CN205753663U - 一种扫地机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种扫地机器人系统，包括主机和无线充电单元，主机搭载有导航单元，无线充电单元离开地面设置，无线充电单元上设置有充电端口和位置信号源，主机上设置有受电端口和位置信号采集器，在需要充电时，位置信号采集器采集位置信号源的位置信息，导航单元根据位置信息引导主机运动至充电位置，由无线充电单元对主机进行充电。本实用新型公开的扫地机器人系统，采用无线充电技术，将无线充电单元离开地面设置，不仅消除了清扫死角，同时也使充电过程更加便捷、可靠。

Description

一种扫地机器人系统

技术领域

本实用新型涉及一种扫地机器人系统，更具体地说，涉及一种可进行无线充电的扫地机器人系统。

背景技术

作为家电产品中的新宠，扫地机器人由于其高度的智能化及便捷性正受到越来越多消费者的青睐。扫地机器人的普及有望将更多的用户从繁重的家务劳动中解脱出来，从而投入到更有价值的社会生产当中。

然而，使用扫地机器人需要面对一个很现实的问题，即如何对扫地机器人进行充电以保证其具有持续的续航工作能力。现有的扫地机器人中，大多采用接触式的有线充电方式，通常充电单元会被静置于靠近墙壁的地面上，通过一带有拖线的插头插接在插座中，当需要进行充电时，扫地机器人主机受导航单元的指引，寻找并接近充电单元，设置在充电单元上的充电电片与设置在主机上的受电电片相互触碰，精准对接后方可实现充电。

采用上述方式对扫地机器人进行充电，存在一定的缺陷。一方面，充电单元以有线方式可活动地连接在插座上，在充电过程中由于主机对充电位置进行试探，充电单元在主机的碰触或推挪之下自身的位置也会发生相应的移动，从而影响充电电片和受电电片的对接，增加充电的难度。另一方面，由于充电单元静置于地面，占据地面空间，主机无法对相应位置进行清扫，导致充电单元所处的位置以及其周边区域沦为清扫死角，从而使扫地机器人的清洁效果大打折扣。

鉴于上述原因，有必要改进扫地机器人的充电方式，以使其更加满足消费者的期望。

实用新型内容

本实用新型为解决上述现有技术中存在的技术问题，提供一种扫地机器人系统，采用无线充电手段，将充电单元离地设置，从而消除了原有充电方式所存在的缺陷。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种扫地机器人系统，包括主机和无线充电单元，主机搭载有导航单元，无线充电单元离开地面设置，无线充电单元上设置有充电端口和位置信号源，主机上设置有受电端口和位置信号采集器，在需要充电时，位置信号采集器采集位置信号源的位置信息，导航单元根据位置信息引导主机运动至充电位置，由无线充电单元对主机进行充电。

进一步地，在充电位置下，充电端口和受电端口共处于同一水平线/竖直线上且彼此相对。

进一步地，在充电位置下，充电端口的中心轴与受电端口的中心轴平行于同一水平线/竖直线，且彼此之间的距离不超过充电端口与受电端口半径之和的10%，充电端口和受电端口彼此相对。

进一步地，充电端口和受电端口彼此相距0～20cm。

进一步地，无线充电单元离开地面的高度高于主机的整机高度，充电端口设置在无线充电单元的底部，受电端口设置在主机的顶部。

进一步地，充电端口设置在无线充电单元的侧部，受电端口设置在主机的侧部。

进一步地，无线充电单元中设置有与充电端口相连的充电线圈，主机中设置有与受电端口相连的受电线圈；或者，无线充电单元中设置有与充电端口相连的激光发射器，主机中设置有与受电端口相连的激光接收器。

进一步地，无线充电单元的一侧设置有无拖线的插头，无线充电单元通过该插头插接固定在插座上。

进一步地，位置信号源包括超声波传感器或激光传感器；位置信号采集器包括超声波采集器或激光采集器。

进一步地，位置信号源为图像标记，位置信号采集器为摄像头。

本实用新型技术方案的有益效果如下：

本实用新型所公开的扫地机器人系统，采用无线充电单元对主机进行充电，无线充电单元不会因为主机的位置试探而发生偏移，从而降低了对准的难度；同时，无线充电单元离地设置，丝毫不占据地面空间，所腾出的区域可以由主机进行清扫，从而消除了传统扫地机的清扫死角。

附图说明

图1是本实用新型所述扫地机器人系统第一实施例的示意图；

图2是本实用新型所述扫地机器人系统第二实施例的示意图；

图3是本实用新型所述扫地机器人系统第三实施例的示意图；

图4是本实用新型所述扫地机器人系统第四实施例的示意图；

图5是图4所示的第四实施例中图像标记的示意图。

具体实施方式

以下通过附图和具体实施例对本实用新型所提供的技术方案做一详细的描述：

如图1所示的，是本实用新型其中一扫地机器人系统的具体实施例。该扫地机器人系统包括主机10和无线充电单元20，主机10搭载有导航单元104，无线充电单元20离开地面设置，无线充电单元20上设置有充电端口201和位置信号源202，主机10上设置有受电端口101和位置信号采集器102，在需要充电时，位置信号采集器102采集位置信号源202的位置信息，导航单元104根据位置信息引导主机10运动至充电位置，由无线充电单元20对主机10进行充电。

另外，该扫地机器人系统的主机10的底部还设置有行走轮105，以及用于清扫地面的边刷106和滚刷107。在无线充电单元20的侧部设置有插头204，该插头204无拖线，插接入插座205中将无线充电单元20固定在墙面上，从而使无线充电单元20得以离开地面设置。无线充电单元20通过这种方式固定在墙壁上之后，一方面腾出了地面空间，可供主机10进行全面清扫，从而消除了清扫死角；另一方面，主机10在充电过程中试探性的移动并不会导致无线充电单元20的位置发生改变，从而提高了充电对准的效率。

无线充电单元20上的充电端口201与充电线圈203相连接，主机10上的受电端口101与受电线圈103相连接，扫地机器人充电时，充电端口201和受电端口101相互对准，通过磁感应或磁谐振原理由无线充电单元20对主机10进行充电。在其中一个实施例中，充电线圈203被替换为激光发射器，受电线圈103被替换为激光接收器，扫地机器人充电时，充电端口和受电端口相互对准，通过激光能量传输原理由无线充电单元对主机进行充电。

在图1中所示的本实用新型扫地机器人系统的第一实施例中，主机10在充电位置下进行充电，充电时充电端口201与受电端口101共处于同一竖直线A上且彼此相对，以确保无线充电单元20产生的能量能够通过充电端口201和受电端口101传输至主机1。充电端口201与受电端口101相距一段距离h1，该距离h1被控制在0~20cm的范围之内。由于本扫地机器人系统采用的是无线充电技术，所以充电端口201和受电端口101无需接触，距离h1可以大于0；而基于现有的无线充电技术，如果h1的距离过大，将影响无线充电的效果，甚至导致无法充电，所以距离h1宜小于20cm。在本实施例中，h1=10cm，满足无线充电技术对距离h1的要求。同时，从图1中可以看到，本实施例中无线充电单元20离开地面的高度高于主机10的整机高度，充电端口201设置在无线充电单元20的底部，受电端口101设置在主机的顶部，这样即保证了充电端口201和受电端口101能够共处于同一竖直线上且彼此相对，从而实现了扫地机器人系统的无线充电。进一步地，由于无线充电单元20离开地面的高度高于主机10的整机高度，因而主机10可以自由地在无线充电单元20下方穿行，从而能够方便地对相应位置进行清扫，也能够方便地实现自身的充电功能。

为了实现无线充电功能，无线充电单元20中需要设置充电线圈203，相应地主机10中需要设置受电线圈103，从而达到磁谐振充电或电磁感应充电的效果。其中，充电端口201与充电线圈203相连，受电端口101与受电线圈103相连。充电端口201与受电端口101对准后，根据磁谐振或电磁感应原理，可以传输能量，从而实现无线充电单元20对主机10的充电过程。

为了保证充电端口201和受电端口101能够对准，使二者共处于同一竖直线上，需要借助位置信号源202和位置信号采集器102的辅助以采集位置信息，对主机10进行定位和位置校准。同时，还需要有导航单元104对主机10进行引导，将主机10引导至相应的充电位置进行充电。在图1所示的第一实施例中，所采用的位置信号源202为超声波传感器，相应的位置采集器102为超声波采集器，需要充电时，位于主机10的超声波采集器采集超声波传感器发出的超声波信号，获取相应的位置信息，然后由导航单元104根据获取的位置信息引导主机10运动至充电位置，并调整主机10位置使充电端口201与受电端口101相互对准。在其他实施例中，位置信号源也可以采用激光传感器进行替代，相应的位置信号采集器可以用激光采集器进行替代。

如图2所示的，是本实用新型所述的扫地机器人系统的第二实施例。该扫地机器人系统包括主机30和无线充电单元40，主机30搭载有导航单元304，无线充电单元40离开地面设置，无线充电单元40上设置有充电端口401和位置信号源402，主机30上设置有受电端口301和位置信号采集器302，在需要充电时，位置信号采集器302采集位置信号源402的位置信息，导航单元304根据位置信息引导主机30运动至充电位置，由无线充电单元40对主机30进行充电。

另外，该扫地机器人系统的主机30的底部还设置有行走轮305，以及用于清扫地面的边刷306和滚刷307。在无线充电单元40的侧部设置有插头404，该插头404无拖线，插接入插座405中将无线充电单元40固定在墙面上，从而使无线充电单元40得以离开地面设置。无线充电单元40通过这种方式固定在墙壁上之后，一方面腾出了地面空间，可供主机30进行全面清扫，从而消除了清扫死角；另一方面，主机30在充电过程中试探性的移动并不会导致无线充电单元40的位置发生改变，从而提高了充电对准的效率。

无线充电单元40上的充电端口401与充电线圈403相连接，主机30上的受电端口301与受电线圈303相连接，扫地机器人充电时，充电端口401和受电端口301相互对准，通过磁感应或磁谐振原理由无线充电单元40对主机30进行充电。在其中一个实施例中，充电线圈403被替换为激光发射器，受电线圈303被替换为激光接收器，扫地机器人充电时，充电端口和受电端口相互对准，通过激光能量传输原理由无线充电单元对主机进行充电。

在图2中所示的本实用新型扫地机器人系统的第二实施例中，主机30在充电位置下进行充电，在该充电位置下，充电端口401的中心轴B与受电端口301的中心轴C平行于同一竖直线，中心轴B和中心轴C彼此之间的距离a不超过充电端口401与受电端口301半径之和的10%，且充电端口401与受电端口301彼此相对，以确保无线充电单元40产生的能量能够通过充电端口401和受电端口301传输至主机30。较为理想地，中心轴B与中心轴C完全重合，这样有利于提高无线充电的效率；但在某些情况下，充电端口401和受电端口301并没有完全对准，致使中心轴B与中心轴C存在一定的距离a，此时如果距离a能够被控制在一定的范围内，将仍然能够实现充电目的，只是充电效率可能会有所降低。根据实验数据得到，距离a不超过充电端口401与受电端口301半径之和的10%时，充电效率仍然能够维持在较高的水平之下，如果a大于充电端口401与受电端口301半径之和的10%，则充电效率将显著下降，甚至导致无法充电。充电端口401与受电端口301相距一段距离h2，该距离h2被控制在0~20cm的范围之内。由于本扫地机器人系统采用的是无线充电技术，所以充电端口401和受电端口301无需接触，距离h2可以大于0；而基于现有的无线充电技术，如果h2的距离过大，将影响无线充电的效果，甚至导致无法充电，所以距离h2宜小于20cm。在本实施例中，h=15cm，满足无线充电技术对距离h的要求。同时，从图2中可以看到，本实施例中无线充电单元40离开地面的高度高于主机30的整机高度，充电端口401设置在无线充电单元40的底部，受电端口301设置在主机的顶部，这样即保证了充电端口401的中心轴B与受电端口301的中心轴C平行于同一竖直线，且充电端口401与受电端口301能够彼此相对，从而实现了扫地机器人系统的无线充电。进一步地，由于无线充电单元40离开地面的高度高于主机30的整机高度，因而主机30可以自由地在无线充电单元40下方穿行，从而能够方便地对相应位置进行清扫，也能够方便地实现自身的充电功能。

为了实现无线充电功能，无线充电单元40中需要设置充电线圈403，相应地主机30中需要设置受电线圈303，从而达到磁谐振充电或电磁感应充电的效果。其中，充电端口401与充电线圈403相连，受电端口301与受电线圈303相连。充电端口401与受电端口301对准后，根据磁谐振或电磁感应原理，可以传输能量，从而实现无线充电单元40对主机30的充电过程。

为了保证充电端口401和受电端口301能够尽量对准，使充电端口401的中心轴B与受电端口301的中心轴彼此之间的距离a不超过充电端口401与受电端口301半径之和的10%，需要借助位置信号源402和位置信号采集器302的辅助以采集位置信息，对主机30进行定位和位置校准。同时，还需要有导航单元304对主机30进行引导，将主机30引导至相应的充电位置进行充电。在图2所示的第二实施例中，所采用的位置信号源402为激光传感器，相应的位置采集器302为激光采集器，需要充电时，位于主机30的激光采集器采集激光传感器发出的激光信号，获取相应的位置信息，然后由导航单元304根据获取的位置信息引导主机30运动至充电位置，并调整主机30位置使充电端口401与受电端口301相互对准。在其他实施例中，位置信号源也可以采用图像标记进行替代，相应的位置信号采集器可以用摄像头进行替代。

如图3所示的，是本实用新型所述的扫地机器人系统的第三实施例。该扫地机器人系统包括主机50和无线充电单元60，主机50搭载有导航单元504，无线充电单元60离开地面设置，无线充电单元60上设置有充电端口601和位置信号源602，主机50上设置有受电端口501和位置信号采集器502，在需要充电时，位置信号采集器502采集位置信号源602的位置信息，导航单元504根据位置信息引导主机50运动至充电位置，由无线充电单元60对主机50进行充电。

另外，该扫地机器人系统的主机50的底部还设置有行走轮505，以及用于清扫地面的边刷506和滚刷507。在无线充电单元60的侧部设置有插头604，该插头604无拖线，插接入插座605中将无线充电单元60固定在墙面上，从而使无线充电单元60得以离开地面设置。如图3所示，由于在本实施例中，无线充电单元60虽然离开地面设置，但其离开地面的高度并未高于主机50的整机高度，所以主机10并不能直接运动到无线充电单元60的下方进行清扫。但是，设置于主机50底部的边刷506可以弥补这一缺陷，因为边刷506设置在主机50底部的边缘，伸出的毛刷能够清扫主机50前下方的区域，因而当无线充电单元60离开地面设置时，其空出的区域可以由边刷506进行清扫，从而同样实现了消除清扫死角的功能。无线充电单元60通过这种方式固定在墙壁上之后，一方面腾出了地面空间，可供主机50使用边刷506进行清扫，从而消除了清扫死角；另一方面，主机50在充电过程中试探性的移动并不会导致无线充电单元60的位置发生改变，从而提高了充电对准的效率。

无线充电单元60上的充电端口601与充电线圈603相连接，主机50上的受电端口501与受电线圈503相连接，扫地机器人充电时，充电端口601和受电端口501相互对准，通过磁感应或磁谐振原理由无线充电单元60对主机50进行充电。在其中一个实施例中，充电线圈603被替换为激光发射器，受电线圈503被替换为激光接收器，扫地机器人充电时，充电端口和受电端口相互对准，通过激光能量传输原理由无线充电单元对主机进行充电。

在图3中所示的本实用新型扫地机器人系统的第三实施例中，主机50在充电位置下进行充电，在该充电位置下，充电端口601的中心轴D与受电端口501的中心轴E平行于同一水平线，中心轴D和中心轴E彼此之间的距离b不超过充电端口601与受电端口501半径之和的10%，且充电端口601与受电端口501彼此相对，以确保无线充电单元60产生的能量能够通过充电端口601和受电端口501传输至主机50。较为理想地，中心轴B与中心轴C完全重合，这样有利于提高无线充电的效率；但在某些情况下，充电端口601和受电端口501并没有完全对准，致使中心轴B与中心轴C存在一定的距离b，此时如果距离b能够被控制在一定的范围内，将仍然能够实现充电目的，只是充电效率可能会有所降低。根据实验数据得到，距离a不超过充电端口601与受电端口501半径之和的10%时，充电效率仍然能够维持在较高的水平之下，如果b大于充电端口601与受电端口501半径之和的10%，则充电效率将显著下降，甚至导致无法充电。充电端口601与受电端口501相距一段距离h3，该距离h3被控制在0~20cm的范围之内。由于本扫地机器人系统采用的是无线充电技术，所以充电端口601和受电端口501无需接触，距离h3可以大于0；而基于现有的无线充电技术，如果h3的距离过大，将影响无线充电的效果，甚至导致无法充电，所以距离h3宜小于20cm。在本实施例中，h3=12cm，满足无线充电技术对距离h的要求。同时，从图3中可以看到，本实施例中无线充电单元60离开地面设置，充电端口601设置在无线充电单元60的侧部，受电端口501设置在主机50的侧部，这样即保证了充电端口601的中心轴D与受电端口501的中心轴E平行于同一水平线，且充电端口601与受电端口501能够彼此相对，从而实现了扫地机器人系统的无线充电。进一步地，虽然无线充电单元60离开地面的高度并未高于主机50的整机高度，但由于边刷506的存在，主机50仍然能够对无线充电单元60的下方进行清扫，从而消除清扫死角；同时，由于充电端口601设置在无线充电单元60的侧部，因而主机50无需运动至无线充电单元的下方进行充电，从而也提高了充电过程的便捷程度。

为了实现无线充电功能，无线充电单元60中需要设置充电线圈603，相应地主机50中需要设置受电线圈503，从而达到磁谐振充电或电磁感应充电的效果。其中，充电端口601与充电线圈603相连，受电端口501与受电线圈503相连。充电端口601与受电端口501对准后，根据磁谐振或电磁感应原理，可以传输能量，从而实现无线充电单元60对主机50的充电过程。

为了保证充电端口601和受电端口501能够尽量对准，使充电端口601的中心轴B与受电端口501的中心轴彼此之间的距离b不超过充电端口601与受电端口501半径之和的10%，需要借助位置信号源602和位置信号采集器502的辅助以采集位置信息，对主机50进行定位和位置校准。同时，还需要有导航单元504对主机50进行引导，将主机50引导至相应的充电位置进行充电。在图3所示的第三实施例中，所采用的位置信号源602为激光传感器，相应的位置采集器502为激光采集器，需要充电时，位于主机50的激光采集器采集激光传感器发出的激光信号，获取相应的位置信息，然后由导航单元504根据获取的位置信息引导主机50运动至充电位置，并调整主机50位置使充电端口601与受电端口501相互对准。在其他实施例中，位置信号源也可以采用图像标记进行替代，相应的位置信号采集器可以用摄像头进行替代。

如图4所示的，是本实用新型所述的扫地机器人系统的第四实施例。该扫地机器人系统包括主机70和无线充电单元80，主机70搭载有导航单元704，无线充电单元80离开地面设置，无线充电单元80上设置有充电端口801和位置信号源802，主机70上设置有受电端口701和位置信号采集器702，在需要充电时，位置信号采集器702采集位置信号源802的位置信息，导航单元704根据位置信息引导主机70运动至充电位置，由无线充电单元80对主机70进行充电。

另外，该扫地机器人系统的主机70的底部还设置有行走轮705，以及用于清扫地面的边刷706和滚刷707。在无线充电单元80的侧部设置有插头804，该插头804无拖线，插接入插座805中将无线充电单元80固定在墙面上，从而使无线充电单元80得以离开地面设置。如图4所示，由于在本实施例中，无线充电单元80虽然离开地面设置，但其离开地面的高度并未高于主机70的整机高度，所以主机10并不能直接运动到无线充电单元80的下方进行清扫。但是，设置于主机70底部的边刷706可以弥补这一缺陷，因为边刷706设置在主机70底部的边缘，伸出的毛刷能够清扫主机70前下方的区域，因而当无线充电单元80离开地面设置时，其空出的区域可以由边刷706进行清扫，从而同样实现了消除清扫死角的功能。无线充电单元80通过这种方式固定在墙壁上之后，一方面腾出了地面空间，可供主机70使用边刷706进行清扫，从而消除了清扫死角；另一方面，主机70在充电过程中试探性的移动并不会导致无线充电单元80的位置发生改变，从而提高了充电对准的效率。

无线充电单元80上的充电端口801与激光发射器803相连接，主机70上的受电端口701与激光接收器703相连接，扫地机器人充电时，充电端口801和受电端口701相互对准，通过激光能量传输原理由无线充电单元80对主机70进行充电。

在图4中所示的本实用新型扫地机器人系统的第四实施例中，主机70在充电位置下进行充电，在该充电位置下，充电端口801和受电端口701共处于同一水平线上且彼此相对，以确保无线充电单元80产生的能量能够通过充电端口801和受电端口701传输至主机70。充电端口801与受电端口701相距一段距离h4，该距离h4被控制在0~20cm的范围之内。由于本扫地机器人系统采用的是无线充电技术，所以充电端口801和受电端口701无需接触，距离h4可以大于0；而基于现有的无线充电技术，如果h4的距离过大，将影响无线充电的效果，甚至导致无法充电，所以距离h4宜小于20cm。在本实施例中，h4=10cm，满足无线充电技术对距离h的要求。同时，从图4中可以看到，本实施例中无线充电单元80离开地面设置，充电端口801设置在无线充电单元80的侧部，受电端口701设置在主机的侧部，这样即保证了充电端口801和受电端口701共处于同一水平线上且彼此相对，从而实现了扫地机器人系统的无线充电。进一步地，虽然无线充电单元80离开地面的高度并未高于主机70的整机高度，但由于边刷706的存在，主机70仍然能够对无线充电单元80的下方进行清扫，从而消除清扫死角；同时，由于充电端口801设置在无线充电单元80的侧部，因而主机70无需运动至无线充电单元的下方进行充电，从而也提高了充电过程的便捷程度。

为了实现无线充电功能，无线充电单元80中需要设置激光发射器803，相应地主机70中需要设置激光接收器703，从而达到激光能量传输进行无线充电的效果。其中，充电端口801与激光发射器803相连，受电端口701与激光接收器703相连。充电端口801与受电端口701对准后，根据激光能量传输原理，可以传输能量，从而实现无线充电单元80对主机70的充电过程。

为了保证充电端口801和受电端口701能够共处于同一水平线上，需要借助位置信号源802和位置信号采集器702的辅助以采集位置信息，对主机70进行定位和位置校准。同时，还需要有导航单元704对主机70进行引导，将主机70引导至相应的充电位置进行充电。在图4所示的第四实施例中，所采用的位置信号源802为图像标记，相应的位置采集器702为摄像头，需要充电时，位于主机70的摄像头捕捉图像标记的画面，获取相应的位置信息，然后由导航单元704根据获取的位置信息引导主机70运动至充电位置，并调整主机70位置使充电端口801与受电端口701相互对准。本实施例中所采用的位置信号源802为图像标记，更具体地说，是一种区别于家居环境的二维码图像，如图5所示。在其他实施例中，位置信号源802所采用的图像标记还可以采用其他具有一定特征的、能够与家居环境区别开来的图像，以使摄像头容易地对图像标记进行识别，从而获取其位置信息。

上述具体实施方式只是用于说明本实用新型的设计方法，并不能用来限定本实用新型的保护范围。对于在本实用新型技术方案的思想指导下的变形和转换，都应该归于本实用新型保护范围以内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人系统，包括主机和无线充电单元，其特征在于，所述主机搭载有导航单元，所述无线充电单元离开地面设置，所述无线充电单元上设置有充电端口和位置信号源，所述主机上设置有受电端口和位置信号采集器，在需要充电时，所述位置信号采集器采集所述位置信号源的位置信息，所述导航单元根据所述位置信息引导主机运动至充电位置，由无线充电单元对主机进行充电。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人系统，其特征在于，在所述充电位置下，所述充电端口和受电端口共处于同一水平线/竖直线上且彼此相对。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人系统，其特征在于，在所述充电位置下，充电端口的中心轴与受电端口的中心轴平行于同一水平线/竖直线，且彼此之间的距离不超过所述充电端口与受电端口半径之和的10%，所述充电端口和受电端口彼此相对。

4.根据权利要求1—3中任一项所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述充电端口和受电端口彼此相距0～20cm。

5.根据权利要求1—3中任一项所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述无线充电单元离开地面的高度高于所述主机的整机高度，所述充电端口设置在所述无线充电单元的底部，所述受电端口设置在所述主机的顶部。

6.根据权利要求1—3中任一项所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述充电端口设置在所述无线充电单元的侧部，所述受电端口设置在所述主机的侧部。

7.根据权利要求1—3中任一项所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述无线充电单元中设置有与充电端口相连的充电线圈，所述主机中设置有与受电端口相连的受电线圈；或者，所述无线充电单元中设置有与充电端口相连的激光发射器，所述主机中设置有与受电端口相连的激光接收器。

8.根据权利要求1—3中任一项所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述无线充电单元的一侧设置有无拖线的插头，所述无线充电单元通过该插头插接固定在插座上。

9.根据权利要求1—3中任一项所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述位置信号源包括超声波传感器或激光传感器；所述位置信号采集器包括超声波采集器或激光采集器。

10.根据权利要求1—3中任一项所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述位置信号源为图像标记，所述位置信号采集器为摄像头。