CN218792081U - 一种智能扫洗消杀一体机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能扫洗消杀一体机器人，包括底盘、设置在底盘上的机舱、集成在机舱内的消杀喷雾模块、集污模块、上位机模块和下位机模块，以及连接在底座一侧的清洁模块，底座上还设置有行走模块；行走模块可实现智能扫洗消杀一体机器人的任意方位的移动，清洁模块可实现清洁扫洗功能，消杀喷雾模块可实现杀毒喷雾功能，集污模块可实现边清洗边集污的功能，下位机模块可自上位机模块接收指令信号从而对智能扫洗消杀一体机器人进行动作控制，上位机模块可以实现智能扫洗消杀一体机器人的自动清洁模式，免除人工操作。因此，本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人可实现大范围地面自主巡航清洁。

Description

一种智能扫洗消杀一体机器人

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种适用室内的智能扫洗消杀一体机器人。

背景技术

伴随着人们对生活质量要求的不断提高，相应地对环境卫生的要求也越来越高。于是出现了许多清洁地面的设备，用以改善环境卫生，常用的清洁设备有吸尘器、自动拖布机以及洗地机等。

现有的洗地机结构都比较单一，采用的通常都是半自动的形式进行工作的，在使用的过程中通常都需要安排一名操作员进行操作，这样在使用的时候会增加劳动成本，使用不方便，除此之外，手动驾驶操作在洗地过程中容易造成对清扫区域的遗漏，工作效率较低。

现有的智能洗地机器人虽然可以智能清洗地面，但普遍为家居清洁机器人，清洁面积过小，续航时间短，无法对大范围的地面进行有效清洗，而且现有的智能洗地机器人还存在结构复杂、体积庞大等问题，无法对室内的各个区域进行清洁，移动过程中其无法通过房门或者进入电梯，整机的造价和维护成本均较高。

再者，现有洗地机器人没有消毒功能，只能人为的在水箱中添加消毒水，用以给地面清洗消毒，消毒范围较小，做不到全方位细菌消杀。

故而，亟需提出一种新的技术方案来解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

本申请提供一种适用室内的智能扫洗消杀一体机器人，用以解决现有技术中的洗地机器人难以进行大范围室内地面自主清洗及细菌消杀的问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

本申请提供一种智能扫洗消杀一体机器人，包括底盘、设置在底盘上的机舱、集成在所述机舱内的消杀喷雾模块、集污模块、上位机模块和下位机模块，以及连接在底座一侧的清洁模块，所述底座上还设置有行走模块；

所述行走模块包括多个滚轮及驱动所述滚轮滚动的驱动电机；

所述清洁模块包括清洁模块舱体、设置在所述清洁模块舱体内的滚刷及滚刷电机，所述机舱内还设置有清水供给组件，所述清水供给组件用以实现对滚刷的喷水湿润，所述滚刷在滚刷电机的驱动下实现对地面的清洁且产生污水；所述清水供给组件包括清水箱、清水电机及蠕动泵；

所述集污模块包括污水管、污水箱、污水电机、污水泵，所述污水泵在所述污水电机的驱动下实现对污水的抽吸，且将抽吸的污水排至污水箱内；

所述消杀喷雾模块包括消杀水箱、消杀棉棒和雾化片，所述消杀棉棒自所述消杀水箱中吸收消毒水，且将吸收的消毒水传输至所述雾化片上，所述雾化片用以将传输至其上的消毒水雾化为消毒水雾；

所述清水箱、污水箱及消杀水箱中分别设置有水位监测装置，所述水位监测装置与上位机模块相连；

所述上位机模块用以接收信号且根据所述信号对下位机模块发出控制信号；

所述下位机模块用以接收上位机模块发出的信号，且根据接收的信号对所述消杀喷雾模块、集污模块、清洁模块和行走模块输出控制信号。

上述技术方案进一步的，所述底盘包括底板和围设在底板边缘的裙边，所述底板和裙边围成腔体结构，所述腔体结构内集成有管道和电线。

进一步的，所述底盘上形成有与所述行走模块对应的安装位。

进一步的，所述多个滚轮包括四个万向轮和相对设置的两个主动轮，两个所述主动轮通过主动轮轴相连，所述主动轮轴与所述驱动电机相连，所述驱动电机用以实现对所述主动轮的滚动驱动；所述主动轮轴设置在所述底板的中心位置，两个所述万向轮相对设置且位于所述主动轮轴的一侧，另外两个所述万向轮相对设置且位于所述主动轮轴的另一侧。

进一步的，所述驱动电机与所述下位机模块相连，所述驱动电机自所述下位机模块接收控制信号，以实现对所述主动轮的启停控制。

进一步的，所述清洁模块舱体上形成污水收集口，所述污水收集口与污水管相连。

进一步的，所述清洁模块舱体为长条状结构件，所述清洁模块舱体的一侧形成槽状安装座，所述滚刷安装在所述槽状安装座内，所述槽状安装座上设置有与所述滚刷适配的滚刷挡板。

进一步的，所述清洁模块舱体上盖设有清洁模块上盖，所述清洁模块上盖与所述清洁模块舱体卡扣连接。

进一步的，所述清洁模块舱体的另一侧形成连接座，所述连接座与所述底盘通过阻尼铰链相连。

进一步的，所述滚刷电机与所述下位机模块相连，所述滚刷电机自所述下位机模块接收控制信号，以实现对所述滚刷的动作控制。

进一步的，所述清水供给组件包括清水管道，所述蠕动泵用以实现对所述清水箱内的清水的抽吸，且将抽吸的清水排至滚刷上。

进一步的，所述蠕动泵具有进水端和抽水端，所述蠕动泵的出水端与清水管道的一端相连，所述清水管道的另一端设置有清洁喷嘴，所述蠕动泵用以实现对清洁喷嘴的出水量及出水动作的控制，所述蠕动泵抽吸的清水通过所述清洁喷嘴喷射至所述滚刷上。

进一步的，所述蠕动泵与所述下位机模块相连，所述蠕动泵自所述下位机模块接收控制信号，以实现对所述清洁喷嘴的出水量及出水动作的控制。

进一步的，所述机舱由第一舱门、第二舱门、舱体左侧板、舱体右侧板和顶盖围成，所述第一舱门、舱体右侧板、第二舱门、舱体左侧板依次首尾相连形成筒体结构，所述筒体结构的一端安装在所述底盘上，另一端安装有所述顶盖，所述筒体结构靠近所述底盘的侧壁上设置围设有一圈围罩，其中，所述第一舱门和第二舱门相对设置，所述舱体左侧板和舱体右侧板相对设置。

进一步的，所述围罩上设置有LED灯和第一激光雷达，所述第一激光雷达设置在所述机舱的头部，所述LED灯设置在所述机舱的尾部，所述第一激光雷达为面阵激光雷达。

进一步的，所述顶盖上设置有紧急开关和摄像头，所述紧急开关用以实现对所述智能扫洗消杀一体机器人的紧急制动，所述摄像头与上位机模块相连，所述上位机模块通过所述摄像头采集环境信息。

进一步的，所述顶盖上设置有上顶板，所述上顶板上设置有第二激光雷达。

进一步的，所述第一激光雷达和第二激光雷达分别与所述上位机模块相连，所述上位机模块通过所述第一激光雷达、第二激光雷达和摄像头中的一个或多个采集环境信息，且根据采集获得的信息规划得到清洁路线，所述上位机根据所述清洁路线向下位机模块发出控制信号，所述下位机模块控制所述行走模块按照所述清洁路线行驶。

进一步的，所述第二激光雷达用以实现对行走状态下的所述智能扫洗消杀一体机器人的实时定位、打点，以及建立清洁地图、进行清洁路线规划。

进一步的，所述面阵激光雷达用以实现对行走状态下的智能扫洗消杀一体机器人前方的障碍物的探测，当所述面阵激光雷达探测到障碍物时，所述上位机模块通过下位机模块向所述行走模块的驱动电机发出控制信号，所述驱动电机接收所述信号后控制所述滚轮的滚动动作，以实现所述智能扫洗消杀一体机器人的自主避障。

进一步的，所述外部终端设备与所述上位机模块信号连接，所述外部终端设备通过所述摄像头获取所述智能扫洗消杀一体机器人的外界环境图像信息，操作人员通过所述外部终端设备向所述上位机模块输出控制信号，所述下位机模块自所述上位机模块接收信号后根据接收的信号对所述消杀喷雾模块、集污模块、清洁模块和行走模块输出控制信号。

进一步的，所述清水箱中的水位监测装置用以监测所述清水箱中的清水水位，所述污水箱中的水位监测装置用以监测所述污水箱中的污水水位，所述消杀水箱中的水位监测装置用以监测所述消杀水箱中的消毒水水位。

进一步的，所述上位机模块内预存有清水水位最小值、污水水位最大值及消毒水水位最小值，所述上位机模块实时获取每个所述水位监测装置的数值信号，当所述上位机模块监测到有一个所述水位监测装置输出的数值信号超过与其对应的极值时，所述上位机模块向所述下位机模块发出水位预警信号，所述下位机模块对所述行走模块输出动作控制信号，所述行走模块动作且将所述智能扫洗消杀一体机器人移动至预设停靠点。

相比现有技术，本申请具有以下有益效果：

1、本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人上集成了消杀喷雾模块、集污模块、上位机模块、下位机模块、清洁模块及行走模块，行走模块可实现智能扫洗消杀一体机器人的任意方位的移动，清洁模块可实现清洁扫洗功能，消杀喷雾模块可实现杀毒喷雾功能，集污模块可实现边清洗边集污的功能，下位机模块可接收指令信号从而对智能扫洗消杀一体机器人进行动作控制，上位机模块可以实现智能扫洗消杀一体机器人的自动清洁模式，免除人工操作，当然，本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人的上位机模块也可以接收外部终端设备的信号，通过该外部终端设备的远程操作也可实现人为对智能扫洗消杀一体机器人的控制。本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人的清水箱、污水箱及消杀水箱中分别设置有水位监测装置，水位监测装置与上位机模块相连，当上位机模块监测到一个水位监测装置输出的水箱水位到达预设极值时，上位机模块向下位机模块输出水位预警信号，下位机模块控制行走模块动作，智能扫洗消杀一体机器人返回预设停靠点进行清水、消毒水补充及污水排放。因此，本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人实现了大范围的地面自主清洗，且在上位机模块的控制下可以实现自动巡航清洁。

2、本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人上设置有第一激光雷达、第二激光雷达和摄像头，这些均是信息采集装置可以用来收集外界环境信息，通过上位机模块输出清洁路线，智能扫洗消杀一体机器人按照该清洁路线完成清洁作业，不存在遗漏问题。进一步的，激光雷达的设置还可以帮助智能扫洗消杀一体机器人自主避障，自主识别路线，可通过电梯实现楼层改换。

3、本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人可被人为控制操作，操作人员可通过外部终端设备向智能扫洗消杀一体机器人的上位机模块发送信号，外部终端设备通过智能扫洗消杀一体机器人上的摄像头获取外界环境图像信息，操作人员通过外部终端设备向上位机模块输出控制信号，下位机模块自上位机模块接收到控制信号后，根据接收的信号对消杀喷雾模块、集污模块、清洁模块和行走模块输出控制信号，实现远程清洁操控。

4、本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人适用于室内大型场所，可人为操作也可无人驾驶自动清洁，清洁时使用清洁模块的滚刷对地面进行清洁，并通过清洁模块下端的污水收集口(吸尘口)将产生的污水回收到污水箱内，再通过机舱中的消杀喷雾模块对周围进行喷雾消杀，能有效清洗地面，对周围环境进行消毒，该机器人可自主洗扫消杀一体化，整体结构紧凑，体积小，造价和维护成本低，能通过电梯自主改换楼层，扫洗消杀范围大，续航时间长。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。应当理解，附图中所示的具体形状、构造，通常不应视为实现本申请时的限定条件；例如，本领域技术人员基于本申请揭示的技术构思和示例性的附图，有能力对某些单元(部件)的增/减/归属划分、具体形状、位置关系、连接方式、尺寸比例关系等容易作出常规的调整或进一步的优化。

图1为一种实施例中本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人在一种视角下的立体结构示意图；

图2为一种实施例中将本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人的顶盖打开并去掉上顶板后的俯视结构示意图；

图3为一种实施例中将本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人的第二舱门打开并去掉上顶板的左视图；

图4为一种实施例中本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人的仰视结构示意图；

图5为一种实施例中本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人的底盘和清洁模块的内部结构示意图；

图6为一种实施例中本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人的清洁模块舱体的立体结构示意图。

附图标记说明：

1、底盘；2、裙边；3、舱体左侧板；4、第一舱门；5、第二舱门；6、底板；7、顶盖；8、上顶板；9、围罩；10、舱体右侧板；11、滚刷；12、滚刷电机；13、清洁模块舱体；14、清洁模块上盖；15、滚刷挡板；16、清水电机；17、清水箱；18、清水箱盖；19、清水管道；20、槽状安装座；21、阻尼铰链；22、污水箱盖；23、污水电机；24、污水箱；25、污水管；26、电线管道；27、主动轮；28、驱动电机；29、万向轮；30、第二激光雷达；31、面阵激光雷达；32、摄像头；33、电子门锁；34、紧急开关；35、消音管道；36、LED灯；37、消杀模块盖；38、消杀水箱；39、消杀模块顶盖；40、消杀模块注水瓶盖；41、下位机模块(包括电池板块)；42、上位机模块。

具体实施方式

以下结合附图，通过具体实施例对本申请作进一步详述。

在本申请的描述中：除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”等旨在区别指代的对象，而不具有技术内涵方面的特别意义(例如，不应理解为对重要程度或次序等的强调)。“包括”、“包含”、“具有”等表述方式，同时还意味着“不限于”(某些单元、部件、材料、步骤等)。

本申请中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，通常是为了便于对照附图直观理解，而并非对实际产品中位置关系的绝对限定。在未脱离本申请揭示的技术构思的情况下，这些相对位置关系的改变，当亦视为本申请表述的范畴。

实施例一

本申请实施例提供一种智能扫洗消杀一体机器人，包括底盘1、设置在底盘1上的机舱、集成在机舱内的消杀喷雾模块、集污模块、上位机模块42和下位机模块41，以及连接在底座一侧的清洁模块，底座上还设置有行走模块。行走模块可实现智能扫洗消杀一体机器人的任意方位的移动，清洁模块可实现清洁扫洗功能，消杀喷雾模块可实现杀毒喷雾功能，集污模块可实现边清洗边集污的功能，下位机模块41可接收指令信号从而对智能扫洗消杀一体机器人进行动作控制，上位机模块42可以实现智能扫洗消杀一体机器人的自动清洁模式，免除人工操作。当然，本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人的上位机模块42也可以接收外部终端设备的信号，通过该外部终端设备的远程操作也可实现人为对智能扫洗消杀一体机器人的控制。

下面结合附图对组成本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人的各个组成部分进行详细说明：

一、底盘1

底盘1是智能扫洗消杀一体机器人的基础组件，其上集成了机舱和行走模块。参见图1，底盘1包括底板6和围设在底板6边缘的裙边2，底板6和裙边2围成腔体结构，腔体结构内集成有管道和电线等结构组件，行走模块安装在底座下方，通过行走模块实现智能扫洗消杀一体机器人的移动巡航。

二、行走模块

行走模块可实现智能扫洗消杀一体机器人的任意方位的移动。其可以包括多个滚轮及驱动滚轮滚动的驱动电机28。主要功能就是在驱动电机28的作用下实现整机移位。

参见图1和图2，组成行走模块的多个滚轮包括四个万向轮29和相对设置的两个主动轮27。两个主动轮27通过主动轮27轴相连，主动轮27轴与驱动电机28相连，驱动电机28用以实现对主动轮27的滚动驱动；主动轮27轴设置在底板6的中心位置，两个万向轮29相对设置且位于主动轮27轴的一侧，另外两个万向轮29相对设置且位于主动轮27轴的另一侧；驱动电机28可与下位机模块41相连，驱动电机28自下位机模块41接收控制信号，以实现对主动轮27的启停控制。因此，本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人的行走模块可以在下位机模块41的控制下实现任意方位的移动。

三、清洁模块

清洁模块是智能扫洗消杀一体机器人的清洁功能部件，是对地面进行清洗的主要工作装置。参见图1、5、6，清洁模块包括清洁模块舱体13、设置在清洁模块舱体13内的滚刷11及滚刷电机12，机舱内还设置有清水供给组件，清水供给组件用以实现对滚刷11的喷水湿润，滚刷11在滚刷电机12的驱动下实现对地面的清洁且产生污水。滚刷电机12与下位机模块41相连，滚刷电机12自下位机模块41接收控制信号，以实现对滚刷11的动作控制。

在一种实施例中，参见图5、6，清洁模块舱体13为长条状结构件，清洁模块舱体13的一侧形成槽状安装座20，滚刷11安装在槽状安装座20内，槽状安装座20上设置有与滚刷11适配的滚刷挡板15。

在一种实施例中，参见图1，清洁模块舱体13上盖设有清洁模块上盖14，清洁模块上盖14与清洁模块舱体13螺栓连接，当然，也可以以其他方式可拆卸连接。

在一种实施例中，参见图5，清洁模块舱体13的另一侧形成连接座，连接座与底盘1通过阻尼铰链21相连。

在一种实施例中，清洁模块舱体13上形成污水收集口，污水收集口与集污模块的污水管25相连。

在一种实施例中，参见图3，清水供给组件集成在机舱内。其包括清水箱17、清水电机16、蠕动泵、清水管道19。蠕动泵用以实现对清水箱17内的清水的抽吸，且将抽吸的清水排至滚刷11上；蠕动泵具有进水端和抽水端，蠕动泵的出水端与清水管道19的一端相连，清水管道19的另一端设置有清洁喷嘴，蠕动泵用以实现对清洁喷嘴的出水量及出水动作的控制，蠕动泵抽吸的清水通过清洁喷嘴喷射至滚刷11上。

在一种实施例中，蠕动泵与下位机模块41相连，蠕动泵自下位机模块41接收控制信号，以实现对清洁喷嘴的出水量及出水动作的控制。

在一种实施例中，清水箱17中设置有水位监测装置，清水箱17中的水位监测装置用以监测清水箱17中的清水水位，水位监测装置与上位机模块42相连，当上位机模块42监测到水位监测装置输出的数值信号超过与其对应的极值(清水水位最小值)时，上位机模块42向下位机模块41发出水位预警信号，下位机模块41对行走模块输出动作控制信号，行走模块动作且将智能扫洗消杀一体机器人移动至预设停靠点进行清水补充。

因此，本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人在进行清洁作业时，启动清水电机16从清水箱17抽水供给清洁喷嘴，通过蠕动泵驱动器控制清洁喷嘴的出水以及水流量，清洁喷嘴喷射水湿润滚刷11，启动滚刷电机12，调整好相应转速，带动清洁模块下方的洗地滚刷11深度清洁地面。

四、集污模块

清洁模块用以洗地的滚刷11在清洁地面的同时会产生污水，污水通过滚刷11聚集在智能扫洗消杀一体机器人前方，集污模块可以对污水进行收集，实现边清洗边集污。

参见图2，集污模块可包括污水管25、污水箱24、污水电机23、污水泵，污水泵在污水电机23的驱动下实现对污水的抽吸，且将抽吸的污水排至污水箱24内。清洁模块舱体13上的污水收集口与集污模块的污水管25相连。

在一种实施例中，污水箱24中设置有水位监测装置，污水箱24中的水位监测装置用以监测污水箱24中的污水水位，水位监测装置与上位机模块42相连，当上位机模块42监测到水位监测装置输出的数值信号超过与其对应的极值(污水水位最大值)时，上位机模块42向下位机模块41发出水位预警信号，下位机模块41对行走模块输出动作控制信号，行走模块动作且将智能扫洗消杀一体机器人移动至预设停靠点，进行污水排放和污水箱24清洗。

因此，本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人在进行清洁作业时，可通过集污模块辅助清洁模块完成地面清洗工作，工作时，启动污水电机23收集滚刷11聚集的污水至污水箱24以清洁和干燥地面，当污水箱24内的水位监测器检测到污水箱24内的污水收集到一定量时，停止污水电机23对污水的抽吸并返回至预设停靠点排污。

五、消杀喷雾模块(或称为消杀模块)

消杀喷雾模块可对室内环境进行杀菌消毒，包括空气和地面。参见图1-3，消杀喷雾模块包括消杀水箱38、消杀棉棒和雾化片，消杀棉棒自消杀水箱38中吸收消毒水，且将吸收的消毒水传输至雾化片上，雾化片用以将传输至其上的消毒水雾化为消毒水雾。

在一种实施例中，参见图1和图3，消杀喷雾模块集成在机舱内，通过消杀模块盖37封闭，消杀模块盖37上还设置有消杀模块顶盖39，消杀喷雾模块还设置有消杀模块注水瓶盖40，可通过该消杀模块注水瓶盖40实现对消杀水箱38的消毒水补给。

在一种实施例中，消杀水箱38中设置有水位监测装置，消杀水箱38中的水位监测装置用以监测消杀水箱38中的消毒水水位；水位监测装置与上位机模块42相连，当上位机模块42监测到水位监测装置输出的数值信号超过与其对应的极值(消毒水水位最小值)时，上位机模块42向下位机模块41发出水位预警信号，下位机模块41对行走模块输出动作控制信号，行走模块动作且将智能扫洗消杀一体机器人移动至预设停靠点，进行消毒水补充。

在一种实施例中，智能扫洗消杀一体机器人进行消杀作业时，启动消杀喷雾模块，雾化片对周围半径0.5米进行喷雾消杀，当消杀水箱38中的水位监测器检测到消杀水箱38内消毒水用完时，停止雾化，并返回预设停靠点进行消毒水补充。

在一种实施例中，雾化片可以旋转；在另一种实施例中，雾化片可以是环状的，环壁上设置有喷雾口。

因此，本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人在进行清洁作业时可同时进行消杀作业，实现清洗杀菌一体化。

六、机舱

参见图1，机舱设置在底盘1上，机舱和底盘1形成了智能扫洗消杀一体机器人的功能部件的主要集成区。参见图5，上位机模块42和下位机模块41设置在底盘1上。上位机模块42用以接收信号且根据信号对下位机模块41发出控制信号。下位机模块41用以接收上位机模块42发出的信号，或用以接收外部终端设备发出的信号，且根据接收的信号对消杀喷雾模块、集污模块、清洁模块和行走模块输出控制信号。

参见图1、2，机舱由第一舱门4、第二舱门5、舱体左侧板3、舱体右侧板10和顶盖7围成，第一舱门4、舱体右侧板10、第二舱门5、舱体左侧板3依次首尾相连形成筒体结构，筒体结构的一端安装在底盘1上，另一端安装有顶盖7，筒体结构靠近底盘1的侧壁上设置围设有一圈围罩9，其中，第一舱门4和第二舱门5相对设置，舱体左侧板3和舱体右侧板10相对设置。

参见图1，围罩9上设置有LED灯36和第一激光雷达，第一激光雷达设置在机舱的头部，LED灯36设置在机舱的尾部，第一激光雷达可以是面阵激光雷达31。顶盖7上设置有紧急开关34和摄像头32，紧急开关34用以实现对智能扫洗消杀一体机器人的紧急制动，摄像头32与上位机模块42相连，上位机模块42通过摄像头32采集环境信息。顶盖7上设置有上顶板8，上顶板8上设置有第二激光雷达30。第一激光雷达和第二激光雷达30分别与上位机模块42相连，上位机模块42通过第一激光雷达、第二激光雷达30和摄像头32中的一个或多个采集环境信息，且根据采集获得的信息规划得到清洁路线，上位机根据清洁路线向下位机模块41发出控制信号，下位机模块41控制行走模块按照清洁路线行驶。

第二激光雷达30用以实现对行走状态下的智能扫洗消杀一体机器人的实时定位、、打点，以及建立清洁地图、进行清洁路线规划；面阵激光雷达31(第一激光雷达)用以实现对行走状态下的智能扫洗消杀一体机器人前方的障碍物的探测，当面阵激光雷达31探测到障碍物时，上位机模块42通过下位机模块41向行走模块的驱动电机28发出控制信号，驱动电机28接收信号后控制滚轮的滚动动作，以实现智能扫洗消杀一体机器人的自主避障。

在一种实施例中，外部终端设备与上位机模块42信号连接，外部终端设备通过摄像头32获取智能扫洗消杀一体机器人的外界环境图像信息，操作人员通过外部终端设备向上位机模块42输出控制信号，下位机模块41自上位机模块42接收信号后根据接收的信号对消杀喷雾模块、集污模块、清洁模块和行走模块输出控制信号。

本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人上设置有上位机模块42和下位机模块41，因此其可以实现人为操作和无人驾驶两种工作模式。

在人为操作模式下，通过智能移动终端与智能扫洗消杀一体机器人远程通讯连接，通过智能扫洗消杀一体机器人上设置的摄像头32监控和观察周围环境信息，操作人员通过智能移动终端远程操控智能扫洗消杀一体机器人进行清洁作业。

在无人驾驶模式下，通过智能扫洗消杀一体机器人上设置的激光雷达采集周围环境信息，并通过智能扫洗消杀一体机器人的上位机模块42中的主控制器处理后建立地图，并对一张地图规划出多条清洁路线，机器人通过沿着这些路线进行自动往复巡航作业，实现机器人在不同区域和全时段的清洁作业。

智能扫洗消杀一体机器人在行走作业时，启动驱动电机28，带动主动轮27旋转，主动轮27带动整个智能扫洗消杀一体机器人行走，在行走过程中通过激光雷达定位，面阵激光雷达31探测前方物体，若是前方有近距离物体，机器人进行自动避障后继续清洁作业。

本申请实施例公开的智能扫洗消杀一体机器人适用于室内大型场所，该智能扫洗消杀一体机器人包括清洁模块、底盘1、机舱、消杀喷雾模块和集污模块，工作时，使用前端的滚刷11对地面进行清洁，并通过清洁模块下端的污水收集口将产生的污水的回收到污水箱24内，再通过上舱体中的消杀模块对周围进行喷雾消杀，能有效清洗地面，对周围环境进行消毒，该机器人可自主洗扫消杀一体化，整体结构紧凑，体积小，造价和维护成本低，能通过电梯自主该换楼层，扫洗消杀范围大，续航时间长。

实施例二

本申请实施例提供一种清洁方法，该清洁方法采用实施例一提供的智能扫洗消杀一体机器人。该清洁方法包括如下步骤：

S1：通过上位机模块向智能扫洗消杀一体机器人的下位机模块41发送行走控制信号，下位机模块41接收行走控制信号后控制行走模块动作，以使得智能扫洗消杀一体机器人移动至目标清扫区域；

S2：通过上位机模块向下位机模块41发送清洁控制信号，下位机模块41接收清洁控制信号后控制清洁模块动作，以使得智能扫洗消杀一体机器人在目标清扫区域内行走清洁；

S3：通过上位机模块向下位机模块41发送集污控制信号，下位机模块41接收集污控制信号后控制集污模块动作，以使得智能扫洗消杀一体机器人将清洁时产生的污水收集至污水箱24；

S4：按压消杀喷雾模块开关，启动消杀喷雾模块，以使得智能扫洗消杀一体机器人向外喷出消毒水雾；

S5：清水箱17、污水箱24及消杀水箱38中分别设置有水位监测装置，当上位机模块42监测到一个水位监测装置输出的水箱水位到达预设极值时，上位机模块42向下位机模块41输出水位预警信号，下位机模块41接收到水位预警信号后，下位机模块41控制行走模块动作，以使得智能扫洗消杀一体机器人返回预设停靠点。

上述清洁步骤部分先后次序，但集污模块应当是在清洁模块启动后或清洁模块启动时启动运行的。

当智能扫洗消杀一体机器人无人驾驶自动清洁时，通过其上的上位机模块42向下位机模块41发送行走控制信号、清洁控制信号、集污控制信号、消杀控制信号，以实现对下位机模块41的指令控制。本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人上设置有第一激光雷达、第二激光雷达30和摄像头32，这些均是信息采集装置可以用来收集外界环境信息，通过上位机模块42输出清洁路线，智能扫洗消杀一体机器人按照该清洁路线完成清洁作业，不存在遗漏问题。进一步的，激光雷达的设置还可以帮助智能扫洗消杀一体机器人自主避障，自主识别路线，可通过电梯实现楼层改换。

当智能扫洗消杀一体机器人处于人为操作模式中时，操作人员通过外部终端设备向上位机模块42发出信号，以实现对上位机模块42的指令控制，外部终端设备通过智能扫洗消杀一体机器人上的摄像头32获取外界环境图像信息，操作人员通过外部终端设备向上位机模块42输出控制信号，上位机模块42向下位机模块41发出指令信号，下位机模块41根据接收的信号对消杀喷雾模块、集污模块、清洁模块和行走模块输出控制信号，实现远程清洁操控。

综上所述，本申请提供的智能扫洗消杀一体机器人适用于室内大型场所，可人为操作也可无人驾驶自动清洁，清洁时使用清洁模块的滚刷对地面进行清洁，并通过清洁模块下端的污水收集口(吸尘口)将产生的污水回收到污水箱内，再通过机舱中的消杀喷雾模块对周围进行喷雾消杀，能有效清洗地面，对周围环境进行消毒，该机器人可自主洗扫消杀一体化，整体结构紧凑，体积小，造价和维护成本低，能通过电梯自主改换楼层，扫洗消杀范围大，续航时间长。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合(只要这些技术特征的组合不存在矛盾)，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述；这些未明确写出的实施例，也都应当认为是本说明书记载的范围。

上文中通过一般性说明及具体实施例对本申请作了较为具体和详细的描述。应当理解，基于本申请的技术构思，还可以对这些具体实施例作出若干常规的调整或进一步的创新；但只要未脱离本申请的技术构思，这些常规的调整或进一步的创新得到的技术方案也同样落入本申请的权利要求保护范围。

Claims (8)

1.一种智能扫洗消杀一体机器人，其特征在于，包括底盘、设置在底盘上的机舱、集成在所述机舱内的消杀喷雾模块、集污模块、上位机模块和下位机模块，以及连接在底座一侧的清洁模块，所述底座上还设置有行走模块；

所述行走模块包括多个滚轮及驱动所述滚轮滚动的驱动电机；

所述清洁模块包括清洁模块舱体、设置在所述清洁模块舱体内的滚刷及滚刷电机，所述机舱内还设置有清水供给组件，所述清水供给组件用以实现对滚刷的喷水湿润，所述滚刷在滚刷电机的驱动下实现对地面的清洁且产生污水；所述清水供给组件包括清水箱、清水电机及蠕动泵；

所述集污模块包括污水管、污水箱、污水电机、污水泵，所述污水泵在所述污水电机的驱动下实现对污水的抽吸，且将抽吸的污水排至污水箱内；

所述消杀喷雾模块包括消杀水箱、消杀棉棒和雾化片，所述消杀棉棒自所述消杀水箱中吸收消毒水，且将吸收的消毒水传输至所述雾化片上，所述雾化片用以将传输至其上的消毒水雾化为消毒水雾；

所述清水箱、污水箱及消杀水箱中分别设置有水位监测装置，所述水位监测装置与上位机模块相连；

所述上位机模块用以接收信号且根据所述信号对下位机模块发出控制信号；

所述下位机模块用以接收上位机模块发出的信号，且根据接收的信号对所述消杀喷雾模块、集污模块、清洁模块和行走模块输出控制信号。

2.根据权利要求1所述的智能扫洗消杀一体机器人，其特征在于，所述底盘包括底板和围设在底板边缘的裙边，所述底板和裙边围成腔体结构，所述腔体结构内集成有管道和电线；

所述底盘上形成有与所述行走模块对应的安装位；

所述多个滚轮包括四个万向轮和相对设置的两个主动轮，两个所述主动轮通过主动轮轴相连，所述主动轮轴与所述驱动电机相连，所述驱动电机用以实现对所述主动轮的滚动驱动；所述主动轮轴设置在所述底板的中心位置，两个所述万向轮相对设置且位于所述主动轮轴的一侧，另外两个所述万向轮相对设置且位于所述主动轮轴的另一侧；

所述驱动电机与所述下位机模块相连，所述驱动电机自所述下位机模块接收控制信号，以实现对所述主动轮的启停控制。

3.根据权利要求1所述的智能扫洗消杀一体机器人，其特征在于，所述清洁模块舱体上形成污水收集口，所述污水收集口与污水管相连；

所述清洁模块舱体为长条状结构件，所述清洁模块舱体的一侧形成槽状安装座，所述滚刷安装在所述槽状安装座内，所述槽状安装座上设置有与所述滚刷适配的滚刷挡板；

所述清洁模块舱体上盖设有清洁模块上盖，所述清洁模块上盖与所述清洁模块舱体卡扣连接；

所述清洁模块舱体的另一侧形成连接座，所述连接座与所述底盘通过阻尼铰链相连；

所述滚刷电机与所述下位机模块相连，所述滚刷电机自所述下位机模块接收控制信号，以实现对所述滚刷的动作控制。

4.根据权利要求1所述的智能扫洗消杀一体机器人，其特征在于，所述清水供给组件包括清水管道，所述蠕动泵用以实现对所述清水箱内的清水的抽吸，且将抽吸的清水排至滚刷上；

所述蠕动泵具有进水端和抽水端，所述蠕动泵的出水端与清水管道的一端相连，所述清水管道的另一端设置有清洁喷嘴，所述蠕动泵用以实现对清洁喷嘴的出水量及出水动作的控制，所述蠕动泵抽吸的清水通过所述清洁喷嘴喷射至所述滚刷上；

所述蠕动泵与所述下位机模块相连，所述蠕动泵自所述下位机模块接收控制信号，以实现对所述清洁喷嘴的出水量及出水动作的控制。

5.根据权利要求1所述的智能扫洗消杀一体机器人，其特征在于，所述机舱由第一舱门、第二舱门、舱体左侧板、舱体右侧板和顶盖围成，所述第一舱门、舱体右侧板、第二舱门、舱体左侧板依次首尾相连形成筒体结构，所述筒体结构的一端安装在所述底盘上，另一端安装有所述顶盖，所述筒体结构靠近所述底盘的侧壁上设置围设有一圈围罩，其中，所述第一舱门和第二舱门相对设置，所述舱体左侧板和舱体右侧板相对设置；

所述围罩上设置有LED灯和第一激光雷达，所述第一激光雷达设置在所述机舱的头部，所述LED灯设置在所述机舱的尾部，所述第一激光雷达为面阵激光雷达；

所述顶盖上设置有紧急开关和摄像头，所述紧急开关用以实现对所述智能扫洗消杀一体机器人的紧急制动，所述摄像头与上位机模块相连，所述上位机模块通过所述摄像头采集环境信息；

所述顶盖上设置有上顶板，所述上顶板上设置有第二激光雷达；

所述第一激光雷达和第二激光雷达分别与所述上位机模块相连，所述上位机模块通过所述第一激光雷达、第二激光雷达和摄像头中的一个或多个采集环境信息，且根据采集获得的信息规划得到清洁路线，所述上位机根据所述清洁路线向下位机模块发出控制信号，所述下位机模块控制所述行走模块按照所述清洁路线行驶。

6.根据权利要求5所述的智能扫洗消杀一体机器人，其特征在于，所述第二激光雷达用以实现对行走状态下的所述智能扫洗消杀一体机器人的实时定位、打点，以及建立清洁地图、进行清洁路线规划；

所述面阵激光雷达用以实现对行走状态下的智能扫洗消杀一体机器人前方的障碍物的探测，当所述面阵激光雷达探测到障碍物时，所述上位机模块通过下位机模块向所述行走模块的驱动电机发出控制信号，所述驱动电机接收所述信号后控制所述滚轮的滚动动作，以实现所述智能扫洗消杀一体机器人的自主避障。

7.根据权利要求5所述的智能扫洗消杀一体机器人，其特征在于，外部终端设备与所述上位机模块信号连接，外部终端设备通过所述摄像头获取所述智能扫洗消杀一体机器人的外界环境图像信息，操作人员通过所述外部终端设备向所述上位机模块输出控制信号，所述下位机模块自所述上位机模块接收信号后根据接收的信号对所述消杀喷雾模块、集污模块、清洁模块和行走模块输出控制信号。

8.根据权利要求1所述的智能扫洗消杀一体机器人，其特征在于，所述清水箱中的水位监测装置用以监测所述清水箱中的清水水位，所述污水箱中的水位监测装置用以监测所述污水箱中的污水水位，所述消杀水箱中的水位监测装置用以监测所述消杀水箱中的消毒水水位；

所述上位机模块内预存有清水水位最小值、污水水位最大值及消毒水水位最小值，所述上位机模块实时获取每个所述水位监测装置的数值信号，当所述上位机模块监测到有一个所述水位监测装置输出的数值信号超过与其对应的极值时，所述上位机模块向所述下位机模块发出水位预警信号，所述下位机模块对所述行走模块输出动作控制信号，所述行走模块动作且将所述智能扫洗消杀一体机器人移动至预设停靠点。

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