CN112882459B - 一种清扫路径规划方法、清扫路径规划装置和清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于清扫领域，提供了一种清扫路径规划方法，清扫路径规划方法包括步骤：获取地图信息；根据地图信息识别待清扫区域，待清扫区域包括多个间隔设置的障碍物体；获取每组相邻障碍物体之间的间距；根据间距以及清扫机器人的清扫有效宽度获取至少一个途径轨迹；根据途径轨迹生成清扫路径。本发明能够根据地图信息获取每组相邻障碍物体之间的间距，之后根据间距以及清扫机器人的清扫有效宽度来获取至少一个途径轨迹，然后根据途径轨迹生成清扫路径，如此，清扫机器人会根据生成的清扫路径进行清扫，从而能够有效的躲避障碍物体并在障碍物体之间来回运动，实现对清扫区域的清扫，使得清扫机器人能够更好、更全面地进行清扫。

Description

一种清扫路径规划方法、清扫路径规划装置和清扫机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种清扫路径规划方法、清扫路径规划方法装置和清扫机器人。

背景技术

随着科技技术的高速发展，机器人的研究越来越多的得到关注和投入，在计算机技术和人工智能的快速发展下，智能自主移动机器人成为机器人领域的一个重要研究方向和研究热点。例如，可解决区域自动清扫问题的智能清扫机器人。智能清扫机器人结合了传感器、移动机器人技术等多个领域的关键技术，实现地面的自动清洁，替代了传统的人工清洁工作，具有十分广阔的市场前景。移动机器人的定位、地图创建和路径导航是自主移动机器人领域的热点研究问题。

SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping)，中文称“同步定位及建图”，是目前在移动机器人定位方面的热门研究课题，移动机器人在定位的同时建立环境地图，其基本原理是运用概率统计的方法，通过多特征匹配来达到定位和减少定位误差的。地图的表示方式大致有4种，包括栅格表示、几何特征表示、拓扑图表示和混合表示。

现有技术是先让清扫机器人沿着整个待清扫区域的地图环绕一圈并且生成地图信息，然后清扫机器人根据地图信息生成清扫路径，然而，在区域内存在较多的障碍物时，清扫机器人可能会与障碍物发生碰撞，如此，清扫机器人无法很好的、全面的进行清扫，从而会导致清扫机器人清扫效果不佳的情况。

发明内容

本发明提供一种清扫路径规划方法，旨在解决在清扫区域存在较多障碍物时，清扫机器人存在清扫效果不佳的问题。

本发明是这样实现的，一种清扫路径规划方法，所述清扫路径规划方法包括：获取地图信息；根据所述地图信息识别待清扫区域，所述待清扫区域包括多个间隔设置的障碍物体；获取每组相邻障碍物体之间的间距；根据所述间距以及清扫机器人的清扫有效宽度获取至少一个途径轨迹；以及根据所述途径轨迹生成清扫路径。

更进一步地，设定相邻所述障碍物体之间的所述途径轨迹位于同组，所述根据途径轨迹生成清扫路径的步骤，具体包括：在所述地图信息上邻近位于最左侧的所述障碍物体并远离所述途径轨迹的区域确定第一轨迹点，以及在所述地图信息上邻近位于最右侧的所述障碍物体并远离所述途径轨迹的区域确定第二轨迹点；轮询从所述第一轨迹点以第一方向朝向所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第二轨迹点，再从所述第二轨迹点以第二方向朝向每组另一所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第一轨迹点，所述第二方向与所述第一方向相反；轮询完毕，生成所述清扫路径。

更进一步地，所述清扫路径规划方法还包括以下步骤：获取所述清扫机器人的转弯半径；轮询根据所述转弯半径从所述第一轨迹点以所述第一方向出发并依次选择延伸至对应的所述途径轨迹设置，直至到达所述第二轨迹点，再根据所述转弯半径从所述第二轨迹点以所述第二方向出发并依次选择延伸至每组对应的另一所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第一轨迹点；其中，若是所述转弯半径大于预设值，则确定依次跨过当前相邻所述障碍物体并延伸至所述第一轨迹点或者所述第二轨迹点。

更进一步地，所述清扫路径规划方法还包括以下步骤：若各个相邻所述障碍物体之间的所述途径轨迹数量不一致，在轮询过程中依次选择性的跨过与数量较少的所述途径轨迹对应的所述障碍物体并延伸至所述第一轨迹点或者所述第二轨迹点。

更进一步地，所述获取每组相邻障碍物体之间的间距的步骤，具体包括：在所述地图信息中设定坐标轴；确定各个所述障碍物体的坐标；根据所述坐标获取每组相邻所述障碍物体之间的间距。

本发明还提供一种清扫路径规划装置，所述清扫路径规划装置包括：地图信息获取单元，用于获取地图信息；待清扫区域识别单元，用于根据所述地图信息识别待清扫区域，所述待清扫区域包括多个间隔设置的障碍物体；间距获取单元，用于获取每组相邻障碍物体之间的间距；途径轨迹获取单元，用于根据所述间距以及清扫机器人的清扫有效宽度获取至少一个途径轨迹；以及清扫路径生成单元，用于根据所述途径轨迹生成清扫路径。

更进一步地，设定相邻所述障碍物体之间的所述途径轨迹位于同组，所述清扫路径生成单元包括：轨迹点确定模块，用于在所述地图信息上邻近位于最左侧的所述障碍物体并远离所述途径轨迹的区域确定第一轨迹点，以及在所述地图信息上邻近位于最右侧的所述障碍物体并远离所述途径轨迹的区域确定第二轨迹点；第一轮询模块，用于轮询从所述第一轨迹点以第一方向朝向所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第二轨迹点，再从所述第二轨迹点以第二方向朝向每组另一所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第一轨迹点，所述第二方向与所述第一方向相反；清扫路径生成模块，用于轮询完毕，生成所述清扫路径。

更进一步地，所述清扫路径规划装置还包括：转弯半径获取模块，用于获取所述清扫机器人的转弯半径；第二轮询模块，用于轮询根据所述转弯半径从所述第一轨迹点以所述第一方向出发并依次选择延伸至对应的所述途径轨迹设置，直至到达所述第二轨迹点，再根据所述转弯半径从所述第二轨迹点以所述第二方向出发并依次选择延伸至每组对应的另一所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第一轨迹点；其中，若是所述转弯半径大于预设值，则确定依次跨过当前相邻所述障碍物体并延伸至所述第一轨迹点或者所述第二轨迹点。

更进一步地，所述清扫路径规划装置还包括：跨过模块，用于若各个相邻所述障碍物体之间的所述途径轨迹数量不一致，在轮询过程中依次选择性的跨过与数量较少的所述途径轨迹对应的所述障碍物体并延伸至所述第一轨迹点或者所述第二轨迹点。

更进一步地，所述间距获取单元包括：坐标轴设定模块，用于在所述地图信息中设定坐标轴；坐标确定模块，用于确定各个所述障碍物体的坐标；间距获取模块，用于根据所述坐标获取每组相邻所述障碍物体之间的间距。

本发明还提供一种清扫机器人，所述清扫机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述清扫路径规划方法的步骤。

本发明还提供一种存储装置，所述存储装置存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以实现如上述任一项所述清扫路径规划方法的步骤。

本发明所达到的有益效果是，清扫路径规划方法能够根据地图信息获取每组相邻障碍物体之间的间距，之后根据间距以及清扫机器人的清扫有效宽度来获取至少一个途径轨迹，然后根据途径轨迹生成清扫路径，如此，清扫机器人会根据生成的清扫路径进行清扫，从而能够有效的躲避障碍物体并在障碍物体之间来回运动，实现对清扫区域的清扫，使得清扫机器人能够更好、更全面地进行清扫，提升清扫机器人的清扫效果。

附图说明

图1是本发明提供的清扫路径规划方法的流程图；

图2是本发明提供的清扫路径规划方法的应用场景示意图；

图3是本发明提供的清扫路径规划方法的又一流程图；

图4是本发明提供的清扫路径规划方法的应用又一场景示意图；

图5是本发明提供的清扫路径规划方法的应用再一场景示意图；

图6是本发明提供的清扫路径规划方法的应用另一场景示意图；

图7是本发明提供的清扫路径规划方法的应用又一场景示意图；

图8是本发明提供的清扫路径规划方法的又一流程图；

图9是本发明提供的清扫路径规划方法的再一流程图；

图10是本发明提供的清扫路径规划装置的模块示意图；

图11是本发明提供的清扫路径规划装置的又一模块示意图；

图12是本发明提供的清扫路径规划装置的再一模块示意图；

图13是本发明提供的清扫路径规划装置的另一模块示意图；

图14是本发明提供的清扫机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

现有技术是先让清扫机器人沿着整个待清扫区域的地图环绕一圈并且生成地图信息，然后清扫机器人根据地图信息生成清扫路径，然而，在区域内存在较多的障碍物时，清扫机器人可能会与障碍物发生碰撞，如此，清扫机器人无法很好的、全面的进行清扫，从而会导致清扫机器人清扫效果不佳的情况。本发明能够根据地图信息获取每组相邻障碍物体之间的间距，之后根据间距以及清扫机器人的清扫有效宽度来获取至少一个途径轨迹，然后根据途径轨迹生成清扫路径，如此，清扫机器人会根据生成的清扫路径进行清扫，从而能够有效的躲避障碍物体并在障碍物体之间来回运动，实现对清扫区域的清扫，使得清扫机器人能够更好、更全面地进行清扫，提升清扫机器人的清扫效果。

实施例一

请参阅图1和图2，一种清扫路径规划方法，清扫路径规划方法包括：

步骤11，获取地图信息；

步骤12，根据地图信息识别待清扫区域，待清扫区域包括多个间隔设置的障碍物体；

步骤13，获取每组相邻障碍物体之间的间距；

步骤14，根据间距以及清扫机器人的清扫有效宽度获取至少一个途径轨迹；以及

步骤15，根据途径轨迹生成清扫路径。

在本发明实施例中，先是通过数据库获取待清扫区域的地图信息或者是通过清扫机器人围绕需要清扫的区域走一圈后记下的地图信息。随后，对地图信息进行识别并将地图信息上的障碍物体标记出来，障碍物体指的是清扫机器人不能到达的区域，例如货架、书桌等物体占据的区域。然后在地图信息上建立坐标系并将障碍物体的坐标标识出来。在障碍物体的坐标标识出来之后，通过相应的坐标将相邻的障碍物体之间的间距计算出来，此时，获取到了相邻的障碍物体之间的间距。再将相邻的障碍物体之间的间距和清扫机器人的清扫有效宽度进行比较，在清扫机器人的清扫有效宽度大于相邻的障碍物体之间的间距的情况下，说明清扫机器人能够从相邻的障碍物体之间的区域穿过，此时将清扫机器人从相邻的障碍物体之间的区域穿过的轨迹划分为一个途径轨迹，通过上述步骤，将整个地图信息的相邻的障碍物体之间的间距计算出来然后分别与清扫机器人的清扫有效宽度进行比较，从而获取到多个途径轨迹。最后，将多个途径轨迹就近连接，生成清扫路径。清扫机器人按照清扫路径进行清扫，既能够保证更好、更全面地对待清扫区域进行清扫，又能够避免撞到障碍物体，有利于清扫机器人的正常清扫工作。

需要说明的是，多个障碍物体间隔设置可以是间隔相同也可以是间隔不相同，具体可以根据实际情况来划分。

其中，在多个障碍物体之间的间隔相同的情况下，也即是说，每组相邻两个障碍物体之间的间隔距离相同，如此，相邻的障碍物体之间的途径轨迹的数量相同。

其中，在多个障碍物体之间的间隔不同的情况下，也即是说，在这样的情况下，其中一个或者多个相邻两个障碍物体之间的间距与其他相邻两个障碍物体之间的间距不同，如此，相邻两个障碍物体之间的途径轨迹的数量可能不相同。例如，以地图信息上有三个障碍物体为例，其中，三个障碍物体均为矩形且长度和宽度相同，第一个障碍物体和第二个障碍物体之间的间距是第二个障碍物体和第三个障碍物体之间的间距的两倍。如此，第一个障碍物体和第二个障碍物体之间的区域面积是第二个障碍物体和第三个障碍物体之间的区域面积的两倍。如此，在需要清扫机器人清扫干净第一个障碍物体和第二个障碍物体之间的区域和第二个障碍物体和第三个障碍物体之间的区域的情况下，清扫机器人在第一个障碍物体和第二个障碍物体之间的途径轨迹的数量同样是在第二个障碍物体和第三个障碍物体之间的途径轨迹的数量的两倍。

进一步地，在获取地图信息的步骤中，可以通过预先建立的数据库获取，也可以是设置在清扫机器人上的摄像头对需要清扫的区域进行拍摄，清扫机器人内部的处理器再根据图片生成地图信息。

更进一步地，障碍物体指的是清扫机器人不能进行清扫的区域。例如，在一个例子中，障碍物体可以是教室中的书桌。又例如，在另一个例子中，障碍物体可以是办公室内的办公桌。还例如，在其他例子中，障碍物体可以是超市中的货架。由上述可知，障碍物体的种类有多种，但是他们的共同点都在于他们所处的区域清扫机器人不能进行清扫。也即是说，障碍物体不仅仅包括上述三种类型。上述三种只是举例说明，障碍物体的具体类型可以根据实际情况来选择。在此不对障碍物体的具体类型做限定。

具体地，清扫机器人的清扫有效宽度指的是清扫机器人的清扫范围，也即是，清扫机器人在原地进行清扫时能够清扫的最大面积的宽度。而根据相邻障碍物体之间的间距以及清扫机器人的清扫有效宽度获取至少一个途径轨迹指的是，由于清扫机器人的清扫有效宽度可能与相邻障碍物体之间的间距不相同，如此需要获取至少一个途径轨迹才能够将相邻障碍物体之间的区域清扫干净。

例如，在相邻障碍物体之间的间距等于清扫机器人的清扫有效宽度时，此时，只需要获取一个途径轨迹，清扫机器人按照这个途径轨迹进行清扫即可将相邻障碍物体之间的区域清扫干净。

又例如，在相邻障碍物体之间的间距大于清扫机器人的清扫有效宽度时，此时，需要获取多个途径轨迹，清扫机器人按照多个途径轨迹进行清扫才能将相邻障碍物体之间的区域清扫干净，如若此时只获取一个途径轨迹，由于清扫机器人的清扫有效宽度小于相邻障碍物体之间的间距，如此按照一个途径轨迹清扫之后不足以覆盖相邻障碍物体之间的区域，如此需要获取多个途径轨迹，然后清扫机器人按照多个途径轨迹进行清扫即可将相邻障碍物体之间的区域清扫干净，提升清扫效果。

例如，请参阅图2，以障碍物体为超市的货架为例，此时，货架A与货架B之间的区域为C，假定区域C的宽度与清扫机器人的清扫有效宽度的比值为3，如此需要获取3个途径轨迹D，如图2所示，每个途径轨迹D相互平行且相邻设置，每个途径轨迹拼接之后正好可以覆盖区域C，在这样的情况下，清扫机器人只需要对3途径轨迹D分别进行清扫之后即可将区域C清扫干净。

其中，在本实施例中，清扫路径指的是直线区域，当然，在其他实施例中，清扫路径还可以为曲线区域，只需要每个清扫路径的区域拼接在一起能够覆盖相邻障碍物体之间的区域即可。如此能够防止清扫不充分的情况发生。

实施例二

请进一步参阅图3至图7，在设定相邻障碍物体之间的途径轨迹位于同组的情况下，步骤S15包括：

步骤S151：在地图信息上邻近位于最左侧的障碍物体并远离途径轨迹的区域确定第一轨迹点，以及在地图信息上邻近位于最右侧的障碍物体并远离途径轨迹的区域确定第二轨迹点；

步骤S152：轮询从第一轨迹点以第一方向朝向途径轨迹延伸设置，直至到达第二轨迹点，再从第二轨迹点以第二方向朝向每组另一途径轨迹延伸设置，直至到达第一轨迹点，第二方向与第一方向相反；

步骤S153：轮询完毕，生成清扫路径。

在这样的实施例中，清扫机器人会从第一轨迹点出发，然后以第一方向前行并穿过障碍物体直至到达第二轨迹点。然后，从第二轨迹点出发，然后以第二方向前行并穿过障碍物体直至回到第一轨迹点。第一方向与第二方向相反，如此，清扫机器人会在途径轨迹的区域进行往复运动，使得清扫机器人能够将障碍物体周围的区域清扫更加充分，进而提升清扫机器人的清扫效果。

具体地，请参阅图4，以障碍物体为超市的货架为例，在图4中的示例中，货架的数量为2个，将最左侧的货架的左边的某个点定为第一轨迹点a，将最右侧的货架的右边的某个点定为第二轨迹点b，最左侧的货架的上端为第一端c，最左侧的货架的下端为第二端d，最右侧的货架的上端为第三端e，最右侧的货架的下端为第四端f。

在本发明实施例中，延伸设置指的是，清扫机器人从第一轨迹点a出发，朝着第一端c前行并经过第一端c，在经过第一端c之后，进入2个货架之间的区域，然后再经过2个货架之间的区域，在经过2个货架之间的区域之后，进入第四端e，在经过第四端e之后朝着第二轨迹点b的方向前行，之后停留在第二轨迹点b。

请参阅图5，清扫机器人从第二轨迹点b出发，朝着第三端e前行并经过第三端e，在经过第三端e之后，进入2个货架之间的区域，然后再经过2个货架之间的区域，在经过2个货架之间的区域之后，进入第二端d，在经过第二端d之后朝着第一轨迹点a的方向前行，之后停留在第一轨迹点a。也即是说，清扫机器人不仅要经过2个货架之间的区域，还需要经过第一端c、或第二端d、或第三端c、或第四端e，其中，第一端c、第二端d、第三端c、第四端e并非为相邻2个货架之间的区域，即，第一端c、第二端d、第三端c、第四端e并非为途径轨迹，此时，第一端c、第二端d、第三端c、第四端e为途径轨迹的延伸区域。如此设置，清扫机器人不仅仅能够将相邻2个货架之间的区域清扫干净，还能够将货架两端的区域清扫干净，进而提升货架周围的区域的干净度，使得清扫效果更加好。

可以理解的是，在其他实施例中，货架的数量不仅仅可以为2个。可以根据不同情况来设置货架的具体数量。例如，请参阅图6，在一个例子中，货架的数量为3个，将最左侧的货架的左边的某个点定为第一轨迹点a，将最右侧的货架的右边的某个点定为第二轨迹点b，最左侧的货架的上端为第一端c，最左侧的货架的下端为第二端d，中间的货架的上端为第三端e，中间的货架的下端为第四端f，最右侧的货架的上端为第五端g，最右侧的货架的下端为第六端h。

此时，清扫机器人从第一轨迹点a出发，朝着第一端c前行并经过第一端c，在经过第一端c之后，进入最左侧的货架和中间的货架之间的区域，然后再经过最左侧的货架和中间的货架之间的区域，在经过最左侧的货架和中间的货架之间的区域之后，进入第四端f，在经过第四端f之后，进入最右侧的货架和中间的货架之间的区域，然后再经过最右侧的货架和中间的货架之间的区域，在经过最右侧的货架和中间的货架之间的区域之后，进入第五端g，在经过第五端g之后朝着第二轨迹点b的方向前行，之后停留在第二轨迹点b。

请参阅图7，清扫机器人从第二轨迹点b出发，朝着第六端h前行并经过第六端h，在经过第六端h之后，进入最右侧的货架和中间的货架之间的区域，然后再经过最右侧的货架和中间的货架之间的区域，在经过最右侧的货架和中间的货架之间的区域之后，进入第三端e，在经过第三端e之后，进入最左侧的货架和中间的货架之间的区域，然后再经过最左侧的货架和中间的货架之间的区域，在经过最左侧的货架和中间的货架之间的区域之后，进入第二端d，在经过第二端d之后朝着第一轨迹点a的方向前行，之后停留在第一轨迹点a。

由上述可知，不论货架的数量为多少，在相邻两个货架之间，清扫机器人可从其中一个货架的上端进入相邻两个货架之间的区域，然后从相邻两个货架之间的区域进入另一个货架的下端。

进一步地，上述轮询指的是，清扫机器人从第一轨迹点前行至第二轨迹点之后，再从第二轨迹点前行至第一轨迹点。如此设置，清扫机器人能够充分清扫货架周围的区域，进而使得货架周围的区域更加干净，提升清扫机器人的清扫效果。

实施例三

请参阅图8，清扫路径规划方法还包括以下步骤：

步骤S16：获取清扫机器人的转弯半径；

步骤S17：轮询根据转弯半径从第一轨迹点以第一方向出发并依次选择延伸至对应的途径轨迹设置，直至到达第二轨迹点，再根据转弯半径从第二轨迹点以第二方向出发并依次选择延伸至每组对应的另一途径轨迹延伸设置，直至到达第一轨迹点；

其中，若是转弯半径大于预设值，则确定依次跨过当前相邻障碍物体并延伸至第一轨迹点或者第二轨迹点。

在这样的实施例中，每个清扫机器人设置有转弯半径，然后将转弯半径进行比较，在转弯半径在于预设值时，确定清扫机器人能够跨过障碍物体。如此，清扫机器人不会与障碍物体发生碰撞或者是错误的离开待清扫区域的情况，进而有利于清扫机器人的正常工作。

进一步地，预设值可以是障碍物体的宽度，不同的障碍物体的宽度不同，如此可以根据不同的预设值来选择不同的转弯半径的清扫机器人，从而避免清扫机器人在清扫过程中与障碍物体发生碰撞的情况，有利于清扫机器人的正常工作。

进一步地，转弯半径越大，清扫机器人的速度越快，如此能够实现快速清扫的效果。转弯半径越小，清扫机器人的速度越慢，但清扫机器人能够在一个区域往复移动，对区域实现更加充分清扫的效果。具体的转弯半径的数值可以根据不同情况来设置。在此不对转弯半径的具体数值做限定。

实施例四

清扫路径规划方法还包括以下步骤：

若各个相邻障碍物体之间的途径轨迹数量不一致，在轮询过程中依次选择性的跨过与数量较少的途径轨迹对应的障碍物体并延伸至第一轨迹点或者第二轨迹点。

在这样的是实施例中，在障碍物体之间的途径轨迹的数量不一致时，清扫机器人会在途径轨迹的数量较多的区域进行多次清扫，直至将途径轨迹的数量较多的区域清扫完毕之后在旋转是否跨过障碍物体，如此，清扫机器人能够在轨迹的数量较多的区域进行充分的情况，不会出现清扫未完成就直接跨过障碍物体的情况，有利于清扫机器人对待清扫区域进行充分的清扫。

另外，如此设置，使得清扫机器人的清扫更加智能化，能够根据途径轨迹的数量来自动选择是否跨过，也即是说，在相邻两个障碍物体之间只存在一个途径轨迹时，清扫机器人可以按照这个途径轨迹清扫并在清扫完毕之后跨过这个区域。在相邻两个障碍物体之间存在多个途径轨迹时，清扫机器人可以选择是否跨过这个区域。在选择不跨过这个区域时，清扫机器人会在多个途径轨迹之间往复前行从而将这个区域清扫干净。

其中，选择性指的是，清扫机器人能够自动选择是否跨过此区域，具体可以根据实际情况来进行选择。

进一步地，相邻两个障碍物体之间的途径轨迹为多个指的是，相邻两个障碍物体之间的距离较大，且大于清扫机器人的清扫有效宽度，从实施例一中可知，此时，需要获取多个途径轨迹。

实施例五

请参阅图9，步骤S13包括：

步骤S131：在地图信息中设定坐标轴；

步骤S132：确定各个障碍物体的坐标；

步骤S133：根据坐标获取每组相邻障碍物体之间的间距。

如此设置，方便获取每组相邻障碍物体之间的间距。

在这样的实施例中，坐标轴可以沿着地图信息的边缘来设置，即是说，以地图信息的相互垂直的边缘的其中一条设定为X轴，以地图信息的相互垂直的边缘的另外中一条设定为Y轴，其中，X轴与Y轴连接且垂直，在设定好X轴和Y轴之后，确定各个障碍物体的坐标，然后可以根据坐标来计算相邻障碍物体之间的间距。如此，一来可以通过坐标快速的计算出相邻障碍物体之间的间距，二来可以使得获取的相邻障碍物体之间的间距更加精准，降低了测量误差。

实施例六

请参阅图10，本发明还提供了一种清扫路径规划装置100，该清扫路径规划装置100包括：

地图信息获取单元10，用于获取地图信息；

待清扫区域识别单元20，用于根据地图信息识别待清扫区域，待清扫区域包括多个间隔设置的障碍物体；

间距获取单元30，用于获取每组相邻障碍物体之间的间距；

途径轨迹获取单元40，用于根据间距以及清扫机器人的清扫有效宽度获取至少一个途径轨迹；以及

清扫路径生成单元50，用于根据途径轨迹生成清扫路径。

从图中可知，清扫路径规划装置100能够先通过地图信息获取单元10获取地图信息，然后待清扫区域识别单元20能够根据地图信息识别待清扫区域并识别待清扫区域中的障碍物体，之后间距获取单元30能够获取每组相邻障碍物体之间的间距，然后途径轨迹获取单元40根据间距以及清扫机器人的清扫有效宽度获取至少一个途径轨迹，最后清扫路径生成单元50根据途径轨迹生成清扫路径。

也即是说，清扫路径规划装置100能够根据地图信息得出清扫路径以使得清扫机器人根据清扫路径进行清扫，从而能够有效的避免障碍物体并从障碍物体之间穿过，然后进行清扫，使得清扫机器人能够更好的、更全面的进行清扫，提升清扫机器人的清扫效果。

具体地，本发明实施例八所提供的清扫路径规划装置100，其实现原理及产生的技术效果和前述的清扫路径规划方法的实施例一相同，为简要描述，清扫路径规划装置100的实施例六未提及之处，可参考前述方法实施例一中相应内容。

实施例七

请参阅图11，设定相邻障碍物体之间的途径轨迹位于同组，清扫路径生成单元50包括：

轨迹点确定模块501，用于在地图信息上邻近位于最左侧的障碍物体并远离途径轨迹的区域确定第一轨迹点，以及在地图信息上邻近位于最右侧的障碍物体并远离途径轨迹的区域确定第二轨迹点；

第一轮询模块502，用于轮询从第一轨迹点以第一方向朝向途径轨迹延伸设置，直至到达第二轨迹点，再从第二轨迹点以第二方向朝向每组另一途径轨迹延伸设置，直至到达第一轨迹点，第二方向与第一方向相反；

清扫路径生成模块503，用于轮询完毕，生成清扫路径。

具体地，本发明实施例七所提供的清扫路径规划装置100，其实现原理及产生的技术效果和前述的清扫路径规划方法的实施例二相同，为简要描述，清扫路径规划装置100的实施例七未提及之处，可参考前述方法实施例二中相应内容。

实施例八

请参阅图12，清扫路径规划装置100还包括：

转弯半径获取模块60，用于获取清扫机器人的转弯半径；

第二轮询模块70，用于轮询根据转弯半径从第一轨迹点以第一方向出发并依次选择延伸至对应的途径轨迹设置，直至到达第二轨迹点，再根据转弯半径从第二轨迹点以第二方向出发并依次选择延伸至每组对应的另一途径轨迹延伸设置，直至到达第一轨迹点；

其中，若是转弯半径大于预设值，则确定依次跨过当前相邻障碍物体并延伸至第一轨迹点或者第二轨迹点。

具体地，本发明实施例八所提供的清扫路径规划装置100，其实现原理及产生的技术效果和前述的清扫路径规划方法的实施例三相同，为简要描述，清扫路径规划装置100的实施例八未提及之处，可参考前述方法实施例三中相应内容。

实施例九

清扫路径规划装置100还包括：

跨过模块，用于若各个相邻障碍物体之间的途径轨迹数量不一致，在轮询过程中依次选择性的跨过与数量较少的途径轨迹对应的障碍物体并延伸至第一轨迹点或者第二轨迹点。

具体地，本发明实施例九所提供的清扫路径规划装置100，其实现原理及产生的技术效果和前述的清扫路径规划方法的实施例四相同，为简要描述，清扫路径规划装置100的实施例九未提及之处，可参考前述方法实施例四中相应内容。

实施例十

请参阅图13，间距获取单元30包括：

坐标轴设定模块301，用于在地图信息中设定坐标轴；

坐标确定模块302，用于确定各个障碍物体的坐标；

间距获取模块303，用于根据坐标获取每组相邻障碍物体之间的间距。

具体地，本发明实施例十所提供的清扫路径规划装置100，其实现原理及产生的技术效果和前述的清扫路径规划方法的实施例五相同，为简要描述，清扫路径规划装置100的实施例十未提及之处，可参考前述方法实施例五中相应内容。

实施例十一

请参阅图14，本发明还提供了一种清扫机器人1000的实施例，该清扫机器人1000包括包括存储器1001(例如为非易失性存储介质)、处理器1002以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器1002执行计算机程序时实现如上述任一项实施例清扫路径规划方法的步骤。

如此设置，存储器1001存储有计算机程序。该计算机程序可被处理器1002执行，以实现上述任一项实施例的清扫路径规划方法。该处理器1002可用于提供计算和控制能力，支撑整个清扫机器人1000的运行。

其中，清扫机器人1000可以通过系统总线1003连接处理器1002和存储器1001。

实施例十二

本发明还提供了一种存储装置的实施例，该存储装置存储有计算机程序，计算机程序能够被执行以实现如上述任一项实施例的清扫路径规划方法的步骤。

就本说明书而言，“存储装置”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。存储装置的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，存储装置甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在存储装置中。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清扫路径规划方法，其特征在于，所述清扫路径规划方法包括：

获取地图信息；

根据所述地图信息识别待清扫区域，所述待清扫区域包括多个间隔设置的障碍物体；

获取每组相邻障碍物体之间的间距；

根据所述间距以及清扫机器人的清扫有效宽度获取至少一个途径轨迹，所述清扫有效宽度指的是所述清扫机器人的清扫范围，为所述清扫机器人在原地进行清扫时能够清扫的最大面积的宽度；以及

根据所述途径轨迹生成清扫路径；

设定相邻所述障碍物体之间的所述途径轨迹位于同组，根据途径轨迹生成清扫路径的步骤，具体包括：

在所述地图信息上邻近位于最左侧的所述障碍物体并远离所述途径轨迹的区域确定第一轨迹点，以及在所述地图信息上邻近位于最右侧的所述障碍物体并远离所述途径轨迹的区域确定第二轨迹点；

轮询从所述第一轨迹点以第一方向朝向所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第二轨迹点，再从所述第二轨迹点以第二方向朝向每组另一所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第一轨迹点，所述第二方向与所述第一方向相反；

轮询完毕，生成所述清扫路径。

2.如权利要求1所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述清扫路径规划方法还包括以下步骤：

获取所述清扫机器人的转弯半径；

轮询根据所述转弯半径从所述第一轨迹点以所述第一方向出发并依次选择延伸至对应的所述途径轨迹设置，直至到达所述第二轨迹点，再根据所述转弯半径从所述第二轨迹点以所述第二方向出发并依次选择延伸至每组对应的另一所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第一轨迹点；

其中，若是所述转弯半径大于预设值，则确定依次跨过当前相邻所述障碍物体并延伸至所述第一轨迹点或者所述第二轨迹点。

3.如权利要求2所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述清扫路径规划方法还包括以下步骤：

若各个相邻所述障碍物体之间的所述途径轨迹数量不一致，在轮询过程中依次选择性的跨过与数量较少的所述途径轨迹对应的所述障碍物体并延伸至所述第一轨迹点或者所述第二轨迹点。

4.如权利要求3所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述获取每组相邻障碍物体之间的间距的步骤，具体包括：

在所述地图信息中设定坐标轴；

确定各个所述障碍物体的坐标；

根据所述坐标获取每组相邻所述障碍物体之间的间距。

5.一种清扫路径规划装置，其特征在于，所述清扫路径规划装置包括：

地图信息获取单元，用于获取地图信息；

待清扫区域识别单元，用于根据所述地图信息识别待清扫区域，所述待清扫区域包括多个间隔设置的障碍物体；

间距获取单元，用于获取每组相邻障碍物体之间的间距；

途径轨迹获取单元，用于根据所述间距以及清扫机器人的清扫有效宽度获取至少一个途径轨迹，所述清扫有效宽度指的是所述清扫机器人的清扫范围，为所述清扫机器人在原地进行清扫时能够清扫的最大面积的宽度；以及

清扫路径生成单元，用于根据所述途径轨迹生成清扫路径；

设定相邻所述障碍物体之间的所述途径轨迹位于同组，所述清扫路径生成单元包括：

轨迹点确定模块，用于在所述地图信息上邻近位于最左侧的所述障碍物体并远离所述途径轨迹的区域确定第一轨迹点，以及在所述地图信息上邻近位于最右侧的所述障碍物体并远离所述途径轨迹的区域确定第二轨迹点；

第一轮询模块，用于轮询从所述第一轨迹点以第一方向朝向所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第二轨迹点，再从所述第二轨迹点以第二方向朝向每组另一所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第一轨迹点，所述第二方向与所述第一方向相反；

清扫路径生成模块，用于轮询完毕，生成所述清扫路径。

6.如权利要求5所述的清扫路径规划装置，其特征在于，所述清扫路径规划装置还包括：

转弯半径获取模块，用于获取所述清扫机器人的转弯半径；

第二轮询模块，用于轮询根据所述转弯半径从所述第一轨迹点以所述第一方向出发并依次选择延伸至对应的所述途径轨迹设置，直至到达所述第二轨迹点，再根据所述转弯半径从所述第二轨迹点以所述第二方向出发并依次选择延伸至每组对应的另一所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第一轨迹点；

其中，若是所述转弯半径大于预设值，则确定依次跨过当前相邻所述障碍物体并延伸至所述第一轨迹点或者所述第二轨迹点。

7.如权利要求5所述的清扫路径规划装置，其特征在于，所述清扫路径规划装置还包括：

跨过模块，用于若各个相邻所述障碍物体之间的所述途径轨迹数量不一致，在轮询过程中依次选择性的跨过与数量较少的所述途径轨迹对应的所述障碍物体并延伸至所述第一轨迹点或者所述第二轨迹点。

8.如权利要求5所述的清扫路径规划装置，其特征在于，所述间距获取单元包括：

坐标轴设定模块，用于在所述地图信息中设定坐标轴；

坐标确定模块，用于确定各个所述障碍物体的坐标；

间距获取模块，用于根据所述坐标获取每组相邻所述障碍物体之间的间距。

9.一种清扫机器人，所述清扫机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述清扫路径规划方法的步骤。

10.一种存储装置，其特征在于，所述存储装置存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以实现如权利要求1至4任一项所述清扫路径规划方法的步骤。