CN110315537A - 一种控制机器人运动的方法、装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人运动的方法、装置及机器人，其中，该控制机器人运动的方法包括判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物，若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征，根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数，控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动。本发明可以使机器人根据障碍物的属性特征来自适应地调整自身的工作参数，从而达到提早避开某些易被损坏障碍物的目的，有利于提高机器人的智能化程度。

Description

一种控制机器人运动的方法、装置及机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种控制机器人运动的方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

由于机器人在以恒定的工作参数通过某些障碍物时，可能会对某些障碍物造成一定程度的损坏，例如地面上的玻璃器皿，因而需要在机器人通过这些障碍物前对其工作参数进行相应的调整。

现有技术中往往是通过用户手动调节机器人工作模式来达到调整机器人工作参数的目的，然而这种方式在很大程度上比较依赖用户，难以发挥机器人的智能性。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种控制机器人运动的方法、装置及机器人，可以使机器人根据障碍物的属性特征来自适应地调整自身的工作参数，从而达到提早避开某些易被损坏障碍物的目的，有利于提高机器人的智能化程度。

本发明实施例的第一方面提供了一种控制机器人运动的方法，包括：

判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物；

若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征；根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数；

控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动。

本发明实施例的第二方面提供了一种控制机器人运动的装置，包括：

判断模块，用于判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物；

确定模块，用于若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征；

第一确定模块，用于根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数；

控制模块，用于控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物，若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征再根据确定的所述障碍物的属性特征，确定所述机器人的第一工作参数，最后控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动。与现有技术相比，通过本发明实施例可以使机器人根据障碍物的属性特征来自适应地调整自身的工作参数，从而达到提早避开某些易被损坏障碍物的目的，有利于提高机器人的智能化程度，具有较强的易用性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的控制机器人运动的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的控制机器人运动的方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的控制机器人运动的装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来继续说明。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的控制机器人运动的方法的流程示意图，该方法的执行主体为机器人，具体可以包括以下步骤：

S101：判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物。

所述机器人为智能家用电器中的一种，包括扫地机器人、拖地机器人和清洁机器人，它们能够凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板的清洁任务；所述运动方向为所述机器人的前进方向；所述障碍物是指能够阻挡机器人运动的物体，包括机器人所在水平面上的物体和与该水平面相垂直的竖直平面内的物体，例如桌子、椅子、地毯或墙壁。

在一个实施例中，判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物可以包括：

A1：采集所述机器人在运动方向上的图像信息。

在一个实施例中，通过所述机器人上安装的视觉传感器来采集自身在运动方向上的图像信息，例如摄像头。

在一个实施例中，控制所述机器人通过视觉传感器实时采集自身在运动方向上的图像信息。

在一个实施例中，所述图像信息可以为若干幅深度图和/或若干幅光强图。

A2：判断采集的所述图像信息中是否包含障碍物。

在一个实施例中，可以通过边缘检测的方法来判断采集的所述图像信息中是否包含障碍物，例如当可以从采集的所述图像信息中提取出具有一定轮廓的图形时，确定采集的所述图像信息中包含障碍物。

S102：若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征。

其中，所述障碍物的属性特征为所述障碍物的材料，包括但不限于金属、玻璃、塑料、橡胶、木材和纸质。

在一个实施例中，若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征包括：

B1：若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则通过预设的机器学习模型，识别所述障碍物的纹理、反射率和/或颜色。

其中所述预设的机器学习模型可以为现有的或未来可能用到的机器学习模型。

在一个实施例中，通过预设的机器学习模型，识别所述障碍物的纹理、反射率和/或颜色包括：

C1：获取包含不同障碍物的图片。

C2：将获取的所述图片输入预设的机器学习模型中进行训练。

C3：将采集的所述图像信息输入预设的机器学习模型中进行分类，识别所述图像信息包含的障碍物的纹理、反射率和/或颜色。

B2：根据识别的所述障碍物的纹理、反射率和/或颜色，确定所述障碍物的属性特征。

在一个实施例中，也可以通过直接计算采集的图像信息的光强值、像素值和/或深度值的方式来综合判定所述障碍物的材料。

S103：根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数。

需要说明的是，所述第一工作参数中的第一仅用于与后续出现的第二工作参数加以区分，并不用于限定所述第一工作参数中包含的参数的数量；所述机器人内预先存储有多种障碍物的属性特征与其对应的第一工作参数之间的关系。

在一个实施例中，所述第一工作参数包括机器人的运动速度、机器人的运动方向、机器人的吸力、边刷及主刷的转速和自身与障碍物间的最小距离。

在一个实施例中，可以仅对所述第一工作参数中的一个参数进行调整。

在一个实施例中，可以同时对所述第一工作参数中的多个参数进行调整。

S104：控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动。

在一个实施例中，所述运动包括所述机器人贴近障碍物的边缘进行运动和所述机器人靠近障碍物的边缘进行运动。

由上可见，本发明实施例可以使机器人根据障碍物的属性特征来自适应地调整自身的工作参数，从而达到提早避开某些易被损坏障碍物的目的，有利于提高机器人的智能化程度，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的控制机器人运动的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S103的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S201：判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物。

S202：若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征。

其中，上述步骤S201-S202与实施例一中的步骤S101-S102相同，其具体实施过程可参见步骤S101-S102的描述，在此不作重复赘述。

S203：获取所述机器人当前与所述障碍物间的第一距离，判断获取的所述第一距离是否在第一预设区间范围内，若获取的所述第一距离在第一预设区间范围内，则根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数。

在一个实施例中，可以通过机器人的定位模块和电子地图来实时获取所述机器人当前与所述障碍物间的第一距离。

在一个实施例中，所述第一预设区间范围可以为某个具体的数值，例如5cm。

在一个实施例中，所述根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数可以包括：

D1：当所述障碍物的属性特征为易碎或可移动物体时，减小所述第一工作参数中的至少一个参数。

其中，当所述障碍物的属性特征为易碎物体时，所述障碍物可能为玻璃或陶瓷器皿；当所述障碍物的属性特征为可移动物体时，所述障碍物可能为桌子、椅子、沙发、地毯、鞋子或玩具。

在一个实施例中，当所述障碍物的属性特征为易碎物体或可移动物体时，减小所述第一工作参数中的运动速度、边刷的转速和/或主刷的转速。

D2：当所述障碍物的属性特征为坚硬物体或不可移动物体时，增大所述工作参数中的至少一个参数。

其中，当所述障碍物的属性特征为坚硬物体时，所述障碍物可能为衣柜或床体；当所述障碍物的属性特征为不可移动物体时，所述障碍物可能为墙壁。

由于沙发、床底和墙角通常都是灰尘密集的场所，因此，在一个实施例中，当所述障碍物的属性特征为坚硬或不可移动物体时，增大所述第一工作参数中的吸力、边刷的转速和/或主刷的转速。

在一个实施例中，所述方法还包括：

E1：判断所述机器人前后两次遇到的不同障碍物是否属于同一类障碍物。

所述同一类障碍物是指所述所述障碍物的属性特征相同。

E2：若所述机器人前后两次遇到的不同障碍物属于同一类障碍物，则保持所述机器人在前一次遇到障碍物时的第一工作参数。

应理解，当保持所述机器人在前一次遇到障碍物时的第一工作参数时，所述机器人将按照前一次遇到障碍物时的第一工作参数来通过后一次遇到的障碍物，有利于节约机器人在后一次通过障碍物时所需的总时长。

在一个实施例中，可以保持所述机器人在前一次遇到障碍物时的一个工作参数。

在一个实施例中，可以保持所述机器人在前一次遇到障碍物时的全部工作参数。

E3：控制所述机器人按照前一次遇到障碍物时的第一工作参数继续运动。

以一种具体的应用场景为例对上述步骤E1-E3进行解释和说明，当所述机器人在前一次遇到的障碍物的属性特征为可移动物体(如鞋子)时，后一次遇到障碍物的属性特征为可移动物体(如地毯)时，可以控制所述机器人以通过鞋子时的第一工作参数来通过所述地毯。

S204：控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动。

其中，上述步骤S204与实施例一中的步骤S104相同，其具体实施过程可参见步骤S104的描述，在此不作重复赘述。

S205：获取所述机器人在下一时刻时与所述障碍物间的第二距离，判断获取的所述第二距离是否在第二预设区间范围内，若获取的所述第二距离不在第二预设区间范围内，则调整所述机器人的第二工作参数，控制所述机器人按照调整后的所述第二工作参数继续运动。

需要说明的，所述第二距离与所述第一距离可以为所述机器人与同一个障碍物在前后两次间的距离，例如所述机器人在AM 9：00时与塑料(如玩具)间的第一距离与所述机器人在AM 9：01时与塑料(如玩具)间的第二距离；所述第二预设区间范围与所述第一预设区间范围可以相同；所述第二工作参数与所述第一工作参数可以包含相同的工作参数。

在一个实施例中，所述第二工作参数为所述机器人在遇到所述障碍物前的工作参数。

应理解，若所述机器人与障碍物间的距离大于某个数值，则可以基本可以确定所述机器人正在远离该障碍物，因而此时可以将所述机器人的工作参数及时调回之前时的工作参数，有利于所述机器人进行正常的清洁。

由上可见，本发明实施例二相比于实施例一，给出了调整所述机器人的第一工作参数的具体实现方式，可以在机器人与障碍物间距离合适时开始调整所述第一工作参数，有利于机器人进行正常的清洁；此外，还可以在所述机器人远离所述障碍物后，再次将所述机器人的工作参数调回之前的工作参数，有利于所述机器人进行正常的清洁，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的控制机器人运动的装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

该控制机器人运动的装置可以是内置于机器人内的软件单元、硬件单元或者软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述机器人中。

所述控制机器人运动的装置，包括：

判断模块31，用于判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物；

确定模块32，用于若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征；

第一调整模块33，用于根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数；

控制模块34，用于控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动。

在一个实施例中，所述第一调整模块33具体用于：

当所述障碍物的属性特征为易碎物体或可移动物体时，减小所述第一工作参数中的至少一个参数；

当所述障碍物的属性特征为坚硬物体或不可移动物体时，增大所述工作参数中的至少一个参数。

在一个实施例中，所述装置还包括：

保持模块，用于判断所述机器人前后两次遇到的不同障碍物是否属于同一类障碍物，若所述机器人前后两次遇到的不同障碍物属于同一类障碍物，则保持所述机器人在前一次遇到障碍物时的第一工作参数，控制所述机器人按照前一次遇到障碍物时的第一工作参数继续运动。

在一个实施例中，所述第一调整模块33具体用于：

获取所述机器人当前与所述障碍物间的第一距离，判断获取的所述第一距离是否在第一预设区间范围内，若获取的所述第一距离在第一预设区间范围内，则根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数。

在一个实施例中，所述装置还包括：

第二调整模块，用于获取所述机器人在下一时刻时与所述障碍物间的第二距离，判断获取的所述第二距离是否在第二预设区间范围内，若获取的所述第二距离不在第二预设区间范围内，则调整所述机器人的第二工作参数，控制所述机器人按照调整后的所述第二工作参数继续运动。

在一个实施例中，所述确定模块32具体用于：

若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则通过预设的机器学习模型，识别所述障碍物的纹理、反射率和/或颜色；

根据识别的所述障碍物的纹理、反射率和/或颜色，确定所述障碍物的属性特征。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S205。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至34的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述机器人4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成判断模块、确定模块、第一调整模块和控制模块，各模块具体功能如下：

判断模块，用于判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物；

确定模块，用于若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征；

第一调整模块，用于根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数；

控制模块，用于控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求继续适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明继续了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案继续修改，或者对其中部分技术特征继续等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种控制机器人运动的方法，其特征在于，包括：

判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物；

若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征；

根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数；

控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数包括：

当所述障碍物的属性特征为易碎物体或可移动物体时，减小所述第一工作参数中的至少一个参数；

当所述障碍物的属性特征为坚硬物体或不可移动物体时，增大所述工作参数中的至少一个参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述机器人前后两次遇到的不同障碍物是否属于同一类障碍物；

若所述机器人前后两次遇到的不同障碍物属于同一类障碍物，则保持所述机器人在前一次遇到障碍物时的第一工作参数；

控制所述机器人按照前一次遇到障碍物时的第一工作参数继续运动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数包括：

获取所述机器人当前与所述障碍物间的第一距离；

判断获取的所述第一距离是否在第一预设区间范围内；

若获取的所述第一距离在第一预设区间范围内，则根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动之后，还包括：

获取所述机器人在下一时刻时与所述障碍物间的第二距离；

判断获取的所述第二距离是否在第二预设区间范围内；

若获取的所述第二距离不在第二预设区间范围内，则调整所述机器人的第二工作参数；

控制所述机器人按照调整后的所述第二工作参数继续运动。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征包括：

若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则通过预设的机器学习模型，识别所述障碍物的纹理、反射率和/或颜色；

根据识别的所述障碍物的纹理、反射率和/或颜色，确定所述障碍物的属性特征。

7.一种控制机器人运动的装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物；

确定模块，用于若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征；

第一调整模块，用于根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数；

控制模块，用于控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二调整模块，用于获取所述机器人在下一时刻时与所述障碍物间的第二距离，判断获取的所述第二距离是否在第二预设区间范围内，若获取的所述第二距离不在第二预设区间范围内，则调整所述机器人的第二工作参数，控制所述机器人按照调整后的所述第二工作参数继续运动。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。