CN213606142U - 一种智能扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能扫地机器人，包括主体和设于主体内的主控制器，所述主体包括空腔和与所述空腔铰接的盖板，所述空腔内设有用于安装储水箱的容纳槽和用于安装集尘仓的容纳槽，所述集尘仓与吸风口连接，所述吸风口设于所述主体的底部，主控制器连接有驱动机构和执行机构，所述执行机构包括设于所述主体底部的边刷和沿所述主体的前进方向对称设置的举升组件，所述举升组件包括与主体通过水平滑槽连接的安装架，所述安装架内设有贯通轴式丝杆电机，与所述贯通轴式丝杆电机连接的丝杆贯穿所述安装架的沿竖直方向的两侧面，所述丝杆的远离地面的一端连接有图像采集组件，所述执行机构还包括与所述主体铰接的拾取组件。

Description

一种智能扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人领域，尤其涉及一种智能扫地机器人。

背景技术

随着科技的发展和生活水平的不断提高，扫地机器人作为一个的家用智能清洁工具越来越受到人们的喜欢，省时省力。但是对于居住在复式公寓、别墅或者其他多层的房子中的人而言，由于传统的扫地机器人无法攀爬楼梯，所以无法自动对楼梯或其他楼层的房间进行打扫，每当需要打扫楼梯或其他楼层的房间时则需要将扫地机器人搬到楼上，这无疑给生活带来了不便。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种智能扫地机器人，旨在解决目前的扫地机器人无法攀爬楼梯，导致不能在无人力干预的情况下对不同楼层的房间进行打扫的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供的一种智能扫地机器人，包括主体和设于主体内的主控制器，所述主体包括空腔和与所述空腔铰接的盖板，所述空腔内设有用于安装储水箱的容纳槽和用于安装集尘仓的容纳槽，所述集尘仓与吸风口连接，所述吸风口设于所述主体的底部，主控制器连接有驱动机构和执行机构，其特征在于，所述执行机构包括设于所述主体底部的边刷和沿所述主体的前进方向对称设置的举升组件，所述举升组件包括与主体通过水平滑槽连接的安装架，所述安装架内设有贯通轴式丝杆电机，与所述贯通轴式丝杆电机连接的丝杆贯穿所述安装架的沿竖直方向的两侧面，所述丝杆的远离地面的一端连接有图像采集组件，所述执行机构还包括与所述主体铰接的拾取组件。

在本申请的一实施例中，所述图像采集组件包括全景摄像机和激光雷达。

在本申请的一实施例中，所述主体的表面安装有避障组件，所述避障组件与所述主控制器连接，所述避障组件包括超声波传感器，所述超声波传感器设于所述主体的侧面。

在本申请的一实施例中，所述主体的底部还设有悬崖检测组件，所述悬崖检测组件与所述主控制器连接，所述悬崖检测组件包括红外线传感器和计时器，所述红外线传感器设于主体的底部。

在本申请的一实施例中，所述主体的底部还设有用于安装抹布的抹布支架、洒水孔以及出风口，所述洒水孔与所述储水箱连接。

在本申请的一实施例中，所述空腔内设有磁性开关，所述磁性开关与所述主控制器连接，所述储水箱和/或集尘仓上设有与所述磁性开关对应的磁铁。

在本申请的一实施例中，所述丝杆的的远离地面的一端连接有补光灯。

在本申请的一实施例中，所述主控制器还连接有通讯模块，所述通讯模块用于与用户终端进行通讯连接。

本实用新型的技术方案具有以下优点：

1.通过设置举升组件，实现在没有人力干预的情况下，本实用新型的智能机器人也能自动清洁楼梯或对其他楼层的房间进行清洁；

2.通过在丝杆远离地面的一端设置图像采集组件，对本实用新型的智能机器人周围的环境进行采集，一方面通过通讯模块传输至用户终端，以实现监控的目的，另一方面通过主控制器对图像采集组件所采集的图像进行处理，以规划清洁路径，在一定程度上保障了清洁效果以及降低了本实用新型的智能机器人撞上障碍物的概率；

3.通过在空腔内设有磁性开关，在储水箱和/或集尘仓上设有与所述磁性开关对应的磁铁，对是否安装储水箱和/或集尘仓进行检查，以实现当储水箱和/或集尘仓没有安装或安装不到位时，及时提醒用户的目的，进一步保障本实用新型的智能扫地机器人的清洁效果；

4.通过设置拾取组件，实现对清洁区域内的体积较大的垃圾进行拾取，以免本实用新型的智能扫地机器人的吸风口堵塞。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的示例性的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图，其中：

图1为本实用新型实施例一种智能扫地机器人的结构框图；

图2为本实用新型的一种智能扫地机器人的整体示意图；

图3为本实用新型的一种智能扫地机器人的仰视图。

附图标记包括：

1 全景摄像机；

2 丝杆；

3 盖板；

4 主体；

5 安装架；

6 补光灯；

7 储水箱；

8 集尘仓；

9 功能按钮；

10 机械臂；

11 机械爪；

12 超声波传感器；

13 边刷；

14 万向轮；

15 红外线传感器；

16 吸风口；

17 从动轮；

18 抹布支架；

19 洒水孔；

20 出风口；

21 支撑架。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的示例性的实施例，而不是唯一的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图2所示，一种智能扫地机器人，包括主体4和设于主体4内的主控制器。

主控制器与检测模块连接，检测模块包括图像采集组件、悬崖检测组件和避障组件。

主体4包括空腔和与空腔铰接的盖板3，空腔内设有用于安装储水箱7的容纳槽和用于安装集尘仓8的容纳槽，容纳槽与储水箱7和集尘仓8均通过卡槽卡合连接，容纳槽的内壁的底部均设有磁性开关，储水箱7和集尘仓8的底部设有与磁性开关对应的磁铁，磁性开关与主控制器连接，当储水箱7和/或集尘仓8没有安装于容纳槽内或没有正确安装于容纳槽内时，磁性开关无法触发，此时若用户启动本实用新型的智能扫地机器人，则发出提醒预警，预警方式可以为警示灯闪烁、蜂鸣器响等。

如图3所示，主体4的底部还设有用于安装抹布的抹布支架18、洒水孔19以及出风口20，储水箱7与洒水孔19连接，洒水孔19设有至少一个，洒水孔19朝向抹布方向设置，储水箱7中的水通过洒水孔19喷洒至抹布上，以浸润抹布，达到湿拖的目的，出风口20与安装抹布支架18相邻设置，优选地，出风口20设有两个，且位于所述抹布支架18的两侧，以达到在湿拖后快速烘干的目的。集尘仓8与吸风口16连接，吸风口16设于主体4的底部。

主控制器连接有驱动机构，驱动机构包括电源和移动轮，移动轮包括设于主体4底部的万向轮14和两个从动轮17。

主控制器连接有执行机构，执行机构包括设于主体4底部的边刷13和沿主体4的前进方向对称设置的举升组件，举升组件包括与主体4通过水平滑槽连接的安装架5，安装架5内设有贯通轴式丝杆电机，与贯通轴式丝杆电机连接的丝杆2贯穿安装架5的沿竖直方向的两侧面，一丝杆2的远离地面的一端连接有图像采集组件，图像采集组件为全景摄像机1和激光雷达，一丝杆2的远离地面的一端连接有补光灯6。所述丝杆2靠近底面的一端固定连接有支撑架21，用于保障升降时的稳定性。执行机构还包括与主体4铰接的拾取组件，拾取组件包括机械臂10和机械爪11，机械爪11与机械臂10铰接，机械臂10沿与主体4的铰接处的转动角度范围为0°-90°。

主体4的上表面设有功能按钮9，用于人机交互控制本实用新型的智能扫地机器人的工作。主体4的沿侧面的周向安装有若干个避障组件，避障组件与主控制器连接，避障组件包括超声波传感器12。主体4的底部还设有悬崖检测组件，悬崖检测组件与主控制器连接，悬崖检测组件包括红外线传感器15和计时器，优选地，红外线传感器15设于主体4的底部的靠近拾取组件的一端的边缘处，当红外线传感器15检测到距离突然增大时，发出信号，且计时器开始计时，当计时器的计时达到预设的计时阈值时，向主控制器发送信号，主控制器控制驱动机构改变行驶方向，以在一定程度上避免机器人侧翻。

主控制器还连接有通讯模块，通讯模块用于与用户终端进行通讯连接，通讯模块包括图像传输模块和数据传输模块，图像传输模块用于将全景摄像机1所采集的图像发送至用户终端，数据传输模块用于将本实用新型的一种智能扫地机器人的当前的工作数据发送至用户终端。

主控制器还连接有存储模块，存储模块用于存储待清洁区域的室内地图。

本实用新型的一种智能扫地机器人的工作原理如下：

通过图像采集组件采集周围的环境信息，即通过全景摄像机1采集周围的图像信息，通过激光雷达采集本实用新型的智能扫地机器人与障碍物之间的距离信息，主控制器根据该环境信息，构建当前的待清洁区域的地图。全景摄像机将当前所采集的图像信息通过通讯模块中的图像传输模块传输至用户终端，使得用户能够通过本实用新型的智能扫地机器人对待清洁区域进行监控。

主控制器根据构建的待清洁区域的地图，规划清洁路径，并控制驱动机构和执行机构完成清洁任务。当在平地进行清洁时，通过边刷13和吸风口16的配合，将体积小的垃圾吸入集尘仓8，洒水孔19向抹布洒水，通过抹布对边刷13已经清洁过的区域进行湿拖，并通过出风口20对湿拖完的区域进行烘干。当存在体积较大的垃圾时，驱动机械臂10和/或机械爪11转动，通过机械爪11将该体积较大的垃圾拾取，并根据存储模块预先存储的地图信息，将垃圾扔至垃圾桶。当需要对楼梯进行清洁或者需要上楼前往其他楼层时，贯通轴式丝杆电机旋转，驱动丝杆2下降，使得主体升起并抵达需要到达的楼梯对应的高度，并驱动安装架5沿水平滑槽水平移动，直至主体抵达对应的楼梯。到达对应的楼梯后，驱动丝杆上升，直至支撑架21与安装架5接触，并驱动安装架水平移动。下楼梯时同理，此处不再赘述。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种智能扫地机器人，包括主体（4）和设于主体（4）内的主控制器，所述主体（4）包括空腔和与所述空腔铰接的盖板（3），所述空腔内设有用于安装储水箱（7）的容纳槽和用于安装集尘仓（8）的容纳槽，所述集尘仓（8）与吸风口（16）连接，所述吸风口（16）设于所述主体（4）的底部，主控制器连接有驱动机构和执行机构，其特征在于，所述执行机构包括设于所述主体（4）底部的边刷（13）和沿所述主体（4）的前进方向对称设置的举升组件，所述举升组件包括与主体（4）通过水平滑槽连接的安装架（5），所述安装架（5）内设有贯通轴式丝杆电机，与所述贯通轴式丝杆电机连接的丝杆（2）贯穿所述安装架（5）的沿竖直方向的两侧面，所述丝杆（2）的远离地面的一端连接有图像采集组件，所述执行机构还包括与所述主体（4）铰接的拾取组件。

2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述图像采集组件包括全景摄像机（1）和激光雷达。

3.根据权利要求1所述的一种智能扫地机器人，其特征在于，所述主体（4）的表面安装有避障组件，所述避障组件与所述主控制器连接，所述避障组件包括超声波传感器（12），所述超声波传感器（12）设于所述主体（4）的侧面。

4.根据权利要求2所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述主体（4）的底部还设有悬崖检测组件，所述悬崖检测组件与所述主控制器连接，所述悬崖检测组件包括红外线传感器（15）和计时器，所述红外线传感器（15）设于主体（4）的底部。

5.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述主体（4）的底部还设有用于安装抹布的抹布支架（18）、洒水孔（19）以及出风口（20），所述洒水孔（19）与所述储水箱（7）连接。

6.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述空腔内设有磁性开关，所述磁性开关与所述主控制器连接，所述储水箱（7）和/或集尘仓（8）上设有与所述磁性开关对应的磁铁。

7.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述丝杆（2）的远离地面的一端连接有补光灯（6）。

8.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述主控制器还连接有通讯模块，所述通讯模块用于与用户终端进行通讯连接。

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