CN211796219U - 一种激光雷达slam导航智能扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人，包括机器人主体，所述机器人主体上固定安装有用于探测识别的激光雷达，且机器人主体上开设有用于搬运移动的腰型槽，所述机器人主体的一侧设置有抽拉架，且抽拉架的外表面中间位置处设置有拉槽，所述机器人主体与抽拉架的外表面均设置有用于防撞的缓冲机构。本实用新型所述的一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人，通过基于激光雷达SLAM算法的导航识别定位技术，能够系统智能规划室内行走清扫路径，机器人行走和壁障更加智能，清扫、移动效率更高，采用缓冲机构，可以有效的形成缓冲，防止机器人主体碰撞墙壁造成损坏，同时配合着可拆缓冲垫使用，方便进行拆卸更换，提高实用性。

Description

一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人领域，特别涉及一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人；大部分现有的扫地机器人目前通过红外传感和内部路径简单算法，还不能真正的实现智能室内地图导航路径规划行走，并且扫地机器人在打扫边角处时不可避免的会发生碰撞，碰撞会导致机器人的损坏，不利于长时间的使用。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人，包括机器人主体，所述机器人主体上固定安装有用于探测识别的激光雷达，且机器人主体上开设有用于搬运移动的腰型槽，所述机器人主体的一侧设置有抽拉架，且抽拉架的外表面中间位置处设置有拉槽，所述机器人主体与抽拉架的外表面均设置有用于防撞的缓冲机构。

优选的，所述激光雷达包括雷达座、雷达本体、驱动机构和探测机构，所述雷达座上设置有雷达本体，且雷达座上固定安装有驱动机构，所述驱动机构与雷达本体之间通过传动带相连接，且雷达本体的顶端固定安装有探测机构。

优选的，所述探测机构包括用于发射探测激光的激光器以及用于接收激光器所探测到的光信号的接收装置，所述激光器与雷达本体之间存在一定的夹角。

优选的，所述缓冲机构包括固定块、连接块、缓冲架、内腔、弹簧和可拆缓冲垫，所述固定块上固定安装有连接块，所述缓冲架上开设有内腔，且内腔套设于连接块外，所述内腔内固定安装有弹簧，且弹簧与连接块相连接，所述缓冲架上设置有可拆缓冲垫。

优选的，所述可拆缓冲垫包括第一粘贴带、第一磁铁、弹性垫、第二粘贴带和第二磁铁，所述第一粘贴带与第一磁铁均固定于缓冲架上，所述弹性垫上固定安装有第二粘贴带，且弹性垫上设有第二磁铁。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该激光雷达SLAM导航智能扫地机器人，通过基于激光雷达SLAM算法的导航识别定位技术，能够系统智能规划室内行走清扫路径，机器人行走和壁障更加智能，清扫、移动效率更高，采用缓冲机构，可以有效的形成缓冲，防止机器人主体碰撞墙壁造成损坏，同时配合着可拆缓冲垫使用，方便进行拆卸更换，提高实用性。

附图说明

图1为本实用新型一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人激光雷达的结构示意图；

图3为本实用新型一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人缓冲机构的内部结构示意图；

图4为本实用新型一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人可拆缓冲垫处的结构示意图。

图中：1、机器人主体；2、激光雷达；201、雷达座；202、雷达本体；203、驱动机构；204、探测机构；3、腰型槽；4、抽拉架；5、拉槽；6、缓冲机构；601、固定块；602、连接块；603、缓冲架；604、内腔；605、弹簧；606、可拆缓冲垫；6061、第一粘贴带；6062、第一磁铁；6063、弹性垫；6064、第二粘贴带；6065、第二磁铁。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-4所示，一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人，包括机器人主体1，机器人主体1上固定安装有用于探测识别的激光雷达2，且机器人主体1上开设有用于搬运移动的腰型槽3，机器人主体1的一侧设置有抽拉架4，且抽拉架4的外表面中间位置处设置有拉槽5，机器人主体1与抽拉架4的外表面均设置有用于防撞的缓冲机构6；

激光雷达2包括雷达座201、雷达本体202、驱动机构203和探测机构204，雷达座201上设置有雷达本体202，且雷达座201上固定安装有驱动机构203，驱动机构203与雷达本体202之间通过传动带相连接，且雷达本体202的顶端固定安装有探测机构204；探测机构204包括用于发射探测激光的激光器以及用于接收激光器所探测到的光信号的接收装置，激光器与雷达本体202之间存在一定的夹角；缓冲机构6包括固定块601、连接块602、缓冲架603、内腔604、弹簧605和可拆缓冲垫606，固定块601上固定安装有连接块602，缓冲架603上开设有内腔604，且内腔604套设于连接块602外，内腔604内固定安装有弹簧605，且弹簧605与连接块602相连接，缓冲架603上设置有可拆缓冲垫606；可拆缓冲垫606包括第一粘贴带6061、第一磁铁6062、弹性垫6063、第二粘贴带6064和第二磁铁6065，第一粘贴带6061与第一磁铁6062均固定于缓冲架603上，弹性垫6063上固定安装有第二粘贴带6064，且弹性垫6063上设有第二磁铁6065。

需要说明的是，本实用新型为一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人，在使用时，使用者对扫地机器人进行充电，当电量充满之后开始使用机器人进行清扫工作，清扫地面时，机器人主体1在移动机构的带动下移动，与此同时机器人主体1内部的相关元件开始工作，吸尘机构与清扫机构相互配合，从而完成对地面灰尘、碎屑的清扫，清扫的垃圾收纳在抽拉架4中的集灰盒中，在机器人清扫的过程中，激光雷达2中雷达本体202上的探测机构204获取到室内位置坐标数据信息并通过SLAM优化导航路径的核心算法，进行导航识别定位，并且能在终端设备上形成直观的地图和路径轨迹信息呈现给用户，保证用户可以直观的了解机器人的运行路径，同时扫地机器人自己知道自己所在位置，使得行走和避障更加智能，在激光雷达2工作时，激光雷达2具有倾斜向上设置的激光器，使得激光器发射的激光在激光雷达2转动一周后形成一个锥形，避免了扫地机器人在工作的过程中出现激光雷达2被碰撞，提高了使用的安全性和合理性，在机器人清扫时，虽然具有雷达能够有效的进行避障，但是在清扫墙角时，不可避免的会发生碰撞，此时缓冲机构6能够有效的形成缓冲，缓冲时，可拆缓冲垫606带着缓冲架603压缩内腔604中的弹簧605，从而使得缓冲架603相对于连接块602发生位移，进而保护机器人主体1以及抽拉架4，防止机器人的损坏，若是需要更换弹性垫6063时，撕下弹性垫6063，使得第一粘贴带6061、第二粘贴带6064分开，同时分开第一磁铁6062与第二磁铁6065，随手进行更换，更换完成后即可继续使用，当需要清理机器人主体1内部的灰尘时，使用者通过拉槽5抽出抽拉架4，随后进行清灰即可。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人，其特征在于：包括机器人主体(1)，所述机器人主体(1)上固定安装有用于探测识别的激光雷达(2)，且机器人主体(1)上开设有用于搬运移动的腰型槽(3)，所述机器人主体(1)的一侧设置有抽拉架(4)，且抽拉架(4)的外表面中间位置处设置有拉槽(5)，所述机器人主体(1)与抽拉架(4)的外表面均设置有用于防撞的缓冲机构(6)。

2.根据权利要求1所述的一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人，其特征在于：所述激光雷达(2)包括雷达座(201)、雷达本体(202)、驱动机构(203)和探测机构(204)，所述雷达座(201)上设置有雷达本体(202)，且雷达座(201)上固定安装有驱动机构(203)，所述驱动机构(203)与雷达本体(202)之间通过传动带相连接，且雷达本体(202)的顶端固定安装有探测机构(204)。

3.根据权利要求2所述的一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人，其特征在于：所述探测机构(204)包括用于发射探测激光的激光器以及用于接收激光器所探测到的光信号的接收装置，所述激光器与雷达本体(202)之间存在一定的夹角。

4.根据权利要求1所述的一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人，其特征在于：所述缓冲机构(6)包括固定块(601)、连接块(602)、缓冲架(603)、内腔(604)、弹簧(605)和可拆缓冲垫(606)，所述固定块(601)上固定安装有连接块(602)，所述缓冲架(603)上开设有内腔(604)，且内腔(604)套设于连接块(602)外，所述内腔(604)内固定安装有弹簧(605)，且弹簧(605)与连接块(602)相连接，所述缓冲架(603)上设置有可拆缓冲垫(606)。

5.根据权利要求4所述的一种激光雷达SLAM导航智能扫地机器人，其特征在于：所述可拆缓冲垫(606)包括第一粘贴带(6061)、第一磁铁(6062)、弹性垫(6063)、第二粘贴带(6064)和第二磁铁(6065)，所述第一粘贴带(6061)与第一磁铁(6062)均固定于缓冲架(603)上，所述弹性垫(6063)上固定安装有第二粘贴带(6064)，且弹性垫(6063)上设有第二磁铁(6065)。

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