CN107678429B - 一种机器人的控制方法及芯片 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人的控制方法及芯片，由于机器人在按照弓字型轨迹进行清扫的过程中，当第一次沿障碍边界清扫并碰撞障碍物偏移或者驱动轮打滑等情况时，机器人依然把偏移或者打滑时所产生的误差数据记录为正常数据，导致机器人认为还有新的区域未清扫，会沿障碍边界再清扫一次，这样就使得机器人沿同一障碍边界连续清扫了两次。如此反复，导致机器人始终在沿障碍边界清扫，清扫效率很低，导航准确性也较差。而通过障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次，则可以表明机器人此时属于重复清扫，需要去另外一个区域清扫，如此可以保证机器人不会在某一位置重复清扫，提高了机器人的导航准确性和清扫效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人的控制方法及芯片。
背景技术
目前市面上的扫地机主要分为随机式扫地机和路径规划式的扫地机两种。应用较多的是随机式扫地机，它的策略是扫地机器人一直往前走，当碰到障碍物之后随机转动一定的角度，然后继续往前行走。这种方法实现起来比较简单，但是效率较低。而路径规划式的扫地机则是基于环境地图的路径规划，根据自身传感器对环境的感知，自行规划出一条安全的运行路线，同时高效完成作业任务。常用的环境建模方法有栅格法、模板模型法、坐标法等。路径规划技术是扫地机器人的核心技术之一，机器人的定位与环境地图构建是为路径规划服务的。由于扫地机器人工作的环境是复杂多变的，每个家庭的环境都不一样，在完成清扫任务的前提下，尽量优化机器人的运行轨迹，从而达到高覆盖率以及高效性。扫地机器人在清洁的过程中，由于清洁的地面不一样，驱动轮受到的地面摩擦力也不一样，机器人在光滑的地面行进过程中容易出现打滑情况，尤其是在墙角边上，机器人很容易碰撞障碍物而产生偏移或者轮子打滑，此时，机器人依然把偏移或者打滑时所产生的误差数据记录为正常数据，使构建的地图出错，导致机器人误认为该区域为新的区域，不断地探索该区域，导致机器人沿着墙边一直来回清扫，无法结束该区域的清扫并导航至其它区域，从而使得机器人的清扫效率很低，导航准确性也较差。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种机器人的控制方法及芯片，可以提高机器人的清扫效率和导航的准确性。本发明的具体技术方案如下：
一种机器人的控制方法，包括如下步骤：
机器人按照弓字型轨迹进行清扫，
当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，
则确定机器人导航出现误差，机器人停止对所述障碍边界的清扫，
否则，继续按弓字型轨迹进行清扫。
进一步地，所述当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，包括如下步骤：
基于与障碍边界平行的第一方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第一方向一侧的障碍边界的距离为第一检测距离；
基于与所述第一方向相反的第二方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第二方向一侧的障碍边界的距离为第二检测距离；
判断所述第一检测距离与所述第二检测距离之差是否在预设范围内；
如果是，则确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次；
如果否，则不确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次。
进一步地，所述基于与所述第一方向相反的第二方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第二方向一侧的障碍边界的距离为第二检测距离的步骤之后，还包括如下步骤：
继续基于第一方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第一方向一侧的障碍边界的距离为第三检测距离，
判断所述第三检测距离与所述第二检测距离之差是否在预设范围内；
如果是，则确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫超过两次；
如果否，则不确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫超过两次。
进一步地，所述确定机器人导航出现误差的步骤之后，还包括如下处理误差的步骤：
将基于第一方向行进结束后，码盘所检测到的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息删除，并删除基于所述距离信息和所述角度信息所构建的地图信息。
进一步地，所述删除基于所述距离信息和所述角度信息所构建的地图信息的步骤之后，还包括如下步骤：
将所述障碍边界作为地图的边界。
进一步地，所述基于第一方向行进结束后，码盘所检测到的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息，包括如下步骤：
将从所述第一方向开始转到所述第二方向时的位置点作为起始点，
基于码盘从起始点开始，在预定时间内检测到的距离信息来计算两个驱动轮所产生的第一角速度；
基于陀螺仪在相同的预定时间内检测到的角度信息，来计算机器人所产生的第二角速度；
当所述第一角速度大于所述第二角速度时；
则确定机器人打滑，并把所述码盘所检测的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息作为误差信息。
进一步地，所述在预定时间内检测到的距离信息来计算两个驱动轮所产生的第一角速度，包括如下步骤：
确定一个所述驱动轮和另一个所述驱动轮在所述预定时间内行进的距离差值；
确定两个所述驱动轮之间的宽度；
确定两个所述驱动轮在所述预定时间内的第一角度为所述距离差值与所述宽度的比值；
确定所述第一角速度为所述第一角度与所述预定时间的比值。
进一步地，所述确定一个所述驱动轮和另一个所述驱动轮在所述预定时间内行进的距离差值，包括如下步骤：
根据当前时间点所检测到的一个所述驱动轮所行进的第一行进距离，和上一时间点所检测到的所述驱动轮所行进的第二行进距离，计算得出所述驱动轮所行进的第一距离为所述第一行进距离与所述第二行进距离的差值；
根据所述当前时间点所检测到的另一个所述驱动轮所行进的第三行进距离，和所述上一时间点所检测到的所述驱动轮所行进的第四行进距离，计算得出所述驱动轮所行进的第二距离为所述第三行进距离与所述第四行进距离的差值；
确定所述距离差值为所述第一距离与所述第二距离的差值；
其中，所述当前时间点与所述上一时间点之间的时间间隔为所述预定时间。
进一步地，所述基于陀螺仪在相同的预定时间内检测到的角度信息，来计算机器人所产生的第二角速度，包括如下步骤：
确定陀螺仪在预定时间内所检测到的第二角度；
确定所述第二角速度为所述第二角度与所述预定时间的比值。
一种芯片，用于存储程序，所述程序用于控制机器人执行上述的机器人的控制方法。
本发明的有益效果在于：通过机器人在按照弓字型轨迹进行清扫的过程中，由障碍检测单元检测到机器人是否沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，来确定机器人导航是否出现误差，如果是，则控制机器人停止对所述障碍边界的清扫，去另外一个区域清扫，否则，继续按弓字型轨迹进行清扫，至该区域清扫完毕。由于机器人在按照弓字型轨迹进行清扫的过程中，当第一次沿障碍边界清扫并碰撞障碍物偏移或者驱动轮打滑等情况时，机器人依然把偏移或者打滑时所产生的误差数据记录为正常数据，导致机器人认为还有新的区域未清扫，会沿障碍边界再清扫一次，这样就使得机器人沿同一障碍边界连续清扫了两次。同样的，如果又碰撞障碍物偏移或者驱动轮又打滑了，又沿障碍边界再清扫一次，如此反复，导致机器人始终在沿障碍边界清扫，无法去到新的区域清扫，使得机器人的清扫效率很低，导航准确性也较差。而通过障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次，则可以表明机器人此时属于重复清扫，需要去另外一个区域清扫，如此可以保证机器人不会在某一位置重复清扫，提高了机器人的导航准确性和清扫效率。
附图说明
图1为本发明所述的机器人的控制方法的流程图。
图2为本发明所述的机器人清扫一个区域的路径示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。扫地机器人的机体为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式为遥控或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。机体上设有各种传感器，可检测行进距离、行进角度、机身状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地清扫地区。
本发明所述机器人至少包括如下结构：带有两个驱动轮的能够自主行进的机器人机体，机体外周设有用于检测障碍物的障碍检测单元，所述障碍检测单元可以采用红外传感器或者超声波传感器等。机器人内部装置有惯性传感器，包括加速度计和陀螺仪等。所述驱动轮上设有用于检测驱动轮的行进距离的里程计(一般是码盘)，以及能够处理相关传感器的参数，并能够输出控制信号到执行部件的处理器。
如图1所示，机器人的控制方法，包括如下步骤：机器人按照弓字型轨迹进行清扫，当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，则确定机器人导航出现误差，机器人停止对所述障碍边界的清扫，否则，继续按弓字型轨迹进行清扫。通过机器人在按照弓字型轨迹进行清扫的过程中，由障碍检测单元检测到机器人是否沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，来确定机器人导航是否出现误差，如果是，则控制机器人停止对所述障碍边界的清扫，去另外一个区域清扫，否则，继续按弓字型轨迹进行清扫，至该区域清扫完毕。由于机器人在按照弓字型轨迹进行清扫的过程中，当第一次沿障碍边界清扫并碰撞障碍物偏移或者驱动轮打滑等情况时，机器人依然把偏移或者打滑时所产生的误差数据记录为正常数据，导致机器人认为还有新的区域未清扫，会沿障碍边界再清扫一次，这样就使得机器人沿同一障碍边界连续清扫了两次。同样的，如果又碰撞障碍物偏移或者驱动轮又打滑了，又沿障碍边界再清扫一次，如此反复，导致机器人始终在沿障碍边界清扫，无法去到新的区域清扫，使得机器人的清扫效率很低，导航准确性也较差。而通过障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次，则可以表明机器人此时属于重复清扫，需要去另外一个区域清扫，如此可以保证机器人不会在某一位置重复清扫，提高了机器人的导航准确性和清扫效率。
优选的，所述当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，包括如下步骤：基于与障碍边界平行的第一方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第一方向一侧的障碍边界的距离为第一检测距离；基于与所述第一方向相反的第二方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第二方向一侧的障碍边界的距离为第二检测距离；判断所述第一检测距离与所述第二检测距离之差是否在预设范围内；如果是，则确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次；如果否，则不确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次。如图2所示，ABCD为一个长方形清扫区域的四个顶点，该区域可以是一个房间的墙壁围成的区域，也可以是其它障碍物围成的区域。机器人以弓字型轨迹的对该区域进行清扫，从a点开始沿直线ab行进，当行进至b点时，向右转向90°行进一定距离后，再转向90°，然后沿直线cd行进。行进至d点时，再转向90°，以此类推，当从e点行进至f点时，机器人转向90°，然后沿着直线fg行进，到达g点时，机器人再向右(指图2的右侧)转向90°，此时，由于驱动轮打滑，驱动轮空转所产生的距离，机器人依然作为正常数据进行记录。当空转达到一定距离后，机器人再转向90°，然后沿直线gf方向行进，由此，就造成了沿障碍边界CD连续清扫两次的情况。因为在机器人第一次沿fg方向(即第一方向)行进时，机器人的障碍检测单元检测到机器人离障碍边界CD的第一检测距离为H1，在机器人反向沿gf方向(即第二方向)行进时，检测到机器人离障碍边界CD的第二检测距离为H2，通过计算H1与H2的差值，如果差值大于或者等于0，小于或者等于1cm(本实施例设置预设范围为大于等于0，小于等于1cm)，则可以表明机器人两次离障碍边界CD都是很近的，从而确定机器人沿同一障碍边界CD清扫了两次，可以控制机器人停止当前区域的清扫，然后导航至其它区域清扫。如果差值大于1cm，表明机器人还没有清扫至边界，可以继续弓字型轨迹清扫。当然，所述预设范围还可以设置为其它值，具体可以根据机器人的检测精度进行设置。
优选的，所述基于与所述第一方向相反的第二方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第二方向一侧的障碍边界的距离为第二检测距离的步骤之后，还包括如下步骤：继续基于第一方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第一方向一侧的障碍边界的距离为第三检测距离，判断所述第三检测距离与所述第二检测距离之差是否在预设范围内；如果是，则确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫超过两次；如果否，则不确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫超过两次。如图2所示，基于上述相同的控制方式，当机器人沿直线gf行进至f点时，已经对障碍边界CD清扫了两次，此时，机器人再向右(指图2的右侧)转向90°，又由于驱动轮打滑，驱动轮空转所产生的距离，机器人依然作为正常数据进行记录。当空转达到一定距离后，机器人再转向90°，然后又沿直线fg方向行进，由此，就造成了沿障碍边界CD连续清扫了三次的情况。其实，两次重复清扫就已经可以控制机器人停止对该区域的清扫了，但是，为了避免误判的情况，在机器人重复清扫达到三次或三次以上时，再控制机器人停止对该区域清扫，然后导航至其它区域，如此可以提高机器人清扫的效率和导航的准确性。
优选的，所述确定机器人导航出现误差的步骤之后，还包括如下处理误差的步骤：将基于第一方向行进结束后，码盘所检测到的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息删除，并删除基于所述距离信息和所述角度信息所构建的地图信息。由于机器人打滑时，其自身是不知道自己打滑的，依然认为自己在正常行进，所以，会把码盘所检测到的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息等信息记录起来，还会依据这些信息构建新的地图信息。这样，就会导致机器人根据错误的地图进行导航，导航准确性大大降低。本发明所述的方法通过在确认导航出现误差后，及时删除错误信息，来提高地图的准确性，进而提高后续机器人导航的准确性。
优选的，所述删除基于所述距离信息和所述角度信息所构建的地图信息的步骤之后，还包括如下步骤：将所述障碍边界作为地图的边界。通过将障碍边界CD作为地图的边界，使得机器人在下次行进至该边界时，就可以准确判断这是边界，不会因为打滑或者偏移等原因而误认为还有新的区域未清扫，从而提高机器人清扫的效率。
优选的，所述基于第一方向行进结束后，码盘所检测到的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息，包括如下步骤：将从所述第一方向开始转到所述第二方向时的位置点作为起始点，基于码盘从起始点开始，在预定时间内检测到的距离信息来计算两个驱动轮所产生的第一角速度；基于陀螺仪在相同的预定时间内检测到的角度信息，来计算机器人所产生的第二角速度；当所述第一角速度大于所述第二角速度时；则确定机器人打滑，并把所述码盘所检测的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息作为误差信息。如图2所示，当机器人第一次沿fg方向(即第一方向)行进至g点后，开始向第二方向(即gf方向)转向，g点则作为所述起始点，然后从g点开始，通过比较相同的预定时间内，驱动轮所产生的第一角速度和陀螺仪所检测的第二角速度，由于打滑时，驱动轮在空转，两个驱动轮所受到的地面摩擦力不同，转速不同，从而形成第一角速度，而此时机器人的机身的不会转动或者只有轻微转动，所以会形成到第二角速度。如果第一角速度大于第二角速度，则可以确定机器人在打滑，然后把所述码盘所检测的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息等打滑数据作为误差信息，为后续的信息修正提供依据。
其中，所述在预定时间内检测到的距离信息来计算两个驱动轮所产生的第一角速度，包括如下步骤：确定一个所述驱动轮和另一个所述驱动轮在所述预定时间内行进的距离差值；确定两个所述驱动轮之间的宽度；确定两个所述驱动轮在所述预定时间内的第一角度为所述距离差值与所述宽度的比值；确定所述第一角速度为所述第一角度与所述预定时间的比值。由于两个驱动轮所受到的摩擦力不一样，所以，转速不一样，所产生的行进距离也不一样。故，通过两个驱动轮上的码盘分别检测两个驱动轮的行进距离，然后计算它们的差值得出距离差值。因为两个驱动轮之间的宽度是已知的，所以，通过小角度计算公式，可以求得第一角度为所述距离差值与所述宽度的比值，最后把所述第一角度除以所述预定时间，就可以求得所述第一角速度了。
优选的，所述确定一个所述驱动轮和另一个所述驱动轮在所述预定时间内行进的距离差值，包括如下步骤：根据当前时间点所检测到的一个所述驱动轮所行进的第一行进距离，和上一时间点所检测到的所述驱动轮所行进的第二行进距离，计算得出所述驱动轮所行进的第一距离为所述第一行进距离与所述第二行进距离的差值；根据所述当前时间点所检测到的另一个所述驱动轮所行进的第三行进距离，和所述上一时间点所检测到的所述驱动轮所行进的第四行进距离，计算得出所述驱动轮所行进的第二距离为所述第三行进距离与所述第四行进距离的差值；确定所述距离差值为所述第一距离与所述第二距离的差值；其中，所述当前时间点与所述上一时间点之间的时间间隔为所述预定时间。上述方式通过驱动轮行进距离相减的方式，可以很方便地计算出两个驱动轮行进的距离差值，避免采用其它传感器或者计算方式所带来的运算复杂、运算量大的问题，减少机器人的数据处理资源。
优选的，所述基于陀螺仪在相同的预定时间内检测到的角度信息，来计算机器人所产生的第二角速度，包括如下步骤：确定陀螺仪在预定时间内所检测到的第二角度；确定所述第二角速度为所述第二角度与所述预定时间的比值。通过陀螺仪检测到的角度数据来计算第二角速度，为与第一角速度进行比较提供了准确的对比参考数据，从而得出准确的对比结果，避免误判的情况出现。
上述实施例所述的预定时间可以根据实际情况进行相应设置，一般设为10ms、20ms或者50ms等。
本发明所述的芯片，用于存储程序，所述程序用于控制机器人执行上述的机器人的控制方法。通过机器人在按照弓字型轨迹进行清扫的过程中，由障碍检测单元检测到机器人是否沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，来确定机器人导航是否出现误差，如果是，则控制机器人停止对所述障碍边界的清扫，去另外一个区域清扫，否则，继续按弓字型轨迹进行清扫，至该区域清扫完毕。由于机器人在按照弓字型轨迹进行清扫的过程中，当第一次沿障碍边界清扫并碰撞障碍物偏移或者驱动轮打滑等情况时，机器人依然把偏移或者打滑时所产生的误差数据记录为正常数据，导致机器人认为还有新的区域未清扫，会沿障碍边界再清扫一次，这样就使得机器人沿同一障碍边界连续清扫了两次。同样的，如果又碰撞障碍物偏移或者驱动轮又打滑了，又沿障碍边界再清扫一次，如此反复，导致机器人始终在沿障碍边界清扫，无法去到新的区域清扫，使得机器人的清扫效率很低，导航准确性也较差。而通过障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次，则可以表明机器人此时属于重复清扫，需要去另外一个区域清扫，如此可以保证机器人不会在某一位置重复清扫，提高了机器人的导航准确性和清扫效率。
以上实施例仅为充分公开而非限制本发明，凡基于本发明的创作主旨、未经创造性劳动的等效技术特征的替换，应当视为本申请揭露的范围。
Claims (9)
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
机器人按照弓字型轨迹进行清扫，
当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，
则确定机器人导航出现误差，机器人停止对所述障碍边界的清扫，
否则，继续按弓字型轨迹进行清扫；
其中，所述当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，包括如下步骤：
基于与障碍边界平行的第一方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第一方向一侧的障碍边界的距离为第一检测距离；
基于与所述第一方向相反的第二方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第二方向一侧的障碍边界的距离为第二检测距离；
判断所述第一检测距离与所述第二检测距离之差是否在预设范围内；
如果是，则确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次；
如果否，则不确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于与所述第一方向相反的第二方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第二方向一侧的障碍边界的距离为第二检测距离的步骤之后，还包括如下步骤：
继续基于第一方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第一方向一侧的障碍边界的距离为第三检测距离，
判断所述第三检测距离与所述第二检测距离之差是否在预设范围内；
如果是，则确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫超过两次；
如果否，则不确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫超过两次。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述确定机器人导航出现误差的步骤之后，还包括如下处理误差的步骤：
将基于第一方向行进结束后，码盘所检测到的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息删除，并删除基于所述距离信息和所述角度信息所构建的地图信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述删除基于所述距离信息和所述角度信息所构建的地图信息的步骤之后，还包括如下步骤：
将所述障碍边界作为地图的边界。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述基于第一方向行进结束后，码盘所检测到的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息，包括如下步骤：
将从所述第一方向开始转到所述第二方向时的位置点作为起始点，
基于码盘从起始点开始，在预定时间内检测到的距离信息来计算两个驱动轮所产生的第一角速度；
基于陀螺仪在相同的预定时间内检测到的角度信息，来计算机器人所产生的第二角速度；
当所述第一角速度大于所述第二角速度时；
则确定机器人打滑，并把所述码盘所检测的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息作为误差信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述在预定时间内检测到的距离信息来计算两个驱动轮所产生的第一角速度，包括如下步骤：
确定一个所述驱动轮和另一个所述驱动轮在所述预定时间内行进的距离差值；
确定两个所述驱动轮之间的宽度；
确定两个所述驱动轮在所述预定时间内的第一角度为所述距离差值与所述宽度的比值；
确定所述第一角速度为所述第一角度与所述预定时间的比值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：所述确定一个所述驱动轮和另一个所述驱动轮在所述预定时间内行进的距离差值，包括如下步骤：
根据当前时间点所检测到的一个所述驱动轮所行进的第一行进距离，和上一时间点所检测到的所述驱动轮所行进的第二行进距离，计算得出所述驱动轮所行进的第一距离为所述第一行进距离与所述第二行进距离的差值；
根据所述当前时间点所检测到的另一个所述驱动轮所行进的第三行进距离，和所述上一时间点所检测到的所述驱动轮所行进的第四行进距离，计算得出所述驱动轮所行进的第二距离为所述第三行进距离与所述第四行进距离的差值；
确定所述距离差值为所述第一距离与所述第二距离的差值；
其中，所述当前时间点与所述上一时间点之间的时间间隔为所述预定时间。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于陀螺仪在相同的预定时间内检测到的角度信息，来计算机器人所产生的第二角速度，包括如下步骤：
确定陀螺仪在预定时间内所检测到的第二角度；
确定所述第二角速度为所述第二角度与所述预定时间的比值。
9.一种芯片，用于存储程序，其特征在于，所述程序用于控制机器人执行权利要求1至8任一项所述的机器人的控制方法。
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