CN109758030A - 清洁机器人控制方法、存储介质、一种清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供清洁机器人控制方法，包括步骤电荷量采集，配置在清洁机器人内的电荷量检测装置获取清洁机器人当前位置的周围物体的电荷量信息；物体识别，根据所述电荷量信息在电荷量标准库中进行匹配，得到对应电荷量的物体类型；清洁控制，根据所述物体类型，配置清洁机器人执行对应的清洁指令。本发明还涉及一种清洁机器人、存储介质。本发明采用电荷量检测装置对清洁机器人周围区域环境的物体进行感知识别，实现机器人的提前判别物体的类型，并根据物体类型配置对应的清洁模式，从而实现机器人智能清扫。本发明逻辑清晰，构思巧妙，便于智能清洁机器人推广应用。
Description
技术领域
本发明属于清洁机器人领域，具体涉及清洁机器人控制方法、存储介质、一种清洁机器人。
背景技术
机器人吸尘器，又名扫地机，是新一代家庭保姆，可以清扫毛发、瓜子壳、灰尘等房间垃圾。随着国内生活水平的不断提高，原本一直在欧美市场销售的清洁机器人也逐步的走入平常百姓家，并且逐步的被越来越多的人所接受，清洁机器人将在不久的将来像白色家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手。产品也会由现在的初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁。机器人吸尘器作为近年来新兴的智能家用清洁设备正逐步走进并改善人们生活方式。
随着机器人吸尘器的更新换代，障碍物识别成为清洁机器人智能的重要体现，目前市场上的机器人吸尘器的信号传感器只能识别到有无障碍物，但无法分别是什么具体的物体类型，也无法提前预判障碍物的类型来切换清扫模式。
针对上述问题，急需一种针对障碍物的清洁机器人控制方法。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提出的一种清洁机器人控制方法，本发明采用电荷量检测装置对清洁机器人周围区域环境的物体进行感知识别，实现机器人的提前判别物体的类型，并根据物体类型配置对应的清洁模式，从而实现机器人智能清扫。
本发明提供清洁机器人控制方法，包括以下步骤：
电荷量采集，配置在清洁机器人内的电荷量检测装置获取清洁机器人当前位置的周围物体的电荷量信息；
物体识别，根据所述电荷量信息在电荷量标准库中进行匹配，得到对应电荷量的物体类型；其中，电荷量标准库中存储有若干物体的电荷量范围；
清洁控制，根据所述物体类型，配置清洁机器人执行对应的清洁指令。
优选地，所述清洁指令包括配置清扫功率，通过检测一段时间内灰尘粒子的静电荷大小获得灰尘粒子的流量大小变化趋势，若灰尘粒子流量增大则相应增大清扫功率，反之则减小清扫功率。
优选地，所述清洁指令包括增湿清洁，通过检测一段时间内灰尘粒子的静电荷大小获得灰尘粒子的流量大小变化趋势，若灰尘粒子流量增大则配置清洁组件增加湿度。
优选地，配置清洁组件增加湿度包括：清洁机器人底部喷洒清洁用液体或者向底部清洁用的拖布上渗入清洁用液体。
优选地，清洁控制中包括：
路径规划，根据所述物体类型配置清洁机器人清扫路径。
优选地，路径规划中，若所述物体类型为非可穿越障碍物或非可攀越障碍物，配置清洁机器人执行弓形避障清扫或沿边清扫。
一种清洁机器人，包括：用于清洁地面的机器人本体；处理器；存储器；以及程序，其中，
所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行清洁机器人控制方法；
所述机器人本体内配置有用于采集清洁机器人周围物体的电荷量信息的电荷量检测装置。
优选地，若干所述电荷量检测装置配置于所述机器人本体外壳外围。
优选地，所述电荷量检测装置配置于所述机器人本体的顶部或底部。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行清洁机器人控制方法。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明提供清洁机器人控制方法，包括步骤电荷量采集，配置在清洁机器人内的电荷量检测装置获取清洁机器人当前位置的周围物体的电荷量信息；物体识别，根据所述电荷量信息在电荷量标准库中进行匹配，得到对应电荷量的物体类型；清洁控制，根据所述物体类型，配置清洁机器人执行对应的清洁指令。本发明还涉及一种清洁机器人、存储介质。本发明采用电荷量检测装置对清洁机器人周围区域环境的物体进行感知识别，实现机器人的提前判别物体的类型，并根据物体类型配置对应的清洁模式，从而实现机器人智能清扫。本发明逻辑清晰，构思巧妙，便于智能清洁机器人推广应用。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明在一实施例中的清洁机器人控制方法示意图；
图2为本发明一种清洁机器人的示意图一；
图3为本发明一种清洁机器人的示意图二。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
清洁机器人控制方法，如图1所示，包括以下步骤：
S1、电荷量采集，配置在清洁机器人内的电荷量检测装置获取清洁机器人当前位置的周围物体的电荷量信息；其中，不同物体类型所含有的电荷量不同，电荷量检测装置中的固定探头的检测静电荷感应量，尘埃粒子与探头感应产生静电荷，通过探头检测并进行信号放大后作为电荷量检测装置的信号输出；在一实施例中，如图2所示，电荷量检测装置110安装在机器人本体100的前部壳体内，用于检测清洁机器人前进时前方的物体类型；在另一实施例中，如图3所示，电荷量检测装置110安装在机器人本体100的外壳外围壳体内的前后左右，应当理解，前后左右为俯视图中以清洁机器人前进方向为前向，通过对清洁机器人壳体四周配置电荷量检测装置110，提高清洁机器人各向的物体类型的感知能力。
S2、物体识别，根据所述电荷量信息在电荷量标准库中进行匹配，得到对应电荷量的物体类型；其中，电荷量标准库中存储有若干物体的电荷量范围；应当理解，不同物体类型所含有的电荷量不同，针对例如，灰尘颗粒大小不同电荷量不同，杂物如瓜子、果壳或较黏物体的电荷量也不同，在电荷量标准库中分别存储上述物体的电荷量范围，当电荷量检测装置110开启检测，检测到电荷量时，与电荷量标准库中的各物体对应的电荷量范围进行比对，判定为何种物体类型。
应当理解，电荷量标准库与匹配过程相互独立，可配置在清洁机器人内部，电荷量标准库可存储在清洁机器人的可执行的数据库中，匹配过程可配置为可执行的程序或执行匹配的芯片；也可配置在清洁机器人外部的能进行存储与运算的终端中，此时，清洁机器人通过无线通信模块与终端进行数据通信，终端接收电荷量检测装置110检测到的电荷量信息，进行电荷匹配后，识别出对应的物体类型，再将物体类型的信息发送至清洁机器人或者直接将对应物体类型的可执行的清扫模式指令发送至清洁机器人。
S3、清洁控制，根据所述物体类型，配置清洁机器人执行对应的清洁指令。在一优选实施例中，所述清洁指令包括配置清扫功率，通过检测一段时间内灰尘粒子的静电荷大小获得灰尘粒子的流量大小变化趋势，若灰尘粒子流量增大则相应增大清扫功率，反之则减小清扫功率。在另一优选实施例中，所述清洁指令包括增湿清洁，通过检测一段时间内灰尘粒子的静电荷大小获得灰尘粒子的流量大小变化趋势，若灰尘粒子流量增大则配置清洁组件增加湿度；其中，配置清洁组件增加湿度包括：清洁机器人底部喷洒清洁用液体或者向底部清洁用的拖布上渗入清洁用液体。
在一实施例中，清洁控制中包括：
路径规划，根据所述物体类型配置清洁机器人清扫路径；其中，若所述物体类型为非可穿越障碍物或非可攀越障碍物，配置清洁机器人执行弓形避障清扫或沿边清扫；在本实施例中，可结合其他传感装置，例如视觉传感器、距离检测传感器，可通过视觉传感器检测定位清洁机器人的位置，同时结合电荷量信息综合判定清洁机器人当前可执行的清扫模式；例如，当清洁机器人前进过程中遇到不可穿越的低矮沙发底部或者床底时，配置清洁机器人执行沿边清扫；又例如，当清洁机器人前进过程中遇到不可穿越的台阶或墙壁时，配置清洁机器人执行沿边清扫。
一种清洁机器人，如图2、图3所示，包括：用于清洁地面的机器人本体100；处理器；存储器；以及程序，其中，
所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行清洁机器人控制方法；
所述机器人本体内配置有用于采集清洁机器人周围物体的电荷量信息的电荷量检测装置。
在一实施例中，如图2所示，电荷量检测装置110安装在机器人本体100的前部壳体内，用于检测清洁机器人前进时前方的物体类型；在另一实施例中，如图3所示，电荷量检测装置110安装在机器人本体100的外壳外围壳体内的前后左右，应当理解，前后左右为俯视图中以清洁机器人前进方向为前向，通过对清洁机器人壳体四周配置电荷量检测装置110，提高清洁机器人各向的物体类型的感知能力。
应当理解，不同物体类型所含有的电荷量不同，在相关现有技术与论文中已有论述，在此不再赘述；针对例如，灰尘颗粒大小不同电荷量不同，杂物如瓜子、果壳或较黏物体的电荷量也不同，在电荷量标准库中分别存储上述物体的电荷量范围，当电荷量检测装置110开启检测，检测到电荷量时，与电荷量标准库中的各物体对应的电荷量范围进行比对，判定为何种物体类型。
在一优选实施例中，所述清洁指令包括配置清扫功率，通过检测一段时间内灰尘粒子的静电荷大小获得灰尘粒子的流量大小变化趋势，若灰尘粒子流量增大则相应增大清扫功率，反之则减小清扫功率。在另一优选实施例中，所述清洁指令包括增湿清洁，通过检测一段时间内灰尘粒子的静电荷大小获得灰尘粒子的流量大小变化趋势，若灰尘粒子流量增大则配置清洁组件增加湿度；其中，配置清洁组件增加湿度包括：清洁机器人底部喷洒清洁用液体或者向底部清洁用的拖布上渗入清洁用液体。
在本实施例中，可结合其他传感装置，例如视觉传感器、距离检测传感器，可通过视觉传感器检测定位清洁机器人的位置，同时结合电荷量信息综合判定清洁机器人当前可执行的清扫模式；例如，当清洁机器人前进过程中遇到不可穿越的低矮沙发底部或者床底时，配置清洁机器人执行沿边清扫；又例如，当清洁机器人前进过程中遇到不可穿越的台阶或墙壁时，配置清洁机器人执行沿边清扫。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行清洁机器人控制方法。
本发明采用电荷量检测装置对清洁机器人周围区域环境的物体进行感知识别，实现机器人的提前判别物体的类型，并根据物体类型配置对应的清洁模式，从而实现机器人智能清扫。本发明逻辑清晰，构思巧妙，便于智能清洁机器人推广应用。
以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。
Claims (10)
1.清洁机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
电荷量采集，配置在清洁机器人内的电荷量检测装置获取清洁机器人当前位置的周围物体的电荷量信息；
物体识别，根据所述电荷量信息在电荷量标准库中进行匹配，得到对应电荷量的物体类型；其中，电荷量标准库中存储有若干物体的电荷量范围；
清洁控制，根据所述物体类型，配置清洁机器人执行对应的清洁指令。
2.如权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于：所述清洁指令包括配置清扫功率，通过检测一段时间内灰尘粒子的静电荷大小获得灰尘粒子的流量大小变化趋势，若灰尘粒子流量增大则相应增大清扫功率，反之则减小清扫功率。
3.如权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于：所述清洁指令包括增湿清洁，通过检测一段时间内灰尘粒子的静电荷大小获得灰尘粒子的流量大小变化趋势，若灰尘粒子流量增大则配置清洁组件增加湿度。
4.如权利要求3所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，配置清洁组件增加湿度包括：清洁机器人底部喷洒清洁用液体或者向底部清洁用的拖布上渗入清洁用液体。
5.如权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，清洁控制中包括：
路径规划，根据所述物体类型配置清洁机器人清扫路径。
6.如权利要求5所述的清洁机器人控制方法，其特征在于：路径规划中，若所述物体类型为非可穿越障碍物或非可攀越障碍物，配置清洁机器人执行弓形避障清扫或沿边清扫。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-6任意一项所述的方法。
8.一种清洁机器人，其特征在于包括：用于清洁地面的机器人本体；处理器；存储器；以及程序，其中，
所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-6任意一项所述的方法；
所述机器人本体内配置有用于采集清洁机器人周围物体的电荷量信息的电荷量检测装置。
9.如权利要求8所述的一种清洁机器人，其特征在于：若干所述电荷量检测装置配置于所述机器人本体外壳外围。
10.如权利要求8所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述电荷量检测装置配置于所述机器人本体的顶部或底部。
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