，人们对智能家居设备的智能性和实用性等性能也有了较高的要求，扫地机器人便是智能家居技术中的一个典型代表。

扫地机器人起到了打扫垃圾的重要作用，但是扫地机器人只能扫走纸屑、灰尘以及较小垃圾，遇到纸团和较大物体就没办法。

因此，对于上述问题有必要提出一种智能遥控机械臂扫地机器人。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种智能遥控机械臂扫地机器人，以解决上述问题。

一种智能遥控机械臂扫地机器人，包括安装基板、万向滚球结、控制器、机械臂、吸尘器、第一马达、第二马达、第三马达、第四马达和马达驱动器，所述万向滚球结安装于所述安装基板的前下部，所述第一马达、第二马达、第三马达和第四马达均安装在所述安装基板的四角部，所述第一马达和第二马达的输出端固定连接车轮，所述第三马达和第四马达的输出端固定连接有扫地刷，所述吸尘器设置于所述安装基板的中下部，所述机械臂设置于所述安装基板的上部，所述机械臂设置有舵机，所述第一马达、第二马达、第三马达和第四马达均通过马达驱动器电连接于所述控制器，所述舵机电连接于所述控制器。

优选地，所述舵机包括第五马达和吸尘桨叶，所述第五马达的输出端电固定于所述吸尘桨叶，所述第五马达电连接于所述控制器。

采用优选地技术方案有益效果：第五马达驱动吸尘桨叶旋转，产生负压力，进行起到吸尘作用。

优选地，所述安装基板的前上部设置有红外传感器，所述红外传感器电连接于所述控制器。

采用优选地技术方案有益效果：红外传感器可感应前方障碍物，并反馈至控制器。

优选地，所述控制器连接有稳压板、继电器和蓝牙模块。

优选地，所述蓝牙模块电无线连接移动设备端。

采用优选地技术方案有益效果：实现移动设备端的无线APP遥控控制。

优选地，所述安装基板的前部两侧边均设置有垃圾回收桶。

采用优选地技术方案有益效果：垃圾回收桶可用于放置机械臂夹持的垃圾。

优选地，所述安装基板设置有电池组，所述电池组为控制器提供电源。

一种智能遥控机械臂扫地方法，

(1)打开移动设备端的APP，通过APP操作选择清扫模式；

(2)可选择手动扫地模式、自动扫地模式或机械夹取模式；

(3)选择自动扫地模式时，即开启扫地刷，开启壁障模式；

(4)扫地机器人自动行驶，垃圾屑扫至储备仓，储备仓风扇模组将垃圾吸进存储仓；

(5)红外传感器检测障碍物；

(6)若遇到障碍物自动避开后继续按预设程序移动；

(7)若无障碍物，按预设程序移动并将垃圾清扫至储备仓。

其中：选择手动扫地模式，开启扫地刷；APP方向控制盘操控垃圾车前后左右移动至垃圾区域；垃圾屑扫至储备仓，储备仓风扇模组将垃圾吸进存储仓；完成关闭扫地刷。

优选地，可选择机械手夹取；APP方向控制区控制垃圾车前后左右移动至垃圾区域附近；APP机械臂控制盘操作夹手爪夹紧垃圾；机械臂将垃圾分到不可回收垃圾，松开夹爪；机械臂将垃圾分到可回收垃圾，松开夹爪。

与现有技术相比，本实用新型有益效果：本实用新型第一马达和第二马达驱动车轮转动，进而带动机器人移动，第三马达和第四马达带扫地刷工作，进而起到扫地作用，吸尘器的吸尘桨叶可将垃圾吸入存储仓内，机械臂的夹爪可用于夹取大障碍物及大垃圾物，红外传感器可感应前方是否有障碍物，进行避障，机器人上的控制器通过蓝牙模块连接至移动设备端，实现无线APP遥控控制。

附图说明

图1是本实用新型提供的智能遥控机械臂扫地机器人结构图；

图2是本实用新型的上部结构图；

图3是本实用新型的底部结构图；

图4和图5是本实用新型的第五马达结构图；

图6是本实用新型的电路模块原理框图；

图7是本实用新型的扫地方法流程图。

图中附图标记：1、安装基板；2、万向滚球结；3、控制器；4、机械臂；5、吸尘器；6、第一马达；7、第二马达；8、第三马达；9、第四马达；10、马达驱动器；11、第五马达；12、吸尘桨叶；13、车轮；14、扫地刷；15、稳压板；16、电池组；17、夹爪；18、继电器；19、红外传感器；20、蓝牙模块；21、移动设备端；22、舵机；23、垃圾回收桶。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

如图1并结合图2至图7所示，一种智能遥控机械臂扫地机器人，包括安装基板1、万向滚球结2、控制器3、机械臂4、吸尘器5、第一马达6、第二马达7、第三马达8、第四马达9和马达驱动器10，所述万向滚球结2安装于所述安装基板1的前下部，所述第一马达6、第二马达7、第三马达8和第四马达9均安装在所述安装基板1的四角部，所述第一马达6和第二马达7的输出端固定连接车轮13，所述第三马达8和第四马达9的输出端固定连接有扫地刷14，所述吸尘器5设置于所述安装基板1的中下部，所述机械臂4设置于所述安装基板1的上部，所述机械臂4设置有舵机22，所述第一马达6、第二马达7、第三马达8和第四马达9均通过马达驱动器10电连接于所述控制器18，所述舵机22电连接于所述控制器3。

进一步的，所述吸尘器5包括第五马达11和吸尘桨叶12，所述第五马达11的输出端电固定于所述吸尘桨叶12，所述第五马达11电连接于所述控制器3。

采用进一步的技术方案有益效果：第五马达11驱动吸尘桨叶12旋转，产生负压力，进行起到吸尘作用。

进一步的，所述安装基板1的前上部设置有红外传感器19，所述红外传感器19电连接于所述控制器3。

采用进一步的技术方案有益效果：红外传感器19可感应前方障碍物，并反馈至控制器3。

进一步的，所述控制器3连接有稳压板15、继电器18和蓝牙模块20。

进一步的，所述蓝牙模块20电无线连接移动设备端21。

采用进一步的技术方案有益效果：实现移动设备端21的无线APP遥控控制。

进一步的，所述安装基板1的前部两侧边均设置有垃圾回收桶23。

采用进一步的技术方案有益效果：垃圾回收桶23可用于放置机械4臂夹持的垃圾。

进一步的，所述安装基板1设置有电池组，所述电池组16为控制器3、第一马达6、第二马达7、第三马达8、第四马达9和第五马达11提供电源。

一种智能遥控机械臂扫地方法，

(1)打开移动设备端的APP，通过APP操作选择清扫模式；

(2)可选择手动扫地模式、自动扫地模式或机械夹取模式；

(3)选择自动扫地模式时，即开启扫地刷，开启壁障模式；

(4)扫地机器人自动行驶，垃圾屑扫至储备仓，储备仓风扇模组将垃圾吸进存储仓；

(5)红外传感器检测障碍物；

(6)若遇到障碍物自动避开后继续按预设程序移动；

(7)若无障碍物，按预设程序移动并将垃圾清扫至储备仓。

其中：选择手动扫地模式，开启扫地刷；APP方向控制盘操控垃圾车前后左右移动至垃圾区域；垃圾屑扫至储备仓，储备仓风扇模组将垃圾吸进存储仓；完成关闭扫地刷。

进一步的，可选择机械手夹取；APP方向控制区控制垃圾车前后左右移动至垃圾区域附近；APP机械臂控制盘操作夹手爪夹紧垃圾；机械臂将垃圾分到不可回收垃圾，松开夹爪；机械臂将垃圾分到可回收垃圾，松开夹爪。

与现有技术相比，本实用新型有益效果：本实用新型第一马达和第二马达驱动车轮转动，进而带动机器人移动，第三马达和第四马达带扫地刷工作，进而起到扫地作用，吸尘器的吸尘桨叶可将垃圾吸入存储仓内，机械臂的夹爪可用于夹取大障碍物及大垃圾物，红外传感器可感应前方是否有障碍物，进行避障，机器人上的控制器通过蓝牙模块连接至移动设备端，实现无线APP遥控控制。

扫地刷将小型垃圾扫在一起，后方吸尘器将垃圾吸入，可将垃圾清理掉。遇到大型垃圾，扫帚与吸尘器清理不掉时，就需要遥控机械臂来拾取垃圾，拾取后将垃圾放入垃圾桶(纸杯)，完成清扫。

工作原理：打开移动设备端的APP，通过APP操作选择清扫模式，可选择手动扫地模式、自动扫地模式或机械夹取模式；

当选择手动扫地模式时：开启扫地刷；APP方向控制盘操控垃圾车前后左右移动至垃圾区域；垃圾屑扫至储备仓，储备仓风扇模组将垃圾吸进存储仓；完成关闭扫地刷。

当选择自动扫地模式时：开启扫地刷，开启壁障模式；扫地机器人自动行驶，垃圾屑扫至储备仓，储备仓风扇模组将垃圾吸进存储仓；红外传感器检测障碍物；若遇到障碍物自动避开后继续按预设程序移动；若无障碍物，按预设程序移动并将垃圾清扫至储备仓。

当选择机械夹取模式时：APP方向控制区控制垃圾车前后左右移动至垃圾区域附近；APP机械臂控制盘操作夹手爪夹紧垃圾；机械臂将垃圾分到不可回收垃圾，松开夹爪；机械臂将垃圾分到可回收垃圾，松开夹爪。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种智能遥控机械臂扫地机器人，其特征在于：包括安装基板(1)、万向滚球结(2)、控制器(3)、机械臂(4)、吸尘器(5)、第一马达(6)、第二马达(7)、第三马达(8)、第四马达(9)和马达驱动器(10)，所述万向滚球结(2)安装于所述安装基板(1)的前下部，所述第一马达(6)、第二马达(7)、第三马达(8)和第四马达(9)均安装在所述安装基板(1)的四角部，所述第一马达(6)和第二马达(7)的输出端固定连接车轮(13)，所述第三马达(8)和第四马达(9)的输出端固定连接有扫地刷(14)，所述吸尘器(5)设置于所述安装基板(1)的中下部，所述机械臂(4)设置于所述安装基板(1)的上部，所述机械臂(4)设置有舵机(22)，所述第一马达(6)、第二马达(7)、第三马达(8)和第四马达(9)均通过马达驱动器(10)电连接于所述控制器(3)，所述舵机(22)电连接于所述控制器(3)。

2.如权利要求1所述的一种智能遥控机械臂扫地机器人，其特征在于：所述吸尘器(5)包括第五马达(11)和吸尘桨叶(12)，所述第五马达(11)的输出端电固定于所述吸尘桨叶(12)，所述第五马达(11)电连接于所述控制器(3)。

3.如权利要求1所述的一种智能遥控机械臂扫地机器人，其特征在于：所述安装基板(1)的前上部设置有红外传感器(19)，所述红外传感器(19)电连接于所述控制器(3)。

4.如权利要求1所述的一种智能遥控机械臂扫地机器人，其特征在于：所述控制器(3)连接有稳压板(15)、继电器(18)和蓝牙模块(20)。

5.如权利要求4所述一种智能遥控机械臂扫地机器人，其特征在于：所述蓝牙模块(20)电无线连接移动设备端(21)。

6.如权利要求1所述的一种智能遥控机械臂扫地机器人，其特征在于：所述安装基板(1)的前部两侧边均设置有垃圾回收桶(23)。

7.如权利要求1所述的一种智能遥控机械臂扫地机器人，其特征在于：所述安装基板(1)设置有电池组(16)，所述电池组(16)为控制器(3)提供电源。

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