CN110918586A - 光伏发电板矩阵清扫机器人导向机构 - Google Patents

光伏发电板矩阵清扫机器人导向机构 Download PDF

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李倩
胡广伟
卢育发
周连蒙
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    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B13/00—Accessories or details of general applicability for machines or apparatus for cleaning
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02S—GENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRARED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
    • H02S40/00—Components or accessories in combination with PV modules, not provided for in groups H02S10/00 - H02S30/00
    • H02S40/10—Cleaning arrangements
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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Abstract

本发明给出了一种光伏发电板矩阵清扫机器人导向机构；包括悬臂、主轮和若干靠边夹具组件，悬臂始端与光伏发电板矩阵清扫机器人的安装侧板固定连接，悬臂末端伸向光伏发电板矩阵清扫机器人旁侧，主轮安装在悬臂末端部，主轮沿其轴向方向转动；若干靠边夹具组件沿主轮周向侧壁均匀圆周分布，所述靠边夹具组件包括夹具座、靠边轮和若干导轮，夹具座与主轮周向侧壁固定连接，靠边轮安装在夹具座上，若干导轮也安装在夹具座上，所述导轮处于靠边轮旁侧，导轮的转动轴向与主轮的转动轴线一致。正常行驶及跨障碍时自由切换，比较方便，而且后续维护中拆装作业比较方便、快捷，只需要安装或者拆除靠边夹具组件和复位组件即可。

Description

光伏发电板矩阵清扫机器人导向机构
技术领域
本发明涉及一种光伏发电板矩阵清扫机器人导向机构。
背景技术
光伏发电板矩阵清扫机器人是一种针对光伏电站的光伏发电板矩阵进行清扫的专用设备，在现有的光伏发电板矩阵清扫机器人一般为轨道式清扫小车或者光伏玻璃表面行走的其它机器人，在情况复杂的各种光伏电站玻璃面进行清扫工作的时候，必然会发生很多的意外情况。但现有的导轨式清扫机器人可能在行驶路径上遇到不可清除的障碍物，比如光伏板支架、中压块或者边压块等等，上述情况发生时，障碍物阻挡清扫机器人运行，光伏发电板矩阵清扫机器人不能够正常运行。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种结构合理、可跨越简单障碍物的光伏发电板矩阵清扫机器人导向机构。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种光伏发电板矩阵清扫机器人导向机构；
包括悬臂、主轮和若干靠边夹具组件，悬臂始端与光伏发电板矩阵清扫机器人的安装侧板固定连接，悬臂末端伸向光伏发电板矩阵清扫机器人旁侧，主轮安装在悬臂末端部，主轮沿其轴向方向转动，主轮的转动轨迹与光伏发电板矩阵清扫机器人行进方向一致；
若干靠边夹具组件沿主轮周向侧壁均匀圆周分布，所述靠边夹具组件包括夹具座、靠边轮和若干导轮，夹具座与主轮周向侧壁固定连接，靠边轮安装在夹具座上，靠边轮的转动轴线与主轮的径向方向一致，若干导轮也安装在夹具座上，所述导轮处于靠边轮旁侧，导轮的转动轴向与主轮的转动轴线一致。
作为优选，还包括复位组件，所述复位组件包括摆杆、大转向轮和若干小转向轮，摆杆始端与光伏发电板矩阵清扫机器人的安装侧板铰接，摆杆末端伸向光伏发电板矩阵清扫机器人旁侧，大转向轮安装在摆杆末端部，大转向轮的转动轴线与主轮的转动轴线一致，所述小转向轮的数量与所述靠边夹具组件的组数相同，若干小转向轮都安装在主轮的同一端面上，所述小转向轮的转动轴线与主轴的转动轴线一致，大转向轮的周向侧壁与相邻两个小转向轮的周向侧壁接触。
作为优选，复位组件还包括拉簧，拉簧一端与光伏发电板矩阵清扫机器人的安装侧板固定连接，拉簧另一端与摆杆固定连接。
采用这种结构时，本光伏发电板矩阵清扫机器人导向机构可根据清扫机器人侧板的高度选取悬臂的尺寸，从而满足现场使用的需求，提升了清扫机器人的适用性，不局限于只在轨道情况良好的情况下运行，在一些特殊条件或者轨道上由于工程需要而添加的一些压块等等情况下仍然可以稳定的运行，本光伏发电板矩阵清扫机器人导向机构可以保证清扫机器人在光伏发电板矩阵上行走时遇到可以跨越障碍物并保持限位作用。
正常行驶及跨障碍时自由切换，比较方便，而且后续维护中拆装作业比较方便、快捷，只需要安装或者拆除靠边夹具组件和复位组件即可。
为了更清楚的理解本发明的技术内容，以下将本光伏发电板矩阵清扫机器人导向机构简称为本导向机构。
附图说明
图1是本导向机构实施例的主视图。
图2是图1的俯视图。
图3是本导向机构实施例的立体图。
具体实施方式
如图1至3所示(图2和图3中省略了拉簧)
本导向机构包括悬臂1、主轮2、复位组件和四组靠边夹具组件。
悬臂1始端与光伏发电板矩阵清扫机器人的安装侧板5通过螺栓固定，悬臂1末端伸向光伏发电板矩阵清扫机器人右侧，主轮2通过转轴安装在悬臂1末端部，主轮2沿其轴向方向转动，主轮2的转动轴线方向为前后方向，主轮2的转动轨迹与光伏发电板矩阵清扫机器人行进方向一致。
四组靠边夹具组件沿主轮2周向侧壁均匀圆周分布，靠边夹具组件包括夹具座31、靠边轮32和两个导轮33，夹具座31与主轮2周向侧壁通过螺纹固定(主轮2上开有螺纹孔，夹具座31端部设有与螺纹孔配合的螺纹，二者配合)，靠边轮32安装在夹具座31上，靠边轮32的转动轴线与主轮2的径向方向一致，两个导轮33也安装在夹具座31上，两个导轮33分别处于靠边轮32两侧，导轮33的转动轴向与主轮2的转动轴线一致。
复位组件包括摆杆41、大转向轮43、拉簧和四个小转向轮44，摆杆41始端通过转动销轴42与光伏发电板矩阵清扫机器人的安装侧板5铰接，摆杆41末端伸向光伏发电板矩阵清扫机器人旁侧，大转向轮43铰接在摆杆41末端部，摆杆41始端的水平高度高于摆杆41末端的水平高度，大转向轮43的转动轴线与主轮2的转动轴线一致，所述小转向轮44的数量与所述靠边夹具组件的组数相同，四个小转向轮44都安装在主轮2的同一侧端面上，并且四个小转向轮44沿主轮2的中心线均匀圆周分布，小转向轮44的转动轴线与主轴的转动轴线一致，大转向轮43的周向侧壁与相邻两个小转向轮44的周向侧壁接触。
从主轮2轴线出发经过小转向轮44轴线的射线为导向线，同平面内的相邻两条导向线构成一个导向夹角，每个靠边夹具组件都处于对应的导向夹角内。
拉簧一端与光伏发电板矩阵清扫机器人的安装侧板5焊接固定，拉簧另一端与摆杆41焊接固定。
装配时，四组本导向机构分别安装在光伏发电板矩阵清扫机器人的两侧安装侧板5的左右两端，四组本导向机构呈矩形分布。
光伏发电板矩阵清扫机器人做前进或者后退动作，行进过程中遇到障碍物时，处于最右侧靠边夹具组件的导轮33先与障碍物碰撞，然后导轮33连同此靠边夹具组件共同转动，主轮2及其他靠边夹具组件也发生与行进方向反向的圆周运动。
此圆周运动过程中，复位组件的小转向轮44也跟随主轮2转动，小转向轮44转动过程中与大转向轮43接触，并作用大转向轮43沿摆杆41向上摆动，直至靠边夹具组件跨过障碍物时，主轮2转动90°左右，大转向轮43在自身重力及拉簧作用下，重新与相邻两个小转向轮44接触，大转向轮43可以作用小转向轮44，使主轮2的每次转动角度都为90°，避免靠边夹具组件所呈的位置发生倾斜，以便与下一次在遇到障碍物。
以上所述的仅是本发明的一种实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干变型和改进，这些也应视为属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种光伏发电板矩阵清扫机器人导向机构，其特征为：
包括悬臂、主轮和若干靠边夹具组件，悬臂始端与光伏发电板矩阵清扫机器人的安装侧板固定连接，悬臂末端伸向光伏发电板矩阵清扫机器人旁侧，主轮安装在悬臂末端部，主轮沿其轴向方向转动，主轮的转动轨迹与光伏发电板矩阵清扫机器人行进方向一致；
若干靠边夹具组件沿主轮周向侧壁均匀圆周分布，所述靠边夹具组件包括夹具座、靠边轮和若干导轮，夹具座与主轮周向侧壁固定连接，靠边轮安装在夹具座上，靠边轮的转动轴线与主轮的径向方向一致，若干导轮也安装在夹具座上，所述导轮处于靠边轮旁侧，导轮的转动轴向与主轮的转动轴线一致。
2.根据权利要求1所述的光伏发电板矩阵清扫机器人导向机构，其特征是：
还包括复位组件，所述复位组件包括摆杆、大转向轮和若干小转向轮，摆杆始端与光伏发电板矩阵清扫机器人的安装侧板铰接，摆杆末端伸向光伏发电板矩阵清扫机器人旁侧，大转向轮安装在摆杆末端部，大转向轮的转动轴线与主轮的转动轴线一致，所述小转向轮的数量与所述靠边夹具组件的组数相同，若干小转向轮都安装在主轮的同一端面上，所述小转向轮的转动轴线与主轴的转动轴线一致，大转向轮的周向侧壁与相邻两个小转向轮的周向侧壁接触。
3.根据权利要求2所述的光伏发电板矩阵清扫机器人导向机构，其特征是：
所述复位组件还包括拉簧，拉簧一端与光伏发电板矩阵清扫机器人的安装侧板固定连接，拉簧另一端与摆杆固定连接。
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